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SENSORES INTERNOS

Sensores internos: sensores integrados en la propia estructura mecnica


del robot, que dan informacin del estado del robot: fundamentalmente de
la posicin, velocidad y aceleracin de las articulaciones.

POTENCIMETROS:
Se usan para la determinacin de desplazamiento lineal o angular.
Elctricamente se cumple la relacin:
Este potencial puede medirse y disponer de un sistema de calibrado de
manera que por cada potencial se obtenga proporcionalmente una distancia
de desplazamiento.
Ventajas: facilidad de uso y bajo precio.
Desventajas
: deben estar fijados al dispositivo cuyo desplazamiento se quiere medir,
precisin limitada.

ENCODERS: (codificadores angulares de posicin)


Constan de un disco transparente con una serie de marcas opacas
colocadas radialmente y equidistantes entre s, de un sistema de
iluminacin y de un elemento foto receptor.

El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco, a medida que el


eje gira se van generando pulsos en el receptor cada vez que la luz
atraviese las marcas, llevando una cuenta de estos pulsos es posible
conocer la posicin del eje.
La resolucin depende del nmero de marcas que se pueden poner
fsicamente en el disco.

El funcionamiento de un encoder absoluto es similar, pero el disco se divide


en un nmero de sectores (potencia de 2), codificndose cada uno de ellos
con un cdigo binario (cdigo
Gray), con zonas transparentes y opacas.
La resolucin es fija y viene dada por el nmero de anillos que posea el
disco granulado => 2^8 hasta 2^19.
RESOLVERS: (captadores angulares de posicin)
Constan de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora, y dos
bobinas fijas situadas a su alrededor. La bobina mvil excitada con tensin
Vsen(t) y girada un ngulo induce en las bobinas fijas las tensiones:

SINCROS: la bobina que hace funcin de primario o rotor se encuentra


solidaria al eje de giro. El secundario est formado por tres bobinas fijas
colocadas alrededor del primario en forma de estrella y desfasadas entre si
120 (estator). Al rotor se le aplica una seal senoidal y se genera en cada
una de las bobinas fijas un voltaje inducido con un desfase entre ellos de
120:

Para los sistemas de control hay que pasar la seal analgica a digital, para
lo cual se utilizan convertidores resolver / digital (R/D).
SENSORES LINEALES DE POSICIN (LVDT)
LVDT: transformador diferencial de variacin lineal, que consta de un ncleo
de material ferromagntico unido al eje, que se mueve linealmente entre un
devanado primario y dos secundarios haciendo que vare la inductancia
entre ellos.
En el caso de la figura, se puede afirmar que la energa de la corriente en la
bobina primaria es igual a la que circula en las secundarias:

Como resultado de un desplazamiento que se quiere medir, el ncleo


magntico es desplazado de manera que una de las bobinas secundarias no
recubra totalmente el ncleo => la corriente inducida en un secundario ser
mayor que la inducida en el otro. De la diferencia de las tensiones medidas
en los dos secundarios se obtiene el desplazamiento realizado por el ncleo.
Ventajas: alta resolucin, poco rozamiento y alta repetitividad
Inconvenientes: slo puede aplicarse a medicin de pequeos
desplazamientos.

SENSORES DE VELOCIDAD:
- Una posibilidad es derivar la posicin.
Taco generador: proporciona una tensin proporcional a la velocidad de
giro del eje.
Utiliza un interruptor llamado reed switch, que utiliza fuerzas magnticas
para activarse o no dependiendo si un objeto magntico se encuentra
fsicamente cercano al interruptor.
Se desea medir la velocidad de giro de una rueda dentada, se dispone de
uno de los dientes magnetizados de forma que cada vez que ste diente
pase junto al interruptor ser accionado por la fuerza magntica. As por
cada vuelta descrita por la rueda, el interruptor se activa y en su salida se
obtiene un pulso de corriente. Midiendo estos pulsos de corriente (nmero
de vueltas) por unidad de tiempo => velocidad.

Encders: si se dispone de un detector que se active cuando se ha


realizado un giro completo, se calcula la velocidad: el nmero de vueltas por
unidad de tiempo.
SENSORES DE ACELERACIN.
- Una posibilidad es derivando la velocidad.
- Utilizando un sensor de fuerza, si medimos la fuerza, y conocemos la masa
se aplica el segundo principio de Newton y se calcula la aceleracin: F= m*a

APLICACIONES
SENSORES INTERNOS
Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisin,
velocidad e inteligencia, ser preciso que tenga conocimiento tanto de su
propio estado como el estado de su entorno. La informacin relacionada con
su estado (fundamentalmente la posicin de sus articulaciones) la consigue
con los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al
estado de su entorno, se adquiere con los sensores externos.
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r69/r69.htm

Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisin,


velocidad e inteligencia, ser preciso que tenga conocimiento tanto de su
propio estado como del estado de su entorno. La informacin relacionada
con su estado (fundamentalmente la posicin de sus articulaciones) la
consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que se
refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores externos.
(Vase tambin sensores en robots mviles).

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/sens
ores.htm

SENSORES DE POSICIN
FINAL DE CARRERA

Los finales de carrera a menudo se utilizan para controlar los mecanismos sobre los
robots.
Simples de usar
Pueden detectar una sola posicin de una pieza mvil.
Ideales para asegurar que el movimiento no exceda algn lmite
No tan buenos en el control de la velocidad del movimiento
Una articulacin del hombro de rotacin en un brazo robot mejor sera controlada
mediante un potencimetro o un encoder absoluto, el final de carrera podra asegurarse
que si el potencimetro de nunca fall, el final de carrera se detendra el robot de ir
demasiado lejos y causando daos.
Robots educacionales
Ejes de poca importancia

http://wpilib.screenstepslive.com/s/3120/m/7912/l/170868-using-limit-switches-tocontrol-behavior
SENSORES DE VELOCIDAD Y ACELERACIN
Para el control de la velocidad de las ruedas de direccin de un robot mvil.
Control del desempeo de robots de pelea.
Otra posibilidad, usada para el caso de que la unidad de control del robot
precise conocer la velocidad de giro de las articulaciones, consiste en
derivar la informacin de posicin que sta posee.
Leer ms:
http://www.monografias.com/trabajos6/larobo/larobo.shtml#ixzz3HbDHQSh9
ENCODERS
Para implementarlos en robots se debe tomar en cuenta que los encoders
pueden presentar problemas mecnicos debido a la gran precisin que se
debe tener en su fabricacin, son sensibles a golpes y vibraciones as que
deben ser colocados en lugares estratgicos.

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http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/sens
ores.htm}