PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU

Facultad de Ciencias e Ingeniería

IEE245 Teoría de Control 2

Laboratorio 2.- Diseño empleando Método de Espacio-Estado

Planta Estudiada (PROBLEMA DE REGULACIÓN)

Se quiere controlar la velocidad de una faja transportadora conectada a un

motor, tal como se muestra en la figura:

El motor genera un torque que permite el movimiento de la faja.

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Diagrama de Bloques

Se muestra el diagrama de bloques del sistema:

Como resultado de una perturbación externa que actuó sobre este sistema,
se ha generado un torque de 0.8 N-m.
La respuesta deseada en la velocidad de la faja ante esta perturbación
deberá tener las siguientes especificaciones:
- Tiempo de establecimiento  3 s
- Máximo sobreimpulso = 8%

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Obtención del Modelo de Espacio – Estado

Se eligen las siguientes variables de estado:

x1(t) = V
x2(t) = Torque
x3(t) =

Con las cuales se obtiene el siguiente modelo:

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 Análisis de Controlabilidad

Solución

La planta estudiada podrá alcanzar la respuesta deseada, si esta es controlable:

E1. Comprobar si la planta estudiada es controlable o no.

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 Ec. Característica de la Planta

E2. La ecuación característica de la planta es:

( s ) = sI − A = 0
Operando se obtiene:

de donde,

a0 =
a1 =
a2 =

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Respuesta a las Condiciones Iniciales
Obtener la respuesta del sistema a las condiciones iniciales, ejecutar
eligiendo en el menú Simulation, el comando Start (ver Lab. 1).

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Solución: Obtención de las Raíces Deseadas

E3. Obtener las raíces deseadas del sistema.

Se determinan las raíces con las cuales el sistema tendría las

especificaciones deseadas.

Haciendo uso de las fórmulas de un sistema prototipo de 2do orden:

4
Tes 
 n

−  / 1−  2
m p % = 100 e

1,2 = −  n  j n 1 − 
2

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Solución: Obtención de la Ec. Característica Deseada
Las raíces deseadas son:
1 =
2 =
Como el sistema es de tercer orden, debemos elegir una raíz adicional. Es
deseable que el efecto de esta raíz sobre la respuesta sea muy pequeño.

3 =
E4. La ecuación característica deseada para el sistema será:

 d ( s) = ( s − 1 )( s − 2 )( s − 3 ) = 0

de donde,
0 =
1 =
2 = 9
Solución: Obtención del Vector de Ganancias

Con lo cual:
K 1* =
K *2 =
K *3 =

Para aplicar la realimentación de estado al sistema original, se emplea la

inversa de la matriz de transformación,

P = SM
donde

 a1 a2 1
M = a2 1 0
 1 0 0
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Solución: Obtención del Vector de Ganancias del Sistema

En MATLAB:

M=
 P = S* M
 P2 = inv(P)

Finalmente,

 K* =
 K = K * .P2

E5. Obtener las ganancias de realimentación que se implementarán en la

planta original.
(3.0 puntos)
11
Solución: Simulación en Simulink

E6. Construir el diagrama de simulación del sistema de control diseñado.

Emplear el bloque State-Space para representar el modelo de la
planta.

(2.0 puntos)
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Solución: Simulación en MATLAB

E7. Obtener la respuesta del sistema a las condiciones iniciales.

Verificar si el sistema alcanza las especificaciones deseadas (respuesta
deseada).
(2.0 puntos)
E8. Obtener la respuesta del sistema ante una perturbación que actúa sobre el
torque (c.i.=0). Simular la perturbación como un impulso de amplitud 0.8
y de corta duración. Verificar si el sistema, a pesar de esta perturbación,
alcanza las especificaciones deseadas (respuesta deseada).
(2.0 puntos)

E9. Aplicar perturbación externa, ensayar con sinusoides de amplitudes:

0.4 y 0.8 (con periodo de 1 s). Comente sus resultados.
(3.0 puntos)

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Ejercicios para Informe
Planta Estudiada (PROBLEMA DE SEGUIMIENTO)
Se muestra el diagrama de bloques de un sistema de posicionamiento:

La respuesta en el tiempo del sistema debe alcanzar una señal de

referencia escalón en un tiempo menor a 2 s, con un sobreimpulso menor
al 15% y error estacionario = 0.

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 Solución

F1. Obtener el modelo de estado de la planta dada

y la ec. de salida

(2.0 puntos)

15
 Solución

F2. Analizar la controlabilidad de la planta dada

F3. Obtener la ec. característica de la planta:

(s) =

a0 =
a1 =
a2 =
16
 Solución
F4. Obtener las raíces deseadas.
Las raíces de la ec. característica que permiten una respuesta deseada
cuando la señal de entrada es un escalón son:

1 =
2 =
3 =

La ec. característica deseada será:

 d (s ) =

0 =
1 =
2 =
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 Solución
de donde, K 1* =
K *2 =
K *3 =
F5. Obtener los valores de las ganancias de realimentación que se deben
implementar en la planta:

K = K*P−1 =
K= (2.0 puntos)

F6. Trazar el diagrama de bloques solución. (2.0 puntos)

F7. Obtener la respuesta del sistema diseñado. (2.0 puntos)

Escriba sus conclusiones.
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