DINAMICA DE CUERPOS RIGIDOS

Cinemática y Cinética del cuerpo rígido

Mecánica Vectorial Dinámica
Mg. Ing. Chullo Llave Mario L.

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 Cinemática y Cinética del cuerpo rígido
Al finalizar la unidad, el estudiante será capaz de aplicar las expresiones matemáticas de la cinemática y
cinética del cuerpo rígido, de los teoremas de trabajo y energía, en la solución de problemas
relacionados con la dinámica de una partícula y de un sistema de partículas.

La cinemática de cuerpos rígidos describe las relaciones

entre los movimientos lineales y angulares de los cuerpos
sin tener en cuenta las fuerzas y momentos asociados con
dichos movimientos. Los diseños de engranajes, levas,
eslabones de conexión y muchas otras partes móviles de la
maquina son en gran parte problemas cinemáticos.
 Cinemática del cuerpo rígido
En este capítulo se considera la cinemática de cuerpos rígidos. Se investigan las relaciones existentes
entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las diferentes partículas que
forman un cuerpo rígido. Como se verá, los diferentes tipos de movimiento de cuerpo rígido.

Para describir el movimiento de un cuerpo rígido se requiere un marco de referencia (sistema

coordenado) respecto al cual se midan los movimientos de los puntos del cuerpo rígido y su
movimiento angular.

Un cuerpo rígido es un modelo idealizado de un

cuerpo que no se deforma.
 Traslación
Si un cuerpo rígido en movimiento respecto a un marco de referencia dado no gira, se dice que está
en traslación
Cada punto de un cuerpo rígido en traslación tiene la misma velocidad y aceleración, por lo que el
movimiento del cuerpo rígido se puede describir completamente describiendo el movimiento de un solo
punto.
 Rotación respecto a un eje fijo
Después de la traslación, el tipo más sencillo de movimiento de cuerpo rígido es la rotación
alrededor de un eje que está fijo respecto a un marco de referencia dado. Cada punto del cuerpo
rígido sobre el eje está en reposo y cada punto que no esté sobre el eje se mueve en una trayectoria
circular alrededor de éste mientras el cuerpo rígido gira.
 Movimiento plano
Si el cuerpo rígido experimenta un movimiento en el que los puntos intersecados por el plano
permanecen en el plano, se dice que es un movimiento bidimensional o plano. El plano fijo se
denomina plano de movimiento. La rotación de un cuerpo rígido respecto a un eje fijo es un caso
especial del movimiento plano.
 Rotación respecto a un eje fijo
En este tipo de movimiento, cada punto del cuerpo rígido se mueve en una trayectoria circular
alrededor del eje fijo,
 Ejemplo 1

El piñón A del motor de elevación acciona el engranaje B, que está

unido al tambor de elevación. La carga L se levanta de su posición
de reposo y adquiere una velocidad ascendente de 3 pies/s en una
elevación vertical de 4 pies con aceleración constante. A medida
que la carga pasa por esta posición, calcule (a) la aceleración del
punto C en el cable en contacto con el tambor y (b) la velocidad
angular y la aceleración angular del piñón A.
 Movimientos generales: velocidades
Velocidades relativas
A y B son puntos del cuerpo rígido contenidos en el plano, y O es el origen de un marco de referencia dado.
La posición de A respecto a B, rA/B, se relaciona con las posiciones de A y B en relación con O mediante
vA y vB son las velocidades de A y B respecto al marco de referencia dado y vA/B = drA/B/dt es la velocidad de A
respecto a B
Cuando se mencione simplemente la velocidad de un punto, se estará hablando de su velocidad respecto al
marco de referencia dado
 Ejemplo
Se muestra un disco circular de radio R que rueda sobre una
superficie plana estacionaria con velocidad angular v en
sentido contrario al de las manecillas del reloj. Decir que la
superficie es estacionaria significa que se está describiendo el
movimiento del disco en términos de un marco de referencia
que está fijo con respecto a la superficie.
Rodar implica que la velocidad del disco en su punto de
contacto C respecto a la superficie es igual a cero.
la velocidad del centro B del disco respecto a C. Como vC 0, la
velocidad de B en términos del sistema de coordenadas
mostrado es

La magnitud de la velocidad del centro de un cuerpo redondo que

rueda sobre una superficie estacionaria es igual al producto del
radio por la magnitud de la velocidad angular.
 Vector de la velocidad angular
La razón de rotación de un cuerpo rígido puede expresarse como un vector. la razón de giro del cuerpo rígido
respecto al eje es su velocidad angular ω = dθ/dt, y el eje alrededor del cual gira se llama eje instantáneo de
rotación
 Ejemplo 1
El movimiento de la placa triangular equilátera ABC en su
plano es controlado por el cilindro hidráulico D. Si el vástago
del pistón en el cilindro se mueve hacia arriba a una tasa
constante de 0.3 m/s durante un intervalo de su movimiento,
calcule el instante en que θ = 30° la velocidad y aceleración del
centro del rodillo B en la guía horizontal y la velocidad angular
y aceleración angular del borde CB.
 Ejemplo 2
La barra AB de la figura gira con una velocidad angular de 10 rad/s en el sentido e las manecillas del
reloj. ¿Cuál es la velocidad vertical vR de la cremallera del engrane de cremallera y piñón?
 Ejemplo 3

La rueda de radio r = 300 mm rueda

hacia la derecha sin resbalar y tiene una
velocidad vO = 3 m / s de su centro O.
Calcula la velocidad del punto A de la
rueda para el instante representado.
La configuración común de un motor alternativo es la del mecanismo de manivela deslizante que se
muestra. Si la manivela OB tiene una velocidad de rotación en el sentido de las agujas del reloj de
1500 rev/min, determine para la posición donde θ = 60° la velocidad del pistón A, la velocidad del
punto G en la biela y la velocidad angular de la biela.
 Movimientos generales: aceleraciones
Las ecuaciones que lo rigen se expresan en función de la aceleración del centro de masa del cuerpo
rígido y de su aceleración angular.
 Ejemplo 1

La barra AB de la figura tiene una velocidad angular de 10 rad/s en

sentido contrario al de las manecillas del reloj y una aceleración
angular de 300 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj. ¿Cuáles
son las aceleraciones angulares de las barras BC y CD?
 Ejemplo 2
La barra AB tiene el movimiento angular que se muestra.
Determine la aceleración del collarín C en este instante.