UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

GUÍA DE LABORATORIO DE CONTROL - EE648

LAB 4: ESPACIO DE ESTADOS
1. Objetivos

a. Estudiar el espacio de estados, el análisis temporal, lo observabilidad y

controlabilidad.

2. Competencias

a. Formula y conduce experimentos y pruebas, analiza datos e interpreta

resultados, logra el trabajo en equipo.
b. Se comunica de manera clara y convincente en forma oral, escrita y
gráfica según los diferentes tipos de interlocutores o audiencias.
c. Reconoce la importancia del aprendizaje continuo para permanecer
vigente y actualizado en su campo de desarrollo profesional.

3. Logros

a. Comprenderá la aplicación del espacio de estado, aplicará los

conocimientos de controlabilidad y observabilidad.
b. Habrá adquirido conocimientos de Matlab a fin de tener un script de
inputs que arrojen una serie de resultados.

4. Condiciones del laboratorio:

a. Generar un script en Matlab, esto es, en la medida use más código que
cálculo matemático.
b. Colocar las observaciones pertinentes en el informe final de laboratorio.
c. Colocar un breve resumen teórico apoyándose en el Libro “Ingeniería
de control moderna” de Katsuhiko Ogata 5ª Edición.
 5. Sea el sistema del péndulo invertido que se muestra en la Figura 1. Suponga
que:
𝑀 = 2 𝑘𝑔 𝑚 = 0.5 𝑘𝑔 𝑙 =1𝑚

Defina las variables de estado como:

𝑥1 = 𝜃 𝑥2 = 𝜃̇ 𝑥3 = 𝑥 𝑥4 = 𝑥̇
Y las variables de salida como:
𝑦1 = θ = 𝑥1 𝑦2 = 𝑥 = 𝑥3

a) Obtenga las ecuaciones en el espacio de estados para este sistema. Se

requiere tener polos en lazo cerrado en:
𝑠 = −4 + 𝑗4 𝑠 = −4 − 𝑗4 𝑠 = −20 𝑠 = −20

b) Determine la matriz de ganancias de realimentación de estado K.

c) Usando la matriz de ganancias de realimentación del estado K examine
el comportamiento del sistema mediante una simulación en
computador. Escriba un programa MATLAB para obtener la respuesta
del sistema a una condición inicial arbitraria.
d) Obtenga las curvas de respuesta 𝑥1 (𝑡) respecto de 𝑡, 𝑥2 (𝑡) respecto de
𝑡, 𝑥3 (𝑡) respecto de 𝑡 y 𝑥4 (𝑡) respecto de t para el siguiente conjunto
de condiciones iniciales:
𝑥1 (0) = 0 𝑥2 (0) = 0 𝑥3 (0) = 0 𝑥4 (0) = 1 𝑚/𝑠

6. Utilizando el método de asignación de polos con observador:

a) diseñe controladores observadores (uno con un observador de orden
completo y otro con un observador de orden mínimo) para el sistema
que se muestra en la Figura 2. Los polos en lazo cerrado para la parte
de asignación de polos están en:
𝑠 = −1 + 𝑗2 𝑠 = −1 − 𝑗2 𝑠 = −5

Los polos deseados del observador están localizados en:

𝑠 = −10 𝑠 = −10 𝑠 = −10 Orden completo
𝑠 = −10 𝑠 = −10 Orden mínimo
 b) Compare las respuestas a un escalón unitario de los sistemas diseñados.
c) Compare también el ancho de banda de ambos sistemas.

Figura 1

Proceso

R(s) E(s) Controlador U(s) s2+2s+50 Y(s)

Observador s(s+4)(s+6)
+
-

Figura 2

7. Verificación de resultados:

a. Emplear Simulink o Scilab para validar los resultados obtenidos.