MT228

Universidad Nacional de Ingenierı́a

SEMESTRE 2021–I, 29/05/21

Campus: Aula Virtual

CONTROL DIGITAL

Examen Parcial

(Tiempo: 1:50 horas)

NOTA: Se permite copias.

1. El siguiente enunciado esta relacionado con la “idea de un sistema de control por computadora”
tópico tratado en el curso: la función de transferencia del controlador digital implementada en la
computadora viene definido según. (6 Ptos)

4.5(z − 0.90)
D(z) =
z − 0.85
La tensión nominal de entrada del convertidor analógico a digital es ±10V y la tensión nominal de
salida del convertidor de digital a analógico también es de ±10V.

a) Dibuje un esquema de la representación del sistema de control por computadora. Etiquete

convenientemente las variables que intervienen.
b) Deduzca la relación matemática para obtener el valor de la ganancia DC para D(z).
c) Según la experiencia de laboratorio. Utilice un esquema e indique exactamente cómo verifi-
carı́a, en el contexto del control por computadora, el concepto de la ganancia DC. Asuma un
setpoint escalón unitario de amplitud A.

Figura 1: Sistema de control muestreado.

CONTINUA
 –2– MT228

2. Considere el sistema muestreado de la Figura 1. (6 Ptos)

a) Realice la reducción del sistema muestreado para la salida C(z) mediante los operadores de
transformada asterisco.
b) Encuentre la respuesta del sistema en los instantes de muestreo cuando, k = 0, 1, 2, 3 para la
salida del item anterior.
c) MATLAB (2 puntos) Según el item (b). Cuantas muestras han transcurrido antes que el siste-
ma se mantenga sin cambios en el estado estacionario.

3. Una planta en tiempo continuo, G(s), tiene una función de transferencia: (8 Ptos)

4
G(s) =
(s + 1)(s + 4)

a) Realizando un análisis de las constantes de tiempo del sistema propuesto para encontrar el
intervalo del periodo de muestreo adecuado para el sistema. Sugerencia realice la variación
del factor N para dos valores 5 y 10.
b) Escriba la expresión LITERAL de la ecuación en diferencias de G(s)
c) El análisis de la respuesta transitoria se obtiene desde el prototipo de orden 2 definido por la
función de transferencia:

K ωn2
P(s) = 2
s + 2ξ ωn s + ωn2
Calcule: tiempo de establecimiento, ts, overshoot MP[ %], ademas, ωn , ξ , y K.
d) Obtenga una función de transferencia el prototipo en el dominio del tiempo discreto (F(z))
usando las variables obtenidas en (c) anterior. Utilice el periodo de muestreo promedio del
item (a).
e) MATLAB: simule la respuesta de los sistemas prototipos (continuo, discreto) debido a una
entrada escalón unitario para un tiempo de simulación de 5 segundos. En este caso use LSIM
para el ploteo continuo y DLSIM para el ploteo discreto.

item (a) (b) (c) (d) (e)

Puntaje 1 2 2 2 1

Profesor. Ricardo Rodrı́guez Bustinza, M.Sc.

ANEXO –3– MT228

Solución 1

PARTE (a)

Esquema de la representación del sistema de control por computadora (ver Figura 2).

Figura 2: Sistema de control por computadora.

PARTE (b)

Deducción del valor de la relación matemática para obtener la ganancia DC. La ganancia de estado
estable para una entrada constante es importante. A esta ganancia se le denomina ganancia DC.
Para un sistema de la configuración definido en la Figura 2, la salida en estado estable (o estado
estacionario), css (k), para una entrada de unidad E(z) = z/(z − 1) se define en forma análoga al
valor final.

css (k) = lı́m ((z − 1)C(z)) = lı́m ((z − 1)G(z)E(z))

z→1 z→1

Luego quedarı́a.

 
z
css (k) = lı́m (z − 1)G(z) = lı́m (zG(z)) = G(1)
z→1 (z − 1) z→1

Asumiendo que existe una salida en el estado estacionario, css (k) y considerando que la entrada en
estado estable es la unidad (sin cambios), vemos que la ganancia DC se define:

DCgain = zG(z)|z=1 = G(1)

En el problema, G(z) = D(z), por lo tanto:

4.5(1 − 0.90)
DCgain = D(1) = = 3V
1 − 0.85

CONTINUA
ANEXO –4– MT228

PARTE (c)

En el lado que corresponde al control por computadora la entrada desde el ADC en voltios produce
una señal de error en un lazo convencional de lazo cerrado e = r −yADC , donde el setpoint (dato del
problema) r = 1V sin cambios y considerando los valores nominales proporcionados en el ADC y
DAC que son prestaciones del fabricante (ver Figura 3).

Figura 3: Control por computadora.

Asumimos que el sistema esta controlado, en ese sentido el sistema sigue a la referencia r = 1V.
Normalmente la ganancia DC se da en un sistema de lazo abierto, en el caso continuo:

dc = lı́m G p (s), ⇒ G p (s)|s=0 = G(0)

s→0

Que es similar al calculo del valor final (valor escalar). Mientras que en lazo cerrado (sin considerar
G(0)
D(z)) seria: dc = 1+G(0) . En forma análoga seria considerando el lazo cerrado, el circuito quedarı́a:

Figura 4: Sistema de control re-alimentado.

Luego el sistema reducido sera:

D(z)P(z)
F(z) = ⇒ DCgain = F(1)
1 + P(z)D(z)

CONTINUA
ANEXO –5– MT228

Solución 2

PARTE (a)

Aplicando discretización por ZOH a la planta.

0.79523(z − 1)
P(z) =
(z − 0.3679)(z − 0.04979)

Con ello resulta un diagrama modificado (ver Figura 5).

Figura 5: Nuevo sistema de control muestreado.

Aplicando relaciones de transformada asterisco según el esquema mostrado.

1
A(s) = E(s) = D(s)E(s)
s+1

Ademas, la salida.

C(s) = P(z)A∗(s)

Aplicando la transformada asterisco, la ecuación resulta:

C∗ (s) = P(z)A∗(s) ⇒ C(z) = P(z)A(z)

Se desea obtener A(z). De la primera ecuación se tiene:

∗
A(s) = DE(s) ⇒ A∗ (s) = DE (s)

Por lo tanto:

CONTINUA
 ANEXO –6– MT228

∗
C∗ (s) = P(z)DE (s)

∗
Aplicando la transformada-z a DE (s).

∗ (1 − e−1 )z−1
DE (s) =
(1 − z−1 )(1 − e−1 z−1 )
0.6321z−1 0.6321z
= −1 −1
=
(1 − z )(1 − 0.3679z ) (z − 1)(z − 0.3679)

Luego la salida sera:

  
0.79523(z − 1) 0.6321z 0.5027z
C(z) = =
(z − 0.3679)(z − 0.04979) (z − 1)(z − 0.3679) (z − 0.3679)2(z − 0.04979)

PARTE (b)

En este caso se trata de hallar la transformada inversa z de C(z).

y = 4.9675(0.0498)k − 0.6723(0.3679)k + ((4.2952(0.3679)k)(k − 1));

Los valores requeridos serian:

1 c(0)= 0, c(1)= 0, c(2)= 0.5027, c(3)= 0.3949

PARTE (c)

El código de MATLAB nos darı́a el numero de muestras.

1 tk=0:T:20;
2 N=length(tk);
3 uk=[1 zeros(1,N-1)];
4 yk=lsim(H,uk,tk);
5 stem(tk,yk,’b’)
6 a=find(yk<=0.0001);
7 a=length(a);
8 NS=N-a;

CONTINUA
 ANEXO –7– MT228

Solución 3

PARTE (a)

Reescribiendo la planta:

1
G(s) =
(s + 1)(0.25s + 1)

Se tienen las constantes de tiempo τ1 = 1s y τ2 = 0.25s. Para los valores de N ∈ [5, 10], el periodo
de muestreo elegido estará en el intervalo [0.03, 0.05] segundos. Un periodo promedio sera el valor
de T = 0.04s, este valor sera usado en el item (d).

PARTE (b)

La ecuación en diferencias viene definido según:

2 + 5T 1 4T 2
y(k) = y(k − 1) + y(k − 2) + u(k)
1 + 5T + 4T 2 1 + 5T + 4T 2 1 + 5T + 4T 2

PARTE (c)

La función de transferencia en lazo cerrado es:

4
F(s) =
s2 + 5s + 8

Igualando al prototipo del problema, y realizando las respectivas operaciones, se obtiene:

1 wn=sqrt(d(3));
2 zeta=d(2)/(2*wn);
3 K=dcgain(F);
4 % tiempo de establecimiento
5 sigma=zeta*wn;
6 ts=4.6/sigma;
7 % sobreimpulso
8 sigma=zeta*wn;
9 MP=exp(-zeta*pi/sqrt(1-zetaˆ2))*100;
10 % K=0.50

CONTINUA
 ANEXO –8– MT228

11 % wn=2.83 rad/s
12 % zeta=0.88
13 % ts=1.84s
14 % MP=0.26 %

PARTE (d)

La función de transferencia prototipo para el periodo promedio T = 0.04s es:

0.0029938(z + 0.9355)
F(z) =
(z2 − 1.807z + 0.8187)

Los resultados de la simulación de los sistemas en lazo cerrado, son mostrado en la Figura 6.
0.6
yc
yd
0.5

0.4
amplitud

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo

Figura 6: Respuesta al escalón.