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PRCTICA #10: DISEO CON OBSERVADORES

REPORTE:
Sea un sistema regulador, en donde la planta est dada por:
x = Ax+ Bu
y=Cx

donde:

[][

][ ] [ ]

[ ] []

x 1
x1
0
1
0 x1 0
0
x 2 = 0
0
1 x 2 + 0 u y = [ 1 0 0 ] x 2 x ( 0 )= 0
0
18
9
1
x 3
x3 1
x3

Imprima el procedimiento para cada uno de los siguientes incisos


explicando cada lnea de comando.
a.- Demuestre que el sistema es completamente controlable.

Controlabilidad del Estado


A M 3 3 ( R ) n=3 y elrango de co=3

El sistema es de estado completamente


controlable.

Controlabilidad de la Salida
C M 1 3 ( R ) m=1 y el rango de S=1

El sistema es de salida completamente


controlable.

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b.- Demuestre que el sistema es completamente observable.

Observabilidad del Sistema


A M 3 3 ( R ) n=3 y elrango de OB=2

El sistema no es completamente observable.

c.- Obtenga la matriz de realimentacin de ganancia de estados


que los polos de lazo cerrado deseados estn ubicados en:

tal

s 1=2+4 j s 2=24 j s 3=10

1.- Se indican las matrices que representan la ecuacin de estado (matriz de


estado A y matriz de entrada B).
2.- Se indica la matriz J, la cual contiene los
polos de lazo cerrado deseados.
3.- Se utiliza el comando acker para obtener la
matriz de realimentacin de ganancia.

K= [ 200 42 5 ]

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d.- Obtenga la matriz de ganancia del observador


observador estn ubicados en:

Ke

tal que los polos del

s 1=11 s 2=11 s 3=11

1.- Se indican la matriz de estado A y la matriz


de salida C.
2.- Se indica la matriz J, la cual contiene los
polos del observador.
3.- Se utiliza el comando acker para obtener la
matriz de ganancia del observador.

[ ]

27
K e = 171
297

Construya el diagrama de bloques utilizando simulink,


introduciendo los datos obtenidos anteriormente.
e.- Obtenga la grfica de respuesta en el tiempo de los estados del
sistema con x .

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f.- Obtenga la grfica de


respuesta en el tiempo
de los estados del
observador ~x .

g.- Grafique la seal de


control u=K ~x .

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h.- Grafique la seal de error e=( x~x ) y verifique e=0 .

i.- Explique cada comando utilizado en la prctica.

Comando
ctrb
rank
obsv
acker
plot
grid
title
xlabel
ylabel

Descripcin
Se utiliza para obtener la Matriz de Controlabilidad.
Sirve para mostrar la cantidad de filas o columnas
linealmente independientes de una matriz.
Se utiliza para obtener la Matriz de Observabilidad.
Se utiliza para calcular la matriz de transicin de ganancias
K.
Sirve para graficar una repuesta (en funcin del tiempo).
Sirve para colocar una cuadricula a nuestra grfica y
apreciar ms fcilmente nuestros valores.
Se utiliza para etiquetar el ttulo de una grfica.
Se utiliza para etiquetar el eje x.
Se utiliza para etiquetar el eje y.

j.- Conclusiones.
En esta prctica
aprendimos como
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asignar un observador a un sistema, al cual previamente se le han


colocado los polos de lazo cerrado en alguna posicin deseada utilizando
el mtodo de Asignacin de Polos y es capaz de darnos con gran exactitud
las variables de estado de un sistema aun cuando estas no sean medibles,
para esto cabe destacar que el sistema debe ser completamente
controlable y observable.

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