Guía 8 – MOVIMIENTO RELATIVO

Rta8.1:
}
Rta 8.2:

Intro:

En este problema se trata de hallar las velocidades y aceleraciones absoluta, relativa y de

arrastre para un punto concreto en un instante dado. La idea es ilustrar el método de la
composición de movimientos relativos para obtener las cantidades absolutas (entendidas como
las del sólido 2 referido al sólido 1).

En este caso, no obstante, tanto la velocidad como la aceleración absolutas pueden hallarse
directamente, puesto que conocemos la posición de B no en un solo instante, sino en cualquier
momento.

Velocidad absoluta

Desde el punto del vista del sólido 1, el punto B realiza un movimiento en una dimensión a lo
largo de la barra.

La posición en cada instante corresponde a la base de un triángulo isósceles. Empleando una

base ligada al sólido 1, según los ejes indicados en la figura

Derivando esta posición respecto al tiempo en el sistema ligado al sólido 1 obtenemos la

velocidad absoluta del punto B

Sustituyendo los valores numéricos tenemos, para las razones trigonométricas en el instante
fijado,
Aceleración absoluta

Derivando la velocidad absoluta respecto al tiempo, calculamos la aceleración absoluta

(vectorA21 , flecha a B)

Numéricamente tenemos para la aceleración absoluta

Velocidad de arrastre

La velocidad de arrastre, (vectorV01 , flecha a B) , es la que tendría el punto B si perteneciera

al sólido 0, medida desde el sólido 1. El sólido 0 realiza una rotación pura en torno a un eje
perpendicular al plano del sistema y que pasa por el punto de articulación

La velocidad angular de este movimiento la da la variación del ángulo θ con el tiempo,

siendo la posición del punto B

lo que nos da la velocidad de arrastre

Sustituyendo los valores numéricos

Velocidad relativa

La velocidad relativa es la que tiene el punto B, como parte del sólido 2, respecto al sólido
intermedio 0, que en este caso es la manivela. En este caso, el movimiento es uno de rotación
en torno a un eje perpendicular al plano del movimiento y que pasa por la articulación A

El vector de posición relativo, empleando de nuevo ejes ligados al sistema 1, es

La velocidad angular es perpendicular al plano del movimiento

El valor de ω20 nos es desconocido por ahora. La velocidad relativa de B es entonces

El valor de ω20 lo podemos obtener de que la velocidad angular absoluta debe ser suma de la
relativa más la de arrastre

La velocidad angular de arrastre ya la conocemos. La absoluta la obtenemos observando que

cuando la manivela gira un ángulo θ en sentido antihorario, la manivela gira el mismo ángulo
en sentido horario, por tratarse de un triángulo isósceles. Por tanto

No obstante, al mismo valor de se puede llegar también directamente observando que el

ángulo formado por biela y manivela es π − 2θ y derivando dicho ángulo respecto al tiempo.
Sustituyendo ω20 en la expresión de la velocidad queda entonces

El valor numérico de esta velocidad relativa es

Velocidad absoluta

Una vez que tenemos la velocidad de arrastre y la relativa, hallamos la velocidad absoluta
sumando las expresiones correspondientes

qu
e es la expresión a la que habíamos llegado al principio del problema, derivando la posición
respecto al tiempo. En forma numérica

Representación gráfica

Las tres velocidades poseen una sencilla interpretación geométrica:

Velocidad absoluta, (vectorV21 , flecha a B)

Por tratarse de un movimiento unidimensional, la velocidad absoluta de B

va en la dirección de la recta de movimiento, que es la de la barra fija

Velocidad relativa, (vectorV20 , flecha a B)

Al ser una rotación en torno a un eje que pasa por A, esta velocidad es perpendicular al vector
de posición relativo AB (VECTOR)

Velocidad de arrastre, (vectorV01 , flecha a B)

Se trata de otra rotación, esta vez en torno a un eje que pasa por O. El vector velocidad es
perpendicular al vector de posición OB (VECTOR), esto es, es normal a la barra.

4 Aceleraciones

4.1 Aceleración de arrastre (vectorA01 , flecha a B)

La aceleración de arrastre, es la que tendría el punto B si perteneciera al sólido intermedio “0”.

Empleamos la expresión del campo de aceleraciones de un sólido

La aceleración del punto O en el movimiento {01} es nula, por ser éste un punto fijo

La aceleración angular es igual a

El término debido a esta aceleración vale

El último término se simplifica desarrollando el doble producto vectorial

Sumando los tres términos hallamos la aceleración de arrastre

Sustituyendo los valores numéricos

4.2 Aceleración relativa (vectorA20 , flecha a B)

Para la aceleración relativa empleamos la misma técnica teniendo en cuenta que se trata de
una rotación alrededor de A

La aceleración del punto A es nula en el movimiento relativo

La aceleración angular de este movimiento es, teniendo en cuenta que

produciendo el término
Desarrollando el doble producto vectorial de la velocidad angular

Sumando los tres términos obtenemos la aceleración relativa

Sustituyendo los valores numéricos

Aceleración absoluta

Por último, para la aceleración absoluta empleamos el teorema de Coriolis

Nos queda por hallar el último término. Sustituyendo la velocidad relativa y desarrollando el
doble producto vectorial

Sumando los tres términos obtenemos la aceleración absoluta

Por supuesto, dado que conocemos la velocidad absoluta de B en todo instante, podemos
llegar a esta aceleración simplemente derivando la velocidad absoluta:

Numérica
mente tenemos para la aceleración de Coriolis

y para la aceleración absoluta

Rta 8.4:

Ejes de rotación Movimiento {21}

El eje del movimiento {21} es fácil de identificar. Puesto que los puntos A y B están en reposo
instantáneo en este movimiento, la recta que pasa por ellos es un eje instantáneo de rotación
(EIR). No es un eje permanente, pues la posición de los puntos A y B en el sistema de referencia
“1” va cambiando en el tiempo.

Movimiento {01}

Por ser coincidentes los ejes O1Z0 y O1Z1, cualquier punto del eje O1Z0, perteneciente al
sólido 0, se encuentra en reposo respecto al sólido 1, por lo que este es un eje de rotación.
Puesto que el eje es fijo en el triedro 1, se trata de un eje permanente de rotación.

Movimiento {20}

En este también podemos identificar dos puntos fijos. Uno es el origen común del sistema de
ejes O1. El otro es el centro de la esfera, C, que se encuentra situado siempre a la misma
distancia de los ejes en el plano O1X0Z0. Se trata de un eje permanente de rotación, ya que la
recta que pasa por los puntos O1 y C ocupa una posición fija en el triedro 0

Reducciones de los movmientos

3.1 Movmiento {01}

Según hemos dicho, el movimiento del sólido 0 es una rotación permanente alrededor del eje
O1Z1. La velocidad angular de este movimiento es de la forma
El módulo de esta velocidad angular lo obtenemos de que conocemos la rapidez del punto C y
su distancia al eje O1Z1

La velocidad de deslizamiento en este movimiento es nula, por tratarse de una rotación pura.

3.2 Movmiento {21}

El movimiento {21} es también una rotación pura, por lo que su velocidad de deslizamiento es
nula. La velocidad angular de este movimiento va en la dirección de la recta que pasa por A y B,
que es el eje O1X0. Por ello

El valor de esta componente lo obtenemos también de que conocemos la velocidad de C en

este movimiento, ya que es igual a la anterior

Tomando módulos

El sentido de la velocidad angular lo da la regla de la mano derecha, según la cual

Alternativamente, puede hallarse este vector a partir de la relación

Con
3.3 Movmiento {20}

El movimiento relativo es también una rotación, por tener al menos un punto fijo (el origen
común). La velocidad de deslizamiento de este sólido es nula. La velocidad angular la podemos
obtener a partir de las que ya tenemos

Sustituyendo los valores numéricos

Este vector apunta en la dirección de la recta que pasa por y , que identificamos anteriormente
como la del eje instantáneo de rotación.

4 Velocidad y aceleración

4.1 Velocidad

En el movimiento {20} el punto B experimenta una rotación instantánea en torno al eje que
pasa por y . Por ello, su velocidad es

A este misma vector se puede llegar hallando la rapidez simplemente multiplicando el módulo
de la velocidad angular por la distancia de B al EIR

y asignando la dirección y el sentido según la regla de la mano derecha

4.2 Aceleración
La aceleración del punto B en el movimiento absoluto {21} la podemos obtener aplicando la
expresión del campo de aceleraciones de un sólido

La aceleración es nula, por tratarse de un punto fijo. También se anula el último término, ya
que por estar y en el EIR del movimiento {21}, el vector de posición relativo es paralelo a la
velocidad angular. La aceleración se reduce entonces a

La aceleración angular del movimiento absoluto la calculamos como composición del

movimiento relativo y del de arrastre

La aceleraciones angulares relativa y de arrastre son las dos nulas, por tratarse de sendas
rotaciones sobre ejes permanentes a velocidad angular constante.

Queda entonces

Sustituyendo los valores numéricos y llevando esto a la ecuación de la aceleración del punto B

Rta 8.5:
Tenemos la información necesaria para determinar los vectores W20 y W21. El enunciado nos

proporciona sus módulos , sus direcciones ;

y sus correspondientes sentidos

. Así que

La ley de composición de velocidades angulares nos permite determinar la velocidad angular

del movimiento {21}:

Por otra parte, observando las ecuaciones del EIR{20} y del EIR{01}, nos damos cuenta de que
ambos ejes no son concurrentes, sino que se cruzan en el espacio.

NOTA: Cuando se componen dos rotaciones puras de ejes conocidos, es interesante comprobar
si ambos ejes son o no concurrentes. Porque en el caso de que ambos ejes se corten en un
punto, automáticamente sabemos que en dicho punto la velocidad del movimiento compuesto
va a ser nula, y por tanto el movimiento compuesto será otra rotación pura cuyo eje pasará por
el punto de concurrencia.

Para clasificar el movimiento {21} necesitamos ahora calcular la velocidad {21} de algún punto
(para determinar después el segundo invariante). Vamos a hallar, por ejemplo, la velocidad {21}
del origen de coordenadas como suma de las velocidades {20} y {01} de dicho punto (ley de
composición de velocidades). Y para calcular las velocidades {20} y {01} de nos apoyaremos,

respectivamente, en los puntos . Así

Calculamos ahora el segundo invariante

Concluimos, pues, que el movimiento {21} es un movimiento helicoidal, ya que tanto el primer
como el segundo invariante son no nulos

Obsérvese que la velocidad V21 ha resultado ser paralela a la velocidad angular W21 . Esto
implica que el EIRMD{21} pasa por el origen de coordenadas . Por otra parte, la dirección del
EIRMD{21} es la dirección del vector velocidad angular W21 . En definitiva, las ecuaciones del
EIRMD{21} son:
Si por simple inspección no nos diésemos cuenta de que Y que, por tanto,

, lo detectaríamos al tratar de calcular un punto perteneciente al

EIRMD{21} utilizando la fórmula habitual

2 Velocidades de A
Movimiento de arrastre {01}
En su movimiento como punto del armazó n, el punto A se
encuentra rotando alrededor del eje OZ0. Su velocidad
instantá nea es

La velocidad angular de este movimiento la da la derivada

temporal del á ngulo que forman los dos ejes OX1 y OX0

mientras que la posició n instantá nea de A es

lo que nos da la velocidad de arrastre

Movimiento relativo {20}
El punto A de la barra se desliza a lo largo del eje OX0. Puesto
que conocemos su posició n en todo momento, podemos hallar
su velocidad simplemente derivando

       
Movimiento absoluto {21}
Una vez que tenemos las velocidades de arrastre y relativa, la
velocidad absoluta la calculamos sumando las dos anteriores

3 Velocidades de B
Las velocidades de B son incluso má s fá ciles de calcular que las de A.

Velocidad de arrastre {01}

El punto B se encuentra en el propio eje (permanente) de
rotació n, por lo que

Velocidad relativa {20}

De nuevo se trata de un deslizamiento, que podemos hallar
derivando la posició n

       
Velocidad absoluta {21}
Al ser nula la velocidad de arrastre, la absoluta coincide con la
relativa

4 Aceleraciones
4.1 Aceleración angular
Para hallar la aceleració n angular absoluta emplearemos la fó rmula
de composició n de aceleraciones angulares

En el movimiento de arrastre tenemos una rotació n en torno a un eje

permanente de rotació n, con velocidad angular dada por
La aceleració n angular de este movimiento es la derivada temporal
de esta velocidad, calculada en el sistema 1. Este valor coincide con
el calculado en el sistema 0 ya que el vector   es el mismo para los
dos sistemas en todo instante 

En realidad, el resultado es má s general y la derivada de una

velocidad angular   calculada en el sistema 0 coincide siempre
con la hallada en el sistema 1:

Para el movimiento relativo, el cá lculo es similar. La velocidad

angular la da la variació n del á ngulo θ que forman de manera
continua la barra horizontal del armazó n “0” y la barra “2”. La
direcció n y el sentido de   los da la regla de la mano derecha,
observando para donde gira la barra “2” cuando θ aumenta

Derivando aquí respecto al tiempo en el sistema “0” obtenemos la

aceleració n angular relativa

La aceleració n angular absoluta la obtenemos sustituyendo en la

fó rmula de composició n de aceleraciones

4.2 Aceleración de A
El teorema de Coriolis nos da la aceleració n angular absoluta

Veamos cada término por separado:

Aceleración relativa {20}

Puesto que conocemos el movimiento de A sobre la barra,
podemos calcular la aceleració n de A derivando su velocidad
relativa
Aceleración de arrastre {01}
Al tratarse de una rotació n permanente en torno a un eje que
pasa por O

donde
          
       
lo que da la aceleració n de arrastre

Término de Coriolis
Por ú ltimo tenemos

Sumando las tres contribuciones obtenemos la aceleració n absoluta

4.3 Aceleración de B
La aceleració n absoluta de B es má s sencilla de calcular que la de A.
El teorema de Coriolis nos da

Sin embargo, la aceleració n de arrastre de B es nula, por encontrarse

este punto sobre un eje permanente de rotació n. Ademá s, la
velocidad relativa   es a lo largo del eje Z y por tanto paralela a la
velocidad angular  , por lo que también el término de Coriolis se
anula y la aceleració n absoluta coincide con la relativa.

A su vez, la aceleració n relativa se calcula derivando la velocidad,

pues conocemos la posició n de B en todo momento
También podíamos haber dicho directamente que conocemos la
posició n de B en el sistema 1 y derivar esta expresió n respecto al
tiempo

          

       

RTA 8.7:

2 Velocidad y aceleración angular

2.1 Velocidad angular
En este caso tenemos la descomposició n
20 = 21 + 10
La velocidad angular es la suma de las de los dos movimientos
relativos

La velocidad angular del movimiento {21} va en la direcció n del eje

OX
La del movimiento {10} es igual en magnitud, y de sentido opuesto a
la del movimiento {01}, que es el dato que se nos da

por lo que la velocidad angular absoluta vale

2.2 Aceleración angular

Para las aceleraciones angulares tenemos la ley de composició n

La aceleració n angular del movimiento {21} es nula, por ser una

rotació n con velocidad angular constante

Lo mismo ocurre con la del movimiento {10}, ya que en este

movimiento, el ventilador 0 “ve” al sistema “1” rotar con velocidad
angular constante alrededor de un eje fijo

Las velocidades angulares que aparecen en el ú ltimo término son

vectores ya conocidos, por lo que

3 Velocidad y aceleración
3.1 Velocidad
La velocidad del punto O en el movimiento {20} se puede
descomponer como

La velocidad de O en el movimiento {21} es la de una rotació n en

torno a un eje que pasa por B
La velocidad del mismo punto en el movimiento {10} es otra
rotació n, en este caso en torno a un eje que pasa por A

Sumando las dos contribuciones

El punto O se encuentra en reposo instantá neo en el movimiento

{20}.

3.2 Aceleración
La fó rmula correspondiente para la composició n de aceleraciones la
da el teorema de Coriolis

La aceleració n de O en el movimiento {21} es la correspondiente a

una rotació n a velocidad angular constante en torno a un eje que
pasa por B

Sustituyendo la velocidad angular y el vector de posició n relativo

Del mismo modo, la aceleració n de O en el movimiento {10} es la de

un movimiento de rotació n a velocidad angular constante en torno a
un eje que pasa por A

Sustituyendo la nueva velocidad angular y el correspondiente vector

de posició n relativo

Por ú ltimo, para el término de Coriolis tenemos

Sumando las tres contribuciones

4 Eje instantáneo de rotación

El Eje Instantá neo de Rotació n es uno que pasa por un punto de
velocidad nula y tiene la direcció n de la velocidad angular. Vimos en
el primer apartado que

        

por lo que el EIR es uno que pasa por el origen y tiene la direcció n de
la bisectriz entre los ejes OX y OY. Vectorialmente

Supongamos que no conociéramos por el apartado anterior

que  . ¿Podríamos haber determinado de forma sencilla la
posició n del EIR {20}? Sí. Observemos que los ejes de rotació n de los
movimientos {21} y {10} se cortan en el punto C de posició n

Por el teorema de Varignon, la composició n de dos rotaciones sobre

ejes concurrentes es otra rotació n cuyo eje pasa por el punto de
corte. Por tanto el movimiento {20} es necesariamente una rotació n
cuyo EIR pasa por C, ya que la velocidad absoluta de C es nula, por
serlo la relativa y la de arrastre:

La direcció n del EIR la da la velocidad angular  , de forma que

La posició n del eje respecto al origen del só lido 1 es

RTA 8.8:

 Introducción
Este problema ilustra el uso de las llamadas coordenadas cilíndricas,
así como de las coordenadas polares, que son una particularizació n
de éstas para el caso bidimensional. Aunque obtendremos los
resultados en el contexto del movimiento relativo de las diferentes
partes de una grú a, las expresiones resultantes son aplicables en
general.

Tenemos aquí cuatro só lidos:

El mástil “1”
Es la columna que soporta al resto de la estructura.
La pluma o flecha “2”
Es la estructura horizontal sujeta al má stil.
El carro “3”
Es la estructura que se desliza sobre la pluma.
El gancho “4”
es el extremo del cable que pende del carro.
Como sistema de ejes en el que expresar los diferentes vectores
consideraremos uno ligado a la pluma (só lido “2”). Los elementos de
este sistema son

Origen O
El punto donde el má stil se apoya en el suelo (plano z = 0).
Eje OZ2
El definido por el má stil.
Eje OX2
Uno paralelo a la pluma contenido en el plano z = 0 (y que por
tanto gira como la pluma en torno al má stil).
Eje OY2
El ortogonal a los dos anteriores, con la orientació n dada por la
regla de la mano derecha.

El movimiento general del gancho se puede escribir por tanto, como

una composició n de tres movimientos elementales:

Movimiento {21}
La pluma rota en torno al má stil.
Movimiento {32}
El carro se traslada horizontalmente sobre la pluma.
Movimiento {43}
El gancho se traslada verticalmente respecto al carro.
Rotación {21} Traslación {32} Traslación {43}
3 Velocidad
Al tratarse de una composició n de tres movimientos, la velocidad del
gancho G respecto al suelo se escribirá como la suma

{41} = {43} + {32} + {21}       

Sin embargo, a la hora de abordar un problema donde hay má s de

tres só lidos implicados, la mejor estrategia consiste no en
componerlos todos a la vez, sino en irlos componiendo
progresivamente, de forma que calculamos la velocidad en varias
etapas. En este caso, podemos hallarla como

{41} = ({43} + {32}) + {21} = {42} + {21}       

También es conveniente tomar nota de los resultados intermedios,

pues suelen ser necesarios má s tarde.

Tenemos entonces que la velocidad de G respecto al suelo puede

hallarse mediante la suma instantá nea

El movimiento {21} es una rotació n alrededor del eje OZ como eje

permanente. La velocidad del punto G en este movimiento es
La velocidad angular de este movimiento la da la derivada temporal
del á ngulo que gira la pluma

Por su parte, la posició n del gancho respecto al origen se encuentra

contenida en el plano OX2Z2, a una distancia ρ y a una altura z

Resulta la velocidad

Alternativamente, podíamos haber hallado esta velocidad

observando que en un movimiento de rotació n la celeridad de cada
punto es igual al producto de la velocidad angular por la distancia al
eje instantá neo de rotació n, y su direcció n y sentido vienen dados
por la regla de la mano derecha.

El movimiento {42} por su parte es la composició n de los

movimientos {43} y {32}. Estos dos movimientos elementales son
traslaciones paralelas a los ejes, con velocidades

        

La composició n de ellos es otra traslació n, siendo su velocidad la

suma de las dos anteriores

Sumando esta expresió n a la hallada anteriormente obtenemos la

velocidad del gancho respecto al suelo.

4 Aceleración
La aceleració n la calculamos de manera parecida. De la composició n
de {42} con {21} tenemos

La aceleració n en el movimiento {21} es la correspondiente a una

rotació n alrededor del eje OZ.
La aceleració n angular de este movimiento es

lo que nos da la aceleració n

El término de Coriolis en la expresió n de arriba implica el producto

de dos cantidades que ya calculamos previamente

La aceleració n en el movimiento {42} se obtiene segú n la fó rmula de

Coriolis correspondiente

Al tratarse el movimiento {32} de una traslació n, su velocidad

angular es nula, lo que elimina el término de Coriolis. Las dos
aceleraciones lineales valen, respectivamente

        

y resulta la aceleració n relativa

Sumando todos los términos llegamos a la expresió n para la

aceleració n del gancho respecto al suelo

5 Coordenadas cilíndricas y polares

5.1 Coordenadas cilíndricas
Las variables   que aparecen en este problema poseen una
aplicabilidad mucho mayor que la simple descripció n del
movimiento de una grú a, ya que sirven para identificar cualquier
punto del espacio, segú n las relaciones
Lo que hemos obtenido entonces es la expresió n de la velocidad y la
aceleració n de una partícula, cuando su posició n se describe
mediante coordenadas cilíndricas. Habitualmente, cuando se
emplean en este contexto general, a los vectores de la base asociada
al só lido 2 se les llama

                 
por tratarse de los vectores unitarios en las direcciones y sentidos
en que aumentan ρ,   y z, respectivamente. Con esta notació n, la
posició n de una partícula, su velocidad y su aceleració n, se escriben
empleando coordenadas cilíndricas como

5.2 Coordenadas polares

En el caso de que tengamos una partícula moviéndose por un plano,
podemos aplicar los resultados anteriores, simplemente
considerando que

En este caso las coordenadas cilíndricas se reducen aun sistema de

dos coordenadas para el plano, denominadas coordenadas polares.
Cumpliéndose las relaciones

y siendo las ecuaciones para la posició n, velocidad y aceleració n de

una partícula en el plano
Cuando se usan como coordenadas polares, a la coordenada
acimutal   se la suele denotar como θ, con lo que queda

            

RTA8.9:

2 Reducciones cinemáticas canónicas {01} y {20}

Tanto el movimiento {01} como el movimiento {20} son rotaciones
puras alrededor de sendos ejes fijos (ejes permanentes de rotació n).
En concreto, el EPR{01} es el eje  , y el EPR{20} es el eje  .

La reducció n cinemá tica de un movimiento en un punto es el

conjunto formado por el vector velocidad angular (invariante) y el
vector velocidad de dicho punto. Y se denomina canó nica a la
reducció n cinemá tica realizada en un punto del eje central. Así pues,
vamos a elegir el punto  EPR{01} para la reducció n cinemá tica
canó nica del movimiento {01}, y el punto  EPR{20} para la
reducció n cinemá tica canó nica del movimiento {20}. Las
correspondientes velocidades de estos puntos (  y  ) son nulas
por tratarse de puntos fijos. Y los vectores velocidad angular   
y   se deducen del enunciado (sus direcciones son las de los
correspondientes ejes de rotació n, sus mó dulos son las constantes
especificadas, y sus sentidos son los indicados en la figura).

En definitiva, las reducciones cinemá ticas canó nicas pedidas son las
siguientes:

Con vistas a la resolució n del ú ltimo apartado del problema, resulta

interesante calcular la aceleració n angular y la aceleració n de un
punto para cada uno de estos dos movimientos elementales:

3 Velocidades del punto C

Calculamos la velocidad relativa ( ) y la velocidad de arrastre (

) utilizando las ecuaciones de los campos de velocidades
correspondientes, y la velocidad absoluta ( ) mediante la ley de
composició n de velocidades:
4 Aceleraciones del punto C

Calculamos la aceleració n relativa ( ) y la aceleració n de arrastre

( ) utilizando las ecuaciones de los campos de aceleraciones
correspondientes, y la aceleració n absoluta ( ) mediante la ley de
composició n de aceleraciones o teorema de Coriolis:
RTA 8.10:

 Reducciones cinemáticas de {20} y {01}

2.1 Movimiento de arrastre {01}
El movimiento de arrastre es una rotació n alrededor del eje
permanente OZ0 = OZ1. Si reducimos en un punto de este eje (por
ejemplo, en O), tenemos una velocidad de deslizamiento nula y una
velocidad angular constante

El EIR de este movimiento es el propio eje OZ0.

2.2 Movimiento relativo {20}
El movimiento {20} es también una rotació n pura alrededor de un
eje fijo, que pasa por el centro de la hélice C. Reduciendo en este
punto tenemos

El EIR de este movimiento es uno paralelo a OY0 y que pasa por C.

3 Velocidad y aceleración de P
3.1 Velocidad absoluta de P
La velocidad absoluta de P es la suma de la relativa y la de arrastre
Sustituyendo las velocidades angulares y los vectores de posició n
relativa queda

3.2 Aceleración absoluta de P

Usando la ley de composició n de aceleraciones

donde los diferentes términos tienen el valor siguiente:

Aceleración de arrastre {01}

Es la de una rotació n con velocidad angulkar constante en
torno a un eje permanente

Aceleración relativa {20}

Es la de otra rotació n alrededor de un eje permanente con
velocidad angular constante.

Término de Coriolis
Por ú ltimo tenemos la contribució n:

Sumando las tres contribuciones hallamos la aceleració n absoluta

4 Reducción cinemática de {21}

El movimiento absoluto {21}, composició n de dos rotaciones puras,
no es una rotació n pura.

La velocidad angular del movimiento absoluta es la suma de la del

relativo má s la del de arrastre
Calculamos la velocidad de deslizamiento proyectando la velocidad
de un punto cualquiera sobre la velocidad angular. Puesto que ya
conocemos la velocidad de P, podemos emplear este punto

Para hallar la posició n del EIRMD empleamos la fó rmula general

Sustituyendo las diferentes cantidades

Respecto al punto O, los puntos del eje se encuentran en

Podemos simplificar esta ecuació n escribiéndola como

Haciendo

que nos dice que el EIRMD pasa por un punto del eje OX0 y corta a
este eje perpendicularmente segú n una direcció n contenida en un
plano paralelo a OY0Z0.

Para los puntos de este eje, la reducció n cinemá tica es

5 Valores numéricos
Sustituyendo los valores del enunciado obtenemos la velocidad
con mó dulo

La aceleració n en este mismo instante vale

siendo su mó dulo

Vemos que mientras que para la velocidad, la contribució n del

movimiento de rotació n de la hélice y del avió n contribuyen en igual
medida, para la aceleració n la principal contribució n, con diferencia,
proviene de la rotació n de la hélice alrededor de su eje.

RTA 8.11:
 2 Caracterización de los movimientos {01} y
{20}
Los datos del enunciado nos permiten expresar en la base
vectorial   las reducciones cinemá ticas del
movimiento   (en el punto  ) y del movimiento   (en el
punto  ):

donde se ha tenido en cuenta que el punto   es un punto fijo en el

movimiento   porque pertenece a su eje permanente de
rotació n (eje  ), y que el extremo   de la varilla "2" es un punto
cuyo vector de posició n respecto al triedro "0" es fá cilmente
expresable para todo instante de tiempo, lo cual permite
obtener   mediante derivació n respecto al tiempo de  .

Nó tese también en la expresió n de   que, al decirnos el

enunciado que la velocidad angular de la varilla respecto al armazó n
de barras tiene mó dulo constante   y el sentido correspondiente al
crecimiento del á ngulo   definido en la figura, llegamos a la
conclusió n de que  , igualdad que tendremos presente en lo
que resta de solució n.

Con vistas al cá lculo de aceleraciones, resulta interesante

determinar también en los movimientos   y   las
aceleraciones angulares y las aceleraciones de aquellos puntos cuyas
velocidades son conocidas en todo instante:

3 Eje instantáneo de rotación del movimiento

{20}
El eje instantá neo de rotació n del movimiento   (en
adelante,  ) se obtiene a partir de su ecuació n vectorial:
Y sustituyendo los valores previamente obtenidos de   y  :

Obsérvese que   es un punto genérico del  , pero el primer

apartado del ejercicio nos pide un punto muy concreto del 
: el punto de dicho eje que pertenece al plano  .
Denominando   a dicho punto, es fá cil comprobar que
precisamente el primer término de la ecuació n vectorial
del   nos da la posició n de  :

La posició n obtenida nos indica que el punto pedido coincide con el

denominado   en la figura del enunciado:

4 Centro instantáneo de rotación del

movimiento {20}
El procedimiento que acabamos de utilizar para determinar el
punto   parte de la premisa de que aú n no se ha estudiado el
movimiento plano de só lidos rígidos. Ahora bien, el presente
ejercicio formó parte de un examen en el que también entraba el
movimiento plano. Por eso, nos parece conveniente señ alar que la
determinació n del punto   es bastante má s directa si nos damos
cuenta de que el movimiento   es un movimiento plano y de
que, eligiendo el plano   como plano director del mismo, el
punto   es precisamente el centro instantá neo de rotació n  .
Siendo así, los procedimientos de determinació n grá fica del C.I.R.
estudiados en el tema de movimiento plano nos permiten razonar
como a continuació n se hace.

Conocemos la direcció n de las velocidades   y   porque

sabemos que los extremos de la varilla está n obligados a moverse a
lo largo de los ejes   y  , respectivamente:

Trazamos la perpendicular a   que pasa por  , y la perpendicular

a   que pasa por  . El C.I.R.{20} (punto  ) se halla en la
intersecció n de las dos rectas que acabamos de trazar. Coincide,
pues, con el punto   de la figura del enunciado.

5 Velocidad y aceleración {21} del punto B

obtenidas por composición de movimientos

Para determinar la velocidad  , calculamos primero la

velocidad   utilizando la ecuació n del campo de velocidades 
:

y, a continuació n, aplicamos la ley de composició n de velocidades en

el punto   (observe que la velocidad   ya fue calculada al
principio):
Para determinar la aceleració n  , calculamos primero la
aceleració n   utilizando la ecuació n del campo de
aceleraciones  :

después calculamos el término de Coriolis:

y, finalmente, aplicamos la ley de composició n de aceleraciones en el

punto   (observe que la aceleració n   ya fue calculada al
principio):

6 Velocidad y aceleración {21} del punto B

obtenidas por derivación temporal
El hecho de que el extremo   de la varilla "2" sea un punto cuyo
vector de posició n respecto al triedro "1" es fá cilmente expresable
para todo instante de tiempo:

da pie a que también podamos obtener la velocidad y la aceleració n

de dicho punto en el movimiento   mediante sucesivas
derivaciones respecto al tiempo (con ayuda de la fó rmula general de
Poisson y teniendo presente que  ):
RTA8.12:

2 Eje instantáneo de rotación

Se nos dice que la bola (só lido "2") rueda sin deslizar sobre ambos
carriles (só lido "1") en todo instante. La condició n de no
deslizamiento implica la nulidad de las velocidades instantá neas de
los dos puntos de contacto   y  , lo que a su vez conlleva la
pertenencia de dichos puntos al eje instantá neo de rotació n:

Así pues, el eje instantá neo de rotació n del movimiento   es la

recta que pasa por los puntos   y 

3 Aceleración instantánea del punto A

Se nos dice también que el centro   de la bola realiza un
movimiento rectilíneo y uniforme con celeridad  . Esto implica que
dicho punto   tiene velocidad constante en el tiempo y, por tanto,
aceleració n nula:

Nó tese que la direcció n de   (paralela al eje  ) viene

impuesta por el hecho de que el centro de la bola se moverá
paralelamente al eje longitudinal del canal rectilíneo. Sin embargo, el
sentido de   no queda especificado en el enunciado, y nosotros
lo hemos elegido arbitrariamente (sentido positivo del eje  ) en
la confianza de que dicha elecció n no influirá en el valor de la
magnitud que se solicita.

Exigiendo que las velocidades de los puntos   y   de la bola

satisfagan la ecuació n del campo de velocidades, calculamos la
velocidad angular   de la bola (su direcció n la conocemos
a priori porque necesariamente  ):

Dado que este mismo valor de   se deduce de forma idéntica para
cada instante de tiempo, se llega a la conclusió n de que   es
constante en el tiempo y que, por tanto, la aceleració n angular   
de la bola es nula:

Finalmente, calculamos la aceleració n del punto   de la bola

utilizando la ecuació n del campo de aceleraciones: