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KR QUANTEC-2
Instrucciones de montaje
Edición: 17.10.2019
MA KR QUANTEC-2 V6
KUKA Deutschland GmbH
KR QUANTEC-2
© Copyright 2019
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemania
Versión: MA KR QUANTEC-2 V6
Índice
1 Introducción.............................................................................................. 9
1.1 Grupo destinatario................................................................................................. 9
1.2 Documentación del robot industrial...................................................................... 9
1.3 Representación de indicaciones........................................................................... 9
1.4 Términos utilizados................................................................................................ 10
3 Seguridad.................................................................................................. 19
3.1 Generalidades........................................................................................................ 19
3.1.1 Observaciones sobre responsabilidades.............................................................. 19
3.1.2 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje....................... 20
3.1.3 Términos en capítulo «Seguridad»....................................................................... 20
3.2 Personal................................................................................................................. 22
3.3 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro.......................................... 24
3.4 Vista general del equipamiento de protección..................................................... 24
3.4.1 Topes finales mecánicos....................................................................................... 24
3.4.2 Limitación mecánica del campo del eje (opcional).............................................. 24
3.4.3 Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora........................... 25
3.4.4 Identificaciones en el robot industrial................................................................... 25
3.5 Medidas de seguridad........................................................................................... 26
3.5.1 Medidas generales de seguridad.......................................................................... 26
3.5.2 Transporte.............................................................................................................. 27
3.5.3 Puesta en servicio y reanudación del servicio..................................................... 28
3.5.4 Modo de servicio manual...................................................................................... 29
3.5.5 Modo de servicio automático................................................................................ 30
3.5.6 Mantenimiento y reparaciones.............................................................................. 30
3.5.7 Cese del servicio, almacenamiento y eliminación de residuos........................... 32
4 Datos técnicos......................................................................................... 33
4.1 Datos técnicos, vista general................................................................................ 33
4.2 Datos técnicos, KR 120 R2700-2......................................................................... 34
4.2.1 Datos básicos, KR 120 R2700-2.......................................................................... 34
4.2.2 Datos de los ejes, KR 120 R2700-2.................................................................... 36
4.2.3 Capacidades de carga, KR 120 R2700-2............................................................ 39
4.2.4 Cargas sobre el fundamento, KR 120 R2700-2.................................................. 44
4.3 Datos técnicos, KR 120 R3100-2......................................................................... 46
4.3.1 Datos básicos, KR 120 R3100-2.......................................................................... 46
4.3.2 Datos de los ejes, KR 120 R3100-2.................................................................... 47
4.3.3 Capacidades de carga, KR 120 R3100-2............................................................ 49
4.3.4 Cargas sobre el fundamento, KR 120 R3100-2.................................................. 56
4.4 Datos técnicos, KR 150 R2700-2......................................................................... 57
4.4.1 Datos básicos, KR 150 R2700-2.......................................................................... 57
4.4.2 Datos de los ejes, KR 150 R2700-2.................................................................... 58
5 Planificación............................................................................................. 211
5.1 Información de planificación.................................................................................. 211
5.2 Fijación al fundamento con centraje..................................................................... 211
5.3 Fijación al fundamento de 150 mm (opcional)..................................................... 214
6 Transporte................................................................................................. 221
6.1 Transporte del robot.............................................................................................. 221
8 Opciones................................................................................................... 247
8.1 Dispositivo de liberación....................................................................................... 247
8.1.1 Puesta en funcionamiento del dispositivo de liberación...................................... 248
8.1.1.1 Montaje del dispositivo de liberación.................................................................... 249
8.1.1.2 Movimiento del manipulador sin energía impulsora............................................. 250
8.1.1.3 Medidas finales...................................................................................................... 251
8.2 Cubierta columna giratoria.................................................................................... 251
8.2.1 Utilización de la cubierta de la columna giratoria................................................ 253
8.2.1.1 Montaje de la cubierta de la columna giratoria................................................... 254
8.2.1.2 Medidas finales...................................................................................................... 255
8.2.2 Cubierta vista general del mantenimiento............................................................ 256
8.2.2.1 Limpiar la cubierta................................................................................................. 256
8.2.2.2 Medidas finales...................................................................................................... 257
8.3 Cubierta del juego de cables................................................................................ 257
8.3.1 Utilización de la cubierta juego de cables........................................................... 258
8.3.1.1 Montaje de la cubierta del juego de cables......................................................... 259
8.3.1.2 Medidas finales...................................................................................................... 262
8.3.2 Cubierta vista general del mantenimiento............................................................ 262
8.3.2.1 Limpiar la cubierta................................................................................................. 262
8.3.2.2 Medidas finales...................................................................................................... 263
9 Anexo........................................................................................................ 265
Índice 283
Introducción
1 Introducción
Seguridad
ADVERTENCIA
Estas indicaciones informan de que pueden producirse lesiones graves
o incluso la muerte si no se toma ninguna medida de precaución.
ATENCIÓN
Estas indicaciones informan de que pueden producirse lesiones leves
si no se toma ninguna medida de precaución.
AVISO
Estas indicaciones informan de que pueden producirse daños materia-
les si no se toma ninguna medida de precaución.
Indicaciones
Término Descripción
Campo del eje Zona en grados o milímetros en la que se puede mover cada uno
de los ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Zona de peligro La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las ca-
rreras de detención del manipulador y de los ejes adicionales (op-
cionales).
Introducción
KCP KUKA Control Panel
Unidad manual de programación para KR C2/KR C2 edition2005
El KCP contiene todas las funciones de control e indicación nece-
sarias para el manejo y la programación del robot industrial.
Phi Ángulo de rotación (°) alrededor del eje correspondiente. Este valor
puede introducirse y leerse en la unidad de control a través del
KCP/smartPAD.
• smartPAD
• smartPAD-2
Existen variantes para cada modelo; por ejemplo, con diferentes
longitudes de cable de conexión.
La denominación "KUKA smartPAD" o "smartPAD" hace referencia
a ambos modelos, a menos que se distingan de forma explícita.
T2 Modo de servicio Test Manual velocidad alta (> 250 mm/s admisi-
ble)
Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que
se controla mediante la unidad de control del robot. Por ejemplo,
unidad lineal KUKA, mesa basculante giratoria, Posiflex
Un sistema de robot (>>> Fig. 2-1) comprende todos los grupos construc-
tivos de un robot industrial, como el manipulador (mecánica del robot con
instalación eléctrica), la unidad de control del robot, los cables de unión,
las herramientas y partes del equipamiento. La familia de productos KR
QUANTEC-2 incluye los siguientes tipos de robots:
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 180 R2900-2
• KR 210 R2700-2
• KR 210 R3100-2
• KR 240 R2900-2
• KR 250 R2700-2
• KR 300 R2700-2
Un robot industrial de esta familia de productos consta de los siguientes
componentes:
• Manipulador
• Unidad de control del robot
• Cables de unión
• Unidad manual de programación (KUKA smartPAD)
• Software
• Opciones, accesorios
Vista general
PELIGRO
Los ejes 1 a 3 cuentan están diseñados con topes finales. Estos única-
mente sirven para la protección de máquina.
Existen las siguientes opciones de protección personal disponibles:
• La funcionalidad Safe-Robot de la unidad de control
• El uso de limitaciones mecánicas de ejes para los ejes 1 - 3 (opcio-
nal)
Muñeca central
realiza a través de los árboles de transmisión por la parte trasera del bra-
Brazo
Brazo de oscilación
Columna giratoria
Base
Compensación de peso
Instalación eléctrica
Opciones
El robot puede estar equipado p. ej. con las siguientes opciones. Estas
opciones se describen en la documentación aparte.
• Limitaciones de ejes para los ejes A1, A2 y A3
• Alimentaciones de energía A1 hasta A3
• Alimentaciones de energía A3 hasta A6
• Brida de acople (adaptador)
• Anillo adaptador KR QUANTEC/KR QUANTEC-2
• Dispositivo de apertura de frenos
Además, se dispone de las siguientes opciones:
• Dispositivo de liberación
(>>> 8.1 "Dispositivo de liberación" Página 247)
• Cubierta de la columna giratoria
(>>> 8.2 "Cubierta columna giratoria" Página 251)
• Cubierta juego de cables
(>>> 8.3 "Cubierta del juego de cables" Página 257)
Uso incorrecto
Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos
incorrectos y no están permitidas. Estas causan la pérdida de los dere-
chos de garantía y responsabilidad. La empresa KUKA no se responsabi-
liza de los daños ocasionados como consecuencia de un uso incorrecto.
Entre ellos, se encuentran, p. ej.:
• El uso como medio auxiliar de elevación
• El uso fuera de los límites de servicio especificados
• Utilización sin dispositivos de seguridad necesarios
• El transporte de personas y animales
• El uso en espacios exteriores
• Utilización en atmósferas potencialmente explosivas
• Utilización en ambientes radioactivos
• Utilización en áreas subterráneas
AVISO
Si existen divergencias con respecto a las condiciones de trabajo indi-
cadas en los datos técnicos o en caso de utilización de funciones o
aplicaciones especiales, se puede dar lugar, p. ej., a un desgaste pre-
maturo. En este caso será necesario consultar con KUKA Deutschland
GmbH.
Seguridad
3 Seguridad
3.1 Generalidades
• Manipulador
• Unidad de control del robot
• Unidad manual de programación
• Cables de unión
• Ejes adicionales (opcional)
p. ej. unidad lineal, mesa basculante giratoria, posicionador
• Software
• Opciones, accesorios
El robot industrial se ha construido de conformidad con el estado actual
de la técnica y con las normas técnicas reconocidas en materia de segu-
ridad. A pesar de ello, es posible que por un uso inadecuado surjan peli-
gros para el sistema del robot industrial u otros valores materiales.
El robot industrial debe ser utilizado únicamente en perfecto estado técni-
co y para los fines previstos, respetando las normas de seguridad y te-
niendo en cuenta los peligros que entraña. La utilización debe realizarse
bajo consideración del presente documento y de la declaración de monta-
je del robot industrial, que se adjunta en el suministro. Cualquier avería
que pueda afectar a la seguridad deberá subsanarse de inmediato.
Declaración de conformidad CE
Declaración de montaje
Término Descripción
Campo del eje Zona en grados o milímetros en la que se puede mover cada uno
de los ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Seguridad
Zona de trabajo Zona en la que se puede mover el manipulador. La zona de
trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de los campos
del eje.
Zona de peligro La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las ca-
rreras de detención del manipulador y de los ejes adicionales (op-
cionales).
Opciones de seguridad Término genérico para las opciones que permiten configurar moni-
torizaciones seguras adicionales, además de las funciones de se-
guridad estándar.
Ejemplo: SafeOperation
• smartPAD
• smartPAD-2
Existen variantes para cada modelo; por ejemplo, con diferentes
longitudes de cable de conexión.
La denominación "KUKA smartPAD" o "smartPAD" hace referencia
a ambos modelos, a menos que se distingan de forma explícita.
T2 Modo de servicio Test Manual velocidad alta (> 250 mm/s admisi-
ble)
Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que
se controla mediante la unidad de control del robot. Por ejemplo,
unidad lineal KUKA, mesa basculante giratoria, Posiflex
3.2 Personal
Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de per-
sonas siguientes:
• Explotadores
• Personal
Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber
leído y entendido la documentación con el capítulo sobre seguridades
del robot industrial.
Seguridad
Explotador
Personal
Usuario
Seguridad
Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informa-
ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Deutsch-
land GmbH.
Descripción
Las siguientes posibilidades sirven para poder mover sin energía impulso-
ra el manipulador tras un accidente o avería:
• Dispositivo de liberación (opcional)
El dispositivo de liberación puede utilizarse para los motores de accio-
namiento de los ejes principales y, dependiendo de la variante del ro-
bot, también para los motores de accionamiento del eje de la muñeca.
• Dispositivo de apertura de frenos (opcional)
El dispositivo de apertura de frenos está destinado a aquellas varian-
tes de robot cuyos motores no sean accesibles.
• Mover directamente con la mano los ejes de la muñeca
En el caso de variantes para cargas bajas, los ejes de la muñeca no
disponen de un dispositivo de liberación. Este dispositivo no es nece-
sario ya que los ejes de la muñeca se pueden mover directamente
con la mano.
Información sobre las posibilidades que están disponibles para los dife-
rentes modelos de robots y las aplicaciones posibles, se encuentra en
las instrucciones de montaje o de servicio para el robot o bien se pue-
de solicitar a KUKA Deutschland GmbH más información.
AVISO
El desplazamiento del manipulador sin energía impulsora, puede dañar
los frenos de motor de los ejes afectados. En caso de daños del freno
se debe reemplazar el motor. Por ello, el manipulador solo debe despla-
zarse sin energía impulsora en casos de emergencia, p. ej. para liberar
personas.
El robot industrial solo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá
encontrarse en un estado idóneo desde el punto de vista técnico respe-
tando todas las medidas de seguridad. En caso de uso indebido pueden
producirse daños personales o materiales.
Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el
robot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador
o los ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un
montaje incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algún defecto mecánico (p. ej. fre-
no defectuoso). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado,
el manipulador y los ejes adicionales deben desplazarse a una posición
tal que no puedan moverse por sí mismos con o sin influencia de la car-
ga montada. Si esto no fuese posible, deben asegurarse el manipulador y
los ejes adicionales de forma adecuada.
PELIGRO
El robot industrial puede causar lesiones o daños materiales si las fun-
ciones o dispositivos de seguridad no están en servicio. En caso de
que se hayan desmontado o desactivado las funciones y dispositivos de
seguridad, no se debe hacer funcionar el robot industrial.
PELIGRO
Permanecer debajo del sistema mecánico del robot puede causar lesio-
nes e incluso la muerte. Por este motivo queda terminantemente prohi-
bido permanecer debajo del sistema mecánico del robot.
ATENCIÓN
Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden
causar quemaduras en la piel. Debe evitarse cualquier contacto. Deben
aplicarse medidas de protección adecuadas como, por ejemplo, llevar
guantes protectores.
KCP/smartPAD
Seguridad
• Los accionamientos están desconectados.
• En la zona de peligro no se halla ninguna persona.
No se puede utilizar el KCP/smartPAD si se encuentra conectado un te-
clado y/o ratón externos al armario de control.
El teclado y/o el ratón externos deben retirarse del armario de control al
finalizar los trabajos de puesta en servicio o de mantenimiento o al conec-
tar el KCP/smartPAD.
Modificaciones
Averías
3.5.2 Transporte
Manipulador
ADVERTENCIA
La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el ro-
bot industrial correspondiente. En caso de que se intercambien los ca-
bles, el manipulador y los ejes adicionales (opción) pueden recibir datos
erróneos y, por tanto, provocar daños personales o materiales. Si una
instalación se compone de varios manipuladores, conectar siempre los
cables de unión al manipulador y a la correspondiente unidad de control
del robot.
AVISO
Cuando la temperatura interior del armario de la unidad de control del
robot difiere demasiado de la temperatura ambiente, se puede formar
agua de condensación, lo que podría causar daños en la parte eléctri-
ca. La unidad de control del robot debe ser puesta en servicio cuando
la temperatura interior del armario se haya aproximado a la temperatura
ambiente.
Prueba de funcionamiento
Seguridad
ADVERTENCIA
En caso de que se produzca un daño de tal naturaleza, será nece-
sario sustituir los componentes afectados. Es necesario prestar es-
pecial atención al motor y a la compensación de peso.
Las fuerzas externas pueden provocar daños no visibles. Por ejem-
plo, en el motor puede producirse una pérdida paulatina de la trans-
misión de fuerza. Dicha pérdida puede provocar que el manipulador
realice movimientos inesperados. Si no se toman las medidas ade-
cuadas, pueden producirse daños materiales considerables, lesiones
o la muerte.
Seguridad
seguridad de las personas.
• Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una reconexión in-
debida (por ejemplo, con un candado). En caso de que se deban rea-
lizar trabajos con la unidad de control del robot conectada, el explota-
dor debe implementar medidas de seguridad adicionales para garanti-
zar la seguridad de las personas.
• En caso de que los trabajos deban realizarse con la unidad de control
del robot conectada, deberán realizarse exclusivamente en el modo
de servicio T1.
• Informar por medio de un cartel de que se están realizando trabajos
en la instalación. Este cartel deberá mantenerse también si se inte-
rrumpen temporalmente los trabajos.
• Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse
activos. Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparación
es necesario desactivar alguna función o dispositivo de seguridad, de-
berá restablecerse de inmediato la protección.
PELIGRO
Antes de realizar trabajos en componentes del sistema de robot que es-
tén bajo tensión, debe desconectarse el interruptor principal y asegurar-
se contra una reconexión. A continuación debe controlarse que los
componentes no estén bajo tensión.
Antes de realizar trabajos en componentes bajo tensión, no basta con
activar una PARADA DE EMERGENCIA/parada de seguridad o con
desconectar los accionamientos, ya que el sistema de robot no es des-
conectado de la red. Hay componentes que aún siguen estando bajo
tensión y que podrían causar graves lesiones o incluso la muerte.
Compensación de peso
Materiales peligrosos
Datos técnicos
4 Datos técnicos
Datos básicos
KR 120 R2700-2
Número ejes 6
Número de ejes controlables 6
Volumen del campo de trabajo 56,3 m³
Datos técnicos
KR 120 R2700-2
Repetibilidad de posición (ISO ± 0,05 mm
9283)
Peso aprox. 1069 kg
Carga nominal 120 kg
Carga máxima 167 kg
Alcance máximo 2701 mm
Tipo de protección (IEC 60529) IP65
Tipo de protección muñeca central IP65 / IP67
(IEC 60529)
Nivel de ruido < 75 dB (A)
Posición de montaje Suelo
Superficie de colocación 754 mm x 754 mm
Disposición de los taladros Superfi- S780
cie de colocación Cinemática
Ángulo de inclinación admisible ≤ 5 °
Color estándar Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control KR C4
Nombre del transformador KR C4: KR120R2700_2 C4 FLR
Condiciones ambientales
Cables de unión
Longitudes de cables
Estándar 7 m, 10 m, 15 m, 20 m, 25 m, 30 m, 35 m,
50 m
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, ver
(>>> 7.4 "Descripción de los cables de unión" Página 239).
Rango de desplazamiento
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocidad con carga nominal
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden con-
sultarse en la figura (>>> Fig. 4-1).
Datos técnicos
Fig. 4-1: Sentido de giro de los ejes
Posiciones de ajuste
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo
Datos técnicos
4.2.3 Capacidades de carga, KR 120 R2700-2
Capacidades de carga
Diagrama de cargas
AVISO
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima admisible. Contro-
lar siempre ambos valores (carga y momento de inercia de masa). So-
brepasarlos reduce la vida útil del robot, sobrecarga los motores y en-
granajes y, en cualquier caso, requiere que se consulte a KU-
KA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de
la aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efec-
tuarse declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instruc-
ciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es abso-
lutamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de con-
trol del robot.
KR 120 R2700-2 está configurado para una carga nominal de 120 kg pa-
ra aprovechar de forma óptima el rendimiento y la dinámica del robot.
Con intervalos de carga reducidos también se pueden aplicar cargas su-
periores hasta la capacidad de carga máxima. La situación de carga con-
creta debe controlarse con KUKA.Load. Para un asesoramiento individual,
póngase en contacto con KUKA Support.
Brida de acople
Datos técnicos
Fig. 4-6: Brida de acople D=125
Cargas de la brida
Carga adicional
Datos técnicos
Fig. 4-8: Fijación de carga adicional del brazo/muñeca central, KR
120 R2700-2
Datos técnicos
Fuerza vertical F(v)
F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
Fuerza horizontal F(h)
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
Momento de vuelco M(k)
M(k normal) 22790 Nm
M(k max) 38237 Nm
Par de torsión alrededor del eje 1 M(r)
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm
Fuerza vertical F(v), fuerza horizontal F(h), momento de vuelco M(k), par
de apriete alrededor del eje 1 M(r)
ADVERTENCIA
En la tabla se indican las cargas normales y máximas de los fundamen-
tos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y,
por motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir
las indicaciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las
cargas reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden
estar tanto por encima como por debajo de la carga normal.
En las cargas sobre el fundamento (A1 y A2) no se tienen en cuenta la
carga adicional sobre el fundamento ni la columna giratoria. Estas car-
gas adicionales también deben tenerse en cuenta para Fv.
Datos básicos
KR 120 R3100-2
Número ejes 6
Número de ejes controlables 6
Volumen del campo de trabajo 86,3 m³
Repetibilidad de posición (ISO ± 0,05 mm
9283)
Peso aprox. 1105 kg
Carga nominal 120 kg
Carga máxima 210 kg
Alcance máximo 3100 mm
Tipo de protección (IEC 60529) IP65
Tipo de protección muñeca central IP65 / IP67
(IEC 60529)
Nivel de ruido < 75 dB (A)
Posición de montaje Suelo
Superficie de colocación 754 mm x 754 mm
Disposición de los taladros Superfi- S780
cie de colocación Cinemática
Ángulo de inclinación admisible ≤ 5 °
Color estándar Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control KR C4
Nombre del transformador KR C4: KR120R3100_2 C4 FLR
Condiciones ambientales
Datos técnicos
Durante el servicio con rangos bajos de temperatura puede que resulte
necesario efectuar el movimiento de calentamiento del robot.
Cables de unión
Longitudes de cables
Estándar 7 m, 10 m, 15 m, 20 m, 25 m, 30 m, 35 m,
50 m
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, ver
(>>> 7.4 "Descripción de los cables de unión" Página 239).
Rango de desplazamiento
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocidad con carga nominal
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden con-
sultarse en la figura (>>> Fig. 4-11).
Posiciones de ajuste
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo
Datos técnicos
Fig. 4-12: KR 120 R3100-2 Zona de trabajo, vista lateral
Capacidades de carga
Diagrama de cargas
AVISO
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima admisible. Contro-
lar siempre ambos valores (carga y momento de inercia de masa). So-
brepasarlos reduce la vida útil del robot, sobrecarga los motores y en-
granajes y, en cualquier caso, requiere que se consulte a KU-
KA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de
la aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efec-
tuarse declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instruc-
ciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es abso-
lutamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de con-
trol del robot.
Datos técnicos
Fig. 4-15: KR 120 R3100-2, diagrama de cargas
KR 120 R3100-2 está configurado para una carga nominal de 120 kg pa-
ra aprovechar de forma óptima el rendimiento y la dinámica del robot.
Con intervalos de carga reducidos también se pueden aplicar cargas su-
periores hasta la capacidad de carga máxima. La situación de carga con-
creta debe controlarse con KUKA.Load. Para un asesoramiento individual,
póngase en contacto con KUKA Support.
Brida de acople
Cargas de la brida
Datos técnicos
Cargas de la brida durante el servicio
F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
Cargas de la brida en la PARADA DE EMERGENCIA
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Fuerza axial F(a), fuerza radial F(r), momento de vuelco M(k), par de
apriete alrededor de la brida de acople M(g)
Carga adicional
Datos técnicos
ADVERTENCIA
En la tabla se indican las cargas normales y máximas de los fundamen-
tos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y,
por motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir
las indicaciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las
cargas reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden
estar tanto por encima como por debajo de la carga normal.
En las cargas sobre el fundamento (A1 y A2) no se tienen en cuenta la
carga adicional sobre el fundamento ni la columna giratoria. Estas car-
gas adicionales también deben tenerse en cuenta para Fv.
Datos técnicos
4.4 Datos técnicos, KR 150 R2700-2
Datos básicos
KR 150 R2700-2
Número ejes 6
Número de ejes controlables 6
Volumen del campo de trabajo 56,3 m³
Repetibilidad de posición (ISO ± 0,05 mm
9283)
Peso aprox. 1072 kg
Carga nominal 150 kg
Carga máxima 218 kg
Alcance máximo 2701 mm
Tipo de protección (IEC 60529) IP65
Tipo de protección muñeca central IP65 / IP67
(IEC 60529)
Nivel de ruido < 75 dB (A)
Posición de montaje Suelo
Superficie de colocación 754 mm x 754 mm
Disposición de los taladros Superfi- S780
cie de colocación Cinemática
Ángulo de inclinación admisible ≤ 5 °
Color estándar Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control KR C4
Nombre del transformador KR C4: KR150R2700_2 C4 FLR
Condiciones ambientales
Cables de unión
Longitudes de cables
Estándar 7 m, 10 m, 15 m, 20 m, 25 m, 30 m, 35 m,
50 m
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, ver
(>>> 7.4 "Descripción de los cables de unión" Página 239).
Rango de desplazamiento
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocidad con carga nominal
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden con-
sultarse en la figura (>>> Fig. 4-21).
Datos técnicos
Fig. 4-21: Sentido de giro de los ejes
Posiciones de ajuste
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo
Datos técnicos
4.4.3 Capacidades de carga, KR 150 R2700-2
Capacidades de carga
Diagrama de cargas
AVISO
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima admisible. Contro-
lar siempre ambos valores (carga y momento de inercia de masa). So-
brepasarlos reduce la vida útil del robot, sobrecarga los motores y en-
granajes y, en cualquier caso, requiere que se consulte a KU-
KA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de
la aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efec-
tuarse declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instruc-
ciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es abso-
lutamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de con-
trol del robot.
KR 150 R2700-2 está configurado para una carga nominal de 150 kg pa-
ra aprovechar de forma óptima el rendimiento y la dinámica del robot.
Con intervalos de carga reducidos también se pueden aplicar cargas su-
periores hasta la capacidad de carga máxima. La situación de carga con-
creta debe controlarse con KUKA.Load. Para un asesoramiento individual,
póngase en contacto con KUKA Support.
Brida de acople
Datos técnicos
Fig. 4-26: Brida de acople D=125
Cargas de la brida
Carga adicional
Datos técnicos
Fig. 4-28: Fijación de carga adicional del brazo/muñeca central, KR
150 R2700-2
Datos técnicos
Fuerza vertical F(v)
F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
Fuerza horizontal F(h)
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
Momento de vuelco M(k)
M(k normal) 22790 Nm
M(k max) 38237 Nm
Par de torsión alrededor del eje 1 M(r)
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm
Fuerza vertical F(v), fuerza horizontal F(h), momento de vuelco M(k), par
de apriete alrededor del eje 1 M(r)
ADVERTENCIA
En la tabla se indican las cargas normales y máximas de los fundamen-
tos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y,
por motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir
las indicaciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las
cargas reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden
estar tanto por encima como por debajo de la carga normal.
En las cargas sobre el fundamento (A1 y A2) no se tienen en cuenta la
carga adicional sobre el fundamento ni la columna giratoria. Estas car-
gas adicionales también deben tenerse en cuenta para Fv.
Datos básicos
KR 150 R3100-2
Número ejes 6
Número de ejes controlables 6
Volumen del campo de trabajo 86,3 m³
Repetibilidad de posición (ISO ± 0,05 mm
9283)
Peso aprox. 1105 kg
Carga nominal 150 kg
Carga máxima 220 kg
Alcance máximo 3100 mm
Tipo de protección (IEC 60529) IP65
Tipo de protección muñeca central IP65 / IP67
(IEC 60529)
Nivel de ruido < 75 dB (A)
Posición de montaje Suelo
Superficie de colocación 754 mm x 754 mm
Disposición de los taladros Superfi- S780
cie de colocación Cinemática
Ángulo de inclinación admisible ≤ 5 °
Color estándar Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control KR C4
Nombre del transformador KR C4: KR150R3100_2 C4 FLR
Condiciones ambientales
Datos técnicos
Durante el servicio con rangos bajos de temperatura puede que resulte
necesario efectuar el movimiento de calentamiento del robot.
Cables de unión
Longitudes de cables
Estándar 7 m, 10 m, 15 m, 20 m, 25 m, 30 m, 35 m,
50 m
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, ver
(>>> 7.4 "Descripción de los cables de unión" Página 239).
Rango de desplazamiento
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocidad con carga nominal
A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 114 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden con-
sultarse en la figura (>>> Fig. 4-31).
Posiciones de ajuste
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo
Datos técnicos
Fig. 4-32: KR 150 R3100-2 Zona de trabajo, vista lateral
Capacidades de carga
Diagrama de cargas
AVISO
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima admisible. Contro-
lar siempre ambos valores (carga y momento de inercia de masa). So-
brepasarlos reduce la vida útil del robot, sobrecarga los motores y en-
granajes y, en cualquier caso, requiere que se consulte a KU-
KA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de
la aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efec-
tuarse declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instruc-
ciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es abso-
lutamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de con-
trol del robot.
Datos técnicos
Fig. 4-35: KR 150 R3100-2, diagrama de cargas
KR 150 R3100-2 está configurado para una carga nominal de 150 kg pa-
ra aprovechar de forma óptima el rendimiento y la dinámica del robot.
Con intervalos de carga reducidos también se pueden aplicar cargas su-
periores hasta la capacidad de carga máxima. La situación de carga con-
creta debe controlarse con KUKA.Load. Para un asesoramiento individual,
póngase en contacto con KUKA Support.
Brida de acople
Cargas de la brida
Datos técnicos
Cargas de la brida durante el servicio
F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
Cargas de la brida en la PARADA DE EMERGENCIA
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Fuerza axial F(a), fuerza radial F(r), momento de vuelco M(k), par de
apriete alrededor de la brida de acople M(g)
Carga adicional
Datos técnicos
ADVERTENCIA
En la tabla se indican las cargas normales y máximas de los fundamen-
tos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y,
por motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir
las indicaciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las
cargas reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden
estar tanto por encima como por debajo de la carga normal.
En las cargas sobre el fundamento (A1 y A2) no se tienen en cuenta la
carga adicional sobre el fundamento ni la columna giratoria. Estas car-
gas adicionales también deben tenerse en cuenta para Fv.
Datos técnicos
4.6 Datos técnicos, KR 180 R2900-2
Datos básicos
KR 180 R2900-2
Número ejes 6
Número de ejes controlables 6
Volumen del campo de trabajo 68 m³
Repetibilidad de posición (ISO ± 0,05 mm
9283)
Peso aprox. 1105 kg
Carga nominal 180 kg
Carga máxima 253 kg
Alcance máximo 2900 mm
Tipo de protección (IEC 60529) IP65
Tipo de protección muñeca central IP65 / IP67
(IEC 60529)
Nivel de ruido < 75 dB (A)
Posición de montaje Suelo
Superficie de colocación 754 mm x 754 mm
Disposición de los taladros Superfi- S780
cie de colocación Cinemática
Ángulo de inclinación admisible ≤ 5 °
Color estándar Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control KR C4
Nombre del transformador KR C4: KR180R2900_2 C4 FLR
Condiciones ambientales
Cables de unión
Longitudes de cables
Estándar 7 m, 10 m, 15 m, 20 m, 25 m, 30 m, 35 m,
50 m
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, ver
(>>> 7.4 "Descripción de los cables de unión" Página 239).
Rango de desplazamiento
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
Velocidad con carga nominal
A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 114 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden con-
sultarse en la figura (>>> Fig. 4-41).
Datos técnicos
Fig. 4-41: Sentido de giro de los ejes
Posiciones de ajuste
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo
Datos técnicos
4.6.3 Capacidades de carga, KR 180 R2900-2
Capacidades de carga
Diagrama de cargas
AVISO
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima admisible. Contro-
lar siempre ambos valores (carga y momento de inercia de masa). So-
brepasarlos reduce la vida útil del robot, sobrecarga los motores y en-
granajes y, en cualquier caso, requiere que se consulte a KU-
KA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de
la aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efec-
tuarse declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instruc-
ciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es abso-
lutamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de con-
trol del robot.
KR 180 R2900-2 está configurado para una carga nominal de 180 kg pa-
ra aprovechar de forma óptima el rendimiento y la dinámica del robot.
Con intervalos de carga reducidos también se pueden aplicar cargas su-
periores hasta la capacidad de carga máxima. La situación de carga con-
creta debe controlarse con KUKA.Load. Para un asesoramiento individual,
póngase en contacto con KUKA Support.
Brida de acople
Datos técnicos
Fig. 4-46: Brida de acople D=160
Cargas de la brida
Carga adicional
Datos técnicos
Fig. 4-48: Fijación de carga adicional del brazo/muñeca central, KR
180 R2900-2
Datos técnicos
4.6.4 Cargas sobre el fundamento, KR 180 R2900-2
ADVERTENCIA
En la tabla se indican las cargas normales y máximas de los fundamen-
tos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y,
por motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir
las indicaciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las
cargas reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden
estar tanto por encima como por debajo de la carga normal.
En las cargas sobre el fundamento (A1 y A2) no se tienen en cuenta la
carga adicional sobre el fundamento ni la columna giratoria. Estas car-
gas adicionales también deben tenerse en cuenta para Fv.
Datos básicos
KR 210 R2700-2
Número ejes 6
Número de ejes controlables 6
Volumen del campo de trabajo 56,3 m³
Repetibilidad de posición (ISO ± 0,05 mm
9283)
Peso aprox. 1077 kg
Carga nominal 210 kg
Carga máxima 275 kg
Alcance máximo 2701 mm
Tipo de protección (IEC 60529) IP65
Tipo de protección muñeca central IP65 / IP67
(IEC 60529)
Nivel de ruido < 75 dB (A)
Posición de montaje Suelo
Superficie de colocación 754 mm x 754 mm
Disposición de los taladros Superfi- S780
cie de colocación Cinemática
Ángulo de inclinación admisible ≤ 5 °
Color estándar Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control KR C4
Nombre del transformador KR C4: KR210R2700_2 C4 FLR
Condiciones ambientales
Datos técnicos
Durante el servicio con rangos bajos de temperatura puede que resulte
necesario efectuar el movimiento de calentamiento del robot.
Cables de unión
Longitudes de cables
Estándar 7 m, 10 m, 15 m, 20 m, 25 m, 30 m, 35 m,
50 m
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, ver
(>>> 7.4 "Descripción de los cables de unión" Página 239).
Rango de desplazamiento
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocidad con carga nominal
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 112 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 220 °/s
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden con-
sultarse en la figura (>>> Fig. 4-51).
Posiciones de ajuste
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo
Datos técnicos
Fig. 4-52: KR 210 R2700-2 Zona de trabajo, vista lateral
Capacidades de carga
Diagrama de cargas
AVISO
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima admisible. Contro-
lar siempre ambos valores (carga y momento de inercia de masa). So-
brepasarlos reduce la vida útil del robot, sobrecarga los motores y en-
granajes y, en cualquier caso, requiere que se consulte a KU-
KA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de
la aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efec-
tuarse declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instruc-
ciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es abso-
lutamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de con-
trol del robot.
Datos técnicos
Fig. 4-55: KR 210 R2700-2, diagrama de cargas
KR 210 R2700-2 está configurado para una carga nominal de 210 kg pa-
ra aprovechar de forma óptima el rendimiento y la dinámica del robot.
Con intervalos de carga reducidos también se pueden aplicar cargas su-
periores hasta la capacidad de carga máxima. La situación de carga con-
creta debe controlarse con KUKA.Load. Para un asesoramiento individual,
póngase en contacto con KUKA Support.
Brida de acople
Cargas de la brida
Datos técnicos
Cargas de la brida durante el servicio
F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
Cargas de la brida en la PARADA DE EMERGENCIA
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Fuerza axial F(a), fuerza radial F(r), momento de vuelco M(k), par de
apriete alrededor de la brida de acople M(g)
Carga adicional
Datos técnicos
ADVERTENCIA
En la tabla se indican las cargas normales y máximas de los fundamen-
tos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y,
por motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir
las indicaciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las
cargas reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden
estar tanto por encima como por debajo de la carga normal.
En las cargas sobre el fundamento (A1 y A2) no se tienen en cuenta la
carga adicional sobre el fundamento ni la columna giratoria. Estas car-
gas adicionales también deben tenerse en cuenta para Fv.
Datos técnicos
4.8 Datos técnicos, KR 210 R3100-2
Datos básicos
KR 210 R3100-2
Número ejes 6
Número de ejes controlables 6
Volumen del campo de trabajo 86,3 m³
Repetibilidad de posición (ISO ± 0,05 mm
9283)
Peso aprox. 1134 kg
Carga nominal 210 kg
Carga máxima 281 kg
Alcance máximo 3100 mm
Tipo de protección (IEC 60529) IP65
Tipo de protección muñeca central IP65 / IP67
(IEC 60529)
Nivel de ruido < 75 dB (A)
Posición de montaje Suelo
Superficie de colocación 754 mm x 754 mm
Disposición de los taladros Superfi- S780
cie de colocación Cinemática
Ángulo de inclinación admisible ≤ 5 °
Color estándar Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control KR C4
Nombre del transformador KR C4: KR210R3100_2 C4 FLR
Condiciones ambientales
Cables de unión
Longitudes de cables
Estándar 7 m, 10 m, 15 m, 20 m, 25 m, 30 m, 35 m,
50 m
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, ver
(>>> 7.4 "Descripción de los cables de unión" Página 239).
Rango de desplazamiento
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
Velocidad con carga nominal
A1 105 °/s
A2 94 °/s
A3 100 °/s
A4 136 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden con-
sultarse en la figura (>>> Fig. 4-61).
Datos técnicos
Fig. 4-61: Sentido de giro de los ejes
Posiciones de ajuste
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo
Capacidades de carga
Datos técnicos
Carga adicional nominal columna 0 kg
giratoria
Máxima carga adicional de la co- 300 kg
lumna giratoria
Carga adicional nominal brazo de 0 kg
oscilación
Máxima carga adicional del brazo 130 kg
de oscilación
Carga adicional nominal del brazo 50 kg
Máxima carga adicional del brazo 150 kg
Diagrama de cargas
AVISO
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima admisible. Contro-
lar siempre ambos valores (carga y momento de inercia de masa). So-
brepasarlos reduce la vida útil del robot, sobrecarga los motores y en-
granajes y, en cualquier caso, requiere que se consulte a KU-
KA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de
la aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efec-
tuarse declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instruc-
ciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es abso-
lutamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de con-
trol del robot.
KR 210 R3100-2 está configurado para una carga nominal de 210 kg pa-
ra aprovechar de forma óptima el rendimiento y la dinámica del robot.
Con intervalos de carga reducidos también se pueden aplicar cargas su-
periores hasta la capacidad de carga máxima. La situación de carga con-
creta debe controlarse con KUKA.Load. Para un asesoramiento individual,
póngase en contacto con KUKA Support.
Brida de acople
Datos técnicos
Fig. 4-66: Brida de acople D=160
Cargas de la brida
Carga adicional
Datos técnicos
Fig. 4-68: Fijación de carga adicional del brazo/muñeca central, KR
210 R3100-2
Datos técnicos
4.8.4 Cargas sobre el fundamento, KR 210 R3100-2
ADVERTENCIA
En la tabla se indican las cargas normales y máximas de los fundamen-
tos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y,
por motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir
las indicaciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las
cargas reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden
estar tanto por encima como por debajo de la carga normal.
En las cargas sobre el fundamento (A1 y A2) no se tienen en cuenta la
carga adicional sobre el fundamento ni la columna giratoria. Estas car-
gas adicionales también deben tenerse en cuenta para Fv.
Datos básicos
KR 240 R2900-2
Número ejes 6
Número de ejes controlables 6
Volumen del campo de trabajo 68 m³
Repetibilidad de posición (ISO ± 0,05 mm
9283)
Peso aprox. 1120 kg
Carga nominal 240 kg
Carga máxima 313 kg
Alcance máximo 2900 mm
Tipo de protección (IEC 60529) IP65
Tipo de protección muñeca central IP65 / IP67
(IEC 60529)
Nivel de ruido < 75 dB (A)
Posición de montaje Suelo
Superficie de colocación 754 mm x 754 mm
Disposición de los taladros Superfi- S780
cie de colocación Cinemática
Ángulo de inclinación admisible ≤ 5 °
Color estándar Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control KR C4
Nombre del transformador KR C4: KR240R2900_2 C4 FLR
Condiciones ambientales
Datos técnicos
Durante el servicio con rangos bajos de temperatura puede que resulte
necesario efectuar el movimiento de calentamiento del robot.
Cables de unión
Longitudes de cables
Estándar 7 m, 10 m, 15 m, 20 m, 25 m, 30 m, 35 m,
50 m
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, ver
(>>> 7.4 "Descripción de los cables de unión" Página 239).
Rango de desplazamiento
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
Velocidad con carga nominal
A1 103 °/s
A2 94 °/s
A3 100 °/s
A4 170 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden con-
sultarse en la figura (>>> Fig. 4-71).
Posiciones de ajuste
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo
Datos técnicos
Fig. 4-72: KR 240 R2900-2 Zona de trabajo, vista lateral
Capacidades de carga
Diagrama de cargas
AVISO
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima admisible. Contro-
lar siempre ambos valores (carga y momento de inercia de masa). So-
brepasarlos reduce la vida útil del robot, sobrecarga los motores y en-
granajes y, en cualquier caso, requiere que se consulte a KU-
KA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de
la aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efec-
tuarse declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instruc-
ciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es abso-
lutamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de con-
trol del robot.
Datos técnicos
Fig. 4-75: KR 240 R2900-2, diagrama de cargas
KR 240 R2900-2 está configurado para una carga nominal de 240 kg pa-
ra aprovechar de forma óptima el rendimiento y la dinámica del robot.
Con intervalos de carga reducidos también se pueden aplicar cargas su-
periores hasta la capacidad de carga máxima. La situación de carga con-
creta debe controlarse con KUKA.Load. Para un asesoramiento individual,
póngase en contacto con KUKA Support.
Brida de acople
Cargas de la brida
Datos técnicos
Cargas de la brida durante el servicio
F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
Cargas de la brida en la PARADA DE EMERGENCIA
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Fuerza axial F(a), fuerza radial F(r), momento de vuelco M(k), par de
apriete alrededor de la brida de acople M(g)
Carga adicional
Datos técnicos
ADVERTENCIA
En la tabla se indican las cargas normales y máximas de los fundamen-
tos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y,
por motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir
las indicaciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las
cargas reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden
estar tanto por encima como por debajo de la carga normal.
En las cargas sobre el fundamento (A1 y A2) no se tienen en cuenta la
carga adicional sobre el fundamento ni la columna giratoria. Estas car-
gas adicionales también deben tenerse en cuenta para Fv.
Datos técnicos
4.10 Datos técnicos, KR 250 R2700-2
Datos básicos
KR 250 R2700-2
Número ejes 6
Número de ejes controlables 6
Volumen del campo de trabajo 56,3 m³
Repetibilidad de posición (ISO ± 0,05 mm
9283)
Peso aprox. 1101 kg
Carga nominal 250 kg
Carga máxima 315 kg
Alcance máximo 2701 mm
Tipo de protección (IEC 60529) IP65
Tipo de protección muñeca central IP65 / IP67
(IEC 60529)
Nivel de ruido < 75 dB (A)
Posición de montaje Suelo
Superficie de colocación 754 mm x 754 mm
Disposición de los taladros Superfi- S780
cie de colocación Cinemática
Ángulo de inclinación admisible ≤ 5 °
Color estándar Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control KR C4
Nombre del transformador KR C4: KR250R2700_2 C4 FLR
Condiciones ambientales
Cables de unión
Longitudes de cables
Estándar 7 m, 10 m, 15 m, 20 m, 25 m, 30 m, 35 m,
50 m
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, ver
(>>> 7.4 "Descripción de los cables de unión" Página 239).
Rango de desplazamiento
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
Velocidad con carga nominal
A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 107 °/s
A4 170 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden con-
sultarse en la figura (>>> Fig. 4-81).
Datos técnicos
Fig. 4-81: Sentido de giro de los ejes
Posiciones de ajuste
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo
Datos técnicos
4.10.3 Capacidades de carga, KR 250 R2700-2
Capacidades de carga
Diagrama de cargas
AVISO
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima admisible. Contro-
lar siempre ambos valores (carga y momento de inercia de masa). So-
brepasarlos reduce la vida útil del robot, sobrecarga los motores y en-
granajes y, en cualquier caso, requiere que se consulte a KU-
KA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de
la aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efec-
tuarse declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instruc-
ciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es abso-
lutamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de con-
trol del robot.
KR 250 R2700-2 está configurado para una carga nominal de 250 kg pa-
ra aprovechar de forma óptima el rendimiento y la dinámica del robot.
Con intervalos de carga reducidos también se pueden aplicar cargas su-
periores hasta la capacidad de carga máxima. La situación de carga con-
creta debe controlarse con KUKA.Load. Para un asesoramiento individual,
póngase en contacto con KUKA Support.
Brida de acople
Datos técnicos
Fig. 4-86: Brida de acople D=160
Cargas de la brida
Carga adicional
Datos técnicos
Fig. 4-88: Fijación de carga adicional del brazo/muñeca central, KR
250 R2700-2
Datos técnicos
Fuerza vertical F(v)
F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
Fuerza horizontal F(h)
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
Momento de vuelco M(k)
M(k normal) 22790 Nm
M(k max) 38237 Nm
Par de torsión alrededor del eje 1 M(r)
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm
Fuerza vertical F(v), fuerza horizontal F(h), momento de vuelco M(k), par
de apriete alrededor del eje 1 M(r)
ADVERTENCIA
En la tabla se indican las cargas normales y máximas de los fundamen-
tos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y,
por motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir
las indicaciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las
cargas reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden
estar tanto por encima como por debajo de la carga normal.
En las cargas sobre el fundamento (A1 y A2) no se tienen en cuenta la
carga adicional sobre el fundamento ni la columna giratoria. Estas car-
gas adicionales también deben tenerse en cuenta para Fv.
Datos básicos
KR 300 R2700-2
Número ejes 6
Número de ejes controlables 6
Volumen del campo de trabajo 56,3 m³
Repetibilidad de posición (ISO ± 0,05 mm
9283)
Peso aprox. 1101 kg
Carga nominal 300 kg
Carga máxima 370 kg
Alcance máximo 2701 mm
Tipo de protección (IEC 60529) IP65
Tipo de protección muñeca central IP65 / IP67
(IEC 60529)
Nivel de ruido < 75 dB (A)
Posición de montaje Suelo
Superficie de colocación 754 mm x 754 mm
Disposición de los taladros Superfi- S780
cie de colocación Cinemática
Ángulo de inclinación admisible ≤ 5 °
Color estándar Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control KR C4
Nombre del transformador KR C4: KR300R2700_2 C4 FLR
Condiciones ambientales
Datos técnicos
Durante el servicio con rangos bajos de temperatura puede que resulte
necesario efectuar el movimiento de calentamiento del robot.
Cables de unión
Longitudes de cables
Estándar 7 m, 10 m, 15 m, 20 m, 25 m, 30 m, 35 m,
50 m
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, ver
(>>> 7.4 "Descripción de los cables de unión" Página 239).
Rango de desplazamiento
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
Velocidad con carga nominal
A1 105 °/s
A2 101 °/s
A3 107 °/s
A4 140 °/s
A5 113 °/s
A6 180 °/s
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden con-
sultarse en la figura (>>> Fig. 4-91).
Posiciones de ajuste
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo
Datos técnicos
Fig. 4-92: KR 300 R2700-2 Zona de trabajo, vista lateral
Capacidades de carga
Diagrama de cargas
AVISO
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima admisible. Contro-
lar siempre ambos valores (carga y momento de inercia de masa). So-
brepasarlos reduce la vida útil del robot, sobrecarga los motores y en-
granajes y, en cualquier caso, requiere que se consulte a KU-
KA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de
la aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efec-
tuarse declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instruc-
ciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es abso-
lutamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de con-
trol del robot.
Datos técnicos
Fig. 4-95: KR 300 R2700-2, diagrama de cargas
KR 300 R2700-2 está configurado para una carga nominal de 300 kg pa-
ra aprovechar de forma óptima el rendimiento y la dinámica del robot.
Con intervalos de carga reducidos también se pueden aplicar cargas su-
periores hasta la capacidad de carga máxima. La situación de carga con-
creta debe controlarse con KUKA.Load. Para un asesoramiento individual,
póngase en contacto con KUKA Support.
Brida de acople
Cargas de la brida
Datos técnicos
Cargas de la brida durante el servicio
F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
Cargas de la brida en la PARADA DE EMERGENCIA
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Fuerza axial F(a), fuerza radial F(r), momento de vuelco M(k), par de
apriete alrededor de la brida de acople M(g)
Carga adicional
Datos técnicos
ADVERTENCIA
En la tabla se indican las cargas normales y máximas de los fundamen-
tos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y,
por motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir
las indicaciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las
cargas reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden
estar tanto por encima como por debajo de la carga normal.
En las cargas sobre el fundamento (A1 y A2) no se tienen en cuenta la
carga adicional sobre el fundamento ni la columna giratoria. Estas car-
gas adicionales también deben tenerse en cuenta para Fv.
Datos técnicos
4.12 Carteles y placas
Carteles y placas
El robot cuenta con (>>> Fig. 4-101) los siguientes carteles y placas. Ja-
más se deben quitar ni dañar de tal manera que queden ilegibles. Los
carteles y las placas ilegibles deben sustituirse.
Pos. Descripción
1
Superficies calientes
Durante el funcionamiento del robot, las superficies podrán al-
canzar temperaturas que provoquen quemaduras. Utilizar guan-
tes de protección.
Zona de peligro
Está prohibido permanecer en la zona de peligro del robot
cuando este esté operativo o en funcionamiento. Peligro de ac-
cidentes.
4
Posición de transporte
Antes de aflojar los tornillos de la fijación al fundamento, el ro-
bot debe encontrarse en la posición de transporte, como indica
la tabla. Peligro de vuelco
Datos técnicos
5
Placa de características
Contenido conforme a la Directiva sobre máquinas.
6
Compensación de peso
El sistema está sometido a la presión del aceite y del nitróge-
no. Antes de realizar los trabajos de compensación de peso,
leer las instrucciones de montaje y servicio y tener en cuenta
las indicaciones que contiene. Peligro de accidentes.
7
Trabajos en el robot
Previamente a la puesta en servicio, el transporte o el manteni-
miento, leer las instrucciones de montaje y servicio y tener en
cuenta las indicaciones que contiene.
Datos técnicos
• Distancias y tiempos de parada de conformidad con la norma DIN EN
ISO 10218-1, anexo B.
• Categorías de parada:
‒ Categoría de parada 0 » STOP 0
‒ Categoría de parada 1 » STOP 1
De conformidad con la norma IEC 60204-1.
• Los valores indicados para la parada 0, son valores orientativos deter-
minados mediante pruebas y simulaciones. Se trata de valores medios
que satisfacen las exigencias de la norma DIN EN ISO 10218-1. Las
distancias de parada y los tiempos de parada reales pueden diferir del
momento de frenado debido a influencias internas y externas. Por tan-
to, se recomienda determinar localmente las distancias y los tiempos
de parada en condiciones normales durante la utilización del robot.
• Procedimientos de medición
Las distancias de parada se han calculado en los procedimientos in-
ternos de medición del robot.
• Dependiendo del modo de servicio, utilización del robot y la cantidad
de STOP 0 activadas puede producirse un desgaste desigual de los
frenos. Por este motivo se recomienda controlar la distancia de para-
da al menos una vez al año.
Término Descripción
m Masa de la carga nominal y carga adicional sobre el
brazo.
Phi Ángulo de rotación (°) alrededor del eje correspon-
diente. Este valor puede introducirse y leerse en la
unidad de control a través del KCP/smartPAD.
POV Override de programa (%) = velocidad de desplaza-
miento del robot. Este valor puede introducirse y leer-
se en la unidad de control a través del KCP/smart-
PAD.
Alcance Distancia (l en %) (>>> Fig. 4-102) entre el eje 1 y el
punto de intersección de los ejes 4 y 5. En robots de
paralelogramo, distancia entre el eje 1 y el punto de
intersección del eje 6 y la superficie de la brida de
acople.
KCP KUKA Control Panel
Unidad manual de programación para KR C2/
KR C2 edition2005
El KCP contiene todas las funciones de control e in-
dicación necesarias para el manejo y la programa-
ción del robot industrial.
smartPAD Unidad manual de programación para KR C4
El smartPAD contiene todas las funciones de control
e indicación necesarias para el manejo y la progra-
mación del robot industrial.
Distancia de parada
Tiempo de parada (s)
(º)
Eje 1 41,21 0,65
Eje 2 20,02 0,38
Eje 3 22,99 0,33
Datos técnicos
Datos técnicos
Datos técnicos
Fig. 4-107: Distancias de parada PARADA 1, eje 3
Distancia de parada
Tiempo de parada (s)
(º)
Eje 1 45,57 0,77
Eje 2 19,95 0,46
Eje 3 20,31 0,35
Datos técnicos
Datos técnicos
Datos técnicos
Fig. 4-113: Distancias de parada PARADA 1, eje 3
Distancia de parada
Tiempo de parada (s)
(º)
Eje 1 42,27 0,68
Eje 2 20,58 0,43
Eje 3 20,79 0,36
Datos técnicos
Datos técnicos
Datos técnicos
Fig. 4-119: Distancias de parada PARADA 1, eje 3
Distancia de parada
Tiempo de parada (s)
(º)
Eje 1 41,52 0,72
Eje 2 18,28 0,46
Eje 3 14,86 0,30
Datos técnicos
Datos técnicos
Datos técnicos
Fig. 4-125: Distancias de parada PARADA 1, eje 3
Distancia de parada
Tiempo de parada (s)
(º)
Eje 1 40,86 0,74
Eje 2 18,16 0,42
Eje 3 16,52 0,31
Datos técnicos
Datos técnicos
Datos técnicos
Fig. 4-131: Distancias de parada PARADA 1, eje 3
Distancia de parada
Tiempo de parada (s)
(º)
Eje 1 43,00 0,77
Eje 2 20,45 0,49
Eje 3 16,54 0,38
Datos técnicos
Datos técnicos
Datos técnicos
Fig. 4-137: Distancias de parada PARADA 1, eje 3
Distancia de parada
Tiempo de parada (s)
(º)
Eje 1 32,39 0,70
Eje 2 16,74 0,44
Eje 3 16,27 0,35
Datos técnicos
Datos técnicos
Datos técnicos
Fig. 4-143: Distancias de parada PARADA 1, eje 3
Distancia de parada
Tiempo de parada (s)
(º)
Eje 1 32,41 0,66
Eje 2 16,20 0,43
Eje 3 17,04 0,37
Datos técnicos
Datos técnicos
Datos técnicos
Fig. 4-149: Distancias de parada PARADA 1, eje 3
Distancia de parada
Tiempo de parada (s)
(º)
Eje 1 34,49 0,67
Eje 2 14,81 0,42
Eje 3 20,42 0,38
Datos técnicos
Datos técnicos
Datos técnicos
Fig. 4-155: Distancias de parada PARADA 1, eje 3
Distancia de parada
Tiempo de parada (s)
(º)
Eje 1 32,24 0,67
Eje 2 14,85 0,38
Eje 3 17,46 0,38
Datos técnicos
Datos técnicos
Datos técnicos
Fig. 4-161: Distancias de parada PARADA 1, eje 3
Planificación
5 Planificación
Descripción
Dibujo acotado
Planificación
Fig. 5-2: Fijación al fundamento, dibujo acotado
Descripción
1 Placa de fundamento
2 Perno de recepción, cilíndrico
3 Colocar tornillo de cabeza hexagonal M24x65-8.8-A2K con arande-
la tensora (8x)
4 Tacos adhesivos (12x)
5 Perno de recepción, aplanado
6 Posición cero de la entalladura de orientación
Planificación
Calidad del hormigón para los fundamentos
Dibujo acotado
Descripción
Planificación
Dibujo acotado
Cables de unión
Punto de conexión A1
Planificación
1 Cable de mando X31 4 Eje adicional XP8.1 (opcional)
2 Cable de motor X30 5 Eje adicional XP7.1 (opcional)
3 Cable de puesta a tierra (2x)
Transporte
6 Transporte
Posición de transporte
Medidas de transporte
Las medidas de transporte (>>> Fig. 6-2) para el robot pueden consultar-
se en la siguiente figura. La situación del centro de gravedad y el peso
varían en función del equipamiento y de la posición de los ejes 2 y 3. Las
medidas indicadas se refieren al robot sin equipamiento.
1 Centro de gravedad
2 Tubos receptores de horquilla
Medidas de transporte y centros de gravedad
Robot A B C D E SX SY SZ
KR 120 R2700-2 1765 1626 796 553 530 -14 -50 770
KR 120 R3100-2 1906 1819 937 553 530 -40 -50 840
KR 150 R2700-2 1765 1626 796 553 530 -14 -50 770
KR 150 R3100-2 1906 1819 937 553 530 -40 -50 840
KR 180 R2900-2 1906 1 641 937 553 530 -48 -50 850
KR 210 R2700-2 1775 1665 834 553 530 -14 -50 770
KR 210 R3100-2 1 916 1 873 976 553 530 -23 -50 853
KR 240 R2900-2 1 916 1680 976 553 530 -48 -50 850
KR 250 R2700-2 1775 1680 834 553 530 1 -50 790
KR 300 R2700-2 1775 1680 834 553 530 1 -50 790
Transporte
El robot puede cogerse tanto por delante como por detrás con la carretilla
Transporte
elevadora de horquilla. Evitar dañar la base al introducir las horquillas en
los tubos receptores de horquilla. La carretilla elevadora de horquilla debe
disponer de una capacidad mínima de carga de 2,0 t y un alcance de
horquillas correspondiente.
AVISO
Debe evitarse una sobrecarga elevada de los tubos receptores por la
acción de cierre y apertura de horquillas ajustables con mando hidráuli-
co de la carretilla. En caso de que no se cumpla esta premisa, pueden
producirse daños materiales.
Seguro de transporte
1 Seguro de transporte
2 Tubo receptor de horquilla
Descripción
Elementos de trabajo
Material
Pares de apriete
Los pares de apriete se encuentran en: (>>> 9.1 "Pares de apriete" Pági-
na 265)
Siempre que no se indique lo contrario, estos pares de apriete también
son válidos para los tornillos y tuercas.
Los tornillos de la clase de resistencia 10.9 y superior, así como los torni-
llos con certificado de prueba solo pueden apretarse una vez con el par
de apriete nominal. Después de desatornillarlos la primera vez, deben
cambiarse por tornillos nuevos.
Vista general
Requisito
ADVERTENCIA
En caso de trabajos en este sistema, por partes sometidas a corriente
o por algún movimiento inesperado del robot pueden provocarse lesio-
nes a personas o daños a objetos. Si se trabaja en una instalación en
condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal en el
armario de control en posición "DESCONECTADO" y asegurarlo con un
candado contra una puesta en servicio indebida.
Antes de volver a poner en servicio la instalación, avisar a las personas
implicadas.
ADVERTENCIA
Si se utilizan medios de transporte inadecuados, el robot puede sufrir
daños o personas pueden ser heridas. Utilizar únicamente los medios
de transporte autorizados con la suficiente capacidad de carga. Trans-
portar el robot solo del modo indicado en la figura.
ADVERTENCIA
El robot puede volcar durante el transporte. Peligro de daños persona-
les y materiales.
Cuando un robot se transporta con ayuda de un aparejo de transporte,
debe prestarse especial atención a la seguridad contra el vuelco. Apli-
car medidas de protección adicionales. Queda prohibida cualquier otra
forma de levantar el robot con una grúa.
Procedimiento
Procedimiento
Descripción
Elementos de trabajo
Material
Pares de apriete
Los pares de apriete se encuentran en: (>>> 9.1 "Pares de apriete" Pági-
na 265)
Siempre que no se indique lo contrario, estos pares de apriete también
son válidos para los tornillos y tuercas.
Los tornillos de la clase de resistencia 10.9 y superior, así como los torni-
llos con certificado de prueba solo pueden apretarse una vez con el par
de apriete nominal. Después de desatornillarlos la primera vez, deben
cambiarse por tornillos nuevos.
Vista general
Requisito
ADVERTENCIA
En caso de trabajos en este sistema, por partes sometidas a corriente
o por algún movimiento inesperado del robot pueden provocarse lesio-
nes a personas o daños a objetos. Si se trabaja en una instalación en
condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal en el
armario de control en posición "DESCONECTADO" y asegurarlo con un
candado contra una puesta en servicio indebida.
Antes de volver a poner en servicio la instalación, avisar a las personas
implicadas.
ADVERTENCIA
Si se utilizan medios de transporte inadecuados, el robot puede sufrir
daños o personas pueden ser heridas. Utilizar únicamente los medios
de transporte autorizados con la suficiente capacidad de carga. Trans-
portar el robot solo del modo indicado en la figura.
ADVERTENCIA
El robot puede volcar durante el transporte. Peligro de daños persona-
les y materiales.
Cuando un robot se transporta con ayuda de un aparejo de transporte,
debe prestarse especial atención a la seguridad contra el vuelco. Apli-
car medidas de protección adicionales. Queda prohibida cualquier otra
forma de levantar el robot con una grúa.
Procedimiento
1 Placa de fundamento
2 Perno de recepción, cilíndrico
3 Colocar tornillo de cabeza hexagonal M24x65-8.8-A2K con
arandela tensora (8x)
4 Tacos adhesivos (12x)
5 Perno de recepción, aplanado
6 Posición cero de la entalladura de orientación
Procedimiento
Conectar el conector del cable del motor X30, colocar 4 tornillos allen
Descripción
Elementos de trabajo
Material
Pares de apriete
Los pares de apriete se encuentran en: (>>> 9.1 "Pares de apriete" Pági-
na 265)
Siempre que no se indique lo contrario, estos pares de apriete también
son válidos para los tornillos y tuercas.
Los tornillos de la clase de resistencia 10.9 y superior, así como los torni-
llos con certificado de prueba solo pueden apretarse una vez con el par
de apriete nominal. Después de desatornillarlos la primera vez, deben
cambiarse por tornillos nuevos.
Vista general
Requisito
ADVERTENCIA
En caso de trabajos en este sistema, por partes sometidas a corriente
o por algún movimiento inesperado del robot pueden provocarse lesio-
nes a personas o daños a objetos. Si se trabaja en una instalación en
condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal en el
armario de control en posición "DESCONECTADO" y asegurarlo con un
candado contra una puesta en servicio indebida.
Antes de volver a poner en servicio la instalación, avisar a las personas
implicadas.
ADVERTENCIA
Si se utilizan medios de transporte inadecuados, el robot puede sufrir
daños o personas pueden ser heridas. Utilizar únicamente los medios
de transporte autorizados con la suficiente capacidad de carga. Trans-
portar el robot solo del modo indicado en la figura.
ADVERTENCIA
El robot puede volcar durante el transporte. Peligro de daños persona-
les y materiales.
Cuando un robot se transporta con ayuda de un aparejo de transporte,
debe prestarse especial atención a la seguridad contra el vuelco. Apli-
car medidas de protección adicionales. Queda prohibida cualquier otra
forma de levantar el robot con una grúa.
Procedimiento
Procedimiento
Estructura
Interfaz
1 X20
2 X30
1 X21
2 X31
Descripción
Elementos de trabajo
Material
Número de ar-
Denominación Cantidad
tículo
Disp. de liberación KR Quantec-2 compl. 0000-341-621 1
o - 1 en cada
caso
Llave combinada anilla de 12 mm y des-
tornillador acodado TORX TX25
Pares de apriete
Los pares de apriete se encuentran en: (>>> 9.1 "Pares de apriete" Pági-
na 265)
Siempre que no se indique lo contrario, estos pares de apriete también
son válidos para los tornillos y tuercas.
Los tornillos de la clase de resistencia 10.9 y superior, así como los torni-
llos con certificado de prueba solo pueden apretarse una vez con el par
de apriete nominal. Después de desatornillarlos la primera vez, deben
cambiarse por tornillos nuevos.
Vista general
Paso de traba-
Tarea
jo
1 Montaje del dispositivo de liberación
(>>> 7.5.1 "Montaje del dispositivo de liberación" Pá-
gina 245)
2 Movimiento del manipulador sin energía impulsora
(>>> 7.5.2 "Movimiento del manipulador sin energía
impulsora" Página 245)
3 Medidas finales
(>>> 7.5.3 "Medidas finales" Página 246)
Requisito
INDICACIÓN DE SEGURIDAD
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
ADVERTENCIA
Al desplazar un eje con el dispositivo de liberación, el freno por motor
puede sufrir daños. Pueden producirse daños personales y materiales.
Después de utilizar el dispositivo de liberación debe sustituirse el motor.
ADVERTENCIA
En caso de que se mueva un eje del robot con el dispositivo de libera-
ción/el atornillador de batería con apoyo de momentos, deben volverse
a ajustar todos los ejes del robot. De lo contrario, pueden producirse le-
siones físicas o daños materiales.
Procedimiento
1 Dispositivo de liberación
2 Destornillador acodado TORX TX25
3 Tornillo allen M8x20-8.8-A2K (4x)
4 Arandela tensora (4x)
5 Placa de clip
6 Placa de cubierta
Procedimiento
Fig. 7-15
1 Motor 3 Tapa
2 Tornillo combinado (TX25/ 4 Dispositivo de liberación
ranura tamaño 8) M6x20 (4x)
ADVERTENCIA
Al desplazar un eje con el dispositivo de liberación, el freno por motor
puede sufrir daños. Pueden producirse daños personales y materiales.
Después de utilizar el dispositivo de liberación debe sustituirse el motor.
ADVERTENCIA
En caso de que se mueva un eje del robot con el dispositivo de libera-
ción/el atornillador de batería con apoyo de momentos, deben volverse
a ajustar todos los ejes del robot. De lo contrario, pueden producirse le-
siones físicas o daños materiales.
Opciones
8 Opciones
Descripción
1 Dispositivo de liberación
2 Destornillador acodado TORX
3 Base
Datos básicos
Número de artícu-
Denominación Peso
lo
Disp. de liberación KR Quantec-2 0000-341-621 aprox. 3 kg
compl.
Mantenimiento
Eliminación
Descripción
Elementos de trabajo
Material
Pares de apriete
Los pares de apriete se encuentran en: (>>> 9.1 "Pares de apriete" Pági-
na 265)
Siempre que no se indique lo contrario, estos pares de apriete también
son válidos para los tornillos y tuercas.
Los tornillos de la clase de resistencia 10.9 y superior, así como los torni-
llos con certificado de prueba solo pueden apretarse una vez con el par
Opciones
cambiarse por tornillos nuevos.
Vista general
Paso de traba-
Tarea
jo
1 Montaje del dispositivo de liberación
(>>> 8.1.1.1 "Montaje del dispositivo de liberación"
Página 249)
2 Movimiento del manipulador sin energía impulsora
(>>> 8.1.1.2 "Movimiento del manipulador sin energía
impulsora" Página 250)
3 Medidas finales
(>>> 8.1.1.3 "Medidas finales" Página 251)
Requisito
INDICACIÓN DE SEGURIDAD
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
ADVERTENCIA
Al desplazar un eje con el dispositivo de liberación, el freno por motor
puede sufrir daños. Pueden producirse daños personales y materiales.
Después de utilizar el dispositivo de liberación debe sustituirse el motor.
ADVERTENCIA
En caso de que se mueva un eje del robot con el dispositivo de libera-
ción/el atornillador de batería con apoyo de momentos, deben volverse
a ajustar todos los ejes del robot. De lo contrario, pueden producirse le-
siones físicas o daños materiales.
Procedimiento
1 Dispositivo de liberación
2 Destornillador acodado TORX TX25
3 Tornillo allen M8x20-8.8-A2K (4x)
4 Arandela tensora (4x)
5 Placa de clip
6 Placa de cubierta
Procedimiento
Opciones
Fig. 8-3
1 Motor 3 Tapa
2 Tornillo combinado (TX25/ 4 Dispositivo de liberación
ranura tamaño 8) M6x20 (4x)
ADVERTENCIA
Al desplazar un eje con el dispositivo de liberación, el freno por motor
puede sufrir daños. Pueden producirse daños personales y materiales.
Después de utilizar el dispositivo de liberación debe sustituirse el motor.
ADVERTENCIA
En caso de que se mueva un eje del robot con el dispositivo de libera-
ción/el atornillador de batería con apoyo de momentos, deben volverse
a ajustar todos los ejes del robot. De lo contrario, pueden producirse le-
siones físicas o daños materiales.
Descripción
Datos básicos
Número de artícu-
Denominación Peso
lo
Cubierta Quantec-2 columna gira- 0000-346-699 aprox.
toria 0,42 kg
Mantenimiento
Eliminación
Opciones
8.2.1 Utilización de la cubierta de la columna giratoria
Descripción
Este apartado describe todos los trabajos para poner en servicio la cu-
bierta de la columna giratoria.
Elementos de trabajo
Material
Pares de apriete
Los pares de apriete se encuentran en: (>>> 9.1 "Pares de apriete" Pági-
na 265)
Siempre que no se indique lo contrario, estos pares de apriete también
son válidos para los tornillos y tuercas.
Los tornillos de la clase de resistencia 10.9 y superior, así como los torni-
llos con certificado de prueba solo pueden apretarse una vez con el par
de apriete nominal. Después de desatornillarlos la primera vez, deben
cambiarse por tornillos nuevos.
Vista general
Paso de traba-
Tarea
jo
1 Montar la cubierta de la columna giratoria
(>>> 8.2.1.1 "Montaje de la cubierta de la columna
giratoria" Página 254)
2 Medidas finales
(>>> 8.2.1.2 "Medidas finales" Página 255)
Requisito
Procedimiento
Opciones
1 Cubierta de la columna giratoria
2 Soporte de la cubierta de la columna giratoria
Descripción
Elementos de trabajo
Material
Vista general
Paso de traba-
Tarea
jo
1 Limpiar la cubierta
(>>> 8.2.2.1 "Limpiar la cubierta" Página 256)
2 Medidas finales
(>>> 8.2.2.2 "Medidas finales" Página 257)
Requisito
Procedimiento
Opciones
Se deben realizar las siguientes medidas finales:
• Retirar los agentes y aparatos de limpieza de la zona de trabajo del
robot.
• Eliminar adecuadamente los productos de limpieza usados.
• Reemplazar los carteles y placas ilegibles y las cubiertas dañadas.
• Comprobar el funcionamiento de los dispositivos de protección y de
seguridad.
Descripción
Datos básicos
Número de artícu-
Denominación Peso
lo
Cubierta Quantec-2 juego de ca- 0000-346-703 aprox. 0,6 kg
bles
Mantenimiento
Eliminación
Descripción
Este apartado describe todos los trabajos para utilizar la cubierta del jue-
go de cables.
Elementos de trabajo
Material
Pares de apriete
Los pares de apriete se encuentran en: (>>> 9.1 "Pares de apriete" Pági-
na 265)
Siempre que no se indique lo contrario, estos pares de apriete también
son válidos para los tornillos y tuercas.
Los tornillos de la clase de resistencia 10.9 y superior, así como los torni-
llos con certificado de prueba solo pueden apretarse una vez con el par
de apriete nominal. Después de desatornillarlos la primera vez, deben
cambiarse por tornillos nuevos.
Opciones
Vista general
Paso de traba-
Tarea
jo
1 Montaje de la cubierta del juego de cables
(>>> 8.3.1.1 "Montaje de la cubierta del juego de ca-
bles" Página 259)
2 Medidas finales
(>>> 8.3.1.2 "Medidas finales" Página 262)
Requisito
Procedimiento
4. Colocar la cubierta del juego de cables del arco A3 alrededor del jue-
go de cables y situar las cavidades como corresponda en los soportes
de fijación.
1 Motor A4
2 Motor A5
3 Cierre velcro
4 Cubierta juego de cables A4/A5 0000-339-364
5 Cavidad para el soporte de fijación
Opciones
8. Cerrar el cierre de velcro.
9. Colocar la cubierta del juego de cables A6 alrededor del juego de ca-
bles y cerrar el cierre de velcro.
10. Colocar la cubierta del juego de cables del motor A3 alrededor del
juego de cables y cerrar el cierre de velcro.
Descripción
Elementos de trabajo
Material
Vista general
Paso de traba-
Tarea
jo
1 Limpiar la cubierta
(>>> 8.3.2.1 "Limpiar la cubierta" Página 262)
2 Medidas finales
(>>> 8.3.2.2 "Medidas finales" Página 263)
Requisito
Procedimiento
Opciones
2. Comprobar si el soporte presenta corrosión y, en caso necesario, utili-
zar una protección contra corrosión.
3. Comprobar si la cubierta presenta desgaste y daños y, en caso nece-
sario, sustituirla.
4. Volver a colocar la cubierta.
Anexo
9 Anexo
Pares de apriete
Los siguientes pares de apriete (Nm) son válidos para tornillos y tuercas,
siempre que no se indique lo contrario.
Los valores indicados son válidos para tornillos y tuercas ligeramente en-
grasados, negros (p. ej. fosfatados) y revestidos (p. ej. zinc mecan., re-
vestidos con láminas de zinc, elementos de sujeción).
Clase de resistencia
Rosca 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 Nm 0,24 Nm 0,28 Nm
M2 0,35 Nm 0,48 Nm 0,56 Nm
M2,5 0,68 Nm 0,93 Nm 1,10 Nm
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,8 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
Clase de resistencia
Rosca 8.8 10.9
ISO7991 ISO7380, ISO07381
tornillo allen tornillo de cabeza
alomada
M3 0,8 Nm 0,8 Nm
M4 1,9 Nm 1,9 Nm
M5 3,8 Nm 3,8 Nm
Clase de resistencia
Rosca 10.9
DIN7984
tornillos de cabeza plana
M4 2,8 Nm
Apretar las tuercas de sombrerete M5 con 4,2 Nm.
Anexo
PETAMO GHY 133 N Grasa lubricante Klüber Lubrication München KG
Geisenhausenerstr. 7
D-81379
Múnich
Alemania
Apartado 1
Sección 2
Posibles peligros
• Otros peligros
‒ Resultados de la valoración PBT y vPvB
PBT No aplicable
vPvB No aplicable
Apartado 3
Sección 4
Anexo
• Descripción de los primeros auxilios:
‒ Observaciones generales:
No se necesita ninguna precaución especial.
• Principales síntomas y efectos, agudos y retardados:
No se dispone de más información relevante.
• Indicación de toda atención médica y de los tratamientos especiales
que deban dispensarse inmediatamente:
No se dispone de más información relevante.
Sección 5
Sección 6
Sección 7
Manipulación y almacenamiento
• Medidas de seguridad para una manipulación segura:
No se necesita ninguna precaución especial.
• Observaciones respecto a la protección contra incendios y la explo-
sión:
No se necesita ninguna precaución especial.
• Condiciones para un almacenamiento seguro y de conformidad con
las incompatibilidades:
‒ Almacenamiento
Sección 8
Sección 9
Propiedades fisicoquímicas
• Información sobre propiedades físicas y químicas básicas:
‒ Indicaciones generales:
Forma: Fijo
Color: De acuerdo con la descripción del produc-
to
Olor: Inodoro
Punto de fusión/ No determinada
rango:
Punto de inflama- No aplicable
ción:
Autoinflamabilidad: El producto no es autoinflamable.
Peligro de explo- El producto no presenta peligro de explo-
sión: sión.
Densidad: No determinada
Anexo
Solubilidad/miscibili- Insoluble
dad en agua:
Otros datos: No se dispone de más información.
Apartado 10
Estabilidad y reactividad
• Posibilidad de reacciones peligrosas:
No se conocen reacciones peligrosas.
• Condiciones a evitarse
No se dispone de información relevante.
• Materiales incompatibles
No se dispone de más información relevante.
• Productos de descomposición peligrosos
No se conocen productos de descomposición peligrosos.
Apartado 11
Información toxicológica
• Indicaciones acerca de los efectos toxicológicos:
‒ Toxicidad aguda:
Irritación cutánea Ninguna irritación
primaria:
Irritación ocular pri- Ninguna irritación
maria:
Alergias: No se conocen efectos de sensibilización.
Observaciones toxi- El producto no necesita dotarse de identi-
cológicas adiciona- ficación en virtud del método de cálculo
les: de la Directiva general de clasificación de
preparaciones de la CE en su última ver-
sión vigente.
Sección 12
Sección 13
Apartado 14
‒ IATA:
Anexo
Clase: 9 Miscellaneous dangerous substances
and articles.
Etiqueta de peligro: 9
Transporte: Instrucción de envase 962
• Grupo de envase:
No aplicable
• UN "Model Regulation":
UN 3363 DANGEROUS GOODS IN MACHINERY, 9
INDICACIÓN: El transporte según el código IMDG (flete marítimo) o IATA
únicamente se podrá llevar a cabo previa consulta con KUKA Deutsch-
land GmbH.
INDICACIÓN: Los robots con la compensación de peso cargada no están
sujetos a lo dispuesto en las Instrucciones técnicas.
Sección 15
Disposiciones legales
• Evaluación de la seguridad química:
No se ha efectuado ninguna evaluación de la seguridad química.
Sección 16
Otros datos
Las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos,
pero no representan ninguna garantía de las propiedades del producto y
tampoco constituyen la base de ningún vínculo jurídico contractual.
• Frases relevantes:
H281: Contiene gas criogénico, puede provocar quemaduras o lesio-
nes por frío.
Nombre/salida Definición
Introducción
Información
Disponibilidad
Argentina
Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia
KUKA Robotics Australia Pty Ltd
45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australia
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au
Bélgica
KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasil
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile
Robotec S.A. (Agency)
Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China
KUKA Robotics China Co., Ltd.
No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 400 820 8865
Fax +86 21 5707 2607
864008208865@kuka.com oder CN-ROB-CS-Hotline@kuka.com
www.kuka.com
Francia
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
India
KUKA India Pvt. Ltd.
Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italia
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japón
KUKA Japan K.K.
YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japón
Tel. +81 45 744 7531
Fax +81 45 744 7541
info@kuka.co.jp
Canadá
KUKA Robotics Canada Ltd.
2865 Argentia Road, Unit 4-5
Mississauga
Ontario L5N 8G6
Canadá
Tel. +1 905 858‑5852
Fax +1 905 858-8581
KUKAFocusCenter@KUKARobotics.com
www.kukarobotics.ca
Corea
KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malasia
KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
Noruega
KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Austria
KUKA CEE GmbH
Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784 752 0
Fax +43 732 793 880
KUKAAustriaOffice@kuka.com
www.kuka.at
Polonia
KUKA CEE GmbH Poland
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka.com
Portugal
KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com
Rusia
KUKA Russia OOO
1-y Nagatinskiy pr-d, 2
117105 Moskau
Rusia
Tel. +7 495 665-6241
support.robotics.ru@kuka.com
Suecia
KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suiza
KUKA Roboter CEE GmbH
Steyregg, Zweigniederlassung Buchs
Heinrich Wehrli-Strasse 27
5033 Buchs
Suiza
Tel. +41 62 837 43 20
info.robotics.ch@kuka.com
Eslovaquia
KUKA CEE GmbH
organizačná zložka
Bojnická 3
831 04 Bratislava
Eslovaquia
Tel. +420 226 212 273
support.robotics.cz@kuka.com
España
KUKA Iberia, S.A.U.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
España
Tel. +34 93 8142-353
comercial@kukarob.es
Taiwán
KUKA Automation Taiwan Co. Ltd.
1F, No. 298 Yangguang ST.,
Nei Hu Dist., Taipei City, Taiwan 114
Taiwán
Tel. +886 2 8978 1188
Fax +886 2 8797 5118
info@kuka.com.tw
Tailandia
KUKA (Thailand) Co. Ltd.
No 22/11-12 H-Cape Biz Sector Onnut
Sukhaphiban 2 road, Prawet
Bangkok 10250
Tailandia
Tel. +66 (0) 90-940-8950
HelpdeskTH@kuka.com
República Checa
KUKA Roboter CEE GmbH
organizační složka
Pražská 239
25066 Zdiby
República Checa
Tel. +420 226 212 273
support.robotics.cz@kuka.com
Turquía
KUKA CEE GmbH
Şerifali Mah.
Bayraktar Bulv. Beyit Sok. No:9-11
34775 Ümraniye/Istanbul
Turquía
Tel. +90 216 508 14 04
hotline-tr@kuka.com; servis-tr@kuka.com
www.kuka.com
Hungría
KUKA HUNGÁRIA Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Hungría
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA
KUKA Robotics Corporation
51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
CustomerService@kuka.com
www.kuka.com
Reino Unido
KUKA Robotics UK Ltd
Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Reino Unido
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk
F N
Fijación al fundamento................................. 227 Normas......................................................... 273
Fijación al fundamento con centrado.......... 211 Normativa sobre construcción de máquinas. 20
Fijación al fundamento de 150 mm
(opcional)..............................................214, 232
O T
Observaciones sobre responsabilidades....... 19 T1 (modo de servicio)............................. 12, 22
Opciones.......................................... 16, 19, 247 T2 (modo de servicio)............................. 12, 22
Opciones de seguridad.................................. 21 Teclado, externo............................................. 26
Override de programa.................................... 11 Términos utilizados................................ 10, 149
Override de programa, velocidad de Términos, Seguridad...................................... 20
desplazamiento.............................................149 Tiempos de parada... 148, 150, 155, 161, 167,
173, 179, 185, 191, 197, 203
Topes finales mecánicos................................ 24
P Trabajos de limpieza...................................... 31
Pares de apriete...........................................265 Trabajos de mantenimiento............................31
Personal..........................................................22 Transporte.............................................. 27, 221
PETAMO GHY 133 N.................................. 267 Transporte con carretilla elevadora de
Phi................................................................... 11 horquilla........................................................ 222
Planificación.................................................. 211
Posicionador................................................... 19
POV.................................................................11 U
Prescripciones.............................................. 273 Unidad de control del robot........................... 19
Prueba de funcionamiento............................. 28 Unidad lineal...................................................19
Puesta en servicio................................. 28, 225 Unidad manual de programación.................. 19
Puesta en servicio, robot de montaje en el Uso incorrecto................................................ 16
suelo (dispositivo de fijación al bastidor de la Usuario............................................................23
máquina)....................................................... 235 Usuarios............................................................9
Puesta en servicio, robot de montaje en el Utilización
suelo (fijación al fundamento de 150 mm fines previstos........................................... 16
opcional)....................................................... 230
Puesta en servicio, robot de montaje en el
suelo (fijación al fundamento)......................225 V
Punto de conexión A1................................. 218 Velocidad de desplazamiento.........................11
Punto de conexión de la alimentación de Vida útil...........................................................21
energía..........................................................219
Puntos de conexión..................................... 217
Z
Zona de peligro........................................10, 21
R Zona de protección........................................ 24
Ratón, externo................................................ 26 Zona de seguridad......................................... 21
RDC................................................................ 11 Zona de trabajo....................................... 10, 21
Reanudación del servicio...................... 28, 225
Reparaciones..................................................30
Requerimiento de asistencia técnica...........275
Robot industrial...............................................19
S
Seguridad........................................................19
Seguridad de máquinas............................... 274
Seguridad, generalidades...............................19
Seguro de carga...........................................223
Seguro de transporte................................... 223
Señal de parada...........................................148
Servicio técnico de KUKA............................275
Sistema de cable de puesta a tierra.............15
smartPAD...................................11, 21, 26, 149
Sobrecarga..................................................... 26
Software..........................................................19
STOP 0............................................ 11, 21, 149
STOP 1............................................ 11, 22, 149
STOP 2.................................................... 12, 22
STOP 1 - DRS............................................... 22