Robótica Industrial

Guía de Laboratorio
2023-11

Ingeniería en Electrónica y Automatización

Prof. Juan Guerrero

Elaborado por:
• Dorean Acosta
• Mateo Domínguez
• Aura Cristina Erazo
• María Eliza Moreno
Universidad De Las Américas

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Robótica Industrial
Guía de
Laboratorio #2

2023-11
Revisado por:

Prof. Juan Guerrero

Elaborado por:

• Dorean Acosta
• Mateo Domínguez
• Aura Cristina Erazo
• María Eliza Moreno

Universidad: Universidad de Las Américas, UDLA

Lugar: Facultad de Ingeniería y Ciencias Aplicadas

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Contenido

1. OBJETIVOS ............................................................................................................... 1
1.1. Objetivo General: ................................................................................................ 1
1.2. Objetivos Específicos: ......................................................................................... 1

2. TRABAJO PREPARATORIO ..................................................................................... 1

2.1. Revisar el algoritmo de Denavith y Hartenberg. .................................................. 1
2.2. Consultar ¿Qué es cinemática directa? .............................................................. 1
2.3. Consultar los tipos de herramientas terminales para robots. ............................... 1

3. MARCO TEORICO ..................................................................................................... 1

4. PROCEDIMIENTO ...................................................................................................... 2
4.1. Configuración de las condiciones previas ........................................................... 2
4.1.1. Accionar el switch del gabinete de control KR C5, el sistema arrancará en modo de
Hibernación. .................................................................................................................................................2
4.1.2. Seleccionar el modo de servicio T1 que permite el trabajo manual con velocidad reducida. ....2
4.1.3. Esperar que aparezca el mensaje DSE-Arranque finalizado. ........¡Error! Marcador no definido.
4.1.4. Verificar que el botón de paro de emergencia no este presionado, caso contrario ...................3
4.1.5. Confirmar todos los mensajes que se muestran en la ventana de mensajes..............................3
4.1.6. Revisar las bases disponibles. Seleccionar en las teclas de menú. ..............................................3
4.1.7. Revisar las herramientas disponibles. Seleccionar en las teclas de menú ..................................3
4.2. Configuración de la base .................................................................................... 3
4.2.1. Seleccionar en las teclas de menú la secuencia:...........................¡Error! Marcador no definido.
4.2.2. Indicar un número y un nombre para la nueva base y presionar el softkey ¡Error! Marcador no
definido.

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 I

CONFIGURACIÓN Y MEDICIÓN DE LA BASE Y

HERRAMIENTA DEL ROBOT
1. OBJETIVOS
1.1. Objetivo General:
Configurar el origen de coordenadas de la base de trabajo y herramienta del robot.

1.2. Objetivos Específicos:

Utilizar los diferentes métodos de configuración de base y herramienta.

2. TRABAJO PREPARATORIO
2.1. Revisar el algoritmo de Denavith y Hartenberg.
2.2. Consultar ¿Qué es cinemática directa?
2.3. Consultar los tipos de herramientas terminales para robots.
3. MARCO TEORICO

• Base: es un área específica de trabajo donde se crea un nuevo sistema de coordenadas.

La configuración de la base consiste en definir el origen y los ejes cartesianos. Este será
asignado por el operador según su requerimiento o proceso.
Se pueden guardar como máximo 32 sistemas de coordenadas BASE
• Herramienta: O gripper es montada en la brida de acople del robot. El origen es un punto
definido por el usuario, dicho punto se denomina TCP (Tool Center Point), este es el punto
de trabajo de la herramienta.
Se pueden guardar como máximo 16 sistemas de coordenadas TOOL.

Ilustración 1 Accionador Final del brazo robótico KUKA

• Posición de la herramienta en un sistema de coordenadas

Medición XYZ de 4 puntos: Sirve para determinar el origen del sistema de coordenadas de
la herramienta. Este método permite que el TCP de la herramienta con la que se va a
trabajar se desplace a un punto de referencia desde 4 direcciones diferentes. El punto de

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 referencia puede ser cualquiera. En este método se efectúa la ubicación de una nueva
herramienta mediante una
herramienta auxiliar que define un punto preciso. La unidad de control del robot compara
guarda las posiciones del TCP de la nueva herramienta.

• Orientación de la herramienta en un sistema de coordenadas

Método ABC World: Este método permite definir la orientación del sistema. Los ejes del
sistema de coordenadas World se definen de forma paralela a los ejes del sistema de
coordenadas TOOL. De este modo, la unidad de control del robot conoce la orientación del
sistema de coordenadas TOOL.
Este método tiene 2 variantes:
5D: A la unidad de control sólo se le declara la dirección de trabajo de la herramienta.
Por defecto, la dirección de trabajo es el eje X. La dirección de los demás ejes la
determina el sistema.
6D: A la unidad de control del robot se le comunican las direcciones de los 3 ejes.

4. PROCEDIMIENTO
4.1. Configuración de las condiciones previas.
4.1.1. Accionar el switch SW1 y SW2 del gabinete de control KR C5.

Ilustración 2 Breakers de tablero de controlador KRC5

4.1.2. Entrar en el grupo de usuario EXPERTO caso contrario no se puede añadir más
bases y/o herramientas.
4.1.3. Seleccionar el modo de servicio T1 que permite el trabajo manual con velocidad
reducida. Para ello mover la perrilla superior derecha alado del botón de emergencia,
una vez seleccionado el modo T1 reposicionar la perilla perpendicular al modo de
configuración.

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 Ilustración 3 KSP en modo de configuración (T1, T2, AUX, EXT)

4.1.4. Verificar que el botón de paro de emergencia no este presionado, caso contrario
deshabilitar y seleccionar el softkey Confirmar.
4.1.5. Confirmar todos los mensajes que se muestran en la ventana de mensajes.
4.1.6. Revisar las bases disponibles. Para ello presionar el botón touch superior derecho
donde se muestra la figura de un accionador final como se muestra en la imagen.

Ilustración 4 Ventada de KSP de base act. Herramienta

4.1.7. Revisar las herramientas disponibles.

4.2. Configuración de la base

4.2.1. Seleccionar los siguientes pasos:
4.2.1.1. Menú principal (Botón físico superior izquierdo con logo de KUKA)
4.2.1.2. Puesta en servicio
4.2.1.3. Administrador Tool/Base
4.2.1.4. Añadir
En este punto se puede visualizar las bases y herramientas disponibles. Sin embargo, se
puede agregar más bases de 3 maneras distintas.

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 Ilustración 5 KSP en Administración Tool/Base

4.2.2. Método de medir.

4.2.2.1. Se debe ingresar directamente las medidas de la base, sean alto, ancho,
largo, además de los ángulos de rotación.

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 4.2.3. Método por 3 puntos.

Ilustración 6 Administración Tool/Base Editar Base - 3 puntos

Con este método se debe configurar 3 puntos clave, el punto de origen donde será el nuevo
plano, el otro punto se debe desplazar el robot con la dirección del eje X. Finalmente se
debe registrar el nivel de los ejes XY.
De esta manera se genera un plano que servirá como base.
4.2.4. Método indirecto.

4.3. Configuración de la herramienta

4.3.1. Seleccionar los siguientes pasos:
4.3.1.1. Menú principal (Botón físico superior izquierdo con logo de KUKA)
4.3.1.2. Puesta en servicio
4.3.1.3. Administrador Tool/Base
4.3.1.4. Seleccionar herramienta (Botón touch inferior)
4.3.1.5. Añadir
Aquí se puede añadir una herramienta desde 5 metodos:

Ilustración 7 KSP en Administración Tool/Base-Editar Herramienta

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4.4. Configuración de la base (Simulador)

4.4.1. Abrir el simulador y seguir los siguientes pasos:

4.4.1.1. Seleccionar el Robot del laboratorio y arrastrarlo en la zona de trabajo (KR 4
R600)
4.4.1.2. Puesta en servicio
4.4.1.3. Administrador Tool/Base
4.4.1.4. Añadir
En este punto se puede visualizar las bases y herramientas disponibles. Sin embargo, se
puede agregar más bases de 3 maneras distintas.

Ilustración 8 KSP en Administración Tool/Base

4.4.2. Método de medir.

4.4.2.1. Se debe ingresar directamente las medidas de
la base, sean alto, ancho, largo, además de los ángulos
de rotación.

4.4.3. Método por 3 puntos.

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 Ilustración 9 Administración Tool/Base Editar Base - 3 puntos

Con este método se debe configurar 3 puntos clave, el punto de origen donde será el nuevo
plano, el otro punto se debe desplazar el robot con la dirección del eje X. Finalmente se
debe registrar el nivel de los ejes XY.
De esta manera se genera un plano que servirá como base.
4.4.4. Método indirecto.

4.5. Configuración de la herramienta

4.5.1. Seleccionar los siguientes pasos:
4.5.1.1. Menú principal (Botón físico superior izquierdo
con logo de KUKA)
4.5.1.2. Puesta en servicio
4.5.1.3. Administrador Tool/Base
4.5.1.4. Seleccionar herramienta (Botón touch inferior)
4.5.1.5. Añadir
Aquí se puede añadir una herramienta de 5
4.5.2. Método de medir.
4.5.3. Método por 3 puntos.

Con este método se debe configurar 3 puntos clave, el punto de origen donde será el nuevo
plano, el otro punto se debe desplazar el robot con la dirección del eje X. Finalmente se
debe registrar el nivel de los ejes XY.
De esta manera se genera un plano que servirá como base.

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 ACTIVIDADES A ENTREGAR

1. Archivo en Kuka Sim Pro sobre una simulación con el Kuka Kr4 R600. En la

simulación se debe incluir al menos 3 bases y 3 herramientas diferentes.

2. Grabar cómo configurar una base y una herramienta usando el KCP en el robot

Kuka Kr4 R600 del laboratorio.