Introducción a los lazos de control

Dr. Oscar Arturo González Vargas

¿Qué es un sistema?... ¿Qué es un sistema de control?...

En principio se puede pensar que un sistema está representado por una caja negra
simple, la cual tiene una entrada y una salida de acuerdo con la Fig. 1. Esta consideración
es útil, si lo que existe dentro de ella no es importante o relevante, es decir, solo resultan de
interés la entrada y la salida. No obstante, para los objetivos del modelado de sistemas esta
apreciación es muy corta y sesgada. Por tanto, a continuación, se intentará definir a todos
los sistemas desde una perspectiva más amplia y explícita en su funcionamiento que sea lo
suficiente clara para entender e implementar el Control de Procesos básico y avanzado.
Por otro lado, de forma muy concisa, se dice que se tiene un sistema de control cuando es
posible medir y controlar a la salida del sistema de modo que esta pueda adoptar un valor
o cambio con una magnitud (especificada previamente) y/o sentido particular de manera
definida y sostenida en el tiempo.

Entrada Salida
Caja Negra

Fig. 1. Representación simple de un sistema.

1. Conceptos básicos

1.1 Definición de sistema y modelo

El término sistema se emplea para describir un conjunto de elementos o componentes

que interactúan entre sí de manera definida y que además guardan un orden establecido
entre ellos. Frecuentemente, se dibuja alrededor del sistema una frontera imaginaria para
indicar que sólo es de interés la interacción o relación que guardan su salida global con
respecto a su entrada global, θo y θi , respectivamente (Fig. 2).

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 𝜃𝑖 𝜃𝑜
E1 E2 E3

Fig. 2. Representación de los elementos y frontera de un sistema.

No obstante, para muchos casos presentes en la ingeniería (procesos, plantas, robots, etc.)
existe la necesidad de estudiar en detalle las interacciones entre los propios componentes que
conforman al sistema para su comprensión total. Por ejemplo, en la Fig. 3 se representan de
forma simple una estación generadora de energía (Fig. 3a) y un motor eléctrico (Fig. 3b). Se
deja al lector definir los componentes, orden y relaciones que conforman a cada uno de ellos.
Una de las ventajas de estudiar a los sistemas de esta manera es que la relación entre su
salida(s) y entrada(s) tiende a ser similar.

(a) (b) Movimiento

Combustible Estación Electricidad mecánico
Potencia Motor
generadora de
eléctrico
energía
Fig. 3. Ejemplos prácticos de sistemas para (a) generación de energía y (b) motor eléctrico.

Comúnmente, en los modelos representativos definidos por maquetas, prototipos, etc.

siempre se intenta conservar las mismas relaciones longitudinales entre las diferentes partes
que integran los objetos de tamaño real. Estos instrumentos o herramientas didácticas resultan
ser un medio apropiado para transferir las características de interés desde su versión real a otra
versión simplificada. Por otro lado, si lo que se requiere es establecer la representación de un
modelo de un sistema dinámico bastará con dibujar una caja negra con líneas y flechas, las
cuales determinen tanto a la entrada(s) como a la salida(s) del propio sistema. En este caso,
las relaciones que se transfieren del sistema real a dicha figura son las relaciones de salida-
entrada o propiamente su función de transferencia. Sin embargo, de ningún modo debe
sugerirse que el trazo formado se vea como el sistema en realidad ya que solamente funge
como una representación.

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1.2 Sistemas de control en lazo abierto y lazo cerrado

Anteriormente se mencionó que un sistema de control es aquel en donde la salida del

sistema se puede controlar para tener un valor específico o cambiarlo según lo determine la
propia entrada del sistema (valor de referencia). Generalmente, en un sistema de control
en lazo abierto la entrada se elige con base en la experiencia que se tiene al trabajar con el
proceso para obtener un valor de salida requerido. Un punto para resaltar es que la salida
no se modifica por cambios en las condiciones de operación externas. En este tipo de
sistemas no hay información que se alimente nuevamente de regreso a la entrada
(retroalimentación) para tratar de ajustar y mantener a la variable de salida (controlada) en
un valor constante o en su punto de consigna (setpoint). Como ejemplo de este tipo de
operación en la Fig. 4 se representa el control manual para la temperatura de un reactor.

Electricidad Energía Temperatura

Reóstato Reactor
Experiencia
Fig. 4. Manipulación en lazo abierto para el control de temperatura del reactor.

Por el contrario, el sistema de control en lazo cerrado tiene una retroalimentación

conectada desde la salida del sistema hacia su propia entrada. La comparación de ambas
señales (error) se utiliza para modificar con ciertos equipos adicionales y/o instrumentos el
valor de la variable de control (manipulada). Enseguida, el valor de la salida se puede
mantener constante en el tiempo de acuerdo con el valor del setpoint, a pesar de que se
presenten algunos cambios en las condiciones de operación (perturbaciones). A grandes
rasgos, en este modo de operación siempre debe existir la retroalimentación de una señal
referida a la variable de salida o controlada y esta debe dirigirse hacia la entrada del
sistema. Ambas señales (entrada y retroalimentación) son requeridas para ajustar una señal
de control que manipulará a una variable física, comúnmente un flujo de materia o de
energía. Dicha cantidad física, ingresará al sistema o proceso según el valor estipulado
para la variable de salida o controlada, también conocida como variable de estado. Las dos
condiciones básicas para todo sistema de control en lazo cerrado son la medición de la
variable de física de salida y su retroalimentación para ser comparada con el setpoint.

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 Como se puede observar en la Fig. 5a, en un sistema de control en lazo abierto la variable
de salida del sistema no tiene efecto alguno sobre la señal de entrada. Por su parte, en un
sistema de control de lazo cerrado la variable de salida (controlada) se compara con la entrada
del propio sistema (Fig. 5b). De encontrase una diferencia entre los valores real y requerido
para la temperatura será necesario modificar el valor de la variable manipulada que ingresa al
calefactor eléctrico (proceso) para mantener su salida en el punto de ajuste. Dicha corrección
se realizará a través del empleo de equipo y/o instrumentos adicionales como es el caso de un
elemento de medición, controlador y elemento final de control.

(a) Señal de
temperatura
requerida Calefactor Temperatura
eléctrico

(b) Comparación entre la

temperatura real y
requerida
Señal de + Temperatura
Calefactor
temperatura
Entrada que depende de eléctrico
requerida
- la diferencia entre la
temperatura real y
requerida

Medición de
temperatura

Fig. 5. Sistema de control de temperatura en (a) lazo abierto y (b) lazo cerrado.

Los sistemas de control en lazo abierto son bastante sencillos y en consecuencia de bajo
costo. Sin embargo, frecuentemente son inexactos porque no existe la corrección de errores.
Por el contrario, los sistemas en lazo cerrado son capaces de mantener los valores reales en un
punto fijo de acuerdo con lo requerido o especificado. No obstante, si se presentan retardos o
tiempos muertos en el sistema pueden surgir algunos inconvenientes que provoquen que la
acción correctiva requerida llegue demasiado tarde y se presenten ciertas oscilaciones en el
valor de la variable de salida lo que deberá provocar una cierta inestabilidad (offset).

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1.2.1 Elementos básicos de un sistema de control en lazo abierto

Se puede considerar que un sistema de control en lazo abierto consiste en el arreglo

básico de los subsistemas o elementos mostrados en la Fig. 6.

Señal que se espera Variable

produzca la salida Elemento de Elemento de controlada
requerida Proceso
control corrección
Fig. 6. Elementos de un sistema de control en lazo abierto.

Ejemplo: Calefactor eléctrico utilizado para calentar una habitación.

Variable controlada: Temperatura en la habitación.

Elemento de control:
Elemento de corrección:
Proceso:
La persona que toma decisiones con base en su
experiencia sobre el valor obtenido de la
temperatura a partir de la manipulación del
elemento calefactor.
El interruptor y/o el elemento calefactor.
Habitación.

1.2.2 Elementos básicos de un sistema de control en lazo cerrado

Además de los elementos mencionados para el lazo abierto, un sistema de control en

lazo cerrado se complementa con elementos adicionales y ordenados de acuerdo con la Fig.
7. Como se puede observar, para este bucle simple de control, la entrada global al sistema
es el valor requerido o referencia (setpoint) para la variable controlada y la salida global
será siempre su valor real. A dicho lazo se han incorporado los elementos de medición
(sensor o transmisor) y de comparación. Frecuentemente, los dos primeros elementos se
unen para formar uno solo que se denomina controlador. Enseguida se da una breve
descripción de todos los elementos y señales presentes en el sistema de control en lazo
cerrado.

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 Elemento de
comparación Variable
+ e Elemento de u q controlada
Elemento de
Proceso
Valor de control corrección
referencia -
(setpoint) Controlador

Elemento de
Retroalimentación, f medición

Fig. 7. Elementos de un sistema de control en lazo cerrado.

1. Elemento de comparación. Este elemento tiene la función de comparar el punto de

ajuste (setpoint) de la variable por controlar con el valor medido o retroalimentación (f)
obtenido en la salida. De esta forma, la señal de error (e) producida indicará una
diferencia entre el valor requerido y el valor obtenido a la salida o viceversa.

Señal de error (e) = Valor de referencia − Valor medido

2. Elemento de control. Es el elemento que decide la acción de control (u) que debe
realizarse cuando se presente una señal de error (e) en el sistema. Por supuesto, si el error
es nulo no deberá tomarse alguna acción correctiva. Como ya se mencionó, en la práctica
se emplea el término controlador para un equipo que incorpora al elemento de
comparación y la unidad de control.

3. Elemento de corrección. También se conoce como elemento final de control o actuador.

Este dispositivo es quien recibe directamente la señal de salida del controlador (u) y su
objetivo es modificar el valor de la variable manipulada (q), la cual actúa directamente
sobre el proceso con el objetivo de eliminar el error (e) presentado en el sistema.

4. Proceso. Es el elemento objeto en donde debe implementarse la estrategia de control. Su

salida es la variable controlada, también denominada variable de estado. Comúnmente, el
proceso se define a partir de una o varias ecuaciones matemáticas con base en las leyes
fundamentales de la física clásica.

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5. Elemento de medición. Frecuentemente, se le refiere a él como sensor o transmisor. Este
elemento se encarga de producir la señal de retroalimentación (f), la cual está relacionada
con la condición de la variable de salida del proceso y posteriormente la envía de forma
continua hacia el elemento de comparación para determinar si existe un error.

6. Retroalimentación (f). El requerimiento básico e indispensable para todo sistema de

control en lazo cerrado es su retroalimentación. Es el medio a través del cual una señal
relacionada con la variable de proceso (salida) se puede comparar con el punto de ajuste.
Se dice que se tiene una retroalimentación negativa cuando la señal retroalimentada se
sustrae del valor de referencia. La retroalimentación negativa es una característica
fundamental para que se logre el objetivo del control. La retroalimentación positiva es
menos común y, por el contrario, se presenta cuando se adiciona al valor de referencia.

7. Variable controlada (VC). Es la variable física y medible del proceso. También se le

conoce como la variable de salida del sistema con un cierto valor el cual se requiere
mantener en un estado estable o sin cambios. Algunos ejemplos comunes de estas
variables que están sujetas a control son:

✓ La presión de una prensa hidráulica.

✓ La temperatura de un horno para el tratamiento térmico de metales.
✓ El caudal de refrigerante en un reactor enchaquetado.
✓ La concentración o composición de una sustancia química incorporada en un
recipiente de mezclado.
✓ La velocidad de avance de una máquina-herramienta con accionamiento eléctrico.

8. Variable manipulada (q). Es una variable física, mecánica, eléctrica, etc. que ingresa y/o
actúa sobre el proceso y su valor se modifica a través del sistema de control
implementado con el fin de mantener estable o en el punto de consigna a la variable de
salida (controlada). Algunos ejemplos de la variable manipulada son:

✓ La posición de una válvula neumática para el control de presión.

✓ El voltaje aplicado a un horno eléctrico empleado para tratamientos térmicos.

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 ✓ La posición del actuador de la válvula de control en la línea de alimentación de
refrigerante hacia un reactor enchaquetado.
✓ La posición del actuador de una válvula control para el suministro de reactivos
químicos líquidos o gaseosos.
✓ El voltaje suministrado a un motor de CC.

9. Punto de ajuste (SP). Es el valor de referencia en el cual se desea mantener a la variable

controlada.

10. Acción de control (u). Se refiere al sentido y magnitud en los cuales debe moverse la
variable manipulada (q) con el fin de corregir al error (e) que se presente en la variable
controlada.

11. Perturbación (D1). Es un agente externo, físico y aleatorio, el cual es ajeno a la

operación misma del proceso especifico y su presencia afecta considerablemente a la
variable controlada.

12. Carga (D2). Condición de operación del proceso la cual afecta al valor de la variable
controlada y no puede ser restringida por el propio sistema de control.

Generalmente, los sistemas de control de lazo cerrado se aplican para mantener a las
cantidades físicas en valores constantes o de diseño logrando con ello un funcionamiento
preciso y confiable del proceso. Esta estrategia básica de control no solo garantiza el
seguimiento de la señal de referencia, sino que también elimina los efectos resultantes de
posibles cambios en la carga(s) sobre la variable controlada.

1.2.3 Ejemplos prácticos de sistemas de control en lazo cerrado

Enseguida se presentan algunos ejemplos para sistemas de control en lazo cerrado.

Ejemplo 1: Control automático del nivel de H2O en un tanque.

Elaboró: Dr. Oscar A. González Vargas Página 13


Descripción:
Variable controlada:
Valor de referencia:
Elemento de comparación: Brazo del flotador.
Señal de error:
Elemento de control:
Elemento de corrección:
Proceso:
Dispositivo de medición:
Retroalimentación:
Ejemplo 2: Control automático de la velocidad de un eje.
Descripción:
Variable controlada:
Elaboró: Dr. Oscar A. González Vargas
El brazo del flotador cierra el suministro de agua cuando
se alcanza el nivel establecido en el depósito. Sin
embargo, al desalojar una cierta cantidad de líquido, el
flotador y el nivel bajan. Esta acción propicia que el
brazo se mueva y permita que el agua ingrese de nuevo
al tanque para reabastecerlo. El flujo continúa hasta que
el flotador sube de nuevo a una altura tal que se haya
desplazado el brazo y bloqueado el ingreso del fluido.
Nivel de agua dentro del tanque.
Posición inicial del brazo con el flotador.
Diferencia entre las posiciones inicial y real del brazo.
Brazo con pivote.
Aleta de apertura o cierre del suministro de agua.
Tanque con líquido.
El flotador y el brazo que lo sostiene.
Negativa.
Se aplica un cierto voltaje de referencia a un
amplificador diferencial (AD, controlador) para obtener
la velocidad angular requerida. El AD compara y
amplifica la diferencia que existe entre los valores de
referencia y de retroalimentación. Enseguida, se aplica
la acción correctiva al motor el cual, a su vez, ajusta la
velocidad del eje giratorio. La velocidad angular se
mide con un tacogenerador (sensor electromagnético)
conectado al eje por medio de un par de engranes
cónicos y esta señal se retroalimenta al AD.
Velocidad angular del eje.
Página 14
 Valor de referencia: Voltaje especificado para la velocidad requerida.
Elemento de comparación: Amplificador diferencial (AD).
Diferencia entre los voltajes de referencia y
Señal de error:
retroalimentación.
Elemento de control: Amplificador.
Elemento de corrección: Motor.
Proceso: Eje giratorio.
Dispositivo de medición: Tacogenerador.
Retroalimentación: Negativa.

Ejemplo 3: Control manual del nivel de un líquido en un contenedor (ver Fig. 8).

Un trabajador mantiene constante el nivel del líquido

Descripción:
Variable controlada:
Valor de referencia:
Elemento de comparación: La persona.
Señal de error:
Elemento de control:
Elemento de corrección:
Proceso:
Dispositivo de medición:
dentro de un contenedor. Para ello observa el nivel a
través de una mirilla de vidrio y posteriormente ajusta el
flujo del líquido que se retira del tanque con la apertura
o cierre de una válvula.
Nivel de líquido en el tanque (contenedor).
Nivel requerido marcado en la mirilla de vidrio.
Diferencia entre los niveles requerido y real.
La persona.
Válvula.
Líquido en el contenedor.
Observación visual de la mirilla de vidrio.

Nivel de
+ e u q líquido en el
Trabajador Válvula Tanque tanque
Nivel
requerido
− Controlador
Observación
Fig. 8. Diagrama de lazo cerrado para el control manual del nivel de agua.

Elaboró: Dr. Oscar A. González Vargas Página 15

Problemas

1. Considere el siguiente tanque con mezclado perfecto en donde ingresa el flujo w1 de una
mezcla de líquidos A y B. La composición del material A en dicha mezcla es x1.
Adicionalmente, un flujo w2 del material A puro (x2=1) también se incorpora al tanque. En
la salida del recipiente se tiene el flujo w cuya composición final es x. Suponga que las
cantidades w1 y x2 son constantes. Se requiere mantener la composición x en un valor fijo
a pesar de posibles variaciones en x1. Considere que es posible modificar el flujo w2
manipulando la posición de la válvula. Construya un diagrama de bloques que represente
el bucle simple de control en lazo cerrado. ¿Qué sucederá si solo es posible medir la
composición x1 y, a partir de ello, se ajusta la cantidad w2?

Fig. Tanque con agitación perfecta y continua.

2. En la siguiente figura se muestra el sistema de control en lazo abierto para la velocidad

angular (VA) de un reproductor CD. Como actuador se utiliza un motor de corriente
directa (DC). La VA es proporcional a la tensión (voltaje) terminal del motor, la cual a
su vez se suministra por una fuente de alimentación de corriente continua a través de
un amplificador. No obstante, se requiere de una VA constante para asegurar que el
CD tenga un funcionamiento preciso y confiable. Represente en un diagrama de
bloques el sistema de control en lazo cerrado para la velocidad del motor. Para medir

Elaboró: Dr. Oscar A. González Vargas Página 16

 la velocidad puede emplearse un tacómetro generador. Explique cómo se generará la
señal de error que hará funcionar el motor DC.

Fig. Control en lazo abierto de la velocidad angular de un reproductor de CD.

Preguntas de revisión

a) ¿Cuáles son los objetivos del Control Automático?

b) Realizar una lista de los equipos utilizados en casa que empleen retroalimentación.
c) Investigar cómo funciona el reloj de péndulo. ¿Cómo se genera la retroalimentación en el
principio de funcionamiento de estos relojes?
d) Realizar una breve historia del Control Automático. Comentar en una línea del tiempo.
e) ¿Por qué es históricamente importante el regulador de velocidad de Watt para una
máquina de vapor?

Elaboró: Dr. Oscar A. González Vargas Página 17