1.1.

ESTRATEGIAS DE CONTROL DE PROCESOS

Desde el punto de vista de la teora de control, un sistema o proceso est

formado por un conjunto de elementos relacionados entre s que ofrecen
seales de salida en funcin de seales o datos de entrada. Es importante
resaltar el hecho de que no es necesario conocer el funcionamiento interno, o
cmo actan entre s los diversos elementos, para caracterizar el sistema. Para
ello, slo se precisa conocer la relacin que existe entre la entrada y la salida
del proceso que realiza el mismo (principio de caja negra).
El aspecto ms importante de un sistema es el conocimiento de su
dinmica, es decir, cmo se comporta la seal de salida frente a una variacin
de la seal de entrada. Un conocimiento preciso de la relacin entrada/salida
permite predecir la respuesta del sistema y seleccionar la accin de control
adecuada para mejorarla. De esta manera, el diseador, conociendo cul es la
dinmica deseada, ajustar la accin de control para conseguir el objetivo final
frente a perturbaciones externas del sistema.
En vista de todo lo expuesto, se puede definir un sistema de control como
el conjunto de elementos que interactan para conseguir que la salida de un
proceso se comporte tal y como se desea, mediante una accin de control.
Al controlador ingresan las seales del valor deseado (set-point) y del
sensor (medicin de la variable controlada), stas se comparan generando la
seal de error, sta a su vez es modificada de alguna forma por la transferencia
del controlador y finalmente el resultado es la variable controlada. El algoritmo
matemtico que se ejerce sobre el error es la llamada accin de control. El
controlador requiere una retroalimentacin de la variable controlada y por ello el
sistema se denomina lazo de control cerrado. (CBT collage, 2015)

Figura 1.1: Diagrama de bloques de un lazo de control realimentado.

1.1.1. CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

La accin de control proporcional integral derivativa (PID) genera una
seal resultado de la combinacin de la accin proporcional, la accin integral y
la derivativa conjuntamente.
La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene mediante:
t

u ( t ) =Kpe (t ) +

Donde
Td

Kp

KpTdde (t )
Kp
e ( t )dt +
Ti 0
dt

es la ganancia proporcional,

Ti

es el tiempo integral y

es el tiempo derivativo.

La accin de control proporcional integral derivativa permite eliminar el error

en estado estacionario, logrando una buena estabilidad relativa del sistema de
control. La mejora de estabilidad relativa implica una respuesta transitoria con
mejores tiempos de adquisicin y un valor de sobreimpulso pequeo.
Este control puede usarse en cualquier proceso bajo cualquier condicin:

La accin proporcional corrige la salida del controlador en una cantidad

proporcional a la desviacin.
La accin integral corrige la salida del controlador en una cantidad
proporcional a la integracin de la desviacin.

La accin derivativa corrige a la salida del controlador en una cantidad

proporcional a la del cambio del error.

El efecto que tiene este control es que adelanta la respuesta, mejora la
estabilidad y no modifica el estado estacionario.

Figura 1.2: Controlador PID

CARACTERSTICAS DE LA ACCION DEL CONTROL PID

Efecto Proporcional: Mejora la dinmica del sistema.

Efecto Integral: Elimina el error ante entradas en nivel.
Efecto derivativo: Mejora la estabilidad relativa del sistema.

(DISA, 2010)

1.1.2. CONTROL LGICO DIFUSO

La lgica difusa puede ser descrita como un sistema interpretativo, en el
cual los objetos o elementos son relacionados con conjuntos de fronteras no
ntidamente definidas, otorgndoles un grado de perteneca relativa o graduada
y o estricta como es de costumbre en la lgica tradicional. En un sentido ms
amplio se podra decir que existe una especie de interpolacin entre una
frontera y otra, o bien, ente un conjunto y otro.
El control difuso, puede ser expresado mejor como un control a travs de
palabras que interpretan el sentido comn, en lugar de nmeros, o bien

sentencias en lugar de ecuaciones. Sin embargo, las variables de los procesos

no se miden en sentido comn, sino en nmeros. Por lo tanto se hace
necesario realizar una adaptacin previa antes de introducir el estado de la
variable al controlador. Esta etapa es llamada fuzificacin. En la Figura 1.3 se
aprecian las distintas transformaciones que sufren las variables y los datos en
un lazo de control difuso.

Figura 1.3: Lazo de control difuso

La etapa de fuzificacin, le otorga a los datos de entrada un grado de
membresa dentro de las distintas expresiones posibles, para ello busca la
correspondencia entre el estado de las variables, y las funciones de
pertenencia definidas para tal propsito. Desde luego, para un determinado
valor de una variable, su grado de pertenencia ser mayor en una expresin
que en las dems. Una vez que se tienen expresados los estados de las
variables en forma lingstica se pueden establecer relaciones lgicas entre
ellas, tpicamente a travs de reglas tales como si...entonces (IF-THEN). Se
definen una serie de relaciones que interpretan el sentido comn, y permiten
generar una actuacin deseada (en estado lingstico), que debe ser aplicada a
la planta. Luego esta debe ser traducida a nmero (defuzificacin), para que
luego el conversor digital-anlogo la convierta a seal de tal modo que pueda
ser aplicada a la planta. (Kouro & Musalem, 2002)

1.2.

AJUSTE DE CONTROLADORES CONVENCIONALES

Para ajustar los controladores, el mtodo prctico es obtener una respuesta

real del proceso, lo que puede efectuarse de tres maneras principales.

Mtodo de tanteo (lazo cerrado)

Mtodo de ganancia lmite (lazo cerrado)
Mtodo de curva de reaccin (lazo abierto)

1.2.1. MTODO DE TANTEO

Se provocan cambios de carga en el proceso, moviendo el punto de
consigna arriba y abajo en ambas direcciones, lo suficiente para lograr una
perturbacin considerable, pero no demasiado grande que pueda daar el
proceso.
Con el tiempo derivativo en 0 y el integral en , se aumenta la ganancia
proporcional hasta obtener una relacin de amortiguamiento de 0,25. Se
aumenta lentamente el tiempo integral en la forma indicada antes hasta
acercarse al punto de estabilidad.
Se aumenta la banda derivativa en pequeos incrementos, creando al
mismo tiempo desplazamientos en el mismo punto de consigna hasta obtener
en el proceso un comportamiento cclico, reduciendo ligeramente la ltima
banda derivativa. Despus de estos ajustes puede aumentarse normalmente la
ganancia proporcional con mejores resultados en el control. (Creus Sole, 2009).

1.2.2. MTODO DE GANANCIA LMITE

Para que este mtodo (Ziegler Nichols) se pueda aplicar, la respuesta
transitoria debe poder alcanzar la estabilidad crtica en funcin de un aumento
de ganancia .El procedimiento a seguir es:
1. Utilizar solo el control proporcional, comenzar con un valor de ganancia
pequeo, incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar.
Notar que se requieren oscilaciones lineales y que estas deben ser
observadas en la salida del controlador.

2. Registrar la ganancia crtica del controlador

Kp=Kc

y el perodo de

oscilacin de la salida del controlador, Tc .

3. Ajustar los parmetros del controlador segn la Tabla 1.1.

Tabla 1.1 Constantes para los controladores P, PI y PID con el mtodo de

ganancia lmite.
Kp

Control

Ti

Td

0.5

Kc

PI

0.45

Kc

PID

0.6

Kc

1/1.2( Tc )
0.5 Tc

0.125 Tc

(LPEZ, 2009)
1.2.3. MTODO DE LA CURVA DE REACCIN (COHEN Y COON)

Bibliografa
CBT collage. (26 de Mayo de 2015). Obtenido de http://www.cbt.edu/cbtconnect/cbt-forum/7-hvac-forum/827-modos-de-control-automatico
Creus Sole, A. (2009). Instrumentos industriales, su ajuste y calibracin.
Barcelona: Marcombo S.A.
DISA. (2010). Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica.
Obtenido de
http://www.disa.bi.ehu.es/spanish/ftp/material_asignaturas/Ing_Sistem
as_I/Transparencias%20de%20Clase/Tema%2006%20-%20Acciones
%20B%E1sicas%20de%20Control.pdf
Kouro, S. R., & Musalem, R. M. (2002). Control Mediante Lgica Difusa.
Tcnicas Modernas en Automtica.
LPEZ, S. (2009). SINTONIA DE REGULADORES PID.
http://web.usal.es/~sebas/PRACTICAS/PRACTICA%207.pdf.