Robótica

Tema II
Estructura mecánica de un robot.
Configuración cartesiana. Configuración cartesiana: Los movimientos que
realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales.
Interpolación, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el
manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro.
La configuración cilíndrica tiene la articulación de la base rotacional, mientras
que la segunda y tercera articulación son prismáticas. Entre las aplicaciones de
robots manipuladores en esta configuración se encuentran aquellas que procesan
cavidades horizontales y transporte de objetos.
Configuración polar: Este robot utiliza la interpolación por articulación para
moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolación lineal para la
extensión y retracción.
Configuración angular Esta configuración es una estructura con tres
articulaciones de rotación (RRR). La posición del extremo final se especifica de
forma natural en coordenadas angulares. La estructura tiene un mejor acceso a
espacios cerrados y es fácil desde el punto de vista constructivo.

2.2. Transmisiones y reductores

Transmisiones
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde
los actuadores hasta las articulaciones.
Mecanismos de transmicion circular: en este caso el elemento de entrada y el
elemento de salida tiene movimiento circular ejemplo los sistemas de engranes
Mecanismos de transmicion lineal: en este caso el elemento de entrada y el
elemento de salida tienen movimiento lineal ejemplo la palanca.
Reductores
Se encargan de reducir la velocidad de las máquinas, es decir sin los reductores no
se podría controlar la velocidad a la que se mueven los robots.
En su composición, tienen un eje de entrada, el cual recibe el movimiento a través
de un motor que va a mucha velocidad. El movimiento del motor se transmite a la
máquina a través de los engranajes internos, que transmiten el movimiento a un eje
de salida. La velocidad del eje de salida, se convierte en la velocidad correcta por
medio de los motores reductores de velocidad. Esto ha de ser así para que la
máquina funcione correctamente.
Tipos de reductores
Reductores de velocidad sin fin corona
Este tipo de reductor funciona mediante un eje de salida, el cual es un tornillo sin
fin, osea es como un tornillo que siempre esta girando y al girar hace contacto con
una corona dentada, la cual en cada vuelta que da el eje adelanta un diente de la
corona, pero este proceso desperdicia mucha potencia y por eso ya casi no se usa.

Reductores de velocidad Planetario: Estos se usan bastante, ya que brindan

ciertas ventajas como por ejemplo reducción del ruido del motor y también ofrece
una buena transmisión.
Estos están formados por un engranaje central y alrededor de este giran otros
engranajes.
Reductores con grupo cónico-espiral o de velocidad de engranaje: Estos están
compuestos por dos o más engranajes, los cuales siempre van colocados de forma
que cada uno se relacione con el anterior y por medio de esta relación cada
engranaje logra reducir la velocidad de los que le preceden, osea el engranaje 1
reduce la velocidad del engranaje 2, el engranaje 3 la del 4 y así sucesivamente.
Reductores de engranajes cilíndrico-helicoidales:
Este está formado por dos ruedas dentadas cilíndricas con un dentado inclinado de
forma que los dientes siguen una trayectoria helicoidal y pueden ser cruzados o
paralelos.
Yo busque esto de trayectoria helicoidal y es como una combinación entre un
movimiento de rotación y movimiento de traslación.
Este tipo de engranajes helicoidales tienen como ventaja poder transmitir más
potencia que los anteriores, también trasmiten más velocidad y son super
silenciosos.
2.3. Actuadores.
Tienen como misión generar el movimiento de los elementos del robot según las
órdenes dadas por la unidad de control. Se clasifican en tres grandes grupos, según
la energía que utilizan:
Hidráulicos: se utilizan en robots de gran tamaño que requieren velocidad en la
ejecución de tareas repetitivas, así como una gran estabilidad y resistencia
mecánica para cargas pesadas. Estos actuadores se clasifican en cilindros
hidráulicos, motores hidráulicos y válvulas hidráulicas.
Neumáticos: usados en robots de pequeño tamaño y en mecanismos de
accionamiento que generalmente requieren dos estados. Dentro de los actuadores
neumáticos podemos distinguir entre cilindros neumáticos y motores neumáticos.
Eléctricos: son los más idóneos para robots que no demandan gran velocidad ni
potencia, pero que sí que exigen exactitud y repetitividad, como es el caso de la
robótica industrial. Su uso en ese sector resulta especialmente interesante por su
sencilla instalación, facilidad de control y fiabilidad.
2.4. Sensores internos.
Un sensor es un dispositivo formado por células sensibles que detecta variaciones
en una magnitud física (luz, temperatura, sonido, tamaño, velocidad, color, etc.) u
otras alteraciones de su entono, y las convierte en señales útiles para un sistema de
medida o control.
Sensores internos de posición (encoders): Como su nombre lo indica, el primer
tipo de sensores internos de un robot son aquellos que miden y controlan el
posicionamiento, siendo estos los llamados “encoders”, los cuales son dispositivos
ópticos digitales que convierten el movimiento en secuencias de pulsos.
De esta forma, se realiza el conteo de un solo bit o la decodificación de un
conjunto de ellos, convirtiéndose en medidas relativas o absolutas que permiten
conocer la posición del eje.
Sensor de velocidad: Son sensores que se utilizan para determinar la velocidad de
movimiento de los robots.
Sensor de luz: Su función es determinar la cantidad de luz existente en el entorno
del robot con el fin de actuar en función de los valores obtenidos.
Sensores de distancia: Los sensores de distancia determinan la distancia existente
a un objeto. Pueden ser de dos tipos, ya sea por infrarrojos o bien por ultrasonidos.
Los basados en ultrasonidos ofrecen información de la distancia mientras que los
que funcionan por infrarrojos suelen emplearse para detectar objetos en ciertos
rangos de distancia.
Sensores de sonido: Mediante estos sensores, los robots reaccionarán al sonido.
Sensores de temperatura y humedad: Los sensores de temperatura se pueden
utilizar para diferentes aplicaciones en robótica. La más básica para activar
dispositivos ante cambios de temperatura. Existen diferentes tipos de sensores de
temperatura como son termistores, piro sensores o termo resistencias. En función
del uso que se vaya a dar, se usarán de un tipo u otro.
Sensor de contacto: Se usan para detección de obstáculos por contacto directo. No
son adecuados para robots de alta velocidad ya que cuando detectan el obstáculo ya
están encima y no da tiempo a frenar el robot.
Sensores internos de fuerza: Finalmente, y como su nombre lo indica, este tipo de
sensores internos de un robot miden los diversos elementos de fuerza, ya sea
resistencia, voltaje o potencial eléctrico.
Sensores de proximidad: Un sensor de proximidad es un transductor que detecta
objetos o señales que se encuentran cerca del elemento sensor. Existen varios tipos
de sensores de proximidad según el principio físico que utilizan.
Un sensor de temperatura es un sistema que detecta variaciones en la
temperatura del aire o del agua y las transforma en una señal eléctrica que llega
hasta un sistema electrónico. Esta señal conlleva determinados cambios en ese
sistema electrónico para la regulación de la temperatura.
2.5. Elementos terminales
Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot básico deben
aumentarse por medio de dispositivos adicionales. Podríamos denominar a estos
dispositivos como los periféricos del robot. En robótica, el término de actuador
final se utiliza para describir la mano o herramienta que está unida a la muñeca. El
actuador final representa la herramienta especial que permite al robot de uso
general realizar una aplicación particular.
Los actuadores finales pueden dividirse en dos categorías:
 pinzas (gripper)
 herramientas
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y
sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de
sujeción que pueden utilizarse, además de los métodos mecánicos obvios de agarre
de la pieza entre dos o más dedos. Estos métodos suplementarios incluyen el
empleo de casquetes de sujeción, imanes, ganchos, y cucharas.
Los tipos de pinzas más comunes pertenecen al tipo llamado pivotante. Los dedos
de la pinza giran en relación con los puntos fijos del pivote. De esta manera, la
pinza se abre y se cierra.

Otro tipo de pinzas se denominan de movimiento lineal. En este caso, los dedos se
abren y se cierran ejecutando un movimiento paralelo entre sí.

Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija

al robot realizar alguna operación sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones
incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la soldadura por láser. En
cada caso, la herramienta particular está unida a la muñeca del robot para realizar
la operación.
¿Qué es la soldadura por puntos?
Es un proceso en el que dos piezas de metal se soldan en puntos localizados al
hacer pasar una gran corriente eléctrica a través de las piezas donde se efectúa la
soldadura.
¿Para qué se utiliza la soldadura por arco?
Se utiliza para obtener uniones largas o grandes uniones soldadas en las cuales, a
menudo, se necesita una cierre hermético entre las dos piezas de metal que se van a
unir.
¿Cómo se realiza la soldadura por láser?
Se realiza por el calentamiento de la zona a soldar, y la posterior aplicación de
presión entre estos puntos.