Informe Final Brazo Robotico

UNIVERSIDAD SANTO TOMAS
DIVISIN DE INGENIERAS
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
Asignatura: Cinemtica

ANALISIS CINEMATICO DE UN BRAZO ROBOTICO DE
SOLDADURA KUKA
Carlos Rubiano
1,
Sergio Lopez
2
and Marlo puentes
3

1
Departamento de Ingeniera Mecnica, Universidad Santo Tomas, Bogot sede principal, Colombia
2
3

Resumen

El objetivo de este proyecto es el desarrollo de un modelo cinemtico, el control
y la simulacin mediante un ordenador de un brazo robtico de soldadura

Para ello, se ha diseado e implementado el programa INVENTOR. Este programa
incorpora una interfaz grfica que permite la representacin en tres dimensiones de la
posicin y orientacin del brazo robtico, se simulan los movimientos en la pantalla y,
finalmente, se ejecuta la orden en el robot real.

Tambin se hizo el anlisis cinemtico mediante clculos usando velocidades,
aceleraciones relativas , adems del uso de ejes de rotacin para determinar el
comportamiento de sus eslabones evaluando diferentes instantes o posiciones.

Palabras clave: Velocidades, Aceleraciones, Ejes en rotacin, posicionamiento.

Abstract

The objective of this project is to develop a kinematic model, the control and using a
computer simulation of a robotic welding arm

To do this, we have designed and implemented the program INVENTOR. This program
incorporates a graphical interface that allows three-dimensional representation of the
position and orientation of the robot arm, the movements are simulated on the screen
and finally the order is executed in the real robot.


Also the kinematic analysis was done by calculations using speed, relative
accelerations, and the use of axes of rotation to determine the behavior of its links
assessing different times or positions.

Keywords: Speed, Acceleration, rotation axes, positioning.

Indice.

1. Introduccion
1.1 Simulacin en 3D del brazo robtico
1.2 Cinemtica directa e inversa del brazo robtico

2. Objetivos. ..

3. Justificacin. .

4. Marco terico.

4.1 Historia..
4.2 Descripcin del problema.
4.3 Fundamentacin terica.
4.4 Fundamentacin aplicada. .

5. Anlisis cinemtico.
5.1 Instante #1.
5.2 Instante #2.
5.3 Instante #3.
5.4 Instante #4.

6. Anlisis de resultados. ..

7. Conclusiones.

8. Bibliografia.


1.INTRODUCCIN
1.1 Simulacin en 3D del brazo robtico
Para la simulacin en 3D del brazo robtico, se implementar una interfaz grfica que
muestra una representacin del robot con un posicionamiento y orientacin
determinados. Adems se muestran por pantalla los valores de los ejes y la posicin
del extremo del robot.
1.2 Cinemtica directa e inversa del brazo robtico
Se quiere dar solucin al problema cinemtico directo e inverso del brazo
robtico objeto de este trabajo. As, se obtiene la posicin del extremo del robot a partir
de los valores de los ngulos del mismo y viceversa.

2. OBJETIVOS .

El objetivo principal de este proyecto es el desarrollo del modelo cinemtico, el
control y la simulacin de un brazo robtico . .
Simulacin en 3D del brazo robtico
Para la simulacin en 3D del brazo robtico, se implementar una interfaz
grfica que muestra una representacin del robot con un posicionamiento y
orientacin determinados.
Cinemtica directa e inversa del brazo robtico
Se quiere dar solucin al problema cinemtico directo e inverso del brazo
robtico objeto de este trabajo. As, se obtiene la posicin del extremo del robot
a partir de los valores de los ngulos del mismo y viceversa.
Posicionamiento
El usuario podr especificar un punto del espacio y ordenar al robot que adopte
dicha posicin. Esto ser posible gracias a la implementacin de un modelo
cinemtico inverso completo.

3. JUSTIFICACION
En la actualidad, la industria autopartista se encuentra regida por normas de
fabricacin, en donde se define, como debe ser el proceso de produccin y por quien
debe ser realizado; en este caso, la soldadura de ciertas partes los vehculos, como los
escapes , debe ser realizado por brazos robticos o sistemas automatizados , los


cuales garanticen la calidad de la soldadura y la pieza final, adems que la inversin
realizada , se vea retribuida en un aumento importante de la productividad
4. Marco Terico.
4.1 Historia.
Por siglos, el ser humano ha construido mquinas que imitan partes del cuerpo
humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses;
los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicos, los cuales
eran utilizados para fascinar a los adoradores de los templos.
El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando
Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable mediante tarjetas
perforadas. Luego, la Revolucin Industrial impuls el desarrollo de estos agentes
mecnicos. Adems de esto, durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron
construidos muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de
robots. Jacques de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a
mediados del siglo XVIII.En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica
que era capaz de hacer dibujos.

La palabra robot se utiliz por primera vez en 1920 en una obra llamada "Los Robots
Universales de Rossum", escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. Su trama
trataba sobre un hombre que fabric un robot y luego este ltimo mata al hombre. La
palabra checa 'Robota' significa servidumbre o trabajado forzado, y cuando se tradujo
al ingls se convirti en el trmino robot.

Fig1 [historia bel brazo robtico URSS 1972]


Luego, Isaac Asimov comenz en 1939 a contribuir con varias relaciones referidas a
robots y a l se le atribuye el acuamiento del trmino Robtica y con el surgen las
denominadas "Tres Leyes de Robtica" que son las siguientes:

Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un ser
humano sufra daos.
Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, salvo que estn
en conflictos con la primera ley.

Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las dos
primeras leyes.
Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots
en la dcada de los 50's. La investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras
de emular el procesamiento de informacin humana con computadoras electrnicas e
invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras. Las primeras patentes
aparecieron en 1946 con los muy primitivos robots para traslado de maquinaria de
Devol. Tambin en ese ao aparecen las primeras computadoras. En 1954, Devol
disea el primer robot programable.

En 1960 se introdujo el primer robot "Unimate'', basada en la transferencia de artculos.

En 1961 Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender una
mquina de fundicin de troquel.

En 1966 Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por
pulverizacin.

En 1971 El "Standford Arm'', un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, se
desarroll en la Standford University.

En 1978 Se introdujo el robot PUMA para tareas de montaje por Unimation, basndose
en diseos obtenidos en un estudio de la General Motors.

Actualmente, el concepto de robtica ha evolucionado hacia los sistemas mviles
autnomos, que son aquellos que son capaces de desenvolverse por s mismos en
entornos desconocidos y parcialmente cambiantes sin necesidad de supervisin.

En los setenta, la NASA inicio un programa de cooperacin con el Jet Propulsin
Laboratory para desarrollar plataformas capaces de explorar terrenos hostiles.

En la actualidad, la robtica se debate entre modelos sumamente ambiciosos, como es


el caso del IT, diseado para expresar emociones, el COG, tambin conocido como el
robot de cuatro sentidos, el famoso SOUJOURNER o el LUNAR ROVER, vehculo de
turismo con control remotos, y otros mucho ms especficos como el CYPHER, un
helicptero robot de uso militar, el guardia de trafico japons ANZEN TARO o los robots
mascotas de Sony.

En general la historia de la robtica la podemos clasificar en cinco generaciones :las
dos primeras, ya alcanzadas en los ochenta, incluan la gestin de tareas repetitivas
con autonoma muy limitada. La tercera generacin incluira visin artificial, en lo cual
se ha avanzado mucho en los ochenta y noventa. La cuarta incluye movilidad avanzada
en exteriores e interiores y la quinta entrara en el dominio de la inteligencia artificial en
lo cual se est trabajando actualmente.

4.3 Descripcin del problema
Hacer un anlisis cinemtico y una simulacin de las diferentes posiciones que puede
tomar un brazo robtico de soldadura, para llegar una sola solucin por medio de la
utilizacin de ejes de rotacin y poder estudiar lo que pasa en cada eslabn sabiendo
que cada articulacin tiene su propia velocidad angular.

Fig. 2 [Brazo robtico KUKA]


4.2 Fundamentacin Terica.
Cinemtica inversa
La cinemtica inversa se refiere a la utilizacin de las ecuaciones cinemticas de un
robot para determinar los parmetros comunes que proporcionan una posicin deseada
del efector final. Especificacin del movimiento de un robot de manera que su extremo
efector logra una tarea deseada es conocido como planificacin de movimientos. La
cinemtica inversa transforma el plan de movimiento en trayectorias del actuador en
conjuntos para el robot. El movimiento de una cadena cinemtica si se trata de un robot
o un personaje animado es modelado por las ecuaciones cinemticas de la cadena.
Estas ecuaciones definen la configuracin de la cadena en trminos de sus parmetros
conjuntos. Delantero cinemtica utiliza los parmetros comunes para calcular la
configuracin de la cadena, y la cinemtica inversa invierte este clculo para
determinar los parmetros de conjuntos que logra una configuracin deseada.
En otros casos, para robots con pocos grados de libertad, existen soluciones analticas
mediante el uso de mtodos geomtricos, que consisten en la utilizacin de las
relaciones trigonomtricas y la resolucin de los tringulos formados por los elementos
y articulaciones del robot.
Tambin puede ser el proceso de clculo de la posicin en el espacio del extremo de
una estructura ligada, dados los ngulos de todas las articulaciones. Es fcil, y slo hay
una solucin. Cinemtica inversa hace lo contrario. Teniendo en cuenta el punto final
de la estructura, lo que los ngulos de las articulaciones qu necesidad de estar en el
punto final que alcanzar. Puede ser difcil, y por lo general hay muchos o infinito de
soluciones. Este proceso puede ser extremadamente til en la robtica. Es posible que
tenga un brazo robtico que tiene que agarrar un objeto. Si el software sabe dnde est
el objeto en relacin con el hombro, simplemente se necesita el clculo de los ngulos
de las articulaciones para llegar a l.
Siempre que se especifica una posicin de destino y una orientacin en trminos
cartesianos, debe calcularse la cinemtica inversa del dispositivo para poder despejar
los ngulos de articulacin requeridos. Los sistemas que permiten describir destinos
trminos cartesianos son capaces de mover el manipulador a puntos que nunca fueron
capaces de mover el espacio de trabajo a los cuales tal vez nunca haya ido antes. A
estos puntos los llamaremos puntos calculados.
El movimiento de una cadena cinemtica ya sea si es un robot o un personaje animado
es modelado por ecuaciones cinemticas propias de la misma cadena. Estas
ecuaciones definen la configuracin de la cadena en trminos de sus parmetros.
Por ejemplo las frmulas de la cinemtica inversa permiten el clculo de los parmetros
de unin del brazo de un robot para levantar un objeto. Ya que una de las Frmulas


similares es determinar las posiciones del esqueleto de un personaje animado que se
va a mover de una manera en particular.
BRAZO ROBOTICO PARA SOLDAR
Cmo funcionan
Un soldador robtico es esencialmente un dispositivo de soldadura fijado a un brazo
robtico. Este brazo debe estar programado para soldar una tarea especfica. Con el fin
de completar la tarea de manera adecuada, el soldador debe "saber" dnde se
encuentra cada rea especfica a soldar, y debe ser capaz de llegar a esta zona. Esta
informacin se programa en el robot para que suelde en los lugares apropiados. A
menudo, un brazo robtico de soldadura funciona sobre una cinta transportadora por lo
que es programado para realizar slo una tarea, tal como la soldadura de un lado de un
parachoques en un vehculo.
Procesos de soldadura
Los soldadores robticos usan diferentes tipos de procesos de soldadura. SMAW o
"soldadura de arco metlico protegido" ("Shielded Metal Arc Welding") es un proceso
comn y adaptable que usa electrodos para calentar y soldar el metal. La soldadura por
arco sumergido es un sistema de soldadura ms complejo que requiere que la mquina
trabaje sin supervisin. La soldadura de arco con ncleo de flujo es un sistema de
soldadura adaptable que se puede usar en muchas reas diferentes, pero pueden
producir una soldadura dbil. La soldadura de gas tungsteno es una forma que puede
ser utilizada en mltiples materiales, pero se limita al uso en superficies horizontales.
Ventajas
Los soldadores robticos permiten una produccin ms rpida y de calidad regular.
Esto es as porque un robot llevar a cabo la misma tarea de la misma manera cada
vez. La seguridad del trabajador es mayor, porque los seres humanos ya no tienen que
trabajar directamente con soldadores y los robots tienden a ser ms baratos de
mantener que la contratacin de una persona para hacer el mismo trabajo.
Desventajas
A pesar de las ventajas de utilizar un soldador robtico, tambin presentan algunas
preocupaciones. Lo soldadores robticos son caros para comprar, lo que significa que
una empresa promedio no puede pagar uno. Requieren de personal capacitado para el
tripular y programar y a menudo pueden romperse o necesitar reparacin. Otras
preocupaciones son que el movimiento limitado de un brazo robtico podra no permitir
que el robot suelde todos los lugares necesarios. Esto significa que un soldador
humano todava tiene que entrar y terminar el trabajo. Si el objeto que necesita ser
soldado se ha colocado correctamente, el robot de soldadura todava puede soldar en
exactamente los lugares programados mismos, de manera que las soldaduras estn
"fuera" o localizadas en el lugar equivocado. La programacin deficiente tambin puede


producir resultados inexactos. Los robots son tambin limitados a slo unos pocos tipos
de soldadura, y muchos de estos toman ms tiempo para enfriar o incluso puede
debilitar metal si no se usan adecuadamente.
4.4 fundamentacin aplicada.
En la actualidad las empresas cuentan con lneas de produccin, en las cuales requieren
sistemas ms sofisticados de automatizacin como lo son los brazos de robots. Estos permiten
llevar a cabo tareas difciles o de algn grado de exactitud, perfeccin o repetitividad.
Para implementar el sistema robotizado de soldadura, se utilizarn los productos
robticos marca KUKA. Esta es una de las multinacionales mejor posicionadas en el
mercado, en donde encontraremos robots, herramientas y software especializado para
soldadura; en este caso se utilizara un robot KUKA KR210 R2700 PRIME.

Fig. 3 [Anlisis por ejes en rotacin]
KR 210 R2700 PRIME (KR QUANTEC PRIME)
Ms esbeltos y ms ligeros y, aun as, de extrema rigidez y precisin. Para ciclos ms
cortos, mxima precisin de trayectoria y eficiencia energtica. KR QUANTEC prime es
la nueva categora de rendimiento para la soldadura por puntos y ms aplicaciones. All
donde se exige rendimiento sin compromisos en la categora de 210 kg/2.700 mm, el


KR 210 R2700 prime es la alternativa perfecta al KR 210 R2700 extra.
Zona de trabajo
Mx. alcance 2696 mm
Otros datos y modelos
Nmero de ejes 6
Repetibilidad 0,06 mm
Peso 1111 kg
Posiciones de montaje Suelo
Unidades de control KR C4
Clase de proteccin

Fig. 4 [Brazo robtico KUKA KR 210 R2700]


Fig 5 [Plano-KUKA KR 210 R2700]
Para adquirir datos reales sobre el brazo robtico kuka fuimos a corferias a una
exposicin de empaques donde encontramos algunos brazos robticos y el que
nos llam ms la atencin fue el KR 210 R2700 PRIME (KR QUANTEC PRIME)

Fig. 6 [Andina-Pack 2013]


Tambin pudimos tener la oportunidad de ver el brazo robtico y poder adquirir una
cartilla de donde se pudo extraer los datos de velocidades angulares en cada parte del
brazo.

Fig. 7 [cartilla brazos robticos KUKA]


5. Anlisis cinemtico
Estos son los movimientos principales del brazo robtico de donde cada parte tiene una
velocidad angular diferente.

Fig. 8 [Grados de libertad]


5.1 Instante # 1
En este instante el brazo est en la posicin normal para ser analizado
INSTANTE N 1

Fig. 9 [posicin normal]

VELOCIDAD


ACELERACION

ACELERACION

ENSAMBLE EN EJES DE ROTACION
VELOCIDAD


ACELERACION

MOVIMIENTO DE 4-3
VELOCIDAD

ACELERACION

MOVIMIENTO DE 5-4


VELOCIDAD

ACELERACION

5.2 Instante # 2
En este instante el brazo tiene un ngulo inicial de = 15,85, esta posicin
muestra el alcance mximo del brazo en posicin horizontal.
INSTANTE N 2

Fig. 10 [Alcance mximo horizontal]


VELOCIDAD

ACELERACION

ACELERACION


VELOCIDAD

ACELERACION

MOVIMIENTO DE 4-3
VELOCIDAD

ACELERACION


MOVIEMIENTO DE 5-4

VELOCIDAD

ACELERACION


5.3 Instante # 3
En este instante el brazo tiene un ngulo inicial de = 80, esta posicin muestra el
alcance mximo del brazo en posicin vertical.
INSTANTE N 3

Fig. 11 [Alcance mximo vertical]

VELOCIDAD


ACELERACION

ACELERACION

VELOCIDAD


ACELERACION

MOVIMIENTO DE 4-3
VELOCIDAD

ACELERACION

MOVIEMIENTO DE 5-4


VELOCIDAD

ACELERACION

5.4 Instante # 4
En este instante el brazo tiene un ngulo inicial de = 30, esta posicin muestra
cuando el brazo descansa sobre su primer eslabn o para hacer tareas desde la
parte superior.
INSTANTE N 4

Fig. 11 [posicin de descanso del brazo]


VELOCIDAD

ACELERACION

ACELERACION


VELOCIDAD

ACELERACION

MOVIMIENTO DE 4-3
VELOCIDAD

ACELERACION


MOVIEMIENTO DE 5-4

VELOCIDAD

ACELERACION

6. Anlisis de resultados
Cada eslabn del brazo robtico tiene su propia velocidad angular como se mostr
anteriormente ya que poseen seis grados de libertad, algunos son independientes y
otros son dependientes ya que sus ejes de accin coinciden, pero para cada posicin la
velocidad y aceleracin varia puesto que se pone a prueba la exigencia del motor para
cada instante y sin tener en cuenta el propio peso del eslabn , adems se puede
observar que el algunas partes del brazo robtico coinciden unas velocidades
angulares porque estn en el mismo ejes de accin y es porque en esos puntos
necesita mayor velocidad y aceleracin para maximizar su eficacia y poder manejar los
pesos de los mismos eslabones proporcionalmente.


7. Conclusiones
Se ha alcanzado el objetivo principal de este proyecto que era el desarrollo del modelo
cinemtico, el control y la simulacin de un brazo robtico de soldadura.
A continuacin detallaremos los diferentes puntos que ha abarcado el proyecto:
Simulacin en 3D del brazo robtico
Para la simulacin en 3D del brazo robtico, se ha implementado una interfaz grfica
que muestre una representacin del robot con un posicionamiento y orientacin
determinados.
Cinemtica del brazo robtico
Se le dio solucin a un anlisis cinemtico determinando por posiciones especficas,
realizando un anlisis de velocidades y aceleraciones relativas haciendo el uso de ejes
en rotacin.
Posicionamiento
Gracias al modelo cinemtico el usuario podr introducir un punto del espacio y
el robot adoptar dicha posicin. Esto se ha conseguido gracias a la solucin del
problema de la cinemtica inversa del robot.


8. Referencias.
[1] Craig, John J, Introduccin a la Robtica, 3ra ed., PearsonEducation, Mexico, 2006
[2] Mathworks home support website [Online] Available.http://www.mathworks.com/disc
overy/matlab-gui.html.
[3] Antonio Barrientos, Lus Felipe Pen, Carlos Balaguer,Fundamentos de robtica,
2a ed,Universidad Politcnica deMadrid. McGraW-Hill.
[4] T. Lehtla. Introduction to robotics. TTU, Dept. of ElectricalDrives and Power
Electronics. Tallinn, 2008.
[5] Er. Tejinder Devgon, Robotics for Beginner , Ed. Strobotix,2008.
[6] Thomas R. Kurfess, Robotics and Automation Handbook , Ed.CRC Press, 2005.
[7] Robin R. Murphy, Introduction to AI Robotics,A BradfordBook, The MIT
Press, Cambridge, Massachusetts, 2000.
[8] Yoram Koren, Robotics for Engineers, McGraw-Hill Company,1985

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