Control para motor DC

Control Posición/Velocidad
El control de posición es un tipo de control utilizado en prótesis y exoesqueletos, principalmente
para realizar actividades de no contacto, como gestos predeterminados. El control de posición se
basa en la obtención de las posiciones deseadas del sistema o mecanismo, que se obtienen a través
del procesamiento de señales EMG presentes en los músculos del brazo del usuario. Estas
posiciones deseadas se restan con las posiciones actuales del sistema para obtener el error de
posición, que se utiliza como entrada al sistema de control PID para atenuar el error. El controlador
embebido envía una señal al actuador ubicado en la articulación correspondiente, mientras que el
sensor de posición en cada dedo proporciona el feedback del sistema

Donde el control de posición tiene como entrada la posición deseada (Xd) que se obtiene del
procesamiento de las señales EMG. Luego tenemos la resta con las posiciones actuales del sistema
con lo que se obtiene el error de posición (ex, finalmente se encuentra u sensor de posición el cual
indica la posición actual (Xa)

Si una prótesis o exoesqueleto realiza actividades que involucran contacto con objetos, el tipo de
control utilizado es diferente al de una prótesis que se utiliza para actividades sin contacto. En este
caso, se necesita un control de posición y fuerza para asegurarse de que la prótesis ejerza la
cantidad correcta de fuerza al interactuar con el objeto. Aunque la variable fuerza se usa en las
señales de control, no actúa como entrada al sistema de control.

Control Híbrido Posición/Velocidad- Fuerza

En la mayoría de las exoesqueletos y prótesis mioeléctricas, se utilizan tanto el control de la fuerza

como el control de la posición para llevar a cabo acciones en las que se requiere tanto contacto
como no contacto con el entorno. Este método utilizado adopta una estrategia de conmutación
entre el control de fuerza y el control de posición. Esta estrategia se utiliza porque cuando se
realiza una tarea que involucra contacto con el entorno, se requiere controlar tanto la posición
como la fuerza. Por lo tanto, se conmuta entre ambos sistemas de control, uno después del otro,
para asegurarse de que se controlen adecuadamente tanto la posición como la fuerza. En
resumen, se utiliza una estrategia de conmutación entre el control de fuerza y posición para tareas
que involucran contacto con el entorno.

El control de Fuerza-Posición recibe como entrada las fuerzas y posiciones deseadas de cada dedo,
obtenidas a partir de las señales EMG procesadas de los músculos del brazo del usuario. Se utiliza
un sensor de posición y un sensor de fuerza en cada dedo para proporcionar retroalimentación al
sistema de control. Este proceso se realiza de manera similar para cada sistema de control.

Sensores de posición:

 Encoders rotativos:
Un encoder rotativo es un dispositivo que se utiliza para medir la posición angular de un
eje o un objeto que gira. Consiste en un disco o rueda con una serie de marcas o ranuras
dispuestas en su perímetro, y un sensor que detecta estas marcas mientras el disco gira.
Cuando el eje gira, las marcas en el disco pasan por el sensor, lo que genera una serie de
pulsos eléctricos que se pueden contar. La cantidad de pulsos que se generan por cada
vuelta completa del disco se conoce como resolución del encoder. Cuanto mayor sea la
resolución del encoder, más precisa será la medición de la posición angular. Los encoders
rotativos se utilizan en una amplia variedad de aplicaciones, como en sistemas de control
de posición y velocidad en robots, maquinaria industrial, automóviles, drones, etc. Al
conocer la posición angular del eje, se pueden realizar cálculos de movimiento, controlar
la velocidad y la aceleración de la máquina, y llevar a cabo tareas específicas de manera
más precisa y eficiente.
 Potenciómetro:
Un potenciómetro es un tipo de sensor de posición que se utiliza comúnmente en motores
para medir su posición angular. Consiste en un resistor variable que se coloca en el eje del
motor y que cambia su valor de resistencia en respuesta al movimiento del eje.

Cuando el eje del motor gira, el potenciómetro se desplaza y su resistencia cambia, lo que
produce una señal eléctrica que se utiliza para medir la posición del motor. La señal
eléctrica puede ser analógica (por ejemplo, un voltaje que varía en función de la posición
del motor) o digital (por ejemplo, una serie de pulsos que indican el movimiento del motor
en pasos discretos).

Los potenciómetros tienen la ventaja de ser relativamente simples y económicos, pero

también tienen algunas limitaciones. Por ejemplo, pueden ser propensos al desgaste y la
suciedad, lo que puede afectar su precisión a lo largo del tiempo. Además, su resolución
de posición puede ser limitada en comparación con otros tipos de sensores de posición
más precisos.
  Unidad de medición inercial:
Una unidad de medición inercial (IMU) es un dispositivo electrónico que se utiliza para
medir la orientación, la aceleración y la velocidad angular de un objeto en movimiento.
Aunque una IMU no mide directamente la posición, puede utilizarse para estimarla.
La estimación de la posición se logra integrando las mediciones de aceleración y velocidad
angular de la IMU en el tiempo. Esto se realiza utilizando técnicas de integración numérica,
como la integración de Euler o la integración de cuaterniones. La integración permite
obtener la velocidad y la posición del objeto en movimiento a partir de las mediciones de
aceleración y velocidad angular de la IMU.

Sin embargo, la estimación de la posición mediante una IMU puede ser propensa a errores
acumulativos, lo que significa que la precisión de la estimación de la posición se degrada a
medida que el tiempo avanza. Por esta razón, las IMU suelen utilizarse junto con otros
sensores de posición.

Sensores de fuerza:

 Sensores de carga de contacto: Los sensores de carga de contacto, también conocidos

como células de carga, son dispositivos que se utilizan para medir la fuerza que se aplica a
una superficie o un objeto en contacto con la prótesis o el exoesqueleto. Estos sensores
funcionan a través de la deformación de una pieza metálica o de otro material elástico
cuando se aplica una fuerza sobre ella. Esta deformación se traduce en una señal eléctrica,
que es medida por el sensor y convertida en una lectura de fuerza
 ATI Nano17: El ATI Nano17 es un sensor de fuerza y torque fabricado por la compañía ATI
Industrial Automation. Es un sensor de seis grados de libertad (6-DOF) que mide fuerzas y
momentos en tres direcciones de fuerza y tres direcciones de momento.
El sensor está diseñado para su uso en aplicaciones de medición de fuerza y torque en la
industria y en la investigación, y se utiliza comúnmente en aplicaciones robóticas y de
automatización. Es conocido por su alta precisión y fiabilidad en la medición de fuerza y
torque en tiempo real.
El sensor cuenta con una carcasa de acero inoxidable y una variedad de opciones de
montaje para facilitar su integración en diferentes sistemas. Además, se puede configurar
con diferentes tipos de salidas, incluyendo analógica, digital y Ethernet, para permitir la
integración con diferentes tipos de sistemas y controladores.
  Sensores de fuerza y torque de la serie JR3 de ATI Industrial Automation: Estos sensores
ofrecen una amplia gama de capacidades de medición y son utilizados comúnmente en
aplicaciones robóticas y de automatización, incluyendo exoesqueletos.
 Sensores de fuerza y torque FT150/300 de AMTI: Estos sensores ofrecen una alta precisión
y resolución de medición y se pueden utilizar en una variedad de aplicaciones, incluyendo
exoesqueletos.

 Sensores de fuerza y torque FUTEK LTH/LLB: Estos sensores ofrecen una alta precisión y
sensibilidad y se pueden utilizar para medir las fuerzas y momentos generados por el
movimiento del usuario en un exoesqueleto.

Referencias

[1]Geberemichael Differ, H. Design and Implementation of an Impedance Controller for Prosthetic

Grasping, University of Twente, pp. 1-78, 2010

[2] E.D. Engeberg, S.G. Meek y M. A. Mino, «Hybrid Force-Velocity Sliding Mode Control of a
Prosthetic Hand,» IEEE Transactions on Biomedical Engineering, vol. 5, nº 5, pp. 1572-1581, 2008