INSTITUTO TECNOLOGICO DE CIUDAD MADERO

INGENIERÍA MECÁNICA

Docente: Rocha Morales Miguel

Alumno: García Quintero Manuel Alejandro

Dinamica

No. De Control: 20070694

5to SEMESTRE

Ciudad Madero, Tamaulipas

ÍNDICE

Contenido
ÍNDICE .................................................................................................................... 2
CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO
GENERAL ............................................................................................................... 3
Ecuaciones del Movimiento de un Cuerpo rígido .............................................. 5
Ejemplo 1 ............................................................................................................. 6
Ejemplo 2 ............................................................................................................. 7
Ejemplo 3 ............................................................................................................. 7
Movimiento angular de un cuerpo rígido en plano ............................................ 8
Ejemplo 1 ............................................................................................................. 9
Ejemplo 2 ........................................................................................................... 10
Ejemplo 3 ........................................................................................................... 11
Movimiento plano de un cuerpo rígido.............................................................. 12
Estrategia para resolver problemas de movimiento plano ................................. 13
Ejemplo 1 ........................................................................................................... 13
Ejemplo 2 ........................................................................................................... 15
Ejemplo 3 ........................................................................................................... 16
Principio del trabajo y de energía ...................................................................... 18
Ejemplo 1 ........................................................................................................... 19
Ejemplo 2 ........................................................................................................... 20
Ejemplo 3 ........................................................................................................... 20
BIBLIOGRAFIA .................................................................................................... 21

2|Página
CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO
GENERAL
Es un movimiento plano que no es ni una traslación, ni una rotación. Sin embargo,
un movimiento plano puede considerarse como la suma de una traslación y una
rotación.

Velocidad Absoluta y Relativa del Movimiento Plano General.

Cinemática de los Cuerpos Rígidos. Sean dos sistemas coordenados, uno fijo x,y,z
que dan valores absolutos y uno móvil x´,y´,z´.

Luego la posición absoluta de la partícula B es:

Por lo tanto su velocidad absoluta viene dada por:

3|Página
Consideremos ahora la placa representativa:

Luego:

Donde:

Finalmente, el vector velocidad de la partícula B viene dado por:

4|Página
Ecuaciones del Movimiento de un Cuerpo rígido

Las ecuaciones del movimiento de un cuerpo rígido podemos clasificarlos en tres

ecuaciones de los movimientos básicos entre ellos tenemos:
Ecuación Traslacional:
Un cuerpo rígido lleva movimiento de Traslación cuando todo segmento rectilíneo
del cuerpo se mantenga paralelo a su posición inicial a lo largo del movimiento.
Durante la Traslación, no hay movimiento angular (ω = α = 0); por tanto, todas las
partes del cuerpo tienen la misma aceleración lineal a.
La Traslación sólo puede tener lugar cuando la recta soporte de la resultante de las
fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo pase por su cdm G.
En el caso de Traslación, con el origen del sistema de coordenadas xyz en el cdm
G del cuerpo, las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a:

Ecuación Rotacional:
Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un cuerpo
describen trayectorias circulares alrededor de un eje fijo. La figura representa un
cuerpo rígido simétrico respecto al plano de movimiento, y que gira en tomo a un
eje fijo que pasa por el cdm G del cuerpo:

5|Página
Ecuación de Plano General:
Para esta ecuación podemos visualizar un cuerpo rígido como se presenta en la
siguiente imagen en donde es sometido a un plano general, podemos asociar las
ecuaciones anteriores, el cual determinamos que las ecuaciones que representan
el plano general es la siguiente manera:

Ejemplo 1
Una piedra de 2,00 kg tiene una velocidad horizontal de magnitud 12,0 m/s cuando
está en el punto P de la figura.
1. ¿Qué cantidad de movimiento angular (magnitud y
dirección) tiene respecto a O en ese instante?
2. Suponiendo que la única fuerza que actúa sobre la
piedra es su peso, calcule la rapidez del
cambio (magnitud y dirección) de su cantidad de
movimiento angular en ese instante.
Solución
1.

Dirigido hacia la página.

2.

6|Página
Ejemplo 2
Calcule la magnitud del de la cantidad de movimiento angular del segundero de un
reloj alrededor de un eje que pasa por el centro de la carátula, si la manecilla tiene
una longitud de 15,0 cm y una masa de 6,00 g . Trate la manecilla como una varilla
delgada que gira con velocidad angular constante alrededor del extremo.
Solución
El periodo de un segundero es un minuto, por lo que el momento angular es igual
a:

Ejemplo 3
 Un bloque de 0,0250 kg en una superficie horizontal sin fricción está atado a
un cordón sin masa que pasa por un agujero en la superficie. El bloque
inicialmente está girando a una distancia de 0,300 m del agujero, con rapidez
angular de 1,75 rad/s. Ahora se tira del cordón desde abajo, acortando el
radio del círculo que describe el bloque a 0,150 m. El bloque puede tratarse
como partícula. a) ¡Se conserva la cantidad de movimiento angular?. B) ¿Qué
valor tiene ahora la rapidez angular? C) Calcule el cambio en la energía
cinética del bloque. D) Cuánto trabajo se efectuó al tirar del cordón?
Solución
a. La fuerza neta es la tensión de la cuerda que actúa en la dirección radial, por
lo que el momento angular con respecto al hoyo es constante.
b. c.

7|Página
Movimiento angular de un cuerpo rígido en plano
Considérese una placa rígida en movimiento plano. Si se
supone que la placa se
pone un gran número de partículas P, de masa Δm, y,
según la ecuación
,se observa que la cantidad de movimiento angular y de la
placa alrededor de su centro de masa G se puede calcular
considerando los momentos con respecto a G de las
cantidades de movimiento de las partículas de la placa en
su movimiento con respecto a cualquiera de los sistemas
con referencia Oxy 0 Gr'y’ (Figura 16.4). Si elegimos este
último, escribimos

Si se recurre a la figura 16.4, fécilmente se verifica que Ia expresién obtenida

representa un vector de la misma direccién que o (es decir, perpendicular ala
placa) y de magnitud igual a Δm, Recordando que la suma,
representa el momento de inercia î de la placa con respecto a un eje centroidal
perpendicular a la placa, se concluye que la cantidad de movimiento angular
HG de la placa con respecto a su centro de masa es: (16.4)

Al diferenciar ambos miembros de la ecuacion (16.4) se obtiene

(16.5)

Asi pues, la razón de cambio de la cantidad de movimiento angular de la placa

esta representado por un vector de la misma dirección que (esto es,
perpendicular a la placa) y de magnitud
Se debe tener presente que los resultados obtenidos en esta sección se dedujeron
para una placa rigida en movimiento plano.
Siguen siendo válidos en el caso del movimiento plano de cuerpos rígidos simétricos
con respecto al plano de referencia. Sin embargo, no lo son en el caso de cuerpos
asimétricos 0 en el caso de movimiento tridimensional.

8|Página
Ejemplo 1
Un automóvil avanza hacia la derecha
acelerando desde el reposo, suponga que
las ruedas motrices traseras no resbalan
y la aceleración es la máxima que soporta
el automóvil sin que las llantas resbalen.
¿Cuál es su aceleración? Su masa es de
1900 Kg Yel coeficiente de fricción
máximo estático es ~s = 0.6, suponga que
la fricción en las ruedas delanteras es
despreciable
Solución.
El DCl es el siguiente:

la fuerza de fricción hacia atrás (f') en las ruedas

delanteras es despreciable y no la incluimos en el
análisis.

Aplicando las ecuaciones, obtenemos

Con respecto a la llanta trasera:

Ya que no hay aceleración angular del automóvil, pues no gira en el plano del
papel. Las ecuaciones nos quedan:

de la última ecuación

9|Página
Sustituyendo la 2da formula

Sustituyendo la 3ra formula

Ejemplo 2
Un camión de carga que se mueve a 90
km/h lleva una caja, calcular la distancia
mínima en que puede frenar si se desea
que la caja no deslice. La masa de la
caja es de 200 Kg y el coeficiente
máximo de fricción estático es µ.t=0.2
Una vez que conozcamos la aceleración máxima, se puede calcular la distancia
minima de frenado. Para ello vamos a determinar primero la aceleración máxima
hacia la izquierda que soporta la caja.
DCL de la caja
la fuerza de fricción está dirigida hacia atrás ya que la caja
tiende a moverse hacia delante, tenemos que:

mg está dirigida hacia abajo y la colocamos actuando en el centro de masa, la

aceleración ax la suponemos también actuando en el mismo punto.

(el signo menos se debe a que escogimos hacia la derecha el eje positivo)
(Si suponemos que la caja no vuelca, entonces la ecuación de momentos no es
necesaria, si la deseamos
escribir es necesario modificar el DCl como se muestra en el problema siguiente)
Revolviendo para ax y Nc obtenemos:

10 | P á g i n a
Es la máxima aceleración que soporta sin resbalar, ahora para calcular la distancia
de frenado utilizamos esta aceleración máxima.
Utilizamos la ecuación
Sustituyendo
Vi =90 km/h =25 m/s
Vf =0 d =284.6 m

Ejemplo 3
Se empuja una tabla cuadrada de 30 Kg. Aplicando una fuerza de 400 N si el
coeficiente de fricción es µ=0.35 calcule la aceleración y
demuestre que no vuelca.
DCL de la tabla es:

Observa que NT no se dibujó directamente abajo del cm porque cuando se aplican

fuerzas como en este caso, que F tiende a hacer girar (a volcar) en el sentido de las
manecillas del reloj, NT es la que equilibra la suma de torcas y su posición varia
dependiendo de F, f y las dimensiones de la tabla
Vamos a suponer que la tabla resbala y no vuelca,
obtendremos x, el valor debe ser 0<x<0.45 m. Apliquemos
las ecuación para la traslación pura: 1.34d, 1.34e y 1.34f
Para la suma de torcas

Se observa que x<5 0.45 por lo que no vuelca.

11 | P á g i n a
Movimiento plano de un cuerpo rígido
Recordemos que en este curso nos restringimos al movimiento plano de cuerpos
rígidos, también denominado movimiento plano paralelo. En la sección anterior
establecimos las ecuaciones necesarias para estudiar este movimiento, ahora
resumimos las ecuaciones y hacemos explícitas algunas otras relaciones. Los
problemas que vamos a resolver involucran cuerpos simétricos con distribución
homogénea de masa, que incluyen numerosos casos de interés para la ingeniera.
La posición de un cuerpo rígido que efectúa este tipo de movimiento está
determinada por la posición de un punto arbitrario del cuerpo y por su ángulo de
rotación respecto al punto arbitrarlo. Para darle mayor sencillez a las ecuaciones,
es conveniente elegir dicho punto en el centro de masa cm del cuerpo, en este caso
la velocidad angular ω de rotación es perpendicular al plano de referencia con
respecto al cual se mueve el cuerpo, el vector de velocidad v es paralelo al plano
del movimiento; por lo tanto las ecuaciones para el momento angular en términos
del momento de inercia se reducen a

dado que el cuerpo rota alrededor de un eje paralelo al eje z, portal razón, las
ecuaciones de movimiento para un cuerpo rígido nos quedan
Observe que 1 representa al momento de inercia de un cuerpo
rígido con respecto a un eje paralelo al eje z.
En general las ecuaciones de la forma:
se utilizan respecto a un punto fijo o con respecto al cm, por esta
razón aparecen con subíndice "o" o
con subíndice “cm”:
Movimiento de Traslación Pura. Podemos
describir este movimiento con las ecuaciones
1.34 en las
que a=O

Movimiento de Rotación alrededor de un Eje Fijo. En este movimiento tomaremos

el punto O por el cual pasa el eje fijo z, como referencia. Las ecuaciones son
Observe que en estas ecuaciones Ioz representa el
momento de inercia con respecto al eje fijo alrededor del
cual rota el cuerpo rígido, que también tiene un plano de
simetría perpendicular al eje z.

12 | P á g i n a
Movimiento Plano General. Sea xy el plano fijO de referencia
para el movimiento plano del cuerpo rigido, entonces z es el
eje alrededor del cual se rota (o un eje paralelo a éste). Las
ecuaciones de movimiento para un cuerpo que tiene un plano
de simetría paralelo a xy son:

Estrategia para resolver problemas de movimiento plano

 Comprenda bien el enunciado y mentalmente identifique un plano fijo que
sirva como referencia para el movimiento plano paralelo del cuerpo r(gido.
 Identifique el tipo de movimiento y seleccione las ecuaciones
correspondientes.
 Dibuje los diagramas del cuerpo libre, con el eje z de preferencia
perpendicular al papel donde haga el dibujo, identifique el sentido de
rotación.
 Determine sus datos y las incógnitas.
 Establezca las ecuaciones de movimiento con los datos e incógnitas.
 Determine las relaciones cinemáticas o de fricción, si las hay.
 Resuelva las ecuaciones.
 Verifique la solución.

Ejemplo 1
Una esfera homogénea de masa m y radio R rueda sin
deslizar por un plano inclinado con un ángulo β.Datos: β =
30o ; m = 0.5 kg; R = 15 cm; L = 2.5 m; ICM =(2/5) mR 2 .
Tomar g = 10 m/s2 a) Dibujar las fuerzas que actúan sobre
la esfera y expresar las ecuaciones de la dinámica de
rotación y de traslación. b) Calcular la aceleración del centro
de masas, la aceleración angular con respecto al centro de
masas y la fuerza de rozamiento. c) Si inicialmente se
encontraba en reposo, calcular la velocidad del CM y la
velocidad angular de rotación cuando ha rodado por el
plano una longitud L.

13 | P á g i n a
14 | P á g i n a
Ejemplo 2
Un listón homogéneo de longitud L = 2 m y masa
m = 1 kg está clavado en la pared por su punto
medio (O), de forma que puede girar libremente en
torno a ese punto. Sobre él se aplican las fuerzas
F1 = F2 = 4 N y F3 = 6 N, según la figura. Dato: I
CM = (1/12) m L2

15 | P á g i n a
Ejemplo 3
Una barra homogénea de longitud L y masa m está sujeta a
una pared mediante una articulación sin rozamiento (en el
punto O) y una cuerda sujeta en su extremo (ver figura).
Determinar: a) Dibujar las fuerzas que actúan sobre la barra
y expresar las ecuaciones para que el sistema esté en
equilibrio. b) Las componentes de la reacción en la
articulación y la tensión de la cuerda. En un determinado
momento se corta la cuerda: c) Determinar la aceleración
angular de la barra justo en el momento de cortar la cuerda.
d) Utilizando razonamientos energéticos, determinar la velocidad angular de la barra
cuando llega a la posición vertical. Datos: φ0 = 30º, β = 45º, g = 10 ms-2, L = 4 m,
m= 50 kg ; ICM = (1/12) m L2

16 | P á g i n a
17 | P á g i n a
Principio del trabajo y de energía
Concepto de trabajo:
Se denomina trabajo infinitesimal, al producto escalar del vector fuerza por el vector
desplazamiento.

Donde Ft es la componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento, ds es el

módulo del vector desplazamiento dr, y q el ángulo que forma el vector fuerza con
el vector desplazamiento.
El trabajo total a lo largo de la trayectoria entre los puntos A y B es la suma de todos
los trabajos infinitesimales

Su significado geométrico es el área bajo la

representación gráfica de la función que relaciona la
componente tangencial de la fuerza Ft, y el
desplazamiento s.

18 | P á g i n a
Concepto de energía cinética
Supongamos que F es la resultante de
las fuerzas que actúan sobre una
partícula de masa m. El trabajo de
dicha fuerza es igual a la diferencia
entre el valor final y el valor inicial de la
energía cinética de la partícula.
En la primera línea hemos aplicado la segunda ley de Newton; la componente
tangencial de la fuerza es igual a la masa por la aceleración tangencial.
En la segunda línea, la aceleración tangencial at es igual a la derivada del módulo
de la velocidad, y el cociente entre el desplazamiento ds y el tiempo dt que tarda en
desplazarse es igual a la velocidad v del móvil.
Se define energía cinética como la expresión:
El teorema del trabajo-energía indica que el trabajo de la resultante de las fuerzas
que actúa sobre una partícula modifica su energía cinética.

Ejemplo 1
Calcular el trabajo necesario para estirar un muelle 5 cm, si la constante del
muelle es 1000 N/m.
La fuerza necesaria para deformar un muelle es F=1000·x N, donde x es la
deformación. El trabajo de esta fuerza se calcula mediante la integral

El área del triángulo de la figura es (0.05·50)/2=1.25 J

Cuando la fuerza es constante, el trabajo se obtiene multiplicando la componente
de la fuerza a lo largo del desplazamiento por el desplazamiento.

W=Ft·s

19 | P á g i n a
Ejemplo 2
Hallar la velocidad con la que sale una bala después de atravesar una tabla de 7
cm de espesor y que opone una resistencia constante de F=1800 N. La velocidad
inicial de la bala es de 450 m/s y su masa es de 15 g.
El trabajo realizado por la fuerza F es -1800·0.07=-126 J

La velocidad final v es

Ejemplo 3
Calcular el trabajo de una fuerza constante de 12 N, cuyo punto de aplicación se
traslada 7 m, si el ángulo entre las direcciones de la fuerza y del desplazamiento
son 0º, 60º, 90º, 135º, 180º.

 Si la fuerza y el desplazamiento tienen el mismo sentido, el trabajo es positivo

 Si la fuerza y el desplazamiento tienen sentidos contrarios, el trabajo es
negativo
 Si la fuerza es perpendicular al desplazamiento, el trabajo es nulo.

20 | P á g i n a
 BIBLIOGRAFIA
 http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/nayive/Temario/Tema4_Cinematica_
cuerpos_rigidos.pdf

 https://sites.google.com/site/dinamicadelarotacion/ecuaciones-del-
movimiento-de-un-cuerpo-rigido

 https://core.ac.uk/download/pdf/48398555.pdf

 http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/dinamica/trabajo/energia/energia.htm

 https://www.itescam.edu.mx/portal/asignatura.php?clave_asig=MTM-
0511&carrera=IMCT-2005-284&id_d=131

21 | P á g i n a