INGENIERIA MECANICA AUTOMOTRIZ

CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

Materia:
Dinámica II

Realizado por:

Carlos Alfredo Llivisaca Aucapiña

Docente:
Iván Alejandro Mejía Regalado

Fecha de entrega:
29 de abril del 2014

Cuenca – Ecuador

Abril 2014 -Agosto 2014

 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

1. Introducción.

2. Movimiento de un cuerpo rígido

2.1. Conceptos generales

3. Traslación:
3.1. Conceptos.
3.2. Ecuaciones para la aplicación

4. Rotación con respecto a un eje fijo

4.1. Concepto
4.2. Ecuaciones para la aplicación
4.3. Ejemplos

5. Análisis del Movimiento absoluto

5.1. Concepto
5.2. Ecuaciones para la aplicación
5.3. Ejemplos

6. Análisis del movimiento relativo: velocidad

6.1. Ecuaciones para la aplicación
6.2. Ejemplos.

7. Análisis del movimiento relativo: Aceleración

7.1. Ecuaciones para la aplicación
7.2. Ejemplos.

8. Proyecto de aplicación de los conceptos relacionados con la unidad

9. Proyecto de diseño

10. Conclusión

11. Ejercicios propuestos

12. Bibliografía
 1. Introducción

Cinética de los cuerpos rígidos abarca las relaciones que existen entre fuerzas
que actúan sobre estos cuerpos y las reacciones que se producen en el cuerpo
además explica de una manera específica acerca de los movimientos de dichos
cuerpos como lo son el de rotación y traslación, además en el movimiento
plano de un cuerpo rígido se necesita de las ecuaciones que tienen relación
con el estudio de la cinética de un punto material simplemente con las
variaciones adecuadas respecto al capítulo.

2. Movimiento de un cuerpo rígido

Debido a cuando un cuerpo rígido se mueve por trayectorias equidistantes a un

plano fijo se habla de un movimiento plano, existen tres tipos de movimientos
planos de un cuerpo rígido y de acuerdo a la
complejidad creciente son:
Traslación:
Este movimiento se da cuando cada segmento de
línea del cuerpo permanece paralelo a su dirección
original durante el movimiento, además se puede dar
la traslación curvilínea como su nombre lo indica su
trayectoria en la cual son curvas equidistantes.
(Hibbeler)

Rotación respecto a un eje fijo:

Cuando sucede esto las partículas experimentan un giro
alrededor del eje de giro excepto las que se encuentran
sobre el eje de rotación. (Hibbeler)

Movimiento plano general:

Este movimiento se genera cuando sucede una
combinación de traslación y rotación, explicado de
la siguiente manera el cuerpo gira de acuerdo a
los ejes que planteamos como referencia
explicando la traslación, y la rotación se da en el
plano perpendicular al plano de referencia.
(Hibbeler)
3. Traslación
La traslación es el movimiento en el cual al realizar el movimiento los
segmentos rectilíneos del cuerpo se mantienen paralela mente a su
posición original, este concepto se relaciona con la traslación rectilínea, en
cambio la traslación curvilínea se refiere a que todos los puntos recorren
curvas congruentes.
3.1. Ecuaciones para la aplicación

Posición.-
“Ubicando lo puntos A y B en el cuerpo se
define el marco de referencia fijo x, y
usando vectores de posición rA y rB el
sistema coordenado en traslación x´, y´ se
mantiene fijo en el cuerpo y tiene situado
su origen en el punto A, la posición de B
respecto a A se denota mediante el vector
de posición relativa rB/A….” (Hibbeler).
De acuerdo a lo mencionado por hibbeler
nos basamos en un sistema de referencia
vectorial de posición relativa para calcular la posición.

Velocidad.-
Debido a la relación de la ecuación anterior que al ser derivada es una
variación del espacio, por lo tanto al derivar con respecto al tiempo
obtenemos una ecuación en base a las velocidades de Los puntos A y B,
pero como la derivada de rB/A =0 debido a que es una magnitud constante
por lo tanto la ecuación queda definida como.

Aceleración.-
Tomando el mismo principio de derivadas la aceleración es una variación de
la velocidad por lo tanto la ecuación queda definida por:

4. Rotación respecto a un Eje fijo

4.1. Conceptos
Se lo define como el movimiento angular alrededor de un eje fijo, en
donde todas sus partículas se mueven en esa trayectoria circular
respecto al eje, girando al mismo tiempo en un ángulo igual.
 4.2. Ecuaciones para la aplicación.
Formulas del movimiento angular
La velocidad angular w y la aceleración angular α de
un cuerpo rígido son derivadas de la coordenada de
posición angular θ.
Velocidad angular.- se refiere a la variación
respecto al tiempo de la posición angular;
generalmente su magnitud se la representa en rad/s

Aceleración angular.-es la razón de cambio

respecto al tiempo de la velocidad angular.

Estas ecuaciones se las puede combinar obteniendo una relación diferencial.

Aceleración angular constante.- si la aceleración angular es constante las

ecuaciones anteriores se las integra en intervalo establecido obteniendo las
siguientes ecuaciones.

Movimiento de un punto p:

Cuando se desplaza un punto p alrededor de la

trayectoria circular, nos basamos en las relaciones
del movimiento.

Velocidad:

Aceleración: estas se las representa de acuerdo a sus

componentes normal y tangencial.

“Si la geometría es difícil visualizar, se usan la ecuaciones vectoriales”.

En donde rp es la posición de cualquier punto p.

4.3 Ejemplos

La cuerda que se enrolla alrededor de una rueda de tambor levanta la cubeta.

Si el desplazamiento angular de la rueda es θ= (0.5𝑡 3 + 15𝑡)rad, donde t esta
en segundos, determine la velocidad y aceleración de la cubeta cuando t=3s.

Cuando el engranaje realiza 20 rev alcanza una velocidad angular de

w=30rad/s, a partir del punto de reposo. Determine su aceleración angular
constante y el tiempo requerido.

5. Análisis de movimiento absoluto

5.1 Concepto.- se emplean las relaciones geométricas que definen la

configuración de los cuerpos que interviene en el problema; y luego estas al
derivar se encuentra la velocidad y la aceleración.

5.2. Ecuaciones para la aplicación.

Las ecuaciones se obtiene de acuerdo o en función del desplazamiento

denominado s en muchos casos de pendiendo la figura geométrica en la que
se base el diagrama de cuerpo libre del elemento.

Siendo así se derivan con respecto al tiempo para poder obtener una relación
entre v y w; además su segunda derivada ayudara a encontrar las relaciones a
y α.
5.3. Ejemplos

Los pasadores A y B solo pueden moverse en los carriles vertical y horizontal.

Si el brazo ranurado hace que A baje a VA , determine la velocidad de B en
función de θ.

6. Análisis del movimiento relativo: velocidad

6.1. Ecuaciones para la aplicación

Posición.-usamos el vector de posición y el vector de posición relativa rA/B

describiendo la posición de B.
Desplazamiento.- en un
momento determinado
los puntos A y B se mueven desplazándose
cantidades drA y drB, además experimenta un
desplazamiento relativo drA/B. por lo tanto el
desplazamiento es:

Velocidad.-tomando las derivadas con respecto al tiempo de la ecuación del

desplazamiento. Medidas en ejes fijos lo cual representa las velocidades
absolutas de los cuerpos A y B.

Representada en forma vectorial:

 6.2. Ejemplos
 Si el rodillo a se mueve a una velocidad constante VA =3m/s,
Determine la velocidad angular del eslabón y la velocidad del rodillo
B cuando θ=30º.

 Determine la velocidad angular del carrete. El cable se enrolla

alrededor del núcleo interno y el carrete no se desliza sobre la
plataforma P.

7. Análisis del movimiento relativo: Aceleración

Se basa en las ecuaciones anteriores que se desarrollaron en base a la

cinética plana, relacionan las aceleraciones de dos puntos especificados

7.1. Ecuaciones para la aplicación

Basados en la ecuación de la velocidad la diferenciamos para obtener la

ecuación de la aceleración en base a la regla de la cadena para la derivación.

Representada en forma vectorial:

 7.2. Ejemplos.

En el instante que se presenta, el extremo A de la barra tiene la velocidad y la

aceleración que se muestran determine la aceleración angular de la barra y la
aceleración del extremo B de la barra.

El engranaje rueda sobre la cremallera fija con una velocidad angular de w=12
rad/s y una aceleración angular de α=6rad/𝑠 2 . Determine la aceleración del
punto A.

8. Proyecto de aplicación de los conceptos

relacionados con la unidad

Un planteamiento de desarrollo que contenga los

temas del a unidad que se presenta en este
documento, sería un cálculo establecido en el
disco de freno en el cual a una velocidad
establecida y medida que la daremos mediante el
acelerador, lograríamos encontrar las velocidades
máximas y mínimas inclusive sus aceleraciones
máximas y mínimas; rigiéndonos a que los puntos tendrán un diámetro
especifico al cual estarán establecidos.

9. Proyecto de diseño

Diseño de un mecanismo de trasmisión mediante correas para un micro

generador de luz en una bicicleta:
 Los cálculos de este proyecto estarían establecidos mediante la
experimentación, el cálculo de la velocidad, el radio de giro de acuerdo a la
rueda de la bicicleta para establecer un diámetro de la polea del generador
y como se posicionaría para obtener los resultados propuestos.

10. Conclusión

El presente trabajo ha abarcado la cinética plana de los cuerpos rígidos que

esta netamente relacionada con los movimientos lineales y angulares de
los cuerpos que no cambian sus forma y hace relación al diseño de poleas y
engranes para trasmitir velocidad; esto se debe a que necesariamente esta
relaciona da a diseñar la geometría del elemento, mediante todas los
conceptos estudiados en este capítulo nos podemos observar de que las
formulas al ser aplicadas en su mayoría deben ser aplicadas en forma
vectorial ; tanto como en su posición , velocidad y aceleración; y que estas
ecuaciones están estrechamente relacionadas debido a que cada una de
estas es la derivada de las otras en otras palabras se dice que la
aceleración es la variación de la velocidad , la velocidad –variación de
espacio; para los cálculos se recomienda establecer un sistema de
referencia adecuado situado en el punto en donde se pueda identificar el
Angulo en sentido positivo, asumir ciertas incógnitas en sentidos positivos
para evitar las confusiones al momento del cálculo.

11. Ejercicios propuestos: Libro guía (dinámica de hibbeler 10 ed.).

Página: 307; ejercicios: 16-18,16-19;

Página: 318; ejercicios: 16-46,16-47
Páginas: 340,341; ejercicios: 16-90,16-91,16-95.

12. Bibliografía
Fundación Wikimedia, I. (s.f.). wikipedia Enciclopedia Libre. Obtenido de wikipedia:
http://es.wikipedia.org/

Hibbeler, R. C. (s.f.). Ingenieri mecánica: Dinámica/Rusell C.Hibbeler.

Meriam, J. (s.f.). Mecánica para Ingenieros: Dinámica/J. L. G. Kraige.