Universidad Nacional Experimental Politécnica

Antonio José De Sucre

Vicerrectorado Barquisimeto
Departamento de Ingeniería Electrónica

SENSORES Y ELEMENTOS TERMINALES

Autor: Jose Ovalles

Expediente: 20151-0120
Asignatura: Robótica
Profesor: Ing. Luis E Alvarado G
Barquisimeto, Mayo, 2022
Morfología de un robot

La morfología del robot hace referencia a los elementos

constructivos que forman parte del mismo.

El robot está formado por los siguientes subsistemas:

• Estructura mecánica
• Sistema de transmisión
• Actuadores
• Sensores
• Elementos terminales
• Sistema de Control
• Sistema de Interacción con el usuario

Sensores y elementos terminales

Sensores

Los sensores en los robots son como nuestros ojos, nariz, oídos, boca y piel. A semejanza de los órganos humanos,
por ejemplo los ojos o la piel, términos como visión, táctil, etc., han surgido en la jerga de los sensores de
robots. Tal como los seres humanos, los robots tienen que recabar amplia información sobre su ambiente a fin de
funcionar de manera efectiva. Tienen que recoger un objeto y saber que lo han recogido.

Cuando el brazo del robot se mueve a través del

espacio cartesiano, tiene que evitar obstáculos y
acercarse a los objetos con una velocidad
controlada. Algunos objetos son pesados; otros,
frágiles; y algunos más, demasiado calientes para
ser manejados. Estas características de los
objetos y del ambiente tienen que reconocerse e
introducirse en la computadora que controla los
movimientos del robot.

Sensores y elementos terminales

Sensores Para el control de movimiento, dispositivos como potenciómetros, generadores
tacométricos, encóders, etc., se usan como sensores en las articulaciones, mientras que
sensores basados en galgas extensométricas, etc., se usan en el efector final para el
control de la fuerza de contacto. Una clasificación amplia de sensores se encuentra en la
figura

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Sensores de posición

Los sensores de posición miden la posición de cada articulación, es decir, el ángulo de articulación de un robot. A
partir de dichos ángulos puede encontrarse la configuración del ejecutor final, y ubicar su posición y orientación por
medio de la cinemática directa.

A continuación se explican los diferentes sensores de posición.

Encóder: Es un dispositivo óptico digital que convierte el

movimiento en una secuencia de pulsos digitales. Mediante
el conteo de un solo bit o la decodificación de un conjunto
de bits, los pulsos pueden convertirse en medidas relativas
o absolutas. De este modo, los encóders son de tipo
incremental o absoluto. Además, cada tipo puede ser lineal
y rotatorio a su vez.

Sensores y elementos terminales

Sensores de posición

Potenciómetro: Es un dispositivo de resistencia variable que expresa

desplazamientos lineales o angulares en términos de voltaje.
Consiste en una clavija deslizante que hace contacto con un
elemento resistivo
LVDT: El transformador diferencial lineal variable (LVDT) es uno de
los transductores de desplazamiento que más extensamente se usa,
particularmente cuando se necesita alta precisión. Genera una señal
de CA cuya magnitud se relaciona con el desplazamiento de un
núcleo móvil,

Sincronizadores y Resólvers: Mientras que los encóders producen

salidas digitales, los sincronizadores y resólvers proporcionan señales
análogas como salida. Éstos consisten en un eje (fl echa) giratorio
(rotor) y una carcasa estacionaria (estator). Sus señales tienen que
convertirse a la forma digital por medio de un convertidor analógico
a digital antes de que la señal sea introducida a la computadora.

Sensores y elementos terminales

Sensores de velocidad

Los sensores de velocidad realizan la medición tomando medidas de posición consecutivas a intervalos de tiempo
constante, calculando la razón de cambio respecto al tiempo de los valores de posición, o lo determina en forma
directa con base en diferentes principios.

Todos los sensores de posición: Básicamente todos los sensores de posición, cuando se utilizan con ciertos límites
de tiempo. Sin embargo, este método impone una carga computacional sobre el controlador, que podrá estar
ocupado por algunas otras operaciones.

Tacómetro: Estos sensores pueden encontrar directamente la velocidad

en cualquier momento y sin mucha carga computacional. Éstos miden la
velocidad de rotación de un elemento.

Sensor de efecto Hall: Se sirve del efecto Hall para la

medición de campos magnéticos o corrientes o para la
determinación de la posición en la que está

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Sensores de aceleración

De manera parecida a las mediciones de velocidad que se dan a partir de la información de los sensores de posición,
pueden encontrarse las aceleraciones como la razón de cambio respecto al tiempo de las velocidades obtenidas por
los sensores de velocidad o calculado a partir de las informaciones de posición.

Otra forma de medir la aceleración es calculando la fuerza que resulta de multiplicar masa por aceleración. Las
fuerzas se miden, por ejemplo, usando galgas extensométricas.

Se señala aquí que las velocidades y aceleraciones que se miden

mediante el uso de sensores de posición requieren
diferenciaciones. Por lo general, esto no es deseable, puesto que el
ruido en los datos medidos, si es que existe, será amplificado. En
forma alternativa, se recomienda el uso de integradores para
obtener la velocidad a partir de la aceleración y, por consiguiente,
las posiciones. Los integradores tienden a suprimir el ruido.

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Sensores de Fuerza

Una balanza de resorte es un ejemplo de un sensor de fuerza en donde se aplica una fuerza, por ejemplo, el peso, al
platillo de balanza que causa un desplazamiento, es decir, el resorte se estira. El desplazamiento es entonces una
medida de la fuerza. Existen otros tipos de sensores de fuerza, por ejemplo, con base en galgas, utilizando el sensor
de efecto Hall, etcétera.

Galgas extensométricas: El principio de este sensor es que el

alargamiento de un conductor aumenta su resistencia eléctrica. La
resistencia eléctrica normal para galgas es de 50-100 ohmios.

Sensor piezoeléctrico: Un material piezoeléctrico presenta un

fenómeno conocido como efecto piezoeléctrico. Este efecto señala
que cuando cristales elásticos asimétricos se deforman mediante
una fuerza, se desarrollará un potencial eléctrico dentro de la red
cristalina deformada.

Detección con base en la corriente: Puesto que el par de torsión proporcionado por un motor eléctrico es una
función de la corriente consumida, su medición, junto con las características conocidas del motor, proporciona la
detección del par de torsión.
Sensores y elementos terminales
Sensores externos

Los sensores externos se utilizan principalmente para saber más acerca del ambiente del robot, especialmente sobre
los objetos que se va a manipular. Los sensores externos pueden dividirse en las siguientes categorías:

Tipo de contacto
Interruptor de límite: Un interruptor de límite se construye de modo
muy parecido al interruptor de luz común que se usa en casas y
oficinas. Tiene las mismas características de

Tipo sin contacto

Sensor de proximidad: La detección de proximidad es la técnica que se usa
para detectar la presencia o ausencia de un objeto por medio de un sensor
electrónico sin contacto. Hay dos tipos de sensores de proximidad: inductivo y
capacitivo.

Sensor de desplazamiento de semiconductor: Este utiliza un diodo

de emisión de luz (LED) de semiconductor o láser como fuente de
luz, así como un detector sensible a la posición (PSD).

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Sistema de Percepción

Los sistemas de visión se utilizan exitosamente con robots para permitir que miren a su alrededor con el fin de
encontrar las piezas que van a recoger y para colocarlas en los lugares apropiados. Anterior a los sistemas de visión en
robots se empleaban plantillas para el posicionamiento exacto de objetos. Estos dispositivos son muy caros.

Otras tareas de sistemas de visión que se usan para robots

incluyen la determinación del patrón geométrico de los
objetos, el movimiento de los mismo y la reconstrucción de
la geometría 3D de los objetos a partir de sus imágenes en
2D para la medición, y la construcción de los mapas del
ambiente para la navegación del robot.

Elementos del sensor de percepción: En los sistemas de visión, el

componente principal de visión es una cámara completa, incluidos
un equipo sensor, la electrónica asociada, el formato de señales de
salida y un lente.

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Elementos terminales

Los elementos terminales, también llamador efectores finales (end efffector) son los encargado de interaccionar
directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto de aprensión como herramientas.

Si bien un mismo robot industrial es, dentro de los

limites lógicos, versátil y readaptable a gran variedad
de aplicaciones, no ocurre así con los elementos
terminales, que son en muchos casos específicamente
diseñados para cada tipos de trabajo.

Se puede establecer una clasificación de los

elementos terminales atendiendo a si se trata de
un elemento de sujeción o de una herramienta.

Sensores y elementos terminales

 Elementos terminales

Elementos de sujeción: Los elementos de sujeción se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen denominar
pinzas. Se distinguen entre ellas las de agarre mecánico y las que utilizan otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas
magnéticas, adhesivas, ganchos, etc.)

En la elección o diseño de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores.

Entre ellos los que afectan al tipo de objeto y de manipulación a realizar destacan el
peso, la forma, el tamaño de objeto y la fuerza que es necesaria para sujetarlo.
El accionamiento neumático es el mas utilizado por ofrecer mayores ventajas en
simplicidad precio y fiabilidad

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 Elementos terminales

Herramientas: El tipo de herramienta con el que suele dotarse a un robot es muy amplio. Normalmente la herramienta
esta rígidamente al extremo del robot aunque en ocasiones se dota a este de un dispositivo de cambio automático, que
permite al robot usar diferentes herramientas durante su tarea

A parte de estos elementos de sujeción y herramientas mas o menos convencionales, existen interesantes desarrollo e
investigaciones, muchos de ellos orientados a la manipulación de objetos complicados y delicados. Por ejemplo,
existen diversas realizaciones de pinzas dotadas de tacto o dedos con falanges.

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