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MECPLUS 2.0
Donado Durán, Jorge Andrés., Gonzales, Elías., Yépez, David., Noriega, Andrés., Apellido, Daniel.
georgedonado@hotmail.com
Universidad Autónoma del Caribe
Resumen— El desarrollo en la tecnología, donde se
incluyen las poderosas computadoras electrónicas, los
actuadores de control retroalimentados, transmisión de
potencia a través de engranes, y la tecnología en sensores han
contribuido a flexibilizar los mecanismos autómatas para
desempeñar tareas dentro de la industria. Son varios los
factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros
robots en la década de los 50’s. La investigación en
inteligencia artificial desarrolló maneras de emular el
procesamiento de información humana con computadoras
electrónicas e inventó una variedad de mecanismos para
probar sus teorías.
No obstante las limitaciones de las máquinas robóticas
actuales, el concepto popular de un robot es que tiene una
apariencia humana y que actúa como tal. Este concepto
humanoide ha sido inspirado y estimulado por varias
narraciones de ciencia ficción.
Índice de Términos—Robots, simulación, cinematica
inversa, cinemática directa, tecnología, innovación.
I. INTRODUCCIÓN
Desde el punto de vista científico, los robots
manipuladores como objetos de estudio ofrecen un
amplio espectro de formulación de problemas
teórico prácticos dada su naturaleza no lineal y
multivariable.
Los robots han tenido gran aceptación en la
industria, al grado de que se han convertido en
elemento clave del proceso de automatización
industrial, debido a los beneficios que han traído
consigo, tales como:
 Reducción de costos,
 Incremento de la productividad,
 Mejoramiento de la calidad del producto y
 Reducción de problemas en ambientes
peligrosos al ser humano.
Entre las principales áreas que se cultivan en
robótica se encuentran:
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Control de movimiento, diseño de ambientes de
programación, inteligencia artificial, sensores,
visión, planificación y coordinación, entre otras.
Dentro de las aplicaciones en el mundo real se
encuentran teleoperación y medicina, juegos,
agricultura, operaciones espaciales, manufactura,
entre otras.
II. PROCEDIMIENTO PARA LA SUMISIÓN DEL
DOCUMENTO
A. Bosquejo
Primeramente el grupo de MecPlus 2.0 estudio bajo
que necesidades se encontraba para la elaboración
de un robot el cual fuera 100%, en donde se
tuvieron en cuenta puntos como lo eran que tuviera
5 grados de libertad, que pudiera mover objetos de
un lado a otro y además fuera muy versátil a la hora
de moverse en cualquier plano (x,y,z)
B. Diseño conceptual y prototipo
En base al estudio de las necesidades se tomaron
decisiones acerca de cuáles eran los componentes
(sensores y actuadores) para nuestro robot.
C. Cinemática directa
Mediante la cinemática directa se buscaba generar
el movimiento del esqueleto del robot, por medio de
este método complementado con la convención de
Denavit – Hartenberg para poder parametrizar y
lograr moverlo a nuestra necesidad. Dependiendo
del tipo de articulaciones que se encontraban en la
estructura del robot (lineales o rotacionales), se
pudo presentar una clasificación de este mismo.
D. Cinemática inversa
Por medio de la cinemática diferencial inversa
logramos relacionar las coordenadas articulares en
función de las coordenadas cartesianas, esto nos
permitió obtener los ángulos de cada una de las
articulaciones de nuestro robot.

III. SIMULACIÓN DEL ROBOT EN MATLAB
Figura 1. Ecuación dinámica para la
manipulación centrifuga del robot.
Figura 2. Aquí apreciamos el seguimiento del
movimiento del robot.
Figura 3. Gráfica que nos arroja la velocidad con
respecto al tiempo. (Línea azul es seguimiento del
movimiento) . Se expresa en radianes.
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Figura 5. Ecuación dinámica para la
manipulación de péndulo del robot.
IV. INDICACIONES ÚTILES
A. Formulas
V. CONCLUSIONES
A lo largo de este proyecto desarrollamos nuestras
habilidades para la realización de un robot de 5
grados de libertad. Durante el tiempo implementado
para desarrollar la programación del robot se realizó
primeramente un prototipo por medio del programa
de solidworks, gracias a esto se logra tener mayor
claridad si el robot cumplirá con las necesidades
propuestas. Al concluir esta etapa se pasó a la
realización de la cinemática directa e indirecta
correspondiente al robot siendo necesaria para
modelar el comportamiento de robot MecPlus 2.0.
Durante este proyecto desarrollamos habilidades
para el modelamiento de un robot por medio de
programación realizada mediante el programa
matlab, con el cual presenta gran precisión para la
simulación del comportamiento de un robot. Por
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último se realizó un modelamiento de los

movimientos programados para el robot necesitan
de toolbox para lograr que este funcione de manera
correcta

VI. REFERENCIAS
[1] http://www.petercorke.com/RTB/ toolbox peter corks