Brazos robóticos
Primer Autor, Segundo Autor, Tercer Autor
Institución Universitaria de Envigado
Envigado, Colombia
@correo.iue.edu.co
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Resumen — La construcción de brazos mecánicos que se pueden
programar, más conocido como brazos robóticos, se desprenden
muchas clases por su funcionalidad y comportamiento; Para el
diseño y construcción de este componente se formará una unión
entre el brazo cartesiano [7], el brazo esférico [8] y el brazo
SCARA [5]. Las herramientas del RobotStudio [9] facilita la
observación de la simulación. En la comunicación se procede a la
verificación de su correcto funcionamiento antes del montaje. Se
diseñó y será construido en la Institución Universitaria de
Envigado.
I. INTRODUCCIÓN
Todos los días, el humano busca incorporar la tecnología a
sus necesidades; desde los primeros desarrollos hace unos 50
años, la robótica ha experimentado una extraordinaria
expansión en la solución a estas necesidades, los robots se
capacitan para desempeñar tareas realizadas por el ser
humano. En la última década ha aparecido una necesidad de
extender estas soluciones a otros ámbitos, tratando de que
estas herramientas tecnológicas realicen tareas distintas de las
industriales en cuestión de producción. Para responder a esta
demanda aparece lo que se denomina Robótica de Servicio[1].
Un robot de servicio se define como un robot que opera de
manera automática o semiautomática para realizar servicios
útiles al bienestar de los humanos o a su equipamiento,
excluyendo las operaciones de fabricación. Actualmente se
pueden hallar en procesos quirúrgicos y en lugares como el
espacio, donde se reemplaza el valor humano para la
protección integral de estos.
Se busca mediante modelos robóticos como lo son los brazos
mecánicos programables, imitar funciones similares a las de
un brazo humano para lograr simular de una forma más
precisa la tarea para la cual se diseñó dicho modelo.
II. ANTECEDENTES
El área de la robótica es una idea que viene de tiempo atrás.
La idea de personas artificiales esta al menos de la época de la
antigua leyenda de Cadmus y el mito del Pygmalion. Pero si
observamos algo que nos remonta más a nuestros tiempos de
lo que podemos dar una evidencia de esta idea está en la idea
de cirugías a partir de la robótica A finales de la época de los
80,un esfuerzo conjunto entre investigadores de la National
Aeronautics and Space Administration (NASA) Ames
Research Center, en especial interesados en estas prácticas de
realidad virtual e ingenieros mecánicos del Stanford Research
Institute (SRI), culminó en el desarrollo de un sistema de tele
cirugía para mejorar la destreza en microcirugía de la mano.
Realizaron 10 micro operaciones en ratas, consiguiendo un
100% de respuesta vascular [11]. Pero pronto cambió la idea
original de micro- a microcirugía. En 1989 Perissat y cols.
realizaron en Atlanta una demostración del uso de brazos
robóticos como herramienta [12], era el escenario perfecto
para el desarrollo de su nueva tecnología. El US Department
of Defense basándose en la idea de la tele-cirugía desarrolló
un nuevo dispositivo: SRI Green Telepresence Surgery
System. Consistía en un vehículo blindado que hacía las veces
de quirófano. Éste se equiparía con el instrumental médico
imprescindible y los brazos del robot, que serían controlados
por un cirujano desde una consola en la retaguardia. El
soldado herido podría recibir una primera atención quirúrgica
para controlar todas las heridas mortales, traumas vasculares
principalmente, que serían tratados de una forma definitiva en
los hospitales de campaña posteriormente. Este sistema
desarrollaba cirugía abierta y además requería 2.7 veces más
tiempo que la cirugía convencional. Nunca se ha llegado a
utilizar en caso de guerra, pero es sin duda la base de los
actuales robots [13]. En Europa también se ha trabajado para
llegar al desarrollo actual. Fruto de ello en Alemania Schurr y
cols. llegaron a conseguir el primer sistema con 6 grados de
libertad de movimiento y visión en tres dimensiones:
Advanced Robotic Telemanipulator for Minimally Invasive
Surgery: ARTEMIS. Pese al éxito de la empresa, la
financiación fue retirada y no se llegó a comercializar [14] y
dentro de estos sucesos es lo que nos deriva a nuestra
búsqueda de la aplicación de la robótica en otro sector de la
humanidad.
III. ESTRUCTURA DEL BRAZO
Para dar indicio de que estructura se va a utilizar para su
elaboración y funcionamiento, se evaluara y determinara tres
formatos preestablecidos en la comunidad, buscando el
juzgamiento entre estas posibilidades mediante la veracidad
del comportamiento que den al complementarse a la
funcionalidad, buscando una resistencia en su totalidad con
los otros sectores que son las bases del brazo, siendo estas
tres:
A. Robot cartesiano
Es caracterizado por sus ejes, que coinciden con los tres
ejes cartesianos; el robot cartesiano [fig. 1] es un brazo que
transfiere artículos de un lugar a otro por medio de
movimientos punto a punto, cabe recalcar que este tipo de
robot cuenta con 3 ángulos libres los cuales le permite realizar
las tareas anteriormente mencionas[2].
Para el desarrollo y creación de este tipo de máquinas se parte
de la implementación de técnicas mecánicas, electrónicas y de
programación, con el fin de que estos sistemas integrados
puedan reconocer tareas por medio de redes neuronales o
procedimientos inteligentes, logrando la realización de estas
labores; estos se aplican actualmente en la producción de
tareas como lo son diseños técnicos de máquinas, donde
coordinan sus movimientos para realizar dicha figura.
Fig. 1 Robot cartesiano
Tomado de:
https://revistabme.eia.edu.co/index.php/mem/article/view/8
15/732
B. Robot esférico
Los brazos esféricos [fig. 2] por lo general son
caracterizados por tener dos articulaciones de rotación y una
articulación prismática lo que permite que uno de sus
movimientos pueda extenderse o retraerse, las aplicaciones de
estos robots en la industria actual se ven en tareas como la
ayuda de cargas pesadas, fundición de metales, soldadura,
forjado, etc. Este robot forma un sistema polar de
coordenadas. Es decir, en un círculo un eje que va de arriba a
abajo y otro de derecha a izquierda, esto le permite menos
límites al momento de realizar movimientos específicos[3].
Por lo general los grados de libertad que se tienen en estos
tipos de brazos son de 4,lo que nos indica es que en su
estructura está permitido accionar 4 movimientos, estos son
programados con algoritmos inteligentes que traducen estas
tareas en acciones implementadas por el brazo.
Fig. 2 Robot Esférico
Tomado de:
https://www.cagi.org.mx/index.php/CAGI/article/view/178
C. Robot SCARA
Se le conoce como SCARA al  Selective Compliant
Assembly Robot Arm (“Brazo Robótico Selectivo
Compilatorio”). Funciona en tareas que son cíclicas, por lo
cual hace que estos tipos de robots sean precisos y eficientes,
la mayoría de estos son de un tamaño reducido lo que permite
que sean periódicamente modificados para el desarrollo de
otras tareas a las originalmente preestablecidas[4].
Usualmente estos cuentan con 3 o 4 grados de libertad, lo cual
permite el movimiento en los ejes X, Y & Z permitiendo la
movilidad de estos en sus posiciones. Frecuentemente este
tipo de brazos se ven enlazados en la industria como parte de
procesos fundamentales que ayudan a mejorar la eficiencia y
automatización de tareas que conlleven repetidas acciones
cíclicas. en la manufacturación estos brazos robóticos se
pueden observar en sectores de líneas de ensamblaje en
diferentes ámbitos desde la alimentación hasta la
manipulación de electrónicos.
IV. MECANISMOS DEL BRAZO
A. Tornillo de Arquímedes
El principio del tornillo de Arquímedes [fig. 3] o más
conocido como el tronillo sin fin, fue creado por el físico y
matemático greco italiano Arquímedes, el cual es conocido
por el principio de Arquímedes, el principio de la palanca, el
tornillo sin fin y la hidrostática.
Este tornillo fue construido con el fin de filtrar el agua del
barco el cual se le pidió que diseñara. este funcionaba de tal
 Fig. 3 tornillo de Arquímedes
Tomado de: http://somim.org.mx/memorias/memorias2011/pdfs/A1/A1_38.pdf
manera que generaba una fuerza que permitirá mover el en contacto con un tornillo sin fin, lo cual significa que una
tornillo de forma constante haciendo extrayendo el agua del vuelta de este tornillo provoca un avance de un diente de
barco, este tronillo constaba con un cilindro que protegía el corona donde se denota una reducción de velocidad. Para
mecanismo interno de este, internamente este se constituía de hacer el cálculo de la velocidad reducida se multiplica número
unas hojas en forma de tornillo lo cual permitía en ese de dientes de la corona con las entradas del tornillo[5].
momento remover el agua[5] .
Varias de sus generalidades son que estos reductores son poco
En la actualidad se utiliza para varias tareas como el bombeo eficientes, son mecanismos que no se pueden invertir lo cual,
de agua, sólido, líquidos y su segunda aplicación en la en muchos casos, se utilizan para asegurar varios mecanismos.
movilidad de metales o sólido de un lugar a otro por medio de Estos resisten grandes temperaturas y al desprender esas
sus hojas rotatorias, por medio de máquinas automáticas que grandes cantidades de calor hace que el desgaste se genere
ayudan a mejorar la eficiencia de cada proceso. de mayor manera.

B. Reductor de velocidad
Para saber en qué consiste este mecanismo hay que saber
que toda máquina que se impulsa por un motor necesita que la
velocidad generada sea adaptada para su uso y eficiencia de su
objetivo, no solamente hay que tener presente su velocidad
sino también propiedades como la fuerza mecánica y la
potencia térmica que representan la dinámica del proceso[5].

Generalmente para reducir estas velocidades y para adaptarlas

en los procesos se intervienen pares de engranajes que ayudan
a regular estas potencias mecánicas; es a esto a lo que
llamamos reductor de velocidad o también conocido como
caja reductora.

1. Tipos de reductores:
• Reductor de velocidad sin fin-corona [fig. 4]
Este reductor se compone de una corona tentada la cual se
inserta en el medio del eje. Esta se encuentra constantemente Fig. 4. Reductor de velocidad sin fin-corona
 Tomado de:
http://repositorio.utp.edu.co/dspace/handle/11059/6727
• Reductor de velocidad por engranajes [fig. 5]
Estos reductores consiste en insertar una familia de
engranajes en la transmisión mecánica del reductor para
regular la velocidad, los principios de usar la transmisión
pueden aplicarse en cualquier modelo menos en aquellos que
estén diseñados para el tornillo en cuestión, cabe resaltar que
el conjunto de estas piezas son muy eficientes ya que se da un
buen rendimiento energético al igual que un menor desgaste,
Está afirmación se puede observar en la siguiente figura.
Fig. 5. Reductor de velocidad por engranajes
Tomado de: https://www.guibe.com/
V. BASES PARA UN DISEÑO ROBOTICO
Cuando se dialoga de operadores como lo son los brazos nos
referimos en teoría a sistemas universales, pero cuando
establecemos una tarea a estos generalmente se dicta un
dominio que recae en el diseño mecánico, surgiendo dudas
como tamaño, velocidades y capacidad de carga,etc.Los
diseñadores tienen que tener en cuenta un arreglo geométrico
que les permita considerar una base de trabajo, esto
consecuentemente afecta los componentes como el peso, la
calidad y la rigidez de la estructura de este operador[6].
Los autómatas útiles pueden tomar dos enfoques: el primero
que es hacer un brazo con una función determinado y el
segundo un robot universal lo que da a entender que se
fabrica para realizar múltiples tareas, para los casos de robots
con una función determinada se plantea en pensar en una
solución en los movimientos, por lo general cuando se constan
de 3 ejes de rotación se establece el movimiento en los ejes
del plano cartesiano tridimensional (x,y,z),usualmente cuando
agregamos un cuarto grado de libertad es permitir que la
mano de dicho operador gire alrededor de un eje vertical, en
cambió a la hora de hablar de robots universales tenemos que
tener en cuenta las leyes físicas que dictan nuestro mundo
para la construcción de estos se determinan como mínimo seis
articulaciones que deben estar soldadas y unidas.
Cita : J. J. Craig, P. Prentice, and P. P. Hall, “Introduction
to Robotics Mechanics and Control Third
Edition,” 2005.
A. Programación
Un robot industrial es básicamente un manipulador
multifuncional reprogramable, siendo esta capacidad de
reprogramación la que permite su adaptación de una manera
rápida y económica a diferentes aplicaciones. La
programación de un robot se puede definir como el proceso
mediante el cual se le indica a éste la secuencia de acciones
que deberá llevar a cabo durante la realización de su tarea.
Estas acciones consisten en su mayor parte en moverse a
puntos predefinidos y manipular objetos del entorno.
1) Entorno de programación
Básicamente es un editor de código fuente, cuenta con
herramientas de construcción automáticas y un depurador de
programas, normalmente se le conoce por las siglas IDE,
abreviación de “Integrated Development Environment”, en
conjunto, engloban todas las tareas necesarias como lo son la
edición del programa, la compilación y enlazado, la ejecución,
entre otras; todas se unen para el desarrollo de un programa o
aplicación.
2) Editor
Un editor de texto es una herramienta ayuda a crear y
modificar archivos compuestos en la red, únicamente por
textos sin formato. La herramienta analiza el archivo e
interpreta los datos leídos según el código de caracteres que
usa predeterminadamente.
Los editores de información son incluidos en el so(sistema
operativo) o en algún software instalado y en general se usan
cuando se deben crear o modificar archivos de información
como archivos de configuración, scripts o el código fuente de
algún programa.
3) Compilador
Un compilador es un Software que sirve como puente entre el
programa escrito en lenguaje de programación y el lenguaje
de la maquina. Normalmente Realiza un lenguaje
ensamblador primero y posteriormente traduce el lenguaje
ensamblador al lenguaje máquina. Una utilidad conocida
como «enlazador» combina todos los módulos de lenguaje de nuestros resultados y facilitarnos nuestra labor. Pero es
máquina necesarios en un programa ejecutable que se puede nuestra obligación el evaluar si su efectividad, eficiencia y
ejecutar en la computadora. coste es el adecuado. Solamente el paso del tiempo nos dará la
respuesta.
4) Depurador
Un depurador es una herramienta usada para testear y eliminar REFERENCIAS
los errores innecesarios de otros programas; Algunos [1] A. H. Odorico, F. Lage, and Z. Cataldi, “Robótica,
depuradores operan en un simple lenguaje universal mientras Informática, Inteligencia Artificial y Educación.”
que otros pueden manejar múltiples lenguajes
transparentemente. [2] J. Berrio, E. Arcos, J. Zuluaga, and S. Correodor,
“Vista de Diseño y construcción de un robot
B. Simulación cartesiano de 3 grados de libertad,” pp. 1–9, 2015.
1) RobotStudio [3] J. M. Cervantes, R. Villafuerte Díaz, and V. J. Rivera,
RobotStudio es un programa multifuncional diseñado por “Desarrollo de un brazo robot de tipo esférico
ABB. Con este programa podemos crear, programar y simular Development of a spherical configuration robot arm,”
células y estaciones de líneas de ensamblaje industriales ABB. Oct. 2018. Accessed: Sep. 11, 2020. [Online].
Es un simulador comercial potente que Available:
https://www.cagi.org.mx/index.php/CAGI/article/vie
permite crear multitud de estaciones, importar sus planos de w/178.
manera gráfica, programar y simular tanto la cinemática como
la dinámica de las estaciones (gracias a su módulo de [4] “METHODS AND APPARATUS FOR
simulación física). EXTENDING THE REACH OF ADUAL SCARA
ROBOT LINKAGE,” May 29, 2008.
C. Sensores
[5] D. Andres, A. Acosta, J. Esteban, and S. Oviedo,
Para que un autómata realice su tarea de manera adecuada y “INGENIERÍA INVERSA, DESARROLLO
eficiente, se precisara que tenga conocimiento de su propio TECNOLÓGICO Y CONSTRUCCIÓN DEL
estado al igual que su entorno. La información relacionada CONJUNTO CORONA-EJE PARA UN
con su estado la consigue con los denominados sensores REDUCTOR DE TORNILLO SIN FIN,” Pereira :
internos. Universidad Tecnológica de Pereira, 2016. Accessed:
Sep. 11, 2020. [Online]. Available:
1) Sensores de posición http://repositorio.utp.edu.co/dspace/handle/11059/672
permiten determinar la posición vectorial de un objeto y 7.
convertirla en datos que puede aplicar el robot para desarrollar
su procedimiento. [6] J. J. Craig, P. Prentice, and P. P. Hall, “Introduction to
Robotics Mechanics and Control Third Edition,”
2) Sensores de velocidad 2005.
Es aquel que monitorea el comportamiento dinámico de los
[7] “(No Title),” vol. 402. p. 1249.
actuadores del robot.
[8] D. Andres, A. Acosta, J. Esteban, and S. Oviedo,
“INGENIERÍA INVERSA, DESARROLLO
TECNOLÓGICO Y CONSTRUCCIÓN DEL
CONJUNTO CORONA-EJE PARA UN
CONCLUSIÓN REDUCTOR DE TORNILLO SIN FIN.”

La robótica es un antiguo concepto que viene de lejos. Para [9] HILL, J. W.; HOLST, P. A.; JENSEN, J. F. y cols.:
alcanzar el desarrollo actual muchos son los esfuerzos que han “Telepresence interface with applications to microsurgery
tenido que unirse. Cada nuevo robot es mejor que el previo, and surgical simulation”. Stud Health Technol Inform,
pero para alcanzar esta superioridad se vale de la experiencia 50: 96, 1998
y conocimiento acumulado hasta ese momento. Además de la
creatividad de mentes frescas, Finalmente, los dispositivos
mencionados son los que han emergido como los más
beneficiosos y se están empleando en la mayoría de los
[10] HILL, J. W.; HOLST, P. A.; JENSEN, J. F. y cols.:
procedimientos a nivel industrial. Pero también existen otros
“Telepresence interface with applications to
tipos de robots muy útiles que se utilizan a diario en multitud
microsurgery and surgical simulation”. Stud Health
de centros. Los robots han sido desarrollados para mejorar Technol Inform, 50: 96, 1998
[11] PERISSAT, J.; COLLET, D. R.; BELLIARD, R.:
“Gallstones: laparoscopic treatment, intracorporeal
lithotripsy followed by cholecystostomy or
cholecystectomy--a personal technique”. Endoscopy,
21 Suppl 1: 373, 1989
[12] NGUYEN, M. M.; DAS, S.: “The evolution of robotic
urologic surgery”. Urol Clin North Am, 31: 653, 2004
[13] SCHURR, M. O.; BUESS, G.; NEISIUS, B. y cols.:
“Robotics and telemanipulation technologies for
endoscopic surgery. A review of the ARTEMIS
project. Advanced Robotic Telemanipulator for
Minimally Invasive Surgery”. Surg Endosc, 14: 375,
2000