INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MÉXICO

CAMPUS MORELIA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CONTROL DIGITAL
TAREA
Técnicas de respuesta a la frecuencia. Examen Unidad II
Docente: Dr. Enrique Reyes Archundia
Alumno: Grace Saili Vázquez Gaspar
No Control: 14121144

31 de Mayo del 2020

Índice general

Función de Transferencia 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Función de Transferencia 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

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Proponer 2 funciones de transferencia(FT) en el dominio continuo. Las FT, deben tener
las siguientes caracterı́sticas:

Al menos 3 polos

Un sistema debe ser estable y el otro inestable

La ganancia de ambos sistemas debe ser mayor a 1

Una vez propuestos sus sistemas:

1.- Discretizar las dos funciones usando c2d.

2.- Utilizando los sistemas discretos, señalar si la función es estable o inestable (debe
argumentar su respuesta) de acuerdo a:

a) Las raı́ces de su ecuación caracterı́stica (denominador).

b) Su respuesta en frecuencia (bode).
c) Curva de Nyquist.
d) Su lugar de las raı́ces(LR). Este inciso puede ser con el LR continuo.

Función de Transferencia 1
Se propone la siguiente función de transferencia:
50s + 5
50s4 + 150,5s3+ 101,5s2 + 51s + 5

Figura 1: Respuesta de la FT a un escalón.

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1.- Discretizar las dos funciones usando c2d:

Para discretizar la función de transferencia se requiere de un tiempo de muestreo y

este tiene que ser el adecuado para su correcta discretización, por lo que se utiliza el
dato de el tiempo de estabilización que se muestra en la Figura 1, que es de 45s, dato
con el que se encuentra el tiempo de muestreo con:
1
T = = 22,22ms
45
Con la herramienta de software Matlab se discretiza la función con método de Tustin
y el dato del Tiempo de muestreo con el siguiente código:

Técnicas de Respuesta a la frecuencia. Bode (Matlab)

clc;
clear all;
close all;
DISCRETIZACIÓN DE FT
T = 200e-3;
num = [50 5];
den = [50 150.5 101.5 51 5];
FT = tf(num,den)
Gz = c2d(FT,T,’Tustin’)
step(FT,Gz)
legend(’Original’,’Discretizada’);

Figura 2: Función continua y Función Discretizada respectivamente en Ventana de

comandos de Matlab.

3
La función discreta es la siguiente:

0,0007638z 4 + 0,001543z 3 + 4,537x10 − 5z 2 − 0,001482z − 0,0007487

z 4 − 3,479z 3 + 4,507z 2 − 2,571z + 0,5432
La función discreta con una respuesta a un escalón es la siguiente:

Figura 3: Función Discreta en respuesta a un escalón.

2.- Utilizando los sistemas discretos, señalar si la función es estable o inestable (debe
argumentar su respuesta) de acuerdo a:
a) Las raı́ces de su ecuación caracterı́stica (denominador) Para esto se emplea el co-
mando pole en Matlab para encontrar sus polos a lo que se tiene los siguientes polos:

z1 = 0,9757

z2 = 0,9395 + 0,0980j

z3 = 0,9395 − 0,0980j

z4 = 0,6240
Según el criterio de estabilidad para las raı́ces en sistemas discretos si los polos están
en en el rango de −1 < P olo < 1 es estable el sistema, como todos los polos están en
ese rango el sistema por este criterio es ESTABLE.

b) Su respuesta en frecuencia (Bode)

Con el comando bode en Matlab se determina el Diagrama de Bode y con base en la

estabilidad por diagrama de Bode que dice que si los márgenes de Fase y de Ganancia

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son positivos ambos, el sistema es estable, el margen de Fase como indica la Figura 4
es de 58.1 dB y el Margen de Ganancia es de 12.14 dB (ver Figura 4 Óvalos Rojos, in-
dicados por rectángulo azul), ambos son positivos y también están dentro del recuadro
de estabilidad”(ver Figura 4 indicado en Rectángulo Rosa) como lo llamo yo, donde el
Margen de ganancia está por debajo de los 0 dB y el Margen de Fase por encima de
-180 grados. Por estos criterios se dice que el sistema es ESTABLE por análisis de
estabilidad por diagrama de Bode.

Figura 4: Diagrama de Bode para la función discreta.

C) Curva de Nyquist

Con el comando nyquist en Matlab se determina la estabilidad con los criterios de

estabilidad de Nyquist, por lo que observando la Figura 5 se ve que el punto -1+0j NO
ESTÁ ENCERRADO por lo que esto implica que el sistema es ESTABLE.
Incluso Matlab indica que el sistema ya es estable a lazo cerrado con un YES.

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 Figura 5: Diagrama de Nyquist para la función discreta.

d) Su lugar de las raı́ces (LR). Este inciso puede ser con el LR continuo.

Con el comando rlocus en Matlab se grafica el lugar geométrico de raı́ces por lo

que entrega la Figura 6, grafica los polos que se encontraron en el inciso a) y como se
dijo que para sistemas discretos el rango de los polos debe estar entre -1 y 1 se puede
decir que es estable. Para comprobar respuesta también se utilizó el sistema continuo
con rlocus y se obtuvo la Figura 7 en la cual todos sus polos están en el semiplano
izquierdo, esto para sistemas continuos indica estabilidad en el sistema, por lo que se
puede determinar que la función de transferencia propuesta es ESTABLE por LGR,
tanto con el sistema continuo como el sistema discreto.

6
 Figura 6: Lugar Geométrico de las Raı́ces para sistema discreto.

Figura 7: Lugar Geométrico de las Raı́ces para sistema continuo.

En conclusión a la primer función de transferencia propuesta se puede decir que es

un sistema ESTABLE en todas los puntos indicados anteriormente, tanto para lazo
abierto como para lazo cerrado del sistema discreto.

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Función de Transferencia 2
Se propone la siguiente función de transferencia:

20(s + 1)
s4 + 5s3 − 35s2 + 10s − 50

Figura 8: Respuesta de la FT continua a un escalón.

1.- Discretizar las dos funciones usando c2d:

Para discretizar la función de transferencia se requiere de un tiempo de muestreo y

este tiene que ser el adecuado para su correcta discretización, pero en este caso la fun-
ción de transferencia no tiene un tiempo concreto de estabilización, se propondrá uno
de 66.66ms ya que el dato más grande que da la respuesta escalón es eso.
Con la herramienta de software Matlab se discretiza la función con método de Tustin
y el dato del Tiempo de muestreo con el siguiente código:

Técnicas de Respuesta a la frecuencia. Bode (Matlab)

clc;
clear all;
close all;
DISCRETIZACIÓN DE FT
T = 66.66e-3;
num = [20 1];
den = [1 5 -35 10 -50];
FT = tf(num,den)
Gz = c2d(FT,T,’Tustin’)
step(Gz)
legend(’Discretizada’);

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Figura 9: Función continua y Función Discretizada respectivamente en Ventana de
comandos de Matlab.

La función discreta es la siguiente:

0,0006575z 4 + 0,001317z 3 + 6,564x10 − 6z 2 − 0,001309z − 0,0006553

z 4 − 3,841z 3 + 5,387z 2 − 3,251z + 0,7039
La función discreta con una respuesta a un escalón es la siguiente:

Figura 10: Función Discreta en respuesta a un escalón.

2.- Utilizando los sistemas discretos, señalar si la función es estable o inestable (debe
argumentar su respuesta) de acuerdo a:

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a) Las raı́ces de su ecuación caracterı́stica (denominador) Para esto se emplea el co-
mando pole en Matlab para encontrar sus polos a lo que se tiene los siguientes polos:

z1 = 1,3053

z2 = 0,9996 + 0,0786i

z3 = 0,9996 − 0,0786i

z4 = 0,5363
De acuerdo a este criterio los polos tienen que estar comprendidos en un rango de -1 a
1, pero en este caso el polo 1 no cumple con esa condición, por lo que se determina en
este punto que el sistema es INESTABLE por el análisis de sus polos o raı́ces.

b) Su respuesta en frecuencia (Bode)

Con el comando bode en Matlab se determina el Diagrama de Bode y con base en la

estabilidad por diagrama de Bode que dice que si los márgenes de Fase y de Ganancia
son positivos ambos, el sistema es estable, el margen de Fase como indica la Figura 11
es de -90.1 dB es negativo y el Margen de Ganancia es de 34 dB es positivo y no están
dentro del recuadro de estabilidad”(ver Figura 4 indicado en Rectángulo Rojo) como lo
llamo yo, donde el Margen de ganancia está por dentro de los 0 dB y el Margen de Fase
por abajo de -180 grados. Por estos criterios se dice que el sistema es INESTABLE
por análisis de estabilidad por diagrama de Bode.

Figura 11: Diagrama de Bode para la función discreta.

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C) Curva de Nyquist

Con el comando nyquist en Matlab se determina la estabilidad con los criterios de

estabilidad de Nyquist, por lo que observando la Figura 12 se ve que el punto -1+0j
NO ESTÁ ENCERRADO pero hay polos en el semiplano derecho ya se puede
determinar que es INESTABLE. Incluso Matlab indica que el sistema ya es inestable
a lazo cerrado con un NO.

Figura 12: Diagrama de Nyquist para la función discreta.

d) Su lugar de las raı́ces (LR). Este inciso puede ser con el LR continuo.

Con el comando rlocus en Matlab se grafica el lugar geométrico de raı́ces por lo

que entrega la Figura 13, grafica los polos que se encontraron en el inciso a) y como se
dijo que para sistemas discretos el rango de los polos debe estar entre -1 y 1 se puede
decir que no es establ, ya que contiene un polo un poco más alto que el lı́mite. Para
comprobar respuesta también se utilizó el sistema continuo con rlocus y se obtuvo la
Figura 14 en la cual uno de sus polos está en el semiplano derecho, esto para sistemas
continuos indica que no hay estabilidad en el sistema, ya que todos deben ser polos
negativos para serlo por lo que se puede determinar que la función de transferencia
propuesta es INESTABLE por LGR, tanto con el sistema continuo como el sistema
discreto.

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 Figura 13: Lugar Geométrico de las Raı́ces para sistema discreto.

Figura 14: Lugar Geométrico de las Raı́ces para sistema continuo.

En conclusión a la segunda función de transferencia propuesta se puede determinar que

no es estable para ninguno de los criterios indicados en los incisos, ya que no cumple con
los criterios de estabilidad de cada uno y por lo tanto es un sistema INESTABLE
tanto en sistema continuo como en sistema discreto.

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