Los sistemas eléctricos son los que se caracterizan por permitir el paso de la corriente

eléctrica. Por su parte, los sistemas automáticos son los que no necesitan de la
intervención humana para realizar sus acciones.

En los sistemas eléctricos y automáticos, es decir, en aquellas instalaciones con

automatismos de tipo eléctrico, pueden encontrarse los siguientes elementos:

 Sensores.
 Actuadores.
 Dispositivos de control.
 Elementos auxiliares.

Automatización industrial: conjunto de técnicas basadas en sistemas capaces de

recibir información del proceso sobre el que actúan, realizando acciones de análisis,
organización y control de forma apropiada.

A. Sensores

Como se explicó anteriormente, un sensor es un aparato eléctrico y/o mecánico que

transforma magnitudes físicas (luz, magnetismo, presión, etc.) en valores medibles de
dicha magnitud.

En los sistemas neumáticos de líneas automatizadas, los sensores que se utilizan son:

 El sensor de temperatura.
 El sensor de nivel de fluidos.
 El sensor de caudal.

Además de otros que será desarrollados a continuación.

Sensores lineales de posición (LVDT)

Entre ellos destaca el transformador diferencial de variación lineal (LVDT) por su casi
infinita resolución, escaso rozamiento y alta repetibilidad. Su funcionamiento se basa en
la utilización de un núcleo de material ferromagnético unido al eje cuyo movimiento se
quiere medir.

Este núcleo se mueve linealmente entre un devanado primario y dos secundarios,

haciendo con su movimiento que varié la inductancia entre ellos.

Los dos devanados secundarios conectados en serie detectan como la inducción de la

tensión alterna (en el primario) hace crecer la tensión de un devanado y disminuirla en
el otro.

Además de las ventajas señaladas, el LVDT presenta valores altos de linealidad, alta
sensibilidad y una elevada respuesta dinámica. Su uso está muy extendido, a pesar de
poder ser empleado únicamente en la medición de pequeños desplazamientos.
Sensores de posición ópticos: encoders

Otro tipo de sensores, empleando hardware y técnicas ópticas, se usa normalmente para
llevar a cabo la tarea de determinación de posición con relativa facilidad y sorprendente
precisión. Los codificadores ópticos son el elemento más popular y usado entre este tipo
de sensores ópticos, siendo capaces de resoluciones más que adecuadas para
aplicaciones robóticas. En lo que sigue, se describen estos dispositivos que no requieren
de contacto (“non contact sensors”) para obtener la medida.

En estos dispositivos se distinguen dos clases distintas, los cuales a su vez pueden ser de
tipo rotacional o de tipo lineal:

 Codificadores ópticos absolutos.

 Codificadores ópticos incrementales.

Los codificadores absolutos son capaces de proporcionar la medida rotacional

o lineal actual, incluso si se acaba de dar alimentación eléctrica al sensor. Por
tanto, una articulación de robot equipada con un codificador absoluto no
necesitará ningún ciclo de calibración puesto que el controlador conocerá
inmediatamente, en cuanto se encienda, la posición actual de la articulación.
 Por el contrario, los codificadores incrementales proporcionan información
posicional relativa a algún punto de referencia. Un robot que haga uso de un
codificador incremental deberá, por tanto, ejecutar primero una secuencia de
calibración antes de que pueda obtener información posicional “realista”.
 Aunque hay disponibles codificadores tanto lineales como rotacionales de los
dos tipos descritos, los dispositivos rotacionales son prácticamente los únicos
usados en aplicaciones robóticas. Por tanto, las siguientes explicaciones se
restringirán a codificadores rotacionales.
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Encoder absoluto rotacional

Como se mencionó, el codificador absoluto es capaz de dar la posición rotacional

absoluta en cualquier momento, incluso justo después del encendido (es el mismo
principio de funcionamiento de los ratones de PC ópticos). El dispositivo produce una
“palabra” codificada distinta para cada posición del eje y, a diferencia del codificador
incremental, cada lectura es independiente de la anterior.

Los codificadores absolutos consisten normalmente en tres elementos principales:

 Una fuente de luz de múltiples pistas (o canales).

 Un receptor de luz de múltiples canales.
 Un disco rotacional de múltiples pistas.

Normalmente, la luz procedente de la fuente de luz de N elementos (por ejemplo LEDs)

se hace pasar en ángulo recto a través del disco y es recibida por los correspondientes
elementos de la fila de N sensores luminosos (por ejemplo, fototransistores) montados
al otro lado de la superficie del disco.

Encoder incremental rotacional

Los codificadores ópticos incrementales se usan extensamente para obtener las

posiciones articulares en robots. También se usan en variedad de herramientas
automáticas. La principal razón es que son capaces de producir excelente resolución con
un coste significativamente menor que un codificador absoluto comparable. Sin
embargo, la información de posición absoluta puede obtenerse únicamente haciendo que
el robot realice, en primer lugar, una operación de calibración después del encendido.
Debe comprenderse que si accidentalmente se desconecta la alimentación durante la
operación, debe realizarse de nuevo la calibración puesto que el codificador incremental
no tiene memoria.

Igual que en el caso del dispositivo absoluto, el codificador incremental, en su forma

más simple, consiste en un disco, un único LED y el correspondiente receptor de luz
(por ejemplo, fototransistor). En este caso, un delgado disco circular contiene una única
pista consistente en N líneas radiales.
ensores de velocidad

Un robot con servo-control hace uso normalmente de señales de posición y velocidad

para producir el comportamiento deseado del manipulador. Existen varias técnicas
ampliamente usadas para obtener la velocidad en aplicaciones de control (incluyendo la
robótica), tal es el caso del tacómetro de corriente continua.

Sin embargo, en muchas aplicaciones robóticas la penalización en peso a la que lleva el

uso del tacómetro de imán permanente (que, por otro lado, también es un dispositivo
caro) es a menudo inaceptable puesto que el actuador debe ser movido junto con algún
elemento particular del brazo venciendo la gravedad.

El uso de codificadores ópticos para obtener la velocidad angular es una alternativa

usada habitualmente. Hay dos posibilidades para obtener una velocidad analógica:

 Puede usarse un codificador óptico y un convertidor de frecuencia a voltaje.

 Puede hacerse que el propio codificador óptico proporcione información de velocidad
cuando se combina con el software apropiado.
Sensores de proximidad y distancia

Los sensores de proximidad son dispositivos que indican si existe un objeto cerca del
sensor y emiten una señal binaria: “hay o no hay objeto”. Cómo de cerca debe estar el
objeto para activar el sensor depende del dispositivo en particular y en muchos es
configurable. Las distancias pueden ir desde varios milímetros hasta metros. Un uso
práctico de un sensor de proximidad en robótica puede ser detectar la presencia o
ausencia de una pieza o un obstáculo.

Otros sensores pueden usarse también para medir la distancia entre el objeto y el sensor;
estos dispositivos se llaman sensores de distancia. Los sensores de proximidad y de
distancia están típicamente ubicados en la muñeca o en el elemento final. Hay
disponible variedad de tecnologías para el diseño de este tipo de sensores, incluyendo
dispositivos ópticos, acústicos, de campo eléctrico (inductivos y capacitivos) y otros. En
los siguientes párrafos se estudiarán algunas de estas técnicas (luz reflejada,
ultrasonidos y barrido láser).

Sensores de luz reflejada

Es el tipo más sencillo de sensores de proximidad y distancia que usa luz reflejada
desde un objeto. El sensor consiste en una fuente de luz (normalmente un rayo
infrarrojo) y un fotosensor separado una distancia que depende del dispositivo (algunos
milímetros es común) y con una inclinación simétrica entre ellos. Esto, junto con lentes
montadas delante de los elementos emisor y sensor, produce rayos incidentes y
reflejados. El voltaje del fotosensor es proporcional a la distancia desde la lente al
objeto. Este voltaje es por tanto una medida de la distancia.

Hay disponibles sensores de cualquiera de los dos tipos, de proximidad o de distancia,

basados en esta técnica.
Sensor de luz Reflejada (Infrarrojos)

Sensores de ultrasonidos

Aunque hay diversas técnicas de medida por sonar, los robots emplean usualmente
dispositivos que producen cortas ráfagas de una forma de onda sinusoidal, cuya
frecuencia está por encima del rango audible (superior a 40 KHz).

Cuando se da una señal de inicio, el oscilador de transmisión (sinusoidal) es habilitado

durante 1 ms. Esto provoca la transmisión de 40 pulsos de energía a 40 KHz.
Adicionalmente, una ventana de muestreo habilita la puerta AND durante un periodo de
tiempo específico, permitiendo por tanto que cualquier pulso reflejado (de la onda de
eco) sea contado. Este conteo es proporcional a la distancia entre el objeto y el
transductor. Por tanto, el máximo rango del sensor puede ser variado ajustando la
ventana de muestreo.

La onda directa del transmisor no es contada gracias a la acción del pulso de

deshabilitación, que mantiene el contador inhabilitado hasta después de que el oscilador
del transmisor esté apagado.
Sensores de barrido láser

También pueden usarse dispositivos basados en láser como sensores de distancia.

Consiste en una fuente de luz láser, dos espejos, uno de los cuales es rotado por un
motor AC y un fotosensor. Este dispositivo de barrido láser ha sido usado para permitir
a un robot industrial realizar soldadura con arco sobre objetos curvos. El rayo de luz
incidente del láser (helio-neón) “barre” la superficie del objeto por la acción del espejo
triangular dirigido por el motor.

Nótese que esto ocurre tres veces por cada revolución del motor. Una lente montada
delante del fotosensor (por ejemplo, un fototransistor) permite capturar la luz reflejada
por un único punto de la superficie del objeto.

La distancia del sensor hasta este punto se determina sincronizando el voltaje del motor
AC con un reloj de alta frecuencia. El número de pulsos de reloj desde que este voltaje
es cero hasta que el fotosensor recibe la luz reflejada es una medida de la distancia.
B. Actuadores

Los actuadores tienen como misión general el movimiento de los elementos del robot
según las órdenes dadas por la unidad de control.

Los utilizados en sistemas eléctricos y automáticos se clasifican en tres grandes grupos,

según la energía que utilizan:

 Neumáticos: utilizan el aire comprimido.

 Hidráulicos: son recomendables en los manipuladores que precisa una gran
potencia, junto a una precisa regulación de velocidad. Utilizan la energía,
precisan mantenimiento periódico.
 Eléctricos: son de uso fácil y preciso control, por lo que son los más empleados,
además poseen otras propiedades ventajosas que establecen su funcionamiento,
como consecuencia del empleo de la energía eléctrica. Se emplean mucho en los
robots.

Por todo esto, es necesario conocer muy bien las características de cada actuador para
utilizarlos correctamente de acuerdo a sus aplicaciones específicas. Las características a
considerar para elegir uno u otros, son entre otras: Potencia, controlabilidad, peso y
volumen, velocidad, mantenimiento y coste.

En la siguiente tabla se presenta una tabla resumen en la que se definen la energía

utilizada, los tipos de actuadores, las ventajas y desventajas para estos tres vectores
energéticos utilizados en robótica:
C. Dispositivos de control

Existen diferentes dispositivos de control y seguridad, a continuación nos centraremos

en los diferentes tipos de válvulas, en función de varios criterios.

En relación al uso, las válvulas pueden ser:

 Válvula de seguridad de apertura instantánea: al sobrepasar la presión de

tarado la válvula abre repentina y totalmente.
 Válvulas de alivio de presión: al sobrepasar la presión de tarado, la válvula
abre proporcionalmente el aumento de presión.

Según su actuación, las válvulas pueden ser:

 Válvulas de actuación directa: son válvulas cargadas axialmente que al

alcanzar la presión de tarado abren de manera automática por la acción del
fluido a presión sobre el cierre de la válvula.
 Válvulas de actuación indirecta: son válvulas accionadas por piloto. Deben
actuar debidamente sin ayuda de ninguna fuente exterior de energía.

En relación a la agrupación de las válvulas, éstas se clasifican en:

 Válvulas de seguridad sencilla: son las que se alojan en su cuerpo a un solo

asiento de válvula.
 Válvulas de seguridad dobles o múltiples: son las que se alojan en su cuerpo
dos o más asientos de válvulas.

La importancia del mantenimiento preventivo de las válvulas de seguridad radica en que

este garantiza la reducción del número de paradas de emergencia o de accidentes que
puedan aparecer por deficiente funcionamiento de estos elementos y la consiguiente
rentabilidad y seguridad de la instalación.

Con frecuencia se debe llevar a cabo una revisión de las válvulas para asegurarse de que
estas están funcionando correctamente, y periódicamente deben ser desmontadas
totalmente para comprobar que sus componentes no presentan anomalías, y para
comprobar y quitar si fuese necesario las acumulaciones de moho que se pueden
presentar en su interior, o las incrustaciones o sustancias raras, que el asiento del disco
de cierre este correctamente, y que el muelle no haya perdido sus características. Una
vez realizadas estas funciones, deben montarse y probarse con el equipo en
funcionamiento, para cerciorarse de que está todo correcto.
D. Técnicas De Cableado Y Conexión.

El mantenimiento y la manipulación de la instalación eléctrica conllevan ciertos riesgos

cuando se realizan sin tomar precauciones. Además de desconectar la corriente antes de
iniciar cualquier trabajo, hay que conocer los diferentes elementos que la componen
para evitar posibles accidentes o averías. Una de las normas básicas es el color y
utilidad del cableado, así como el conexionado del mismo.

Partes de un circuito

Todos los circuitos están compuestos por conductores activos, que transportan energía
(fase y neutro), y diversos equipos o aparatos. A su vez, se protegen contra las
sobreintensidades mediante interruptores magnetotérmicos y el cable de tierra, que
envía fuera de la vivienda u edificio cualquier derivación o fuga de corriente.

Hay que señalar, además, que cada circuito cuenta con un conductor neutro. No se
puede emplear el mismo para varios circuitos.

Respecto a los conductores fase, se utilizan, en el caso del alumbrado, para conectar la
toma de luz a los interruptores. En estos dispositivos se localizan siempre dos cables
unipolares (fase), mientras que los enchufes disponen de cable neutro, fase y de tierra.

El cable conductor

El cable debe ser de un material conductor (que tenga átomos con electrones externos
fácilmente desligables del átomo y que se muevan fácilmente por él). Estos materiales
son los metales (cobre, aluminio) o aleaciones metálicas.

Las característica o magnitudes de los cables son: resistencia, con la que dificulta el
paso de la corriente, y grosor que debe ser adecuado a cada instalación para que no se
caliente y se funda (o incendie el entorno). Estando estas dos magnitudes en relación.

Los cables poseen un recubrimiento o protección aislante, siendo de colores

establecidos en normativa. El color del recubrimiento de los cables no influye para nada
en la conducción, sólo es una ayuda para que el electricista pueda saber cuándo mira en
el extremo de una conducción cuál está conectado a tensión, a tierra, etc.
Los colores en el cableado

Los colores de los aislamientos están regulados en la Norma UNE 21089. De acuerdo a
ella, el cable de tierra es verde y amarillo, el neutro es de color azul y el cable fase
puede ser negro, marrón o gris. El color del aislamiento permite diferenciarlos para
saber cuál se debe manipular en cada momento, puesto que cada conductor cumple una
función.

Así:

 Verde y amarillo: es el cable de toma a tierra. Antiguamente se utilizaba cables

de color gris o blanco pero, para evitar confusiones, se comenzó a utilizar este
cable bicolor, más llamativo.
 Azul: es el cable neutro. Hasta 1970 se utilizaba el cable de color rojo en lugar
del azul, por lo que la presencia de un cable de color rojo te puede dar una
referencia sobre los años de la instalación de estudio.
 Marrón: es el cable de fase, aunque también puede ser negro o gris, según la
estética del aparato que lo luzca.
Conexión

Para la realización del conexionado de los conductores existe una amplia variedad de
sistemas que ayudarán en el proceso.

Para proceder a la conexión de los conductores, primero se deberá preparar el cableado

para tal acción, cortando el aislante exterior que deseemos para realizar la conexión con
la ayuda de las herramientas necesarias. La mejor forma de realizar una conexión entre
conductores es mediante las regletas.

Las regletas se colocan como una opción fundamental en el tema de conexionado de

conductores y sistemas de transmisión de datos de voz y audio. Estas son, básicamente,
un mecanismo encargado de realizar el conexionado del cableado en los puntos
estratégicos del sistema. Pueden encontrarse en diferentes tamaños según las
necesidades, en función del número de bornes que contengan. Pueden ser de dos tipos:

 Regletas de interconexión: son las encargadas de realizar el conexionado con

las demás líneas eléctricas que discurren por el subsuelo de la calle o por el
tendido eléctrico, con el cableado que se distribuirá por el edificio.
 Regletas de distribución: están colocadas en los registros secundarios siendo
las encargadas de hacer la distribución del cableado en cada planta.

Una vez que se tiene preparado el cableado para la conexión entre ellos, se debe
preparar la regleta. Su uso es muy sencillo: posee a ambos lados de ella orificios de
entrada al mismo nivel regulados cada uno por un tornillo, palanca o sistema de presión
que evita que el cable se suelte. Lo único que habría que hacer es conectar los cables
que se desean conectar en orificios opuestos y asegurar la conexión con alguno de los
sistemas que para ello existe.

Además de esto, se puede realizar la conexión del cableado conductor mediante una soldadura
en blando, es decir, una vez realizada la conexión entre ellos, utilizar un soldador con algún
material conductor y, una vez realizado, aislar la zona con alguna cubierta protectora que para
tal efecto existen.
E. Elementos auxiliares

Los elementos auxiliares propios de actividades con instalaciones industriales, de

naturaleza eléctrica y automática, serán aquellos que permitan realizar las tareas de
forma satisfactoria sin estar incluidos en la maquinaria propia de la actividad.

Entre los elementos auxiliares podemos citar:

 Plataformas para cargas unitarias.

 Cables, cadenas, eslingas y cuerdas.
 Carretillas de mano.
 Escaleras de mano.
 Etc.

F. Esquemas eléctricos

Por principio, los planos, los diagramas y los esquemas eléctricos se dibujan en estado
de reposo. Esto significa que se dibujan sin tensión aplicada o bien sin que circule la
corriente y las piezas mecánicas sin accionar. Si hubiera diferencias respecto a estas
reglas, deberán indicarse explícitamente en los planos o esquemas eléctricos.

Hay tres tipos básicos de esquemas eléctricos:

Esquema desarrollado

En un esquema desarrollado, los símbolos y las distintas uniones físicas o mecánicas

que las componen no se dibujan. En estos esquemas se dibujan todos los componentes
de manera normalizada por su símbolo. El esquema se divide en dos partes: una nos
indica la parte de potencia o fuerza y la otra, todo lo perteneciente a mando y control.
Tenemos que añadir que algunos aparatos pertenecen tanto al esquema de fuerza como
al de mando, pero son solamente algunas de sus partes, con lo que su simbología las
define muy claramente. En caso de no verse claro se usaría otro tipo de esquema, el
semidesarrollado.

esquema semidesarrollado

La representación de estos tipos de esquemas son, básicamente, iguales que los

anteriores pero los símbolos nos los encontraremos separados, pero en ellos con línea
discontinuas, uniremos las partes mecánicas que son conjuntas para definir mejor su
funcionamiento.

Esquema arranque directo

Esquema conjunto

Este tipo de esquema no se utiliza cuando son grandes las instalaciones, ya que debido a
que no existe separación de cada una de las partes de los componentes, se produce un
exceso de líneas para cablear todo y esto hace más complicada la interpretación.

Como hemos visto anteriormente el más recomendado es el esquema desarrollado, pero

éste a su vez, podemos representarlo de manera más rápida.

Identificación de elementos en esquemas eléctrico

Todos los elementos de una instalación de automatismos, se identifican mediante una

letra y en ocasiones dos, para identificar su función. Después se le añade un número que
refiere al orden de intervención en el esquema eléctrico.
La tabla que a continuación mencionamos nos da la relación de las letras a usar según su
referencia y con relación de los materiales a los que se les suele aplicar.

Esta tabla la indica la normativa vigente.

Simbología eléctrica

Es este apartado se mencionaran algunos símbolos que se incluyen comúnmente en

diagramas eléctricos y que conocerlos permitirá a quien interpreta un plano de este tipo,
identificar los componentes o la función que cumplen dentro del sistema.

De acuerdo con Alejandro Rodríguez (2010), "los signos eléctricos utilizan una amplia
gama de “símbolos”, conque representar la alta variedad de dispositivos que se utilizan
en la instalación eléctrica. Dependiendo de lo que se quiere representar se utilizan
símbolos distintos para designar un mismo objeto. Por ejemplo: No es lo mismo
representar sobre un plano donde tiene que ir situados la lámpara, las bases de enchufes,
los interruptores, que especificar cómo van conectados estos mismos elementos. Se usa
diferente simbolismo dependiendo que es lo que se quiere representar.
Existen normas nacionales de representación eléctrica que por encontrarse adecuadas se
copian de unos países a otros y que se suelen llamar Internacionales, en realidad no es
así. Cuando un país crea apropiado introducir una ligera modificación sobre un símbolo
lo hace y edita sus propias tablas de símbolos. Esto hace que no todo el mundo las
respete, bien por desconocimiento o bien por qué se creen anticuadas y que ya no son
utilizables."