Instituto Tecnológico de Veracruz

Diseño de brazo robótico tipo SCARA con 2 grados de libertad

Proyecto final

Robótica 9F1A

Dr. Martín Hernández Ordoñez

Morales Duran Miguel Ángel

Estopier Alcudia Jesús
Méndez Romero José Ramón
ÍNDICE
1. Resumen del proyecto
2. Marco Teórico
2.1. Brazo robótico
2.2. Cinemática
2.2.1. Cinemática directa
2.2.2. Cinemática inversa
2.3. Software
2.3.1. SolidWorks
2.3.2. MATLAB
2.3.3. Simulink
3. Objetivo del proyecto
4. Desarrollo
4.1. Diseño en SolidWorks
4.2. Simulación del control
4.3. Formulación de ecuaciones en MATLAB
 1. Resumen del proyecto

El diseño desarrollado y la supervisión de la simulación se presentan con

el tipo de un brazo robótico tipo SCARA (Selective Compliant Assembly
Robot Arm o Selective Compliant Articulated Robot Arm) en español (Brazo
robótico de ensamblaje selectivo compatible) que pertenece a una variedad
de brazos robóticos en el proyecto que se describirá más adelante, que son
capaces de mover ejes (x, y) y que se utilizan para diversos fines en
campos industriales, de educación, entretenimiento, entre otros casos, en
este caso compuesto por dos grados de libertad.
El diseño se llevó a cabo en el diseño de software SolidWorks 2017, y la
simulación fue realizado usando MATLAB (Matrix Laboratory), Simulink y
SimMechanics como herramienta.
 2. Marco Teórico

2.1. Brazo robótico

Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente
programable, con funciones parecidas a las de un brazo humano; este
puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de un robot más
complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son interconectadas
a través de articulaciones que permiten tanto un movimiento rotacional
(tales como los de un robot articulado), como un movimiento traslacional o
desplazamiento lineal.
Mano robótica
El efector final, o mano robótica, se creó para efectuar cualquier tarea que
se desee como puede ser soldar, sujetar, girar, etc., dependiendo de la
aplicación. Por ejemplo, los brazos robóticos en las líneas de ensamblado
de la industria automovilística realizan una variedad de tareas tales como
soldar y colocar las distintas partes durante el ensamblaje. En algunas
circunstancias, lo que se busca es una simulación de la mano humana,
como en las prótesis de mano o en los robots usados en tareas de
desactivación de explosivos.

2.2. Cinemática
La cinemática del robot estudia el movimiento de este con respecto a un
sistema de referencia. Así, la cinemática se interesa por la descripción
analítica del movimiento espacial del robot como una función del tiempo, y
en particular por las relaciones entre la posición y orientación del extremo
final del robot y los valores que toman sus coordenadas articulares. Lograr
obtener esta descripción del movimiento del robot se plantea desde dos
puntos de vista, el problema cinemático directo y el problema cinemático
inverso. La cinemática (del griego κινέιν kinéin 'mover, desplazar') es la
rama de la mecánica que describe el movimiento de los objetos sólidos sin
considerar las causas que lo originan (las fuerzas) y se limita,
principalmente, al estudio de la trayectoria en función del tiempo. Para ello
utiliza velocidades y aceleraciones, que describen cómo cambia la posición
en función del tiempo. La velocidad se determina como el cociente entre el
desplazamiento y el tiempo utilizado, mientras que la aceleración es el
cociente entre el cambio de velocidad y el tiempo utilizado.
 2.2.1. Cinemática directa
La cinemática directa consiste en determinar la posición y orientación del
extremo final del robot con respecto al sistema de la base del robot a partir
del conocimiento de los valores de las articulaciones y sus parámetros
geométricos. Para articulaciones rotacionales su valor estará determinado
por un ángulo.

2.2.2. Cinemática inversa

El objetivo del problema cinemático inverso consiste en encontrar los
valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot, para que
su extremo se posicione y oriente según una determinada localización
espacial. La resolución no es sistemática, depende de la configuración del
robot y pueden existir soluciones múltiples.

2.3. Software
Se conoce como software1 al soporte lógico de un sistema informático, que
comprende el conjunto de los componentes lógicos necesarios que hacen
posible la realización de tareas específicas, en contraposición a los
componentes físicos que son llamados hardware. La interacción entre el
software y el hardware hace operativo un ordenador (u otro dispositivo), es
decir, el Software envía instrucciones que el Hardware ejecuta, haciendo
posible su funcionamiento.

2.3.1. SolidWorks
SolidWorks es un software CAD (diseño asistido por computadora) para
modelado mecánico en 2D y 3D, desarrollado en la actualidad por
SolidWorks Corp., una filial de Dassault Systèmes, S.A. (Suresnes,
Francia), para el sistema operativo Microsoft Windows. Su primera versión
fue lanzada al mercado en 1995 con el propósito de hacer la tecnología
CAD más accesible. El programa permite modelar piezas y conjuntos y
extraer de ellos tanto planos técnicos como otro tipo de información
necesaria para la producción. Es un programa que funciona con base en
las nuevas técnicas de modelado con sistemas CAD. El proceso consiste en
traspasar la idea mental del diseñador al sistema CAD, "construyendo
virtualmente" la pieza o conjunto. Posteriormente todas las extracciones
(planos y ficheros de intercambio) se realizan de manera bastante
automatizada.

2.3.2. MATLAB
MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, «laboratorio de matrices») es
un sistema de cómputo numérico que ofrece un entorno de desarrollo
integrado (IDE) con un lenguaje de programación propio (lenguaje M). Está
disponible para las plataformas Unix, Windows, Mac OS X y GNU/Linux.
Entre sus prestaciones básicas se hallan la manipulación de matrices, la
representación de datos y funciones, la implementación de algoritmos, la
creación de interfaces de usuario (GUI) y la comunicación con programas
en otros lenguajes y con otros dispositivos hardware. El paquete MATLAB
dispone de dos herramientas adicionales que expanden sus prestaciones, a
saber, Simulink (plataforma de simulación multidominio) y GUIDE (editor
de interfaces de usuario - GUI). Además, se pueden ampliar las
capacidades de MATLAB con las cajas de herramientas (toolboxes); y las de
Simulink con los paquetes de bloques (blocksets). Es un software muy
usado en universidades y centros de investigación y desarrollo. En los
últimos años ha aumentado el número de prestaciones, como la de
programar directamente procesadores digitales de señal o crear código
VHDL.

2.3.3. Simulink
Simulink es un entorno de programación visual, que funciona sobre el
entorno de programación Matlab. Es un entorno de programación de más
alto nivel de abstracción que el lenguaje interpretado Matlab (archivos con
extensión .m). Simulink genera archivos con extensión .mdl (de "model").
Simulink viene a ser una herramienta de simulación de modelos o
sistemas, con cierto grado de abstracción de los fenómenos físicos
involucrados en los mismos. Se hace hincapié en el análisis de sucesos, a
través de la concepción de sistemas (cajas negras que realizan alguna
operación). Es ampliamente usado en ingeniería electrónica en temas
relacionados con el procesamiento digital de señales (DSP), involucrando
temas específicos de ingeniería biomédica, telecomunicaciones, entre
otros. También es muy utilizado en ingeniería de control y robótica.
 3. Objetivos del proyecto
El objetivo principal del desarrollo del brazo robótico tipo SCARA es el de
estudiar como se empieza a desarrollar desde cero, iniciando con el diseño
en SolidWorks visualizando el modelado en 3D y observando como
quedará el modelo final, se exporta a MATLAB donde se aplicará lo que se
vio en la clase de robótica que sería lo de la cinemática y de divide en
directa e inversa.
Objetivos específicos
 Diseñar un brazo robótico tipo SCARA, de dos grados de libertad con
el programa SolidWorks.
 Diseñar las ecuaciones con las cuáles funcionará el brazo robótico
en MATLAB.
 Estudiar la cinemática directa e inversa.
 Simular el control del brazo robótico

4. Desarrollo