FACULTAD DE INGENIERÍA

CARRERA DE INGENIERIA INDUSTRIAL

EP_1
Robótica Industrial
SEMESTRE: 2021_II

Apellidos y Nombres: DE AGUIAR REBAZA, GABRIEL Nota:

Duración: Fecha: 25/10/ 2021
Docente: Dr. Ing. Sixto Ricardo Prado Gardini (SEA ORDENADO Y CLARO)

1) En base a los conocimientos impartidos en clase identifique una empresa nacional o regional
cuya actividad productiva permita aplicar uno o más robots industriales. Responda lo siguiente:

 ¿De qué rubro es la empresa que ha identificado y que características técnicas

relevantes presenta?

 Empresa: Industrias de conservas JOSYMAR (Chimbote – Peru)

 Rubro: Producción, distribución y venta de productos hidrobiologicos
 Características Técnicas:
Área aplicada: Paletizado (Producto terminado – cajas)

Robot: KUKA KR
Robots especialmente diseñados para las exigentes tareas de paletización y
despaletización. Ofrece tiempos de ciclo cortos y un mayor rendimiento, combinados
con una escasa necesidad de espacio y una gran rentabilidad.

Aspectos que tener en cuenta para el diseño del sistema AGV:

- Precisión
- Velocidad
- Capacidad de carga
- Rango de alcance
- Costos de mantenimiento
- Elementos terminales
Componentes:
- Ejes de alcance
- Controlador
- Consola de aprendizaje (Smart PAD)
- Base, columna giratoria, brazo de oscilación
- Elector final

Características Principales:
Capacidad de carga: 40kg
Velocidad: 56 ciclo por minuto
N° de ejes: 4
Rango de altura: 1.8m
 ¿Cómo identificaría o que características debe tener esa parte del proceso identificado
(paso previo) para que usted lo proponga como primera experiencia de la empresa a
robotizar?
Proceso: Paletización de cajas de productos terminados
Aspectos de identificación:
 Variaciones entre puntos iniciales y finales (Resolución)
 Puntos a alcanzar
 Precisión de punto a punto
  Grados de Libertad
 Tipo de robot ideal para el tipo de proceso que se requiera.

 Como plantearía un estudio inicial de costes y retorno de inversión a la aplicación

desarrollada en los dos pasos previos. Es decir que variables usaría y en que estructura
integraría esas variables, relaciónelo a la actividad descrita en las dos primeras
preguntas. Explique.

Estudio de Costos:
- Costo del robot
- Periferias
- Otros

N°meses retorno = Inversion Inicial / Ahorros anual

Inversión inicial:
- Costo del robot KUKA KR y programación
- Herramientas
- Costo exonerable de máquinas elevadoras ya no a usar.
- Dispositivos extras
Ahorros anual:
- Ahorro de salarios de operarios antes usados
- Programación y mantenimientos del KUKA KR
- Recolocación de personal a otra área (Producción, envasado, etc.)
- Impuestos

Variables a usar:
- Horas anuales empleadas a turnos
- Número de trabajadores por turno en el Almacén Automatizado
- Producción de gaseosas
- Tiempos
- Cantidad de tiempo muerto
- Inversiones auxiliares: Capacitaciones de robot kuka kr
- Otros gastos

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 Semestre 2010-2 Examen Parcial de Nombre del Curso

2) Una vez aceptada la solución robotizada y conociendo los detalles técnicos del producto y
proceso indique en un diagrama cuales son las actividades fundamentales a considerar en el
proyecto robótico, indique estas actividades según lo que haya respondido en la pregunta 1.

Como actúa el operario: Elemento terminal:

Control del KUKA Chupones para paletización
Cambios de turno de cajas
Cambios de producto

Periféricos: Retirada del

Cercos de seguridad
Fajas transportadoras
Pallets
producto
terminado:
DESCRIPCIÓN: Cajas con producto
Productos: Conservas de caballa, atun y jurel terminado (latas)
Procesos: Palletización de productos
terminados (Cajas con latas de conserva)

Distribución célula y Espacio y

configuración del seguridad:
robot: Área de almacén y
- Smart PAD Entrada del distribución del
- Controlador producto: producto terminado
Robot KUKA KR

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3) Una vez adquirido el robot industrial, describa los pasos fundamentales a seguir (que se
consigue con cada paso?) para que el robot este totalmente operativo o en puesta en
marcha.

- Ajuste y calibrado de los ejes:

Va a permitir generar las trayectorias requeridas de manera eficiente, precisas
y controlables. Es esencial realizarlo en la puesta en servicio.

- La carga del robot:

Introducción de la masa, posición del centro de gravedad y momentos de
inercia del robot con sus respectivos ejes.

- Velocidad del robot:

La configuración y planificación de su trayectoria, el tipo de movimiento y la
velocidad en que llega de punto a punto.

- Precisión del robot:

Teniendo en cuenta el tamaño y forma de la herramienta de trabajo, los datos
de carga permitirán una trayectoria con mejor precisión

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Semestre 2010-2 Examen Parcial de Nombre del Curso

4) Indique claramente en su diseño de instalación robotizada en que consiste su propuesta para

asegurar la integridad de los operarios ante el trabajo de los robots. Debe tener cuidado que su
propuesta no impida ejecutar el proceso productivo. Sea claro y preciso en explicar que tipo
tecnología usa y como lo usa para cumplir con el proceso a fin de que solo estén en el interior
de la instalación robotizada los objetos o producto de interes

Propuesta de seguridad – Robot AGV:

1. Circuito de movimiento AGV señalizado: La ruta de trayectoria del vehículo robotizado

automático AGV, debe estar señalizado en el piso para indicar al operario que la circulación del
robot está garantizada por el sector señalizado y asi evitar el paso de operarios por dicha ruta

2. Tecnología de sensores: Implementación de sensores horizontales y verticales alrededor del

robot AGV durante los servicios mixtos, permitiendo que las cargas establecidas estén seguras en
las direcciones indicadas que van a permitir una seguridad sin contacto en todos los lados.

3. Escáneres de seguridad: Los escáneres laterales del robot AGV, permitirá que si se detecta a
una persona dentro del rango del escáner, el sistema reaccionará en milisegundos reduciendo la
velocidad de la conducción del robot, y mientras más cerca se encuentre un operario del AGV, el
escáner lo detectará y se detendrá.

RANGO DE ROBOT RANGO DE

ESCÁNER AGV ESCÁNER

OPERARIO

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 5) Diseñe un programa de trabajo de robot industrial tal que:

 Explique textualmente la lógica de trabajo de la estación robotizada (si desea grafique). Y

en el debe quedar muy claro que trabajo realiza el robot al que va programar. Que
herramienta de trabajo usa el robot (efector final o “mano”).

P3 ROBOT
P2

P5

P4
P1
1
Faja transportadora

ROBOT

MONTACARGA
FAJA TRANSPORTADORA

 Indique claramente el inicio del programa robot y las consecuentes demás líneas y en él
debe incluir:
Movimiento PTP; Movimiento Lineal; Movimiento Circular (indique claramente por que
usa cada uno de ellos y que ventaja le trae).

ELECTOR FINAL: PINZA

INI
PTP HOME
WAIT FOR OUT 5 “GRIPPER OPEN”
WAIT FOR IN 5 “GRIPPER OPEN”
PTP P1
LIN P2 (Movimiento lineal del P1 a P2)
WAIT FOR OUT 6 “GRIPPER CLOSE”
WAIT FOR IN 6 “GRIPPER CLOSE”
LIN P3 (Movimiento lineal del P2 a P3)
LIN P4 (Movimiento lineal del P3 a P4)
WAIT FOR OUT 7 “GRIPPER OPEN”
WAIT FOR IN 7 “GRIPPER OPEN”
LIN P5
PTP HOME
END

 Indique claramente las líneas de programación que permiten al robot comunicarse

(entrada y salida) con su herramienta final (efector final) y con algún dispositivo o periférico
externo al robot (sensores, faja transportadora…) que permite la ejecución del proceso
productivo.

 Asegúrese que el diseño de su programa permita que el robot regrese de forma segura a
su posición de inicio o Home y que este listo para repetir el ciclo de trabajo.