12 Cinemática de Un Cuerpo Rígido

Apunte Elaborado por: Docente
Wilson E. Rivera Flores INACAP - Calama

Ingeniero Mecánico
LITERATURA UTILIZADA EN EL PRESENTE APUNTE
- Toda la teoría y desarrollos de procedimientos para la obtención de

fórmulas matemáticas, junto con las ilustraciones e imágenes mostradas
en este apunte, fueron obtenidas de:
• Mecánica Vectorial para Ingenieros, Dinámica, Novena Edición,
Beer Johnston Cornwell, Editorial – Mc. Graw Hill
- Para el caso de los ejercicios resueltos, que son presentados en este

apunte, se indicará en cada enunciado la literatura desde donde fueron
obtenidos.
Mecánica Dinámica 2
MECÁNICA DINÁMICA
CINEMÁTICA DE UN CUERPO RÍGIDO
INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN
El estudio de la cinemática de cuerpos rígidos, es donde se investigan las

relaciones existentes entre el tiempo, posición, velocidad y aceleración, de
las diferentes partículas que forman un cuerpo rígido, el cual es definido
como aquel cuerpo en el cual, la distancia entre dos puntos pertenecientes a
él, no cambia, cuando éste es sometido a la acción de fuerzas y momentos.
Para poder realizar este estudio, es necesario conocer los diferentes tipos de
movimientos de un cuerpo rígido, los cuales pueden agruparse de manera
conveniente, en las siguientes formas:
Traslación: Se afirma que un movimiento será de traslación, si toda línea recta
dentro del cuerpo, mantiene la misma dirección durante el movimiento.
También puede observarse que en la traslación todas las partículas que
constituyen el cuerpo, se mueven a lo largo de trayectorias paralelas. Si estas
trayectorias son líneas rectas, se afirma que el movimiento es una traslación
rectilínea (figura 1); si las trayectorias son líneas curvas, el movimiento es una
traslación curvilínea (figura 2).
INTRODUCCIÓN
Figura Nro. 1
Figura Nro. 2
Figuras 1 y 2: Página 920, Mecánica Vectorial para

Ingenieros, Dinámica, Novena Edición, Beer Johnston
Cornwell, Editorial – Mc. Graw Hill.
INTRODUCCIÓN
2. Rotación alrededor de un eje fijo: En este movimiento, las partículas

que forman al cuerpo rígido se mueven en planos paralelos a lo
largo de círculos centrados sobre el mismo eje fijo (figura 3). Si
este eje, llamado eje de rotación, intercepta al cuerpo rígido, las
partículas localizadas sobre el eje tienen velocidad cero y
aceleración cero. La rotación no debe confundirse con ciertos
tipos de traslación curvilínea. Por ejemplo, la placa que se
muestra en la figura 4.a es una traslación curvilínea, con todas sus
partículas moviéndose a lo largo de círculos paralelos, mientras
que la placa que se muestra en la figura 4.b está en rotación, con
todas sus partículas moviéndose a lo largo de círculos
concéntricos.
INTRODUCCIÓN
A la Izquierda.
Figura Nro. 3 Figuras 3 y 4: Página 920, Mecánica
Vectorial para Ingenieros, Dinámica,
Novena Edición, Beer Johnston
A la derecha.
Figura Nro. 4
INTRODUCCIÓN
En el primer caso, cualquier línea recta dada dibujada sobre la placa

mantendrá la misma dirección, en tanto que en el segundo caso, el
punto O permanece fijo. Como cada partícula se mueve en un plano
determinado, se afirma que la rotación del cuerpo alrededor de un
eje fijo es un movimiento plano.
3. Movimiento plano general: Hay muchos otros tipos de movimiento
plano, esto es, movimientos en los cuales todas las partículas del
cuerpo se mueven en planos paralelos. Cualquier movimiento plano
que no es ni una rotación ni una traslación, se conoce como un
movimiento plano general. En la figura 5 se dan dos ejemplos de
movimiento plano general.
4. Movimientoalrededor de un punto fijo: El movimiento tridimensional
de un cuerpo rígido unido a un punto fijo O, por ejemplo, el
movimiento de un trompo sobre un piso rugoso (figura 6), se conoce
como movimiento alrededor de un punto fijo.
INTRODUCCIÓN
A la Izquierda.
Figura Nro. 5
A la derecha.
Figura Nro. 6
Figuras 5 y 6: Página 921, Mecánica

MECÁNICA DINÁMICA
MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN
Consideremos un cuerpo rígido en traslación (ya sea rectilínea o curvilínea),
y dejemos que A y B sean dos de sus partículas (figura 7.a). Al denotar,
respectivamente, por rA y rB los vectores de posición de A y B, respecto a un
sistema de referencia fijo y mediante rB/A al vector que une a A y B,
podemos escribir la siguiente ecuación:
rB = rA + rB/A
Hay que destacar que de la definición pura de traslación, el vector rB/A debe
mantener una dirección constante y su magnitud también debe ser
constante, ya que A y B pertenecen al mismo cuerpo rígido. De tal modo, la
derivada de rB/A es cero y se tiene que:
vB = vA
Al derivar una vez más, tendremos que:
aB = aA
En consecuencia, cuando un cuerpo rígido está en traslación, todos los
puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleración en
cualquier instante dado (figura 7.b y c). En el caso de traslación
curvilínea, la velocidad y la aceleración cambian en dirección, así como
en magnitud, en cada instante. En el caso de traslación rectilínea, todas
las partículas del cuerpo se mueven a lo largo de líneas rectas
paralelas, y su velocidad y aceleración se mantienen en la misma
dirección durante el movimiento completo.
A la derecha.
Figura Nro. 7
MECÁNICA DINÁMICA
MOVIMIENTO DE ROTACIÓN
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Abajo. Considere un cuerpo rígido que gira

Figura Nro. 8
alrededor de un eje fijo AA’; sea P un
punto del cuerpo y r su vector de
posición con respecto a un sistema de
referencia fijo. Por conveniencia, se
supone que el sistema de referencia
está centrado en el punto O sobre AA,
y que el eje z coincide con AA’ (figura
8).
Sea B la proyección de P sobre AA’;
puesto que P Debe permanecer a una
distancia constante de B, describirá un
Figura 8: Página 923, Mecánica
círculo de centro B y de radio r sen,
Vectorial para Ingenieros, Dinámica, donde  denota el ángulo formado por r
Cornwell, Editorial – Mc. Graw Hill. y AA’.
La posición de P y del cuerpo completo está definida totalmente por el

ángulo  que forma la línea BP con el plano zx. El plano  se conoce
como coordenada angular del cuerpo y se define como positiva cuando
se ve en sentido contrario al de las manecillas del reloj desde A’. La
coordenada angular se expresará en radianes (rad) o, en ocasiones, en
grados (°) o revoluciones (rev). Recuérdese que:
1 rev = 2 rad = 360°
También debemos recordar, que la velocidad v = dr/dt de una partícula
P es un vector tangente a la trayectoria de P y de magnitud v = ds/dt.
Al observar que la longitud s del arco descrito por P cuando el
cuerpo gira un ángulo  es:
s = (BP) *  = r sin() 
Al dividir a ambos lados de la ecuación anterior por t y aplicando limite cuando t tiende
a cero, obtendremos que:
𝑑𝑠 𝑑𝜃 Abajo.
𝑣= =𝑟 𝑠𝑒𝑛 Figura Nro. 9
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donde d/dt es la derivada respecto al tiempo

de . Es importante destacar que el ángulo 
depende de la posición del punto “P” dentro
del cuerpo, pero que su derivada ’, es
independiente de “P”.
La conclusión es que la velocidad v de P es un
vector perpendicular al plano que contiene a
AA’ y r, y su magnitud está dada por la ecuación
anterior. Pero éste es precisamente el resultado
que se obtendría al dibujar un vector  a lo
largo de AA’ y se formará el producto vectorial
 x r, como se ve en la figura 9.
Entonces, la velocidad será igual al producto cruz entre  y r:

𝒅𝒓
𝒗= = 𝝎×𝒓
𝒅𝒕
Donde el vector  tiene la dirección en el eje z (k), como se muestra en la
figura 9, porque está dirigido a lo largo del eje de rotación y es llamado
velocidad angular del cuerpo y es igual en magnitud a la razón de cambio
d/dt de la coordenada angular y su sentido puede obtenerse mediante la
regla e la mano derecha con base al sentido de rotación del cuerpo.
𝒅𝜽
𝝎 = 𝝎𝒌= k
𝒅𝒕
Asiendo similitud a los conceptos de velocidad y aceleración, también es posible

establecer la misma relación con la velocidad angular, ya que cuando ésta es
conocida, es posible calcular la aceleración angular().
Para ello, utilizaremos la definición matemática de aceleración, la cual es la
derivada de la velocidad respecto al tiempo.
𝑑𝑣 𝑑(𝜔 × 𝑟)
𝑎 = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜔 𝑑𝑟
𝑎= ×𝑟+𝜔×
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜔
𝑎 = ×𝑟+𝜔×𝑣
𝑑𝑡
𝒂 = (𝜶 × 𝒓) + 𝝎 × (𝝎 × 𝒓)
Por lo que una vez conocida la velocidad angular, es posible calcular la aceleración angular
().
𝒅𝝎 𝒅𝟐 𝜽
𝜶=𝜶𝒌= 𝒌= 𝟐 𝒌
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Se debe considerar que la aceleración angular de un cuerpo que gira

alrededor de un eje fijo es un vector dirigido a lo largo del eje de rotación, y es
igual en magnitud a d/dt.
Analizando la ecuación de la aceleración Volviendo a 𝒂 =(𝜶×𝒓)+𝝎×(𝝎×𝒓),
podemos observar que la aceleración de P es la suma de dos vectores.
El primer vector es igual al producto vectorial  x r, el que es tangente al
círculo descrito por P y, por lo tanto, representa la componente tangencial de
la aceleración.
El segundo vector es igual al triple producto vectorial (mixto de tres vectores),
𝝎×(𝝎×𝒓) obtenido al formar el producto vectorial de 𝝎 y (𝝎×𝒓); ya que 𝝎×𝒓
es tangente al círculo que describe P, el triple producto vectorial está dirigido
hacia el centro B del círculo y, por consiguiente, representa la componente
normal de la aceleración.
Rotación de una Placa Representativa
La rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo, se puede definir

mediante el movimiento de una placa representativa en un plano de
referencia perpendicular al eje de rotación. Se elige el plano xy como el
plano de referencia y se supone que coincide con el plano de la figura 10,
con el eje z apuntando hacia afuera del papel.
A la Izquierda.
Figura Nro. 10
Figura 10: Página 925, Mecánica

Como sabemos,  =  k y su valor positivo corresponderá a una rotación en el sentido

contrario al de las manecillas del reloj de la placa representativa, y un valor negativo a
una rotación en el sentido de las mancillas del reloj.
Recordemos que la velocidad es igual a:

𝑑𝑟
𝑣= =𝜔 × 𝑟
𝑑𝑡
Reemplazando el valor de  = k
𝑣=𝜔𝑘 × 𝑟
Como los vectores k y r son perpendiculares, la magnitud de la velocidad será: 𝒗=𝒓𝝎
Y la dirección de v puede obtenerse al girar r 90° en el sentido de rotación de la placa.
También sabemos que:

a = (α × r) + ω × (ω × r)
Si sustituimos  =  k y  =  k en la ecuación anterior, tendremos que:
a = (αk × r) – ω2 × r
Y al descomponer la aceleración a en las componentes tangencial y normal, tendremos

que:
𝑎𝑡 =  k × 𝑟 𝒂𝒕 = 𝒓 𝜶 Figura Nro. 11
𝑎𝑁 = −𝜔2𝑟 𝒂𝑵 = 𝝎𝟐 𝒓
La componente tangencial at apunta en la

dirección contraria a la del movimiento de
las manecillas del reloj, si el escalar  es
positivo, y en la dirección del movimiento
de las manecillas del reloj si  es negativo.
La componente normal an siempre apunta

en la dirección opuesta a la de r, esto es,
hacia O.
ECUACIONES QUE DEFINEN LA ROTACIÓN DE UN CUERPO
RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Las ecuaciones generales que representan la rotación de un cuerpo alrededor de un

eje son:
𝒅𝜽 𝒅 𝟐𝜽 𝒅𝜽
𝝎= 𝜶= 𝜶=𝝎
𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕
Pero con frecuencia se encuentran dos casos particulares de rotación:

1. Rotación Uniforme: Este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleración
angular es cero, debido a que la velocidad angular es constante y la coordenada
angular () estará dada por la siguiente fórmula:
𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝜔 𝑡
2. Rotación Uniformemente acelerada: En este caso la aceleración angular es constante y
las siguientes fórmulas relacionan la aceleración angular, la velocidad angular, la
coordenada angular y el tiempo:
1
𝜔 = 𝜔𝑜 + 𝛼 𝑡 𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝜔𝑜 𝑡 + 2 𝛼 𝑡 2 𝜔2 = 𝜔𝑜2 + 2 𝛼 (𝜃 − 𝜃𝑜)
ECUACIONES QUE DEFINEN LA ROTACIÓN DE UN CUERPO
RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Se debe destacar que la ecuación planteada en el punto 1, solamente se

deben usar cuando la aceleración angular  es igual a cero, es decir, cuando
la velocidad angular  es constante.
Las fórmulas del punto 2, que corresponden a una rotación uniformemente
acelerada, se deben utilizar cuando la aceleración angular  es constante.
En cualquier otro caso, se deben plantear las ecuaciones generales.
Fotografía de un ejemplo práctico del

movimiento de rotación alrededor de un eje
fijo.
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ejemplo fotográfico del movimiento de

rotación de un cuerpo rígido alrededor de un
eje, donde si el rollo interior tiene una
velocidad angular constante, la rapidez con la
que el papel está siendo enrollado se
incrementa a medida que el radio aumenta.
Fotografía 15.3: Página 926, Mecánica Vectorial para

Ingenieros, Dinámica, Novena Edición, Beer Johnston Cornwell,
Editorial – Mc. Graw Hill.
EJEMPLO NRO. 1
El bloque “B” se conecta a una polea doble mediante uno de los dos cables
inextensibles que se muestran en la figura. El movimiento de la polea se controla
mediante el cable “C”, el cual tiene una aceleración constante de 9 pg/s2 y una
velocidad inicial de 12 pg/s, ambas dirigidas hacia la derecha. Determinar:
a) El número de revoluciones ejecutadas por la polea en 2 segundos.

b) La velocidad y el cambio en la posición del bloque B después de 2 segundos.
c) La aceleración del punto D sobre el borde de la polea interna cuando t = 0
Ejemplo 15.1, página 927, Mecánica Vectorial

para Ingenieros, Dinámica, Novena Edición,
Beer Johnston Cornwell, Editorial Mc. Graw
Hill.
Solución
Primero debemos analizar el movimiento del cuerpo.

- Considerando que el cable es inextensible, la velocidad del punto D es
igual a la velocidad del punto C.
- Como D es un punto que pertenece a la rotación de la polea más
pequeña, la aceleración en dicho punto tendrá una componente
tangencial y normal.
- Y como en el punto C, la aceleración es hacia la derecha, tendremos
que la aceleración tangencial del punto “D” será igual a la aceleración
del punto “C”.
Como la velocidad y aceleración en “c” son
valores conocidos, entonces tendremos que:
Aceleración Pto. “D”

D at
aN Mecánica Dinámica 27
Solución
Las fórmulas que relacionan desplazamiento, velocidad y aceleración en el plano, con la

posición, velocidad y aceleración angular son:
∆𝒙 = 𝒓𝜽 𝒗=𝒓𝝎 𝒂𝒕 = 𝒓 𝜶 𝒂𝑵 = 𝒓 𝝎𝟐
Considerando que ya son conocidas la velocidad y

aceleración tangencial en el punto “D” y también el
radio de la polea menor, podemos reemplazar en las
ecuaciones y obtener los valores de la velocidad angular
inicial y la aceleración angular constante para todo el
movimiento:
Solución
Además, el problema plantea que la aceleración es constante y su valor es 9 pg/s2, por lo

que el movimiento es uniformemente acelerado, siendo sus ecuaciones las siguientes:
Con los valores encontrados y reemplazándolos en las ecuaciones anteriores tendremos

que:
Solución
Para el caso de la velocidad y desplazamiento del bloque B, a los dos segundos,

debemos utilizar los valores encontrados de  y  a los 2 segundos para r = 5 pg.
Para calcular la aceleración del punto “D” para t = 0, se debe calcular la componente
tangencial at y la componente normal aN.
at = aC = 9 in/s2.
Como en t = 0, o = 4 rad/s, la componente normal de la aceleración será:
Solución
La magnitud y dirección de la aceleración total aD, se obtiene de la figura de

descomposición de vectores:
𝑎𝐷 = 𝑎𝑡 2 + 𝑎𝑁 2
𝑎𝐷 = 92 + 482
𝑝𝑔
𝑎𝐷 = 48,84
𝑠2
EJEMPLO NRO. 2
El motor que se muestra en la fotografía se utiliza para hacer girar un ensamble de rueda y
soplador alojado en la caja, Los detalles del diseño se muestran en la figura de la derecha.
Si la polea A conectada al motor comienza a girar desde el punto de reposo con una
aceleración angular constante de A = 2 rad/s2, determinar las magnitudes de la velocidad y
aceleración del punto P en la rueda, después de que la polea ha realizado dos revoluciones.
Suponer que la banda de transmisión no se resbala en la polea y en la rueda.
Ejemplo 16.2, página 321, Ingeniería

Mecánica, DINÁMICA, Décimasegunda
Edición, Russell C. Hibbeler.
Solución
Primero, debemos convertir las revoluciones en

radianes, considerando que 1 rev. equivale a 2 rad.
2𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝜃𝐴 = 2 𝑟𝑒𝑣 = 2 𝑟𝑒𝑣 ∗ = 12,57 𝑟𝑎𝑑
1 𝑟𝑒𝑣
Con una aceleración angular constante de A = 2

rad/s2, la velocidad de la polea A estará dada por:
𝜔2 = 𝜔𝑜 2 + 2𝛼𝐶 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐴2 = 02 + 2 2 12,57 𝑟𝑎𝑑 − 0
𝑠2
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐴 = 7,09
𝑠
Solución
Además, la correa tiene la misma velocidad y componente

tangencial de la aceleración cuando pasa por la polea y la
rueda, por lo tanto:
𝑣 = 𝜔𝐴 𝑟𝐴 = 𝜔𝐵 𝑟𝐵 𝑎𝑡 = 𝛼𝐴 𝑟𝐴 = 𝛼𝐵 𝑟𝐵
𝜔𝐴 𝑟𝐴 𝛼𝐴 𝑟𝐴
𝜔𝐵 = 𝛼𝐵 =
𝑟𝐵 𝑟𝐵
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
7,09 ∗ 0,15𝑚 2 ∗ 0,15𝑚
𝜔𝐵 = 𝑠
𝛼𝐵 = 𝑠2
0,4 𝑚 0,4 𝑚
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐵 = 2,66 𝛼𝐵 = 0,75
𝑠 𝑠2
Solución
Para el caso del movimiento del punto “P”, podemos calcular su velocidad y aceleración
tangencial y normal, analizando la siguiente figura:
𝑣𝑃 = 𝜔𝐵 𝑟𝐵 𝑎𝑝𝑁 = 𝜔𝐵 2 𝑟𝐵
𝑟𝑎𝑑 2
𝑣𝑃 = 2,66 ∗ 0,4𝑚 𝑟𝑎𝑑
𝑠 𝑎𝑝𝑁 = 2,66 0,4𝑚
𝑠
𝑚
𝑣𝑃 = 1,06
𝑠 𝑚
𝑎𝑝𝑁 = 2,83
𝑠2
𝑎𝑃𝑡 = 𝛼𝐵 𝑟𝐵
𝑚 2 𝑚 2
𝑟𝑎𝑑 𝑎𝑃 = 0,3 2 + 2,83 2
𝑎𝑃𝑡 = 0,75 2 ∗ 0,4𝑚 𝑠 𝑠
𝑠
𝑚 𝑚
𝑎𝑃𝑡 = 0,3 2 𝑎𝑃 = 2,84
𝑠 𝑠2
Resumen y Procedimiento General para la Resolución de Problemas
Hasta el momento, se ha estudiado el movimiento de cuerpos rígidos

considerando dos tipos particulares de su movimiento: traslación y
rotación alrededor de un eje fijo.
1. Cuerpo rígido en traslación: En cualquier instante dado, todos los
puntos de un cuerpo rígido en traslación tienen la misma velocidad y
la misma aceleración (figura 7).
2. Cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo: La posición de un
cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo se definió en cualquier
instante dado mediante la coordenada angular , que suele medirse
en radianes. Al elegir el vector unitario k a lo largo del eje fijo, de
manera tal que la rotación del cuerpo aparece en sentido contrario al
de las manecillas del reloj cuando se observa desde la punta de k, se
definió la velocidad angular  y la aceleración angular  del cuerpo:
𝒅𝜽 𝒅𝝎 𝒅𝟐 𝜽
𝝎 = 𝝎𝒌= k 𝜶=𝜶𝒌= 𝒌= 𝟐 𝒌
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
En la solución de problemas, téngase presente que los vectores  y 

están dirigidos ambos a lo largo del eje fijo de rotación y que su sentido
puede obtenerse mediante la regla de la mano derecha.
2.a La velocidad de un punto P: de un cuerpo que gira alrededor de un
eje fijo se determinó como:
𝒗 = 𝝎×𝒓
donde  es la velocidad angular del cuerpo y r es el vector

posición dibujado desde cualquier punto sobre el eje de rotación
hasta el punto P (figura 9).
2.b La aceleración del punto P se determinó como:
𝒂 = (𝜶 × 𝒓) + 𝝎 × (𝝎 × 𝒓)
Puesto que los productos vectoriales no son conmutativos, hay

que asegurarse de escribir los vectores en el orden indicado,
cuando se use cualquiera de las dos ecuaciones anteriores.
3. Rotación de una placa representativa: En muchos problemas se

puede reducir el análisis de la rotación de un cuerpo tridimensional
alrededor de un eje fijo mediante el estudio de la rotación de una
placa representativa en un plano perpendicular al eje fijo. El eje z
debe dirigirse a lo largo del eje de rotación y apuntar hacia fuera del
papel. Así, la placa representativa girará en el plano xy alrededor del
origen O del sistema de coordenadas (figura 10).
Para resolver problemas de este tipo es necesario realizar lo
siguiente:
3.a Dibujar un diagrama de la placa representativa que muestre
sus dimensiones, su velocidad angular y la aceleración angular,
así como los vectores que representan las velocidades y
aceleraciones de los puntos de la placa para los cuales se tiene
o se busca información.
3.b Relacionar la rotación de la placa y el movimiento de los puntos de

la misma al escribir las ecuaciones.
𝒗=𝝎𝒓 𝒂𝒕 = 𝒓 𝜶 𝒂𝑵 = 𝒓 𝝎𝟐
Recordar que la velocidad v y la componente at de la aceleración de un

punto P de la placa son tangentes a la trayectoria circular descrita por P.
Las direcciones de v y at se encuentran al girar el vector posición r, 90°
en el sentido indicado por  y , respectivamente. La componente
normal an de la aceleración de P, siempre está dirigida hacia el eje de
rotación.
4. Ecuaciones que definen la rotación de un cuerpo rígido:

Considerando la similitud que existe entre las ecuaciones que
definen la rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo:
𝑑𝜃
𝜔= k
𝑑𝑡
Y las que definen el movimiento rectilíneo de una partícula, todo lo

que se necesita hacer para obtener un nuevo conjunto de
ecuaciones es sustituir ,  y  por “x”, “v” y “a” en las ecuaciones
del movimiento rectilíneo de una partícula.
MECÁNICA DINÁMICA
MOVIMIENTO PLANO GENERAL

El movimiento plano general, o movimiento plano absoluto, es un

movimiento plano que no es ni una traslación ni una rotación. Sin
embargo, un movimiento plano general siempre puede considerarse como
la suma de una traslación y una rotación.
Por ejemplo, consideremos una rueda que gira sobre un plano
horizontal, en línea recta, (figura 12). A lo largo de cierto intervalo, dos
puntos dados A y B se habrán movido, respectivamente, desde A1 hasta
A2 y desde B1 hasta B2, pero este resultado puede ser obtenido,
realizando los siguientes pasos:
a) Realizando una traslación, que lleve al punto A desde A1 hacia A2 y al
punto B desde B1 a B’1, es decir, que el movimiento de traslación
mantenga a la línea AB vertical
b) Luego, hacer una rotación alrededor de A (punto que ya fue ubicado
en su posición final), para que el punto B rote y sea movido desde
B’1 a B2.
Con lo anterior, hemos tomado los movimientos de traslación y

rotación en forma sucesiva y aunque el movimiento de giro original,
difiere de la combinación de traslación y rotación, el movimiento
original puede duplicarse de manera exacta mediante una combinación
de traslación y rotación simultáneas.
Abajo: Figura Nro. 12
Figura 12: Página 936, Mecánica Vectorial para Ingenieros, Dinámica, Novena
Edición, Beer Johnston Cornwell, Editorial – Mc. Graw Hill.
Otro ejemplo de movimiento plano lo proporciona la figura 13, la cual

representa una varilla cuyos extremos se deslizan a lo largo de una pista
horizontal y una vertical, respectivamente.
Este movimiento puede sustituirse por una traslación en una dirección
horizontal y una rotación alrededor de A (figura 13.a) o por una traslación
en una dirección vertical y una rotación alrededor de B (figura 13.b).
Arriba: Figura Nro. 13.a
Arriba: Figura Nro. 13.b
Figura 13: Página 937, Mecánica Vectorial para Ingenieros, Dinámica, Novena
Edición, Beer Johnston Cornwell, Editorial – Mc. Graw Hill.
A la Izquierda.
Figura Nro. 14
Figura 14: Página 937, Mecánica Vectorial para

Cornwell, Editorial Mc. Graw Hill.
En el caso general de movimiento plano, si consideramos un pequeño

desplazamiento que lleva a dos partículas A y B de una placa
representativa, desde el punto inicial 1 al punto final 2 (figura 14);
podemos dividir el desplazamiento en dos partes: en una, las partículas
se mueven hacia A2 y B’1 mientras la línea AB mantiene la misma
dirección y en el otro, B se mueve hacia B2 mientras A permanece fijo.
La primera parte del movimiento es claramente una traslación y la
segunda parte una rotación alrededor de A.
Para poder dar solución y poder determinar la posición, velocidad y

aceleración de este tipo de movimientos, debemos considerar la
definición de movimiento relativo de una partícula con respecto a un
sistema de referencia móvil, estudiado previamente, porque con ello es
posible enunciar del modo siguiente el resultado que se obtuvo antes:
“Dadas dos partículas A y B de una placa rígida en movimiento plano, el
movimiento relativo de B con respecto a un sistema de referencia unido a
A y de orientación fija es una rotación. Para un observador que se mueve
con A, pero que no gira, la partícula B parecerá describir un arco de un
círculo centrado en A”.
Por esta razón, estudiaremos “VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD
RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO”.
VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO
Cualquier movimiento plano de una placa puede ser reemplazado por

una traslación definida mediante el movimiento de un punto de
referencia arbitrario “A” y una rotación simultánea alrededor de este
mismo punto arbitrario “A”.
La velocidad absoluta vB de una partícula B de la cadena se obtiene de la
fórmula de velocidad relativa, la cual está dada por la siguiente
expresión:
vB = vA + vB/A
La expresión que está al lado derecho representa una suma vectorial,
donde la velocidad vA corresponde a la traslación de la placa con A,
mientras que la velocidad relativa vB/A se asocia con la rotación de la
placa en torno a A y se mide con respecto a ejes con centro en A de
orientación fija (figura 15). Al denotar mediante rB/A al vector posición de
B relativo a A, y por k a la velocidad angular de la placa con respecto a
los ejes de orientación fija, podemos realizar el siguiente desarrollo
matemático:
Abajo, Figura Nro. 15
Figura 15: Página 938, Mecánica Vectorial para

Como, 𝒗 = 𝝎×𝒓 y 𝒗=𝝎𝒓
Tendremos que: 𝑣𝐵/𝐴 = 𝜔𝑘 × 𝑟𝐵/𝐴 y 𝑣𝐵/𝐴 = 𝑟 𝜔
Sustituyendo VB/A en la ecuación vB = vA + vB/A tendremos que:
𝒗𝑩 = 𝒗𝑨 + 𝝎𝒌 × 𝒓𝑩/𝑨
Analizando las formulas anteriores, para el caso mostrado en la figura 13.a

y suponiendo que se conoce la velocidad vA del extremo A, podremos
encontrar la velocidad vB del extremo B y la velocidad angular  de la
varilla, en términos de la velocidad vA, la longitud “l” y el ángulo .
Al elegir A como un punto de referencia, se expresa que el movimiento
dado es equivalente a la traslación con A y una rotación simultánea
alrededor de A (figura 16).
Figura
Nro. 13.a
Figura
Nro. 16
La velocidad absoluta de B debe entonces ser igual a la suma vectorial:

vB = vA + vB/A
Es importante considerar que mientras se conozca la dirección de vB/A,
su magnitud “l*” es desconocida, pero esto se compensa por el hecho
de que se conoce la dirección de vB; por lo tanto, es posible completar el
diagrama de la figura 16.
Al despejar las magnitudes de vB y se pueden establecer las siguientes
expresiones matemáticas:
El mismo resultado se obtiene utilizando B como un punto de

referencia; al descomponer el movimiento dado en una traslación con B
y una rotación simultánea alrededor de B (figura 17), se escribe la
ecuación: vA = vB = vA/B
Lo anterior se representa de manera gráfica en la figura 17. Notar que

vA/B y vB/A tienen la misma magnitud “l” pero sentido opuesto. Por lo
tanto, el sentido de la velocidad relativa depende del punto de referencia
que se ha elegido y es necesario determinarlo de manera cuidadosa en
el diagrama apropiado (figura 16 o 17).
Por último, observar que la velocidad angular  de la varilla en su

rotación alrededor de B es la misma que en su rotación en torno a A. En
ambos casos se mide mediante la razón de cambio del ángulo . Este
resultado es bastante general; por lo tanto, se debe tener presente que
la velocidad angular  de un cuerpo rígido en movimiento plano es
independiente del punto de referencia.
La mayoría de los mecanismos no consisten en una sino en varias
partes móviles. Cuando las distintas partes de un mecanismo se unen
mediante pasadores, el análisis del mecanismo puede efectuarse
considerando cada parte como un cuerpo rígido, teniendo en cuenta
que los puntos donde se unen dos partes deben tener la misma
velocidad absoluta. Es posible utilizar un análisis similar cuando
intervienen engranes, ya que los dientes en contacto también deben
tener la misma velocidad absoluta. Sin embargo, cuando un mecanismo
contiene partes que se deslizan entre sí, la velocidad relativa de las
partes en contacto debe tomarse en cuenta.
EJEMPLO NRO. 3
El engrane doble que se muestra en la figura, rueda sobre una

cremallera estacionaria inferior; la velocidad de su centro A es 1.2 m/s
dirigida hacia la derecha, determinar:
a) La velocidad angular del engrane.
b) Las velocidades de la cremallera superior R y del punto D del
engrane. y
Ejemplo 15.2, página 940, Mecánica

Solución
Para el cálculo de la velocidad angular del engrane, se tiene las

siguiente afirmación, según el planteamiento del problema:
• El engrane rueda sobre la cremallera inferior, por lo que su centro
A, se desplaza la misma distancia que el punto “C”, es decir, que la
distancia horizontal que recorre A desde A1 hasta A2, es igual a la
longitud de arco que recorre el punto C desde C1 hasta C2.
Solución
Como la longitud de arco de una parte de circunferencia, está definida

matemáticamente por:
Por lo que la distancia horizontal recorrida por A estará dada por:
𝑥𝐴 = −𝑟1 𝜃
Es negativa, porque cuando A se mueve hacia la derecha, el engrane

gira en sentido de las manecillas del reloj, girando un ángulo  negativo.
La velocidad de A será igual a: 𝑣𝐴 = −𝑟1 𝜔
Solución
Reemplazando los valores de la velocidad de A y r1:
𝑣𝐴 = −𝜔 𝑟1
𝑚 𝑟𝑎𝑑
1,2 = − 0,150 𝑚 ∗ 𝜔 𝜔 = −8 𝑘
𝑠 𝑠
El vector unitario k indica que la dirección de la velocidad angular es el

eje “z”.
Para el cálculo de las velocidades, el movimiento de rodamiento se

transforma en dos movimientos: uno de traslación con el centro A y una
rotación alrededor del centro A. En la traslación, todos los puntos del
engrane se mueven con la misma velocidad vA. En la rotación, cada
punto P del engrane se mueve alrededor de A con una velocidad relativa:
vP/A = k x rP/A, donde rP/A es el vector de posición de P relativo a A.
Solución
La velocidad de la cremallera superior, es igual a la velocidad del punto B:
Solución
Para obtener la magnitud, dirección y sentido de la velocidad en el

punto D, aplicamos trigonometría, ya que tenemos las componentes
“x” e “y” de la velocidad “D”
Solución
𝑣𝐷 = 𝑣𝐷𝑥 2 + 𝑣𝐷𝑦 2
𝑚
𝑣𝐷 = 1,22 + 1,22
𝑠
𝑚
𝑣𝐷 = 1,697
𝑠
1,2
𝜃 = 𝐴𝑟𝑐𝑡𝑔 = 45°
1,2
EJEMPLO NRO. 4
En el mecanismo mostrado, la manivela AB tiene una velocidad angular

constante en el sentido de las manecillas del reloj de 2 000 rpm; para la
posición indicada de la manivela, determinar:
a) La velocidad angular de la biela BD.
b) Las velocidad del pistón P.

Solución
Primero debemos identificar los tipos de movimiento en cada uno de

los componentes que conforman el mecanismo:
• Manivela AB = Rotación con punto fijo o centro de rotación en el
punto A.
• Biela BD = Movimiento plano general o absoluto, por lo que se debe
realizar una traslación más una rotación en este elemento.
• Pistón P = Movimiento de traslación.
Para el caso de la manivela AB, ésta gira alrededor del punto A y como
la velocidad angular de Ab está dada en rpm, debemos hacer cambio
de unidades a rad/s.
Solución
Ahora calculamos la velocidad del punto B, el cual está en el perímetro

del giro de la manivela AB, es decir, que el punto B gira con un radio
igual a 3 in, por lo que el valor de la velocidad será:
𝑟𝑎𝑑 𝑖𝑛
𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 𝑟 𝑣𝐵 = 3 𝑖𝑛 ∗ 209,4 𝑣𝐵 = 628,3
𝑠 𝑠
Como la velocidad del punto B es tangente al movimiento de rotación

descrito por el giro que realiza la manivela AB, se puede obtener la
dirección y sentido de la velocidad de vB la cual es:
Solución
Para el movimiento de la Biela BD, el cual es un movimiento plano

general, debemos considerar que el punto D se mueve en forma
horizontal, por lo que la velocidad de este punto será vD y su dirección y
sentido son conocidos y la velocidad del punto B que pertenece a la
biela BD, es la misma que se calculó para el punto B que pertenece a la
manivela, debido a que es un punto común.
Por lo que podemos establecer el siguiente diagrama del movimiento: el
movimiento plano será igual a una traslación con B y una rotación
alrededor de B.
Solución
Para el cálculo del ángulo , debemos aplicar el teorema del Seno al

esquema general del mecanismo:
De esta forma, la relación entre las velocidades vD, vB y VD/B será:
Y el triangulo vectorial de la ecuación anterior, será el siguiente:
Solución
Aplicando el teorema del Seno a

este triangulo de velocidades
tendremos que:
Con el valor de VD/B podemos

calcular la velocidad angular de
la biela BD:
Hemos analizado la velocidad de cuerpos en movimiento plano general

y como fue posible observar, el movimiento plano general siempre
puede considerarse como la suma de los dos movimientos ya
estudiados, una traslación y una rotación.
Para resolver un problema en el que interviene la velocidad de un
cuerpo en movimiento plano general, se recomienda seguir los
siguientes pasos:
1. Determinar siempre que sea posible, la velocidad de los puntos del
cuerpo donde éste se encuentre conectado a otro cuerpo cuyo
movimiento se conozca. Ese otro cuerpo, tal vez, sea un brazo o
una manivela que gira con una velocidad angular determinada.
2. A continuación dibujar una “ecuación de diagrama” que se utilizará

en la solución. Esta “ecuación” consiste en los siguientes diagramas:
a) Diagrama de Movimiento Plano: Dibujar el diagrama del cuerpo
que incluya todas las dimensiones y que muestre los puntos
para los que se conozca o busque la velocidad.
b) Diagrama de Traslación: Elegir un punto de referencia A para el
cual se conozca la dirección y/o magnitud de la velocidad vA, y
dibuje un segundo diagrama que muestre el cuerpo en
traslación con todos sus puntos con la misma velocidad vA.
c) Diagrama de rotación: Considerar el punto A, seleccionado
anteriormente, como un punto fijo y dibujar un diagrama que
muestre al cuerpo en rotación alrededor de A. Indique la
velocidad angular = k del cuerpo y las velocidades relativas
con respecto a “A” de los otros puntos, como la velocidad vB/A
que representa la velocidad de B relativa a A.
3. Escribir la fórmula de velocidad relativa:

vB = vA + vB/A
Esta ecuación vectorial se puede resolver de dos formas, una es la forma
analítica, la cual consiste en escribir la ecuación anterior, utilizando las
componentes “x”, “y” y “z” de cada velocidad y una segunda forma es
utilizar un triángulo de vectores de las velocidades planteadas en la
ecuación.
4. Es posible utilizar un punto de referencia diferente para obtener una
solución equivalente, por ejemplo, si se elige el punto B como el punto de
referencia, la velocidad del punto A se expresa como:
vA = vB + vA/B
Considerar que las velocidades relativas vB/A y vA/B tienen la misma
magnitud, pero sentido opuesto, por lo tanto, las velocidades relativas
dependen del punto de referencia que sea seleccionado. Sin embargo, la
velocidad angular es independiente de la elección del punto de
referencia.
MECÁNICA DINÁMICA
EJERCICIOS
TRASLACIÓN
ROTACIÓN
EJERCICIOS VARIOS
Ejercicio 15.25, página 933.

Mecánica Vectorial Para Ingenieros, Dinámica, Beer Johnston Cornwell,
Novena Edición.
El anillo C tiene un radio interior de 55 mm y un radio exterior de 60 mm, se

encuentra colocado entre dos ruedas A y B, cada una con 24 mm de radio
exterior. Si se sabe que la rueda A gira con una velocidad angular constante
de 300 rpm y que no se presenta deslizamiento, determine a) la velocidad
angular del anillo C y de la rueda B, b) la aceleración de los puntos A y B que
están en contacto con C.
EJERCICIOS VARIOS
Afirmaciones según el planteamiento del problema:

- El movimiento es un movimiento alrededor de un eje fijo para los tres
anillos.
- La velocidad de giro del anillo A es constante, por lo que su aceleración
angular es cero.
- Se deben aplicar las ecuaciones de un movimiento de rotación.
La rueda A gira con una velocidad angular constante de 300 rpm, por lo
que en rad/s será:
𝑟𝑒𝑣 2𝜋 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑

𝜔𝐴 = 300 = 300 = 31,416
𝑚𝑖𝑛 60 𝑠 𝑠
Solución
Cálculo de las velocidades angulares:
- El punto A, será el punto de

contacto entre la rueda A y el
anillo C.
- El punto B, será el punto de
contacto entre la rueda B y el
anillo C.
𝑟𝑎𝑑
𝑣𝐴 = 𝜔𝐴 𝑟𝐴 = 31,416 ∗ 0,024 𝑚
𝑠
𝑚
𝑣𝐴 = 0,754 Hacia la derecha
𝑠
EJERCICIOS VARIOS
Con la velocidad de A, podemos calcular la velocidad angular del anillo C.
𝑣𝐴 = 𝜔𝐶 𝑟𝐴𝐶
𝑣𝐴 0,754 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐶 = =
𝑟𝐴𝐶 0,06 𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐶 = 12,567 = 120 𝑟𝑝𝑚 Sentido Horario
𝑠
Con la velocidad angular del anillo C, podemos calcular la velocidad del

punto B.
𝑣𝐵 = 𝜔𝐶 𝑟𝐶𝐵
𝑟𝑎𝑑 𝑚
𝑣𝐵 = 12,567 𝑠
∗ 0,055 𝑚 = 0,691 𝑠
Hacia la derecha
EJERCICIOS VARIOS
Con la velocidad de B, podemos calcular la velocidad angular de la rueda B.
𝑣𝐵 = 𝜔𝐵 𝑟𝐵
𝑣𝐵 0,691 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐵 = =
𝑟𝐵 0,024 𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐵 = 28,79 = 275 𝑟𝑝𝑚 Sentido Horario
𝑠
Cálculo de las aceleraciones de A y B.
𝑎𝐴 = 𝜔𝐴 2 ∗ 𝑟𝐴 (+𝑗) 𝑎𝐵 = 𝜔𝐵 2 ∗ 𝑟𝐵 (−𝑗)
𝑚 𝑚
𝑎𝐴 = [31,4162 ∗ 0,024] 𝑗 𝑎𝐴 = [28,792 ∗ 0,024] 𝑗
𝑠2 𝑠2
𝑚 𝑚
𝑎𝐴 = 23,69 2 𝑗 𝑎𝐴 = −19,89 2 𝑗
𝑠 𝑠
EJERCICIOS VARIOS
Ejercicio F16-6, página 322.

Ingeniería Mecánica, Dinámica, Russell C. Hibbeler, Decimosegunda Edición.
Durante un breve tiempo, el motor

hace girar el engrane A con una
aceleración angular constante A = 4,5
rad/s2, a partir del punto de reposo.
Determine la velocidad del cilindro y la
distancia que recorre en 3 s. La cuerda
se enrolla en la polea D, la cual está
sólidamente unida al engrane B.
Solución
La distancia que se mueve el punto P debido al engrane A es: 𝑠𝑃 = 𝜃𝐴 𝑟𝐴 = 𝜃𝐵 𝑟𝐵
Por lo que las aceleraciones angulares de A y B cumplen la siguiente relación

matemática:
𝛼𝐴 𝑟𝐴 = 𝛼𝐵 𝑟𝐵
𝑟𝐴 75 mm
𝛼𝐵 = 𝛼𝐴 = 4,5 ra dΤs2 = 1,5 ra dΤs2
𝑟𝐵 225 mm
La aceleración del engrane B es la misma de la polea D porque giran

solidariamente.
𝛼𝐷 = 𝛼𝐵 = 1,5 ra dΤs 2
Así, la velocidad y la distancia del punto P' se calcula como:
𝜐𝑃′ = 𝜔𝐷 𝑟𝐷 𝑠𝑃′ = 𝜃𝐷 𝑟𝐷
Solución
Utilizando las ecuaciones de un movimiento de rotación uniformemente

acelerado, tendremos que:
rad
𝜔𝐷 = 𝜔0 + 𝛼𝐷 𝑡 = 0 + 1,5 3 s = 4,5 ra dΤs
s2
2
rad 2
𝜃𝐷 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 + 0,5𝛼𝐷 𝑡 = 0 + 0 + 0,5 1.5 2 3s = 6,75 rad
s
Reemplazando:
rad mm m
𝜐𝑃′ = 𝜔𝐷 𝑟𝐷 = 4,5 125 mm = 562,5 = 0,5625
s s s
𝑠𝑃′ = 𝜃𝐷 𝑟𝐷 = 6,75 rad 125 mm = 843,75 mm = 0,8438 m
EJERCICIOS VARIOS

Novena Edición.
Se han unido unas pequeñas ruedas a los extremos de la varilla AB y ruedan
libremente a lo largo de las superficies que se muestran. Si la rueda A se
mueve hacia la izquierda con una velocidad constante de 1,5 m/s, determine
a) la velocidad angular de la varilla, b) la velocidad del extremo B de la
varilla.
Solución

- El movimiento de la varilla AB, corresponde a un movimiento plano
general.
- La velocidad de A es hacia la izquierda, por lo que la varilla AB tendrá una
rotación en sentido contrario a las manecillas del reloj.
- El diagrama de velocidades, estará dado por la siguiente figura:
La ecuación de la velocidad del punto B será: 𝒗𝑩 = 𝒗𝑨 + 𝒗𝑩/𝑨
Solución
𝒗𝑨 = 𝒗𝑩 + 𝒗𝑨/𝑩
Podemos resolver la ecuación anterior, utilizando el triangulo de

velocidades y la ley del seno, o bien, descomponiendo cada velocidad en
su forma algebraica y aplicar la igualdad de vectores:
a) Triangulo de velocidades:
𝑣𝐵 1,5
=
sin(70) sin(50)
𝑣𝐵 = 1,840 𝑚/𝑠
𝑣𝐵/𝐴 1,5
=
sin(60) sin(50)
𝑣𝐵/𝐴 = 1,696 𝑚/𝑠
Solución
b) Descomposición en la forma algebraica de cada velocidad y

aplicación de igualdad de vectores:
−𝑣𝐵 cos 60 𝑖 + 𝑣𝐵 sin 60 𝑗 = −1,5 𝑖 + 𝑣𝐵/𝐴 cos 70 𝑖 + 𝑣𝐵/𝐴 𝑠𝑖𝑛 70 𝑗
−𝑣𝐵 cos 60 = −1,5 + 𝑣𝐵/𝐴 cos 70 Ecuación 1
𝑣𝐵 sin 60 = 𝑣𝐵/𝐴 sin 70 Ecuación 2
Dividiendo la ecuación 1 por la ecuación 2 tendremos que:
Solución
−1,5 cosec 70
−𝑐𝑜𝑡𝑎𝑛 60 = + cotan(70)
𝑣𝐵/𝐴
1,5𝑐𝑜𝑠𝑒𝑐(70)
𝑣𝐵/𝐴 =
𝑐𝑜𝑡𝑎𝑛 60 + 𝑐𝑜𝑡𝑎𝑛(70)
𝑚
𝑣𝐵/𝐴 = 1,6958
𝑠
Siendo éste el mismo valor obtenido usando el triangulo de

velocidades, el valor de la velocidad angular estará dado por:
1,696 𝑟𝑎𝑑
vB/A = rB/A ωAB ωAB =
0,75 𝑠
vB/A 𝑟𝑎𝑑
ωAB = ωAB = 2,26
rB/A 𝑠
EJERCICIOS VARIOS

Novena Edición.
El collarín A se mueve hacia arriba con una
velocidad constante de 1,2 m/s. En el
instante mostrado cuando  = 25°,
determine a) la velocidad angular de la varilla
AB, b) la velocidad del collarín B.
Solución

- El movimiento de la varilla AB, es un movimiento plano general.
- El movimiento de los collarines A y B es en la dirección de las barras que
los sustentan.
- El diagrama de velocidades, estará dado por la siguiente figura:
Solución
𝒗𝑩 = 𝒗𝑨 + 𝒗𝑩/𝑨
Para resolver la ecuación anterior, utilizaremos el triangulo de

velocidades y la ley del seno.
𝑣𝐵 1,2 vB/A = rB/A ωAB

=
sin(65) sin(55)
vB/A
ωAB =
𝑣𝐵 = 1,328 𝑚/𝑠 rB/A
𝑣𝐵/𝐴 1,2 1,269 𝑟𝑎𝑑

= ωAB =
sin(60) sin(55) 0,5 𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝑣𝐵/𝐴 = 1,269 𝑚/𝑠 ωAB = 2,538
𝑠
EJERCICIOS VARIOS
Ejercicio 16-6, página 341.

El eslabón que se muestra en la figura, está guiado por los bloques A y B, los
cuales se mueven en las ranuras fijas, si la velocidad de A es de 2 m/s hacia
abajo, determinar la velocidad de B cuando  = 45°.
Solución

- Como los puntos A y B sólo pueden moverse a lo largo de las ranuras fijas
y la velocidad de A (vA) está dirigida hacia abajo, entonces la velocidad de
B (vB) debe estar dirigida horizontalmente hacia la derecha.
- El movimiento anterior, provoca que el eslabón ABC gire en sentido
contrario a las manecillas del reloj, es decir, que de acuerdo con la regla
de la mano derecha, la velocidad angular AC es hacia afuera y
perpendicular al plano del movimiento.
𝒗𝑩 = 𝒗𝑩 𝒊
𝒗𝑨 = −𝟐 j
𝝎 = +𝝎𝒌
𝒓𝑩/𝑨 = 𝟎, 𝟐𝒔𝒆𝒏 𝟒𝟓° 𝒊 − 𝟎, 𝟐𝒔𝒆𝒏 𝟒𝟓° 𝒋
Solución
Reemplazando en la ecuación de velocidad, tendremos:
𝒗𝑩 = 𝒗𝑨 + 𝝎𝒌 × 𝒓𝑩/𝑨
𝒗𝑩 𝒊 = −𝟐 𝒋 + 𝝎𝒌 × 𝟎, 𝟐𝒔𝒆𝒏 𝟒𝟓° 𝒊 − 𝟎, 𝟐𝒄𝒐𝒔 𝟒𝟓° 𝒋
𝒗𝑩 𝒊 = −𝟐 𝒋 + 𝟎, 𝟐𝝎𝒔𝒆𝒏 𝟒𝟓° 𝒋 + 𝟎, 𝟐𝝎𝒄𝒐𝒔 𝟒𝟓° 𝒊
𝒗𝑩 𝒊 = 𝟎, 𝟐𝝎𝒄𝒐𝒔 𝟒𝟓° 𝒊 + 𝟎, 𝟐𝝎𝒔𝒆𝒏 𝟒𝟓° − 𝟐 𝒋
Por igualdad de vectores se tiene que:
𝒗𝑩 = 𝟎, 𝟐 𝝎 𝒄𝒐𝒔 𝟒𝟓°
𝟎, 𝟐 𝝎 𝒔𝒆𝒏 𝟒𝟓° − 𝟐 = 𝟎
𝝎 = 𝟏𝟒, 𝟏 𝒓𝒂𝒅/𝒔 Sentido contrario a las manecillas del reloj
𝒗𝑩 = 𝟐 𝒎/𝒔 Hacia la derecha

Solución
Observaciones:
- Como los resultados son positivos, las direcciones de la velocidad de B y
velocidad angular de la barra ABC son los correctos.
- Los resultados obtenidos solamente son validos para el instante en que el
ángulo  = 45°, lo que quiere decir que si el ángulo es iguala otro valor,
los resultados para la velocidad de B y velocidad angular de la barra ABC
cambiarán.
- Una vez que obtuvimos el valor de la velocidad angular de la barra ABC,
pudimos calcular la velocidad del punto B, por lo que es importante
destacar que una vez obtenida la velocidad angular del eslabón ABC, es
posible determinar la velocidad de cualquier punto de él.
EJERCICIOS VARIOS
Ejercicio 16-7, página 342.

El cilindro de la figura, rueda sin deslizarse sobre la superficie de una banda

transportadora, la cual se mueve a 2 pies/s. Determinar la velocidad del
punto A. El cilindro tiene una velocidad angular en el sentido de las
manecillas del reloj igual a 15 rad/s en el instante que se muestra.
Solución

- Como no hay deslizamiento, el punto B en el cilindro, tiene la misma
velocidad que la banda transportadora.
- La velocidad angular del cilindro es conocida  = 15 rad/s, en sentido
horario.
𝒗𝑩 = 𝟐 𝒊
𝒗𝑨 = (𝒗𝑨 )𝒙 𝒊 + (𝒗𝑨 )𝒚 𝒋
𝝎 = −𝟏𝟓𝒌
𝒓𝑨/𝑩 = −𝟎, 𝟓𝒊 + 𝟎, 𝟓𝒋
Solución
Reemplazando en la ecuación de velocidad, tendremos:
𝒗𝑨 = 𝒗𝑩 + 𝝎𝒌 × 𝒓𝑨/𝑩
𝒗𝑨 𝒙 𝒊 + 𝒗𝑨 𝒚 𝒋 = 𝟐 𝒊 + −𝟏𝟓𝒌 × (−𝟎, 𝟓𝒊 + 𝟎, 𝟓𝒋)
𝒗𝑨 𝒙 𝒊 + 𝒗𝑨 𝒚 𝒋 = 𝟐 𝒊 + 𝟕, 𝟓𝟎 𝒋 + 𝟕, 𝟓𝟎 𝒊

𝒑𝒊𝒆𝒔 2 2 𝑝𝑖𝑒𝑠
𝒗𝑨 𝒙 = 𝟗, 𝟓𝟎 𝒊 𝑣𝐴 = 𝒗𝑨 𝒙 + 𝒗𝑨 𝒚 = 𝟗, 𝟓2 + 𝟕, 𝟓2 = 12,10
𝒔 𝑠
𝒑𝒊𝒆𝒔 7,5
𝒗𝑨 𝒚 = 𝟕, 𝟓𝟎 𝒋 𝛼 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 = 38,29°
𝒔  9,5
Solución
Otra forma de resolver el problema, es usar valores escalares.

𝒗𝑨 = 𝒗𝑩 + 𝒗𝑨/𝑩
𝒗𝑨/𝑩 = 𝝎 𝒓𝑨/𝑩
El cálculo de RA/B se puede obtener del siguiente triángulo:
0,5
0,5 cos 45 =
𝑟𝐴/𝐵
45° 0,5
rA/B 0,5
𝑟𝐴/𝐵 =
cos 45
𝑟𝐴/𝐵 = 0,70711
Solución
Reemplazando en la fórmula de velocidad vA/B tendremos que:
𝒗𝑨/𝑩 = 𝝎 𝒓𝑨/𝑩
𝒓𝒂𝒅 𝒑𝒊𝒆𝒔
𝒗𝑨/𝑩 = 𝟎, 𝟕𝟎𝟕𝟏𝟏 𝒑𝒊𝒆𝒔 ∗ 𝟏𝟓 = 𝟏𝟎, 𝟔
𝒔 𝒔
Al igualar las componentes “x” e “y” del resultado anterior, obtendremos

lo siguiente:
Solución
(𝒗𝑨 )𝒙 = 𝟐 + 𝟏𝟎, 𝟔 ∗ 𝒄𝒐𝒔 𝟒𝟓° 2 2

𝑣𝐴 = 𝒗𝑨 𝒙 + 𝒗𝑨 𝒚
𝒑𝒊𝒆𝒔
(𝒗𝑨 )𝒙 = 𝟗, 𝟓𝟎
𝒔 𝑣𝐴 = 𝟗, 𝟓2 + 𝟕, 𝟓2
(𝒗𝑨 )𝒚 = 𝟎 + 𝟏𝟎, 𝟔 ∗ 𝒔𝒊𝒏 𝟒𝟓° 𝑝𝑖𝑒𝑠

𝑣𝐴 = 12,10
𝑠
𝒑𝒊𝒆𝒔
(𝒗𝑨 )𝒙 = 𝟕, 𝟓𝟎
𝒔
7,5
 𝛼 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 = 38,29°
9,5
Que corresponden a los mismos resultados obtenidos con el análisis

vectorial.
EJERCICIOS VARIOS
Ejemplo 16-8, página 343.

El collarín C de la figura, desciende a 2 m/s. Determine la velocidad angular

de CB en este instante.
Solución

- El movimiento descendente del collarín C, hacen que el movimiento de la
barra CB y AB sea en sentido contrario a las manecillas del reloj.
- El punto C tiene un movimiento de traslación.
- El movimiento de la Barra AB es de rotación con centro fijo en “A”.
- La barra CB es un movimiento plano general.
𝒗𝑩 = 𝒗𝑩 𝒊 Importante:
La velocidad vB es desconocida,
𝒗𝑪 = −𝟐 j pero solamente tiene componente
horizontal porque en el instante
mostrado en la figura, la barra AB
𝝎𝑪𝑩 = +𝝎𝑪𝑩 𝒌 está ubicada en forma vertical y
como la velocidad es tangente a la
trayectoria del movimiento, en ese
𝒓𝑩/𝑪 = 𝟎, 𝟐 𝒊 − 𝟎, 𝟐 𝐣 instante, la velocidad de B debe ser
horizontal para que sea tangente a
la barra vertical AB.
Solución
Considerando la ecuación de velocidad y luego reemplazando los valores

tendremos que:
𝒗𝑩 = 𝒗𝑪 + 𝝎𝑪𝑩 𝒌 × 𝒓𝑩/𝑪
𝒗𝑩 𝒊 = −𝟐 𝒋 + 𝝎𝑪𝑩 𝒌 × (𝟎, 𝟐𝒊 − 𝟎, 𝟐𝒋)
𝒗𝑩 𝒊 = −𝟐 𝒋 + 𝟎, 𝟐𝝎𝑪𝑩 𝒋 + 𝟎, 𝟐𝝎𝑪𝑩 𝒊
𝒗𝑩 = 𝟎, 𝟐𝝎𝑪𝑩
−𝟐 + 𝟎, 𝟐𝝎𝑪𝑩 = 𝟎
Despejando CB y vB de las ecuaciones anteriores, sus valores serán:
𝝎𝑪𝑩 = 𝟏𝟎 𝒓𝒂𝒅/𝒔 𝒗𝑩 = 𝟐 𝒎/𝒔

Solución
Como la Barra AB tiene un movimiento de rotación, la velocidad angular de

la barra AB estará dada por la siguiente expresión matemática:
𝒗𝑩 = 𝝎𝑨𝑩 𝒓𝑨/𝑩
𝒎
𝟐 = 𝝎𝑨𝑩 ∗ 𝟎, 𝟐 𝒎
𝒔
𝒓𝒂𝒅
𝝎𝑨𝑩 = 𝟏𝟎
𝒔

EJERCICIOS VARIOS
Ejemplo 16-9, página 344.

La barra AB de la articulación que se muestra en la figura, tiene una

velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj igual a 30 rad/s,
cuando  = 60°, determinar las velocidades angulares del elemento BC y de
la rueda en el instante mostrado.

Solución

- El movimiento de la barra AB es en sentido horario y de rotación con
centro en el punto A.
- El movimiento de la rueda es de rotación, con D como punto punto.
- La velocidad angular de la rueda y de la barra BC es en sentido contrario
a las manecillas del reloj.
- La velocidad de B en el instante mostrado, es tangente a la rotación que
describe la barra AB.
- La velocidad del punto C en el instante mostrado, es horizontal.
- El diagrama que muestra las afirmaciones señaladas, se muestra en la
siguiente figura.

Solución
Por el movimiento de la barra AB, la

magnitud de la velocidad de B será:
𝒗𝑩 = 𝝎𝑨𝑩 𝒓𝑩
𝒓𝒂𝒅
𝒗𝑩 = 𝟎, 𝟐𝒎 ∗ 𝟑𝟎
𝒔
𝒎
𝒗𝑩 = 𝟔𝟎
𝒔
Escrito en forma algebraica sería:
𝒗𝑩 = 𝟓, 𝟐 𝒊 − 𝟑, 𝟎 𝒋

Solución
Otra Forma de obtener la velocidad de B, es hacer el producto cruz entre

la velocidad angular AB y el radio de giro (distancia desde A hacia B).
𝝎𝑨𝑩 = −𝟑𝟎 𝒌 𝒓𝑩 = 𝟎, 𝟐𝒄𝒐𝒔 𝟔𝟎 𝒊 + 𝟎, 𝟐𝒔𝒊𝒏 𝟔𝟎 𝒋
Por lo tanto la velocidad de B será:
𝒗𝑩 = 𝝎𝑨𝑩 × 𝒓𝑩
𝒗𝑩 = −𝟑𝟎 𝒌 × 𝟎, 𝟐𝒄𝒐𝒔 𝟔𝟎 𝒊 + 𝟎, 𝟐𝒔𝒊𝒏 𝟔𝟎 𝒋
𝒗𝑩 = 𝟓, 𝟐 𝒊 − 𝟑, 𝟎 𝒋

Solución
Volviendo a la resolución del problema, ahora consideremos el

movimiento del eslabón BC (Movimiento Plano General), para calcular la
velocidad de C.
𝒗𝑪 = 𝒗𝑪 𝒊
𝒗𝑩 = 𝟓, 𝟐 j
𝝎𝑩𝑪 = +𝝎𝑩𝑪 𝒌
𝒓𝑪/𝑩 = 𝟎, 𝟐 𝒊
𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + 𝝎𝑩𝑪 𝒌 × 𝒓𝑪/𝑩
𝒗𝑪 𝒊 = 𝟓, 𝟐 𝒊 − 𝟑𝒋 + 𝝎𝑩𝑪 𝒌 × 𝟎, 𝟐 𝒊
𝒗𝑪 𝒊 = 𝟓, 𝟐 𝒊 + 𝟎, 𝟐𝝎𝑩𝑪 − 𝟑, 𝟎 𝒋

Solución
𝒗𝑪 = 𝟓, 𝟐 𝒎/𝒔 Hacia la derecha
𝟎, 𝟐𝝎𝑩𝑪 −
𝟑, 𝟎 = 𝟎
𝝎𝑪𝑩 = 𝟏𝟓 𝒓𝒂𝒅/𝒔 Sentido contrario a las manecillas del reloj
Para la rueda que gira alrededor de un eje fijo que pasa por D:
𝒗𝑪 = 𝝎𝑫 × 𝒓𝑪
𝟓, 𝟐 𝒊 = 𝝎𝑫 𝒌 × −𝟎, 𝟏 𝒋
𝟓, 𝟐 𝒊 = 𝟎, 𝟏 𝝎𝑫 𝒊
𝟓, 𝟐 𝒓𝒂𝒅 𝒓𝒂𝒅 Sentido contrario a las manecillas del

𝝎𝑫 = 𝝎𝑫 = 𝟓𝟐
𝟎, 𝟏 𝒔 𝒔 reloj.

EJERCICIOS VARIOS

Novena Edición.
Una placa triangular y dos placas rectangulares se sueldan a una barra recta
AB. La unidad soldada gira completa alrededor del eje AB con una velocidad
angular constante de 5 rad/s. Si se sabe que en el instante considerado la
velocidad de la esquina E se dirige hacia abajo, determine la velocidad y la
aceleración de la esquina D

Solución
Datos entregados por el problema:

- AB = 5 rad/s
- Velocidad angular constante, AB = 0
- Velocidad de E hacia abajo.
- La velocidad angular AB es en sentido
antihorario, mirada desde el punto A.
Cálculo de la longitud de AB y vector

posición de A y D respecto a B:
𝐴𝐵 = 0,42 + 0,32 = 0,5 𝑚
𝑟𝐷/𝐵 = 0,35 𝑖 − 0,30 𝑗 𝑚
𝑟𝐴/𝐵 = 0,40 𝑗 − 0,30 𝑘 𝑚

Solución
Como la rotación es alrededor de un eje fijo pero no es en uno de los ejes

coordenados, debemos calcular cuales son las componentes “x”, “y” y “z” de
la velocidad angular de la rotación alrededor de la barra AB.
Para ello debemos multiplicar la magnitud de la velocidad angular AB = 5
rad/s con el vector unitario que tiene la misma dirección de la barra AB.
Cálculo del vector unitario AB:
𝑟𝐴𝐵 (0,40𝑗 − 0,30𝑘)

𝑢ෞ
𝐴𝐵 = =
𝐴𝐵 0,5
𝑢ෞ
𝐴𝐵 = 0,8𝑗 − 0,6𝑘
Velocidad angular en su forma algebraica:
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐴𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 ∗ 0,8 𝑗 − 0,6 𝑘 = (4𝑗 − 3𝑘)
𝑠

Solución
La velocidad del punto D estará dada por el siguiente producto vectorial:

𝑣𝐷 = 𝜔𝐴𝐵 × 𝑟𝐷/𝐵
El producto cruz viene dado por el siguiente determinante:
𝑖 𝑗 𝑘
0 4 −3
0,35 0 −0,3
Agregamos las dos primeras columnas al lado derecho:

𝑖 𝑗 𝑘 𝑖 𝑗
0 4 −3 0 4
0,35 0 −0,3 0,35 0
Multiplicamos de izquierda a derecha en forma cruzada:
(-1,2) i - (1,05) j + (0) k = -1,2 i – 1,05 j

Solución
Ahora Multiplicamos de derecha a izquierda en forma cruzada:
(0) j + (0) i + (1,4) k = 1,4 k
Los resultados obtenidos al multiplicar en forma cruzada, se

restan:
(-1,2 i – 1,05 j) – (1,4 k) = - 1,2 i – 1,05 j – 1,4 k
Entonces el resultado es:

𝑚
𝑣𝐷 = 𝜔𝐴𝐵 × 𝑟𝐷/𝐵 = [−1,2 𝑖 − 1,05 𝑗 − −1,4 𝑘]
𝑠

Solución
La aceleración del punto D estará dada por la siguiente expresión:

𝑎𝐷 = 𝛼 × 𝑟𝐷/𝐵 + 𝜔𝐴𝐵 × 𝑣𝐷
Como la velocidad angular es constante, entonces su aceleración

angular  es igual a cero, por lo tanto:
𝑎𝐷 = 𝜔𝐴𝐵 × 𝑣𝐷
𝑖 𝑗 𝑘
0 4 −3
−1,2 −1,05 −1,4
Resolviendo el producto cruz, igual como lo realizamos para el

cálculo de la velocidad D, obtendremos que:
𝑚
𝑎𝐷 = −8,75 𝑖 + 3,6 𝑗 + 4,8 𝑘 2
𝑠

MECÁNICA DINÁMICA
CENTRO INSTANTÁNEO DE
ROTACIÓN
CENTRO INSTANTANEO DE ROTACIÓN
Si consideramos el movimiento plano general de una placa, lo que

haremos será demostrar que, en cualquier instante dado, la velocidad de
las diversas partículas de la placa es la misma, como si la placa girara
alrededor de cierto eje perpendicular a su plano, el cual se conoce como
eje de rotación instantáneo.
Este eje interseca el plano de la placa en el punto C, denominado centro
instantáneo de rotación de la placa.
En primer lugar, recuerde que el movimiento plano de una placa siempre
puede sustituirse mediante una traslación definida por el movimiento de
un punto de referencia arbitrario A y mediante una rotación en torno a
A. En cuanto a las velocidades, la traslación se caracteriza por la
velocidad vA del punto de referencia A, y la rotación se caracteriza por la
velocidad angular  de la placa (que es independiente de la elección de
A).

De este modo, la velocidad vA del punto A y la velocidad angular  de la

placa, definen por completo las velocidades de todas las demás
partículas de la placa (figura 15.18a).

A continuación, supongamos que se conocen vA y  y que ambas son

diferentes de cero; si vA = 0, el mismo punto A es el centro instantáneo
de rotación y si  = 0, todas las partículas tienen la misma velocidad vA.
Estas velocidades podrían obtenerse dejando que la placa gire con la
velocidad angular  alrededor del punto C, ubicado sobre la
perpendicular a vA a una distancia r = vA /  de A, como se indica en la
figura 15.18b.
Se puede verificar que la velocidad de A sería perpendicular a AC y que
su magnitud sería:
r* = (vA / )*  = vA
De esta manera, las velocidades de todas las demás partículas de la placa
serían las mismas que se definieron originalmente. Por lo tanto, en
cuanto a lo que se refiere a las velocidades, la placa parece girar
alrededor del centro instantáneo C en el instante considerado.

La posición del centro instantáneo puede definirse de otras dos formas:

• Si se conocen las direcciones de las velocidades de las dos partículas
A y B de la placa y si éstas son diferentes, el centro instantáneo C se
obtiene dibujando la perpendicular a vA a través de A y la
perpendicular a vB a través de B y determinando el punto en el cual se
intersectan estas dos líneas (figura 15.19a).
• Si las velocidades vA y vB de las dos partículas A y B son
perpendiculares a la línea AB y si se conocen sus magnitudes, el
centro instantáneo puede encontrarse intersectando la línea AB con la
línea que une los extremos de los vectores vA y vB (figura 15.19b).
Se debe considerar que si vA y vB fuesen paralelas en la figura 15.19b o si
vA y vB tuvieran la misma magnitud en la figura 15.19b, el centro
instantáneo C estaría a una distancia infinita y  sería cero. Todos los
puntos de la placa tendrían la misma velocidad.


Para observar cómo es posible poner en práctica el concepto de centro

instantáneo de rotación considere la barra que se muestra en la
siguiente figura:
Al dibujar la perpendicular a vA a través de A y la perpendicular a vB a través de B (figura

15.20), se obtiene el centro instantáneo C. En el instante considerado, las velocidades de
todas las partículas de la varilla son las mismas, como si esta última girara en torno a C.

Ahora bien, si se conoce la magnitud vA de la velocidad A, la magnitud

de la velocidad angular de la varilla puede obtenerse al escribir:
La magnitud de la velocidad de B se obtiene entonces al escribir:
Es importante mencionar que sólo las velocidades absolutas intervienen

en el cálculo.

El centro instantáneo de la placa en el movimiento plano se localiza en la

placa o fuera de la misma. Si ocurriera lo primero, la partícula C que
coincide con el centro instantáneo en un instante dado t debe tener
velocidad cero en ese instante. Sin embargo, debe notarse que el centro
de rotación instantáneo sólo es válido en un instante determinado. De tal
modo, la partícula C de la placa que coincide con el centro instantáneo
en el tiempo t, generalmente no coincidirá con el centro instantáneo en
el tiempo t + t; si bien su velocidad es cero en el tiempo t,
probablemente será diferente de cero en el tiempo t + t. Lo anterior
significa que, en general, la partícula C no tiene aceleración cero y, por lo
tanto, que las aceleraciones de las diversas partículas de la placa no
pueden determinarse como si la placa estuviera girando alrededor de C.

EJEMPLO NRO. 5
Resolver utilizando centro instantáneo de rotación.

El engrane doble que se muestra en la figura, rueda sobre una cremallera
estacionaria inferior; la velocidad de su centro A es 1.2 m/s dirigida hacia la
derecha, determinar:
a) La velocidad angular del engrane.
b) Las velocidades de la cremallera superior R y del punto D del engrane.


Solución
Este ejercicio corresponde al ejemplo 3 solucionado anteriormente

(página 51 de este ppt), el cual fue resuelto utilizando traslación más
rotación
124
Y las ecuaciones planteadas para encontrar el valor de la velocidad de la

cremallera superior, fueron:
Mecánica Dinámica
Solución
Para utilizar el centro instantáneo de rotación, debemos utilizar el

siguiente diagrama de velocidades:
Trazando las líneas

perpendiculares a la
velocidad en el punto B y D,
encontramos que la
intersección es en el punto
“C” por lo que éste es el
centro instantáneo de
rotación.
Esto es debido a que el engrane rueda sobre la cremallera inferior

estacionaria, el punto de contacto C del engrane con la cremallera no tiene
velocidad; el punto C es en consecuencia el centro instantáneo de
rotación.

Solución
La velocidad del punto A es igual al radio por la velocidad angular:
En lo que se refiere a las velocidades, todos los puntos del engrane

parecen girar alrededor del centro instantáneo, por lo que la velocidad de
la cremallera superior R y del punto D serán:

EJEMPLO NRO. 6

constante en el sentido de las manecillas del reloj de 2.000 rpm; para la
posición indicada de la manivela, determinar:
a) La velocidad angular de la biela BD.
b) Las velocidad del pistón P.


Solución

constante por lo tanto su aceleración angular es igual a cero y la
velocidad del punto B estará dada por:
𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 𝑟
𝑟𝑎𝑑
𝑣𝐵 = 3 𝑖𝑛 ∗ 209,4
𝑠
𝑖𝑛
𝑣𝐵 = 628,3
𝑠
Las componentes tangencial y normal de la aceleración son:
aB = atB + aNB
𝒂𝒕B = 𝒓AB 𝜶AB = 0
𝒂𝑵B = 𝒓AB 𝝎AB𝟐

Solución
Para el caso de la Biela BD, tendremos lo siguiente:
La velocidad de B en la
Biela tiene dirección
perpendicular a la
manivela AB en la
posición mostrada y la
velocidad del punto D es
horizontal, como
conocemos la dirección y
sentido de dos puntos de
la Biela, podemos calcular
el Centro Instantáneo de
Rotación, el cual se
muestra en la figura de la
izquierda.
Solución
sin 𝛽 sin 40°

=
3 8
𝛽 = 13,95°
Con el valor de  podemos

calcular los valores de B y D:
𝛾𝐵 = 40° + 𝛽 = 53,95° 𝛾𝐷 = 90° − 𝛽 = 76,05°
Cálculo de las distancias BC y DC:
sin 𝛾𝐵 sin 50° sin 𝛾𝐷 sin 50°

= =
𝐷𝐶 𝐿𝐵𝐷 𝐶𝐵 𝐿𝐵𝐷
𝐷𝐶 = 8,4434 𝑖𝑛 𝐷𝐶 = 10,135 𝑖𝑛

Solución
Como la biela BD parece girar alrededor de su centro instantáneo de

rotación, se cumple que:

EJEMPLO NRO. 7
El bloque D en la figura mostrada, se mueve con una rapidez de 3 m/s.

Determinar las velocidades angulares de los eslabones BD y AB en el
instante que se muestra la figura.
Ejemplo: 16.11 Página 355 - Ingeniería Mecánica, Dinámica, Russell C.
Hibbeler, Decimosegunda Edición.

Solución
Observaciones Generales del Movimiento:

- A medida de que D se mueve a la derecha, la barra AB gira en el
sentido de las manecillas del Reloj.
- El Giro de la barra AB es alrededor del punto A.
- La velocidad del punto B, ubicado en el extremo de la barra AB, es
perpendicular a AB.
- Para el cálculo del Centro Instantáneo de Rotación, se utilizará la
dirección de la vB y la velocidad vD.

Solución
𝑟𝐵𝐶 = 0,4 tan 45° = 0,4 𝑚
0,4
𝑟𝐷𝐶 = = 0,5657 𝑚
cos 45°
Como es conocida la
velocidad del punto D,
podemos calcular la velocidad
angular BD
𝑣𝐷 = 𝑟𝐷𝐶 ∗ 𝜔𝐵𝐷
𝑣𝐷 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐵𝐷 = 𝜔𝐵𝐷 = 5,30
𝑟𝐷𝐶 𝑠

Solución
La velocidad del punto B se obtiene con la distancia BC y la velocidad

angular de la barra BD.
𝑣𝐵 = 𝑟𝐵𝐶 ∗ 𝜔𝐵𝐷
𝑟𝑎𝑑
𝑣𝐵 = 5,30 ∗ 0,4 𝑚 = 2,12 𝑚/𝑠
𝑠
La velocidad angular de la barra AB se obtiene por:
𝑣𝐵 = 𝑟𝐴𝐵 ∗ 𝜔𝐴𝐵
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐴𝐵 = 5,30
𝑠

EJEMPLO NRO. 8
El cigüeñal AB gira en el sentido de las manecillas del reloj con una

velocidad angular de 10 rad/s, como se muestra en la figura. Determinar
la velocidad del pistón en el instante que se muestra.
Ejemplo: 16.13 Página 357 - Ingeniería Mecánica, Dinámica, Russell C.
Hibbeler, Decimosegunda Edición.

Solución
Observaciones Generales del Movimiento:

- El cigüeñal gira alrededor de un eje fijo.
- Como las velocidades de los puntos B y C son conocidas, podemos
encontrar el Centro Instantáneo de Rotación.
- Las magnitudes de las distancias hacia el Centro Instantáneo de
Rotación se obtienen del siguiente triangulo:
0,75 𝑝𝑖𝑒 𝑟𝐵/𝐶𝐼
=
sin 45 sin 76,4
𝑟𝐵/𝐶𝐼 = 1,031 𝑝𝑖𝑒
0,75 𝑝𝑖𝑒 𝑟𝐶/𝐶𝐼

=
sin 45 sin 58,6
𝑟𝐵/𝐶𝐼 = 0,9056 𝑝𝑖𝑒

Solución
Como el sentido de rotación de la barra BC, debe ser el mismo de la

rotación ocasionada por la vB alrededor del Centro Instantáneo de
Rotación CI, la cual es contraria al de las manecillas del reloj, tendremos
que:
2,5 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠
𝑣𝐵 = 𝑟𝐵/𝐶𝐼 ∗ 𝜔𝐵𝐶 𝜔𝐵𝐶 = 𝜔𝐵𝐶 = 2,425 𝑟𝑎𝑑/𝑠
1,031 𝑝𝑖𝑒𝑠
Con el resultado obtenido, podemos encontrar la velocidad del pistón C:
𝑣𝐶 = 𝑟𝐶/𝐶𝐼 ∗ 𝜔𝐵𝐶
𝑟𝑎𝑑
𝑣𝐶 = 2,425 ∗ 0,9056 𝑝𝑖𝑒𝑠
𝑠
𝑣𝐶 = 2,20 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠

RESUMEN: Centro Instantáneo de Rotación
La utilización del Centro Instantáneo de Rotación, proporciona una manera

alternativa de resolver problemas en los que intervienen velocidades de diversos
puntos de un cuerpo en movimiento plano. Como su nombre sugiere, el centro
instantáneo de rotación es el punto alrededor del cual es posible suponer que un
cuerpo está girando en un instante dado, al determinar las velocidades de los
puntos del cuerpo en ese instante.
Para determinar el centro instantáneo de rotación del cuerpo en movimiento plano,
es necesario utilizar uno de los siguientes procedimientos.
1. Si se conocen tanto la velocidad vA del punto A como la velocidad angular  del
cuerpo (Figura 15.18 – Página 111 de esta ppt):
a) Dibujar un bosquejo del cuerpo, en el que se muestre el punto A, su velocidad
vA y la velocidad angular  del cuerpo.
b) A partir de A dibujar una línea perpendicular a vA del lado vA desde donde se
ve que esta velocidad tiene el mismo sentido que .
c) Localizar el centro instantáneo de Rotación C sobre esta línea, a una distancia r
= vA/ desde el punto A.
2. Si las direcciones de las velocidades de los dos puntos A y B se conocen

y son diferentes (Figura 15.19.a – Página 114 de esta ppt):
a) Dibujar un bosquejo del cuerpo en el que se muestren los puntos A
y B y sus velocidades vA y vB.
b) Desde A y B dibujar líneas perpendiculares a vA y vB,
respectivamente. El centro instantáneo C se ubica en el punto
donde se intersectan las dos líneas.
c) Si se conoce la velocidad de uno de los dos puntos es posible
determinar la velocidad angular del cuerpo. Por ejemplo, si se
conoce vA, se puede escribir  = vA / AC, donde AC es la distancia
desde el punto A hasta el centro instantáneo C.

3. Si se conocen las velocidades de los dos puntos A y B y ambas son

perpendiculares a la línea AB (Figura 15.19.a – Página 114 de esta ppt):
a) Dibujar un bosquejo del cuerpo en el que se muestren los puntos A
y B con sus velocidades vA y vB dibujadas a escala.
b) Dibujar una línea a través de los puntos A y B y otra línea a través de
las puntas de los vectores vA y vB. El centro instantáneo C se localiza
en los puntos donde se cortan las dos líneas.
c) La velocidad angular del cuerpo se obtiene al dividir vA entre AC o vB
entre BC.
d) Si las velocidades vA y vB tienen la misma magnitud, las dos líneas
que se dibujaron en la parte b no se intersectan; el centro
instantáneo C está a una distancia infinita. La velocidad angular  es
cero y el cuerpo está en traslación.

Una vez que se ha determinado el centro instantáneo y la velocidad angular del

cuerpo, se puede determinar la velocidad vP de cualquier punto P del cuerpo
de la siguiente manera:
1. Dibujar un bosquejo del cuerpo en el que se muestre el punto P, el centro

instantáneo de rotación C y la velocidad angular .
2. Dibujar una línea desde P hasta el centro instantáneo C y medir o calcular

la distancia desde P hasta C.
3. La velocidad vP es un vector perpendicular a la línea PC, del mismo

sentido que , y de magnitud vP = (PC)*.
Por último, tenga presente que el centro instantáneo de rotación sólo se

puede utilizar para determinar velocidades. No es posible emplearlo para
determinar aceleraciones.

MECÁNICA DINÁMICA
ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO

ACELERACIÓN
ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO: ACELERACIÓN
Se analizó anteriormente que cualquier movimiento plano puede

sustituirse por una traslación definida por el movimiento de un punto de
referencia arbitrario A y una rotación simultánea alrededor de A.
Esta propiedad se utilizó para determinar la velocidad de los diferentes
puntos de la placa en movimiento. La misma propiedad, puede ser
utilizada para determinar la aceleración de los puntos de la placa.
Hay que recordar primero que la aceleración absoluta aB de una partícula
de la placa puede obtenerse de la fórmula de la aceleración relativa.
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵/𝐴
Donde el término del lado derecho representa una suma vectorial. La

aceleración aA corresponde a la traslación de la placa con A, en tanto que
la aceleración relativa aB/A se asocia con la rotación de la placa alrededor
de A y se mide con respecto a los ejes centrados en A y de orientación
fija.
Hay que recordar que la aceleración relativa aB/A puede descomponerse

en dos componentes, una componente tangencial (aB/A)t que es
perpendicular a la línea AB, y una componente normal (aB/A)n, dirigida
hacia A como se muestra en la figura 15.22.

Denotando por rB/A el vector de posición de B relativo a A y,

respectivamente, mediante  k y  k la velocidad angular y la
aceleración angular de la placa con respecto a los ejes de orientación fija,
se tiene que:
Donde r es la distancia desde A hasta B.
Al sustituir en la fórmula de la aceleración

tendremos que.

Como ejemplo práctico, analizaremos el movimiento de una barra AB

cuyos extremos de deslizan a lo largo de una corredera vertical y
horizontal, suponiendo conocidas la velocidad y aceleración del punto A
y se determinará el valor de la velocidad y aceleración del punto B y la
aceleración angular de la barra AB (AB).
Figura 15.23

Al elegir A como un punto de referencia, se puede establecer que el

movimiento dado es equivalente a una traslación con A y a una rotación
alrededor de A.
La aceleración absoluta de B debe ser igual a la siguiente suma:
Donde las aceleraciones tangencial y normal de B/A se obtiene por:
Dirigida hacia el punto A.
Perpendicular a la barra AB.

Se destaca que no hay forma de indicar si la componente tangencial

(aB/A)t está dirigida hacia la izquierda o hacia la derecha y, por lo tanto,
ambas direcciones pueden ser posibles para esta componente.
De modo similar, se indican ambos sentidos posibles para aB, ya que no
se sabe si el punto B se acelera hacia arriba o hacia abajo.
La ecuación de la figura 15.23 se ha expresado de manera geométrica
en la figura 15.24 y en ella podemos ver que es posible obtener cuatro
polígonos vectoriales diferentes, dependiendo del sentido de aA y de la
magnitud relativa de aA y (aB/A)n.
Si se va a determinar aB y  de uno de estos diagramas, no sólo se debe
conocer aA y , sino también .
Por consiguiente, la velocidad angular de la varilla debe determinarse
por separado mediante uno de los métodos vistos anteriormente.


Los valores de aB y  pueden obtenerse de ese modo considerando de

manera sucesiva las componentes “x” e “y” de los vectores mostrados
en la figura 15.24.
En el caso de un polígono a, por ejemplo, se escribe.
Y se resuelve para aB y . Las dos incógnitas también se obtienen

mediante la medición directa sobre el polígono vectorial. En ese caso,
debe tenerse cuidado para dibujar primero los vectores conocidos aA y
(aB/A)n.
Resulta bastante evidente, que la determinación de las aceleraciones es
considerablemente más complicada que la determinación de las
velocidades.
Para el caso del ejemplo analizado, los extremos A y B de la varilla se

estaban moviendo a lo largo de correderas rectas, y los diagramas
dibujados eran relativamente simples. Si A y B se hubieran movido a lo
largo de correderas curvas, habría sido necesario descomponer las
aceleraciones aA y aB en las componentes normal y tangencial y la
solución del problema habría implicado seis vectores diferentes.
Cuando un mecanismo consta de varias partes móviles que están
conectadas mediante pasadores, el análisis del mecanismo puede
efectuarse considerando cada parte como un cuerpo rígido, teniendo
presente que los puntos en los cuales se conectan las dos partes deben
tener la misma aceleración absoluta.
En el caso de engranes dentados, las componentes tangenciales de la
aceleración de los dientes en contacto son iguales, aunque sus
componentes normales son diferentes.

ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO PLANO EN TÉRMINOS DE UN PARÁMETRO

En el caso de ciertos mecanismos, es posible expresar las coordenadas x
e y de todos los puntos importantes del mecanismo por medio de
expresiones analíticas simples que contienen un solo parámetro.
En estos casos, a veces es mejor determinar de manera directa la
velocidad absoluta y la aceleración absoluta de los diferentes puntos del
mecanismo, ya que las componentes de la velocidad y de la aceleración
de un punto dado pueden obtenerse diferenciando las coordenadas x e
y de ese punto.
Para el sistema mostrado en la figura 15.25, los extremos A y B se
deslizan en una corredera horizontal y en una vertical. Las coordenadas
xA y yB de los extremos de la varilla pueden expresarse en términos del
ángulo  que forman la varilla con la vertical:

Al derivar las ecuaciones anteriores dos

veces respecto a la variable tiempo
tendremos las siguientes ecuaciones:
Podemos reemplazar y obtener las

siguientes ecuaciones:

Se debe observar que el signo positivo de vA o aA indica que la velocidad

vA o la aceleración aA está dirigida hacia la derecha; un signo positivo
para vB o aB indica que vB o aB apunta hacia arriba. Las ecuaciones para
la velocidad pueden utilizarse para determinar, por ejemplo, vB y 
cuando se conocen vA y .
Al sustituir la velocidad angular  en las ecuaciones de la aceleración, se
puede determinar entonces aB y , si se conoce aA.

EJEMPLO NRO. 9
El centro del engrane doble del problema resuelto 15.2 tiene una
velocidad de 1.2 m/s hacia la derecha y una aceleración de 3 m/s2 hacia
la derecha. Recordando que la cremallera inferior es estacionaria,
determine a) la aceleración angular del engrane, b) la aceleración de los
puntos B, C y D del engrane.
Ejemplo 15.6, página 964, Mecánica Vectorial para Ingenieros, Dinámica,

Novena Edición, Beer Johnston Cornwell, Editorial Mc. Graw Hill.

SOLUCIÓN

SOLUCIÓN

SOLUCIÓN

EJEMPLO NRO. 10
La manivela AB del mecanismo del problema resuelto 15.3 tiene una

velocidad angular constante en el sentido de las manecillas del reloj de
2000 rpm. Para la posición que se muestra de la manivela, determine la
aceleración angular de la biela BD y la aceleración del punto D.
Ejemplo 15.7, página 965, Mecánica Vectorial para Ingenieros, Dinámica,

Novena Edición, Beer Johnston Cornwell, Editorial Mc. Graw Hill.

SOLUCIÓN
Movimiento de la biela BD. La velocidad angular BD y

el valor de  se obtuvieron en el problema resuelto
15.3:
El movimiento de BD se descompone en una traslación con B y una

rotación alrededor de B. La aceleración relativa aD/B se descompone en
las componentes normal y tangencial:
SOLUCIÓN
Si bien (aD/B)t debe ser perpendicular a BD, no se conoce su sentido.

SOLUCIÓN
Al advertir que la aceleración aD

debe ser horizontal, se puede
establecer la siguiente ecuación:
Reemplazando los valores y dirección y sentido para

cada término de la ecuación anterior se tiene que:
Y al igualar las componentes x e y obtenemos las siguientes ecuaciones:

SOLUCIÓN
Al resolver en forma simultánea las ecuaciones anteriores, se obtiene

que:
D = + 9.940 rad/s2
aD = + 9.290 ft/s2
Los signos positivos, indican que los sentidos mostrados en el polígono

vectorial son correctos, por lo que los valores de la aceleración angular
y aceleración son:

Para la determinación de las aceleraciones de los puntos de un cuerpo

rígido en movimiento plano, al igual como se hizo previamente para
velocidades, se considerará de nuevo el movimiento plano de un cuerpo
rígido como la suma de dos movimientos, una traslación y una rotación.
Para resolver un problema que implica aceleraciones en movimiento plano
es necesario seguir los siguientes pasos:
1. Determinar la velocidad angular del cuerpo Para encontrar  es posible:
a) Considerar el movimiento del cuerpo como la suma de la traslación
y la rotación.
b) Utilizar el centro instantáneo de rotación del cuerpo.
Sin embargo, recuerde que no es posible utilizar el centro instantáneo
para determinar aceleraciones.

2. Iniciar dibujando una “ecuación de diagrama” que usará en su solución

del problema. Esta “ecuación” debe incluir los diagramas mostrados en la
figura 15.44, los cuales son:
a) Diagrama de movimiento plano: Es un bosquejo del cuerpo e incluye
todas las dimensiones, así como la velocidad angular . Mostrar la
aceleración angular  con su magnitud y sentido si son conocidos.
También indique aquellos puntos para los cuales conoce o busca las
aceleraciones, indicando todo lo que se sepa acerca de las mismas.
b) Diagrama de traslación. Elegir un punto de referencia A para el que
conozca la dirección, la magnitud o una componente de la aceleración aA.
Dibuje un segundo diagrama que muestre el cuerpo en traslación en el
que cada punto tenga la misma aceleración que el punto A.
del punto B con respecto al punto A.

c) Diagrama de rotación. Considerando el punto A como un punto de

referencia fijo, dibuje un tercer diagrama que muestre al cuerpo en
rotación alrededor de A. Indique las componentes normal y tangencial de
las aceleraciones relativas de los otros puntos, del mismo modo que las
componentes (aB/A)n y (aB/A)t de la aceleración del punto B con respecto al
punto A.
3. Escribir la fórmula de la aceleración relativa
Esta ecuación vectorial, puede ser utilizada de tres formas diferentes:

a) Si  se da o puede determinarse con facilidad, es posible utilizar esta

ecuación para determinar las aceleraciones de diferentes puntos del
cuerpo.
b) Si  no se puede determinar con facilidad, elija para el punto B otro
punto en el que usted conozca la dirección, la magnitud o una
componente de la aceleración aB y dibuje un diagrama vectorial de la
ecuación. Empezando en el mismo punto, dibuje todas las componentes
conocidas de la aceleración siguiendo el procedimiento de principio a fin
para cada miembro de la ecuación. Complete el diagrama dibujando los
dos vectores restantes en las direcciones apropiadas, de manera tal que
las dos sumas de vectores terminen en un punto común.

Las magnitudes de los dos vectores restantes pueden determinarse gráfica

o analíticamente. Por lo general, una solución analítica requerirá la
solución de dos ecuaciones simultáneas, sin embargo, si primero se
consideran las componentes de diferentes vectores en una dirección
perpendicular a uno de los vectores incógnita, resulta factible obtener una
ecuación con una sola incógnita.
Uno de los dos vectores obtenido mediante el método que acaba de
describirse será (aB/A)t, del cual es posible calcular . Una vez que se
determina , la ecuación vectorial se utiliza para determinar la aceleración
de cualquier otro punto del cuerpo.
c) Un procedimiento vectorial completo también es viable para resolver la
ecuación vectorial.

4. El análisis del movimiento plano en términos de un parámetro, completó

Los temas a tratar en esta unidad. Este método debe utilizarse sólo si es
posible expresar las coordenadas x e y de todos los puntos importantes
del cuerpo en términos de un solo parámetro.
Al derivar dos veces con respecto a t las coordenadas x e y de un punto
dado, pueden determinarse las componentes rectangulares de la
velocidad absoluta y la aceleración absoluta de ese punto.

12 Cinemática de Un Cuerpo Rígido

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Apunte Elaborado por: Docente

Wilson E. Rivera Flores INACAP - Calama

- Toda la teoría y desarrollos de procedimientos para la obtención de

- Para el caso de los ejercicios resueltos, que son presentados en este

CINEMÁTICA DE UN CUERPO RÍGIDO

El estudio de la cinemática de cuerpos rígidos, es donde se investigan las

Figuras 1 y 2: Página 920, Mecánica Vectorial para

2. Rotación alrededor de un eje fijo: En este movimiento, las partículas

En el primer caso, cualquier línea recta dada dibujada sobre la placa

Figuras 5 y 6: Página 921, Mecánica

CINEMÁTICA DE UN CUERPO RÍGIDO

Al derivar una vez más, tendremos que:

CINEMÁTICA DE UN CUERPO RÍGIDO

Abajo. Considere un cuerpo rígido que gira

La posición de P y del cuerpo completo está definida totalmente por el

Donde d/dt es la derivada respecto al tiempo

Entonces, la velocidad será igual al producto cruz entre  y r:

Asiendo similitud a los conceptos de velocidad y aceleración, también es posible

Se debe considerar que la aceleración angular de un cuerpo que gira

Rotación de una Placa Representativa

La rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo, se puede definir

Figura 10: Página 925, Mecánica

Como sabemos,  =  k y su valor positivo corresponderá a una rotación en el sentido

Recordemos que la velocidad es igual a:

Como los vectores k y r son perpendiculares, la magnitud de la velocidad será: 𝒗=𝒓𝝎

Y la dirección de v puede obtenerse al girar r 90° en el sentido de rotación de la placa.

También sabemos que:

Si sustituimos  =  k y  =  k en la ecuación anterior, tendremos que:

Y al descomponer la aceleración a en las componentes tangencial y normal, tendremos

La componente tangencial at apunta en la

La componente normal an siempre apunta

Las ecuaciones generales que representan la rotación de un cuerpo alrededor de un

Pero con frecuencia se encuentran dos casos particulares de rotación:

Se debe destacar que la ecuación planteada en el punto 1, solamente se

Fotografía de un ejemplo práctico del

Ejemplo fotográfico del movimiento de

Fotografía 15.3: Página 926, Mecánica Vectorial para

a) El número de revoluciones ejecutadas por la polea en 2 segundos.

Ejemplo 15.1, página 927, Mecánica Vectorial

Primero debemos analizar el movimiento del cuerpo.

Aceleración Pto. “D”

Las fórmulas que relacionan desplazamiento, velocidad y aceleración en el plano, con la

Considerando que ya son conocidas la velocidad y

Además, el problema plantea que la aceleración es constante y su valor es 9 pg/s2, por lo

Con los valores encontrados y reemplazándolos en las ecuaciones anteriores tendremos

Para el caso de la velocidad y desplazamiento del bloque B, a los dos segundos,

La magnitud y dirección de la aceleración total aD, se obtiene de la figura de

Ejemplo 16.2, página 321, Ingeniería

Primero, debemos convertir las revoluciones en

Con una aceleración angular constante de A = 2

Además, la correa tiene la misma velocidad y componente

Hasta el momento, se ha estudiado el movimiento de cuerpos rígidos

En la solución de problemas, téngase presente que los vectores  y 

donde  es la velocidad angular del cuerpo y r es el vector

Puesto que los productos vectoriales no son conmutativos, hay

3. Rotación de una placa representativa: En muchos problemas se

3.b Relacionar la rotación de la placa y el movimiento de los puntos de

Recordar que la velocidad v y la componente at de la aceleración de un

4. Ecuaciones que definen la rotación de un cuerpo rígido:

Y las que definen el movimiento rectilíneo de una partícula, todo lo

CINEMÁTICA DE UN CUERPO RÍGIDO

MOVIMIENTO PLANO GENERAL

El movimiento plano general, o movimiento plano absoluto, es un