Metodologías de diseño Mecatrónico

Integrantes: Mario Andrade, Stalin Arias

Fecha: 25/05/2022

Curso: Metodología de Diseño Mecatrónica

Tema: Revisión del estado del arte proyecto

PROYECTOS SIMILARES

Generación de trayectorias para el brazo robótico: En el presente trabajo se realizó la

modelación y simulación de la cinemática directa e inversa de un robot articular de cuatro grados

de libertad que tiene pinza como efector final para manipular objetos, y tiene definida su

superficie de trabajo en un espacio tridimensional. Milanés Hermosilla, D., & Castilla Pérez, A.

(2016). Generación de trayectorias para el brazo robótico (ArmX). Ingeniería Electrónica,

Automática y Comunicaciones, 37(3), 58-71.

Diseño y Construcción de un Brazo Robótico Manipulador Móvil: El proyecto consiste en

el diseño y construcción de un brazo manipulador con fines didácticos, haciendo reingeniería en

brazos robóticos conocidos como Kuka KR 5 sixx R650, PUMA, eligiendo las mejores

características de cada uno de ellos y plasmándolas para tener un robot resistente. Pérez, J. (2013).

Diseno y construcción de un brazo robótico manipulador móvil.

Desarrollo y control de un brazo robótico mediante la adquisición de datos en tiempo

real hacia un espacio no real: Cuando se inicia con el estudio de los manipuladores robóticos,

surgen varias preguntas fundamentales: ¿Cuál es la posición de la punta con respecto a una

referencia conocida? ¿Cuál es la velocidad de dicho extremo? ¿Cuál es su aceleración? ¿Cuál es

el camino a seguir para llegar a un objetivo de ubicación conocida? Una forma práctica de evaluar

las preguntas anteriores es creando un mundo virtual. Estos modelos 3D nos permiten visualizar

y evaluar nuestros modelos matemáticos antes de realizar altas inversiones económicas en

nuestros prototipos. Se obtuvieron modelos matemáticos para simular la dinámica y trayectoria

del manipulador. Archila, D. A. T., Prada, S. R., & González, C. A. F. (2015). Desarrollo y control

de un brazo robótico mediante la adquisición de datos en tiempo real hacia un espacio no

real. Memorias.

NUESTRO PROYECTO EN LA ACTUALIDAD

Brazo robótico controlado por electromiografía (estudios de conducción nerviosa son

pruebas que miden la actividad eléctrica de los músculos y nervios).

Herramienta para profesionales y estudiantes: la evolución de la robótica ha permitido la

creación de dispositivos que ayudan a automatizar las tareas del ser humano, un ejemplo de esto

son los brazos robóticos, debido a que permite realizar tareas complejas, peligrosas y repetitivas

de manera más sencilla y eficiente.

Brazo robótico para sujetar y posicionas laparoscopias (procedimiento que usa un médico

para observar el interior del abdomen (barriga) y la pelvis).

Sistema de visión artificial para el reconocimiento y manipulación de objetos utilizando

un brazo robot: permite seleccionar objetos.

ESPECIFICACIONES DEL SISTEMA

Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con funciones

parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser

parte de un robot más complejo.

Ilustración 1.Brazo robótico

 TIPOS DE BRAZOS ROBÓTICOS

ROBOT CARTESIANO

Este robot se caracteriza por sus ejes, que coinciden con los tres ejes cartesianos. Se emplea

en funciones de soldadura, en operaciones de ensamblado, manipulación de objetos e incluso

aplicación de impermeables.

Ilustración 2.ROBOT CARTESIANO

ROBOT ESFÉRICO O POLAR

Los ejes de este robot forman un sistema polar de coordenadas. Es decir, en un círculo un eje

que va de arriba a abajo y otro de derecha a izquierda (como norte-sur este-oeste).

Ilustración 3. ROBOT ESFÉRICO O POLAR

 ROBOT ARTICULADO

El robot articulado tiene, como mínimo, tres articulaciones que giran sobre sí mismas, lo que

le permite llevar a cabo tareas más complejas.

Ilustración 4. ROBOT ARTICULADO

ROBOT CILÍNDRICO

Sus ejes forman un sistema de coordenadas de círculos concéntricos que le permiten efectuar

tareas como la manipulación de máquinas.

Ilustración 5. ROBOT CILÍNDRICO

ROBOT SCARA

Es un robot con dos articulaciones rotatorias paralelas, que permiten que pueda hacer

trabajos de pick and place, que significa coger y dejar.

 Ilustración 6. ROBOT SCARA

ROBOT PARALELO

Por último, destacar el robot paralelo cuyos brazos tienen articulaciones en forma de prisma.

Su uso principal está en la plataforma móvil desde la que se trabajan las simulaciones de vuelo.

Ilustración 7. ROBOT PARALELO

MATERIALES

En la actualidad existen muchos tipos de materiales con los cuales podemos realizar un brazo

robótico ya sea un prototipo o un proyecto para usarlo en una industria entre los cuales se

destacan
  Arduino
 Acrílico
 Madera
 Plástico
 Aluminio
 Acero
 Acero inoxidable
 Potenciómetros
 Cartón o materia reciclado resistente.
 Servomotor
 Pegamento.
 Motores a pasos
 Batería 9V con porta pilas.
 Jumper (cables) macho-macho.

Entre muchos otros que nos pueden servir dependiendo del tipo de utilidad que le vayamos a

dar al brazo robótico

METODOLOGÍA DE DISEÑO

a) Definir el tipo de función que realizara nuestro brazo

b) Definir los requerimientos necesarios que debe cumplir el proyecto

c) Asignar medidas y características del trabajo

d) Implementaras dentro de una simulación

e) Comprobar mediante pruebas el correcto funcionamiento en softwares

f) Definir los materiales óptimos los cuales nos servirán para realizar el brazo

g) Construir el prototipo

h) Ensamblar componentes mecánicos

i) Ensamblar componentes electrónicos

j) Testear y realizar un análisis del cumplimiento de los requerimientos especificados

anteriormente
 REQUERIMIENTOS

Entre los requerimientos más puntuales del brazo robótico se encuentran:

 Atornillado
 Pulido
 Empaquetado
 Moldeo por inyección
 Análisis de laboratorio
 Pegado, dispensado y soldadura
 Supervisión de maquinaria
 Montaje
 Control de calidad

BIBLIOGRAFIA

Anonimo. (s.f.). Cobots. Recuperado el 25 de 05 de 2022, de Cobots: https://cfzcobots.com/10-

aplicaciones-que-pueden-desarrollar-los-cobots-en-tu-empresa/#