MA KR QUANTEC-2 Es

Robots
KR QUANTEC-2
Con variantes F y C
Instrucciones de montaje
Edición: 20.09.2022
MA KR QUANTEC-2 V10
KUKA Deutschland GmbH
KR QUANTEC-2
© Copyright 2022
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemania
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ción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergen-
cias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas
son enmendadas y presentadas correctamente en la edición siguiente.
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Traducción de la documentación original
Publicación: Pub MA KR QUANTEC-2 (PDF) es

PB11438
Estructura de libro: MA KR QUANTEC-2 V9.2

BS10356
Versión: MA KR QUANTEC-2 V10
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KR QUANTEC-2
Índice
1 Introducción.............................................................................................. 13
1.1 Grupo destinatario................................................................................................. 13
1.2 Documentación del robot industrial...................................................................... 13
1.3 Representación de indicaciones........................................................................... 13
1.4 Términos utilizados................................................................................................ 14
2 Descripción del producto....................................................................... 19

2.1 Vista general del sistema de robot....................................................................... 19
2.2 Descripción del manipulador................................................................................. 20
2.3 Utilización conforme a los fines previstos y uso incorrecto................................. 23
3 Seguridad.................................................................................................. 25
3.1 Generalidades........................................................................................................ 25
3.1.1 Observaciones sobre responsabilidades.............................................................. 25
3.1.2 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje....................... 26
3.1.3 Términos en capítulo «Seguridad»....................................................................... 26
3.2 Personal................................................................................................................. 28
3.3 Zonas de trabajo, protección y de peligro........................................................... 30
3.4 Vista general del equipamiento de protección..................................................... 30
3.4.1 Topes finales mecánicos....................................................................................... 30
3.4.2 Limitación mecánica del campo del eje (opcional).............................................. 31
3.4.3 Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora........................... 31
3.4.4 Identificaciones en el robot industrial................................................................... 32
3.5 Medidas de seguridad........................................................................................... 32
3.5.1 Medidas generales de seguridad.......................................................................... 32
3.5.2 Transporte.............................................................................................................. 34
3.5.3 Puesta en servicio y reanudación del servicio..................................................... 35
3.5.4 Modo de servicio manual...................................................................................... 36
3.5.5 Modo de servicio automático................................................................................ 38
3.5.6 Mantenimiento y reparación.................................................................................. 38
3.5.7 Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación.................................... 40
4 Datos técnicos......................................................................................... 41
4.1 Datos técnicos, vista general................................................................................ 41
4.2 Datos técnicos, KR 120 R2700-2......................................................................... 45
4.2.1 Datos básicos, KR 120 R2700-2.......................................................................... 45
4.2.2 Datos de los ejes, KR 120 R2700-2.................................................................... 47
4.2.3 Capacidades de carga, KR 120 R2700-2............................................................ 50
4.2.4 Cargas sobre el fundamento, KR 120 R2700-2.................................................. 56
4.3 Datos técnicos, KR 120 R2700-2 F..................................................................... 58
4.3.1 Datos básicos, KR 120 R2700-2 F...................................................................... 58
4.3.2 Datos de los ejes, KR 120 R2700-2 F................................................................. 60
4.3.3 Capacidades de carga, KR 120 R2700-2 F......................................................... 63
4.3.4 Cargas sobre el fundamento, KR 120 R2700-2 F............................................... 69
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KR QUANTEC-2


KR QUANTEC-2

4.16 Datos técnicos, KR 210 R3100-2 C..................................................................... 221
4.16.1 Datos básicos, KR 210 R3100-2 C...................................................................... 221
4.16.2 Datos de los ejes, KR 210 R3100-2 C................................................................ 223
4.16.3 Capacidades de carga, KR 210 R3100-2 C........................................................ 225
4.16.4 Cargas sobre el fundamento, KR 210 R3100-2 C.............................................. 231

KR QUANTEC-2

4.26 Carteles y placas................................................................................................... 350
4.27 REACH Deber de información según el art. 33.................................................. 354
4.28 Distancias y tiempos de parada........................................................................... 354
4.28.1 Observaciones generales...................................................................................... 354
4.28.2 Distancias y tiempos de parada, KR 120 R2700-2 y KR 120 R2700-2 F.......... 356
4.28.2.1 Distancias y tiempos de parada STOP 0, A1 a A3............................................. 356
4.28.2.2 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, A1................................................. 357
4.28.8 Distancias de parada y tiempos de parada, KR 210 R3100-2, KR 210
R3100-2 F y KR 210 R3100-2 C......................................................................... 391

KR QUANTEC-2

R2900-2 F y KR 240 R2900-2 C......................................................................... 397
R2700-2 F y KR 250 R2700-2 C......................................................................... 403
R2700-2 F y KR 300 R2700-2 C......................................................................... 409
5 Planificación............................................................................................. 417
5.1 Información de planificación.................................................................................. 417
5.2 Fijación al fundamento con centraje..................................................................... 417
5.3 Fijación al fundamento de 150 mm (opcional)..................................................... 420
5.4 Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina................................................ 423
5.5 Cables de unión e interfaces................................................................................ 425
6 Transporte................................................................................................. 429
6.1 Transporte del robot.............................................................................................. 429
7 Puesta en servicio y reanudación del servicio.................................... 435

7.1 Puesta en servicio, robot de montaje en el suelo (fijación al fundamento)........ 435
7.1.1 Montar el robot con la fijación al fundamento..................................................... 438
7.1.2 Conectar los cables de unión............................................................................... 439
7.1.3 Medidas finales...................................................................................................... 440
7.2 Puesta en servicio, robot de montaje en el suelo (fijación al fundamento de
150 mm opcional).................................................................................................. 440
7.2.1 Montaje del robot con fijación al fundamento de 150 mm (opcional)................. 443
7.2.3 Medidas finales...................................................................................................... 445
7.3 Puesta en servicio, robot (fijación al bastidor de la máquina)............................ 446
7.3.1 Montar el robot con fijación al bastidor de la máquina....................................... 448
7.3.3 Medidas finales...................................................................................................... 449
7.4 Descripción de los cables de unión, KR C4........................................................ 450
7.4.1 Descripción de Cable de motor............................................................................ 451
7.4.2 Descripción de Cable de datos............................................................................ 452
7.4.3 Descripción del cable de puesta a tierra............................................................. 454
7.5 Descripción de los cables de unión, KR C5........................................................ 454
7.5.1 Descripción de Cable de motor............................................................................ 455
7.5.2 Descripción de Cable de datos............................................................................ 457
7.5.3 Descripción del cable de puesta a tierra............................................................. 458

KR QUANTEC-2
8 Mantenimiento.......................................................................................... 459
8.1 Vista general mantenimiento................................................................................. 459
8.1.1 Tabla de mantenimiento........................................................................................ 460
8.2 Cambio de aceite A1, suelo................................................................................. 463
8.2.1 Descargar el aceite para engranajes A1.............................................................. 465
8.2.2 Cargar el aceite para engranajes A1................................................................... 466
8.2.3 Medidas finales...................................................................................................... 467
8.3 Cambio de aceite A1, techo................................................................................. 467
8.3.1 Descarga del aceite para engranajes A1............................................................. 469
8.3.2 Cargar aceite para engranajes A1....................................................................... 470
8.3.3 Medidas finales...................................................................................................... 471
8.4 Cambio de aceite A2............................................................................................ 471
8.4.2 Cargar el aceite para engranajes A2................................................................... 474
8.4.3 Medidas finales...................................................................................................... 475
8.5.2 Llenado del aceite para engranajes A3............................................................... 478
8.5.3 Medidas finales...................................................................................................... 479
8.6.2 Cargar A4 con aceite para engranajes................................................................ 482
8.6.3 Medidas finales...................................................................................................... 483
8.7 Cambio de aceite A5/A6....................................................................................... 483
8.7.1 Descargar aceite para engranajes A5/A6............................................................ 485
8.7.2 Cargar aceite para engranajes A5/A6.................................................................. 487
8.7.3 Medidas finales...................................................................................................... 488
8.8 Comprobar la compensación de peso.................................................................. 488
8.8.1 Comprobar la compensación de peso.................................................................. 489
8.8.2 Medidas finales...................................................................................................... 490
8.9 Cambio de la compensación de peso, suelo....................................................... 490
8.9.1 Asegurar el brazo de oscilación........................................................................... 493
8.9.2 Desmontaje de la compensación de peso, suelo................................................ 493
8.9.3 Montar la compensación de peso........................................................................ 496
8.9.4 Retirar la protección del brazo de oscilación....................................................... 499
8.9.6 Medidas finales...................................................................................................... 501
8.10 Cambio de la compensación de peso, techo....................................................... 501
8.10.2 Desmontaje de la compensación de peso del techo........................................... 504
8.10.3 Montaje de la compensación de peso para robots de montaje en el techo...... 507
8.10.6 Medidas finales...................................................................................................... 510
8.11 Limpiar el robot..................................................................................................... 510
8.11.1 Limpieza................................................................................................................. 511
8.11.2 Medidas finales...................................................................................................... 511

KR QUANTEC-2
9 Reparación................................................................................................ 513
9.1 Cambio del motor A1............................................................................................ 513
9.1.1 Desmontar el motor eje 1..................................................................................... 516
9.1.2 Preparación del motor nuevo para el montaje..................................................... 517
9.1.3 Montar motor eje 1................................................................................................ 517
9.1.4 Medidas finales...................................................................................................... 518
9.2.2 Desmontar el motor A2......................................................................................... 523
9.2.4 Montar el motor A2............................................................................................... 525
9.2.6 Medidas finales...................................................................................................... 527
9.3.1 Asegurar el brazo del robot.................................................................................. 531
9.3.2 Desmontaje del motor A3..................................................................................... 531
9.3.4 Montar el motor A3............................................................................................... 534
9.3.5 Retirar la protección del brazo del robot.............................................................. 536
9.3.6 Medidas finales...................................................................................................... 537
9.4.2 Preparación del motor A4-A5 nuevo para el montaje......................................... 541
9.4.3 Montar el motor A4............................................................................................... 542
9.4.4 Medidas finales...................................................................................................... 544
9.5.2 Preparación del motor A4-A5 nuevo para el montaje......................................... 549
9.5.3 Montar el motor A5............................................................................................... 550
9.5.4 Medidas finales...................................................................................................... 552
9.6.3 Desmontar la muñeca central............................................................................... 559
9.6.6 Montar el motor A6............................................................................................... 562
9.6.7 Montar la muñeca central..................................................................................... 563
9.6.8 Montar el motor A5............................................................................................... 565
9.6.9 Montar el motor A4............................................................................................... 567
9.6.10 Medidas finales...................................................................................................... 568
9.7 Cambiar la muñeca central................................................................................... 569
9.7.3 Desmontar la muñeca central............................................................................... 575
9.7.5 Preparación de la nueva muñeca central............................................................ 577
9.7.6 Montar el motor A6............................................................................................... 578

KR QUANTEC-2
9.7.7 Montar la muñeca central..................................................................................... 579

9.7.8 Montar el motor A5............................................................................................... 580
9.7.9 Montar el motor A4............................................................................................... 582
9.7.10 Medidas finales...................................................................................................... 584
9.8 Cambiar el árbol de transmisión........................................................................... 585
9.8.3 Preparación de los nuevos árboles de transmisión............................................. 591
9.8.4 Montar el motor A5............................................................................................... 591
9.8.5 Montar el motor A4............................................................................................... 593
9.8.6 Medidas finales...................................................................................................... 595
9.9 Descripción de la instalación eléctrica................................................................. 596
10 Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación.................. 607

10.1 Puesta fuera de servicio....................................................................................... 607
10.1.1 Desplazar el robot en la posición de transporte.................................................. 608
10.1.2 Desmontar el robot................................................................................................ 608
10.1.3 Medidas finales...................................................................................................... 609
10.2 Almacenamiento.................................................................................................... 609
10.2.1 Desplazar el robot en la posición de transporte.................................................. 611
10.2.2 Desmontar el robot................................................................................................ 611
10.2.3 Limpieza................................................................................................................. 612
10.2.4 Preparación para el almacenamiento................................................................... 613
10.2.5 Medidas finales...................................................................................................... 613
10.3 Eliminación de residuos........................................................................................ 613
11 Opciones................................................................................................... 615
11.1 Dispositivo de liberación....................................................................................... 615
11.1.1 Puesta en servicio del dispositivo de liberación.................................................. 616
11.1.1.1 Montaje del dispositivo de liberación.................................................................... 617
11.1.1.2 Movimiento del manipulador sin energía impulsora............................................. 619
11.1.1.3 Medidas finales...................................................................................................... 619
11.2 Cubierta columna giratoria.................................................................................... 620
11.2.1 Puesta en servicio de la cubierta de la columna giratoria.................................. 621
11.2.1.1 Montar la cubierta de la columna giratoria.......................................................... 621
11.2.1.2 Medidas finales...................................................................................................... 623
11.2.2 Cubierta vista general del mantenimiento............................................................ 624
11.2.2.1 Limpiar la cubierta................................................................................................. 624
11.2.2.2 Medidas finales...................................................................................................... 624
11.3 Cubierta del juego de cables................................................................................ 625
11.3.1 Puesta en servicio de la cubierta juego de cables.............................................. 626
11.3.1.1 Montaje de la cubierta del juego de cables......................................................... 627
11.3.1.2 Medidas finales...................................................................................................... 630
11.3.2 Cubierta vista general del mantenimiento............................................................ 630
11.3.2.1 Limpiar la cubierta................................................................................................. 630
11.3.2.2 Medidas finales...................................................................................................... 631
11.4 Purge opción A...................................................................................................... 631
11.5 PURGE opción B.................................................................................................. 632
11.6 PURGE opción C.................................................................................................. 633

KR QUANTEC-2
11.6.1 Puesta en servicio de PURGE opción C............................................................. 635

11.6.1.1 Montaje de PURGE opción C............................................................................... 636
11.6.1.2 Medidas finales...................................................................................................... 636
11.7 Purge opción D..................................................................................................... 636
11.7.1 Puesta en servicio de PURGE opción D............................................................. 638
11.7.1.1 Montaje de PURGE opción D............................................................................... 639
11.7.1.2 Medidas finales...................................................................................................... 639
12 Anexo........................................................................................................ 641
12.1 Pares de apriete.................................................................................................... 641
12.2 Materiales auxiliares y de servicio utilizados....................................................... 642
12.3 Hoja informativa de artículos................................................................................ 643
12.4 Normas y prescripciones aplicadas...................................................................... 650
13 Servicio técnico de KUKA...................................................................... 653

13.1 Requerimiento de asistencia técnica.................................................................... 653
13.2 KUKA Customer Support...................................................................................... 653
Índice 655

KR QUANTEC-2

KR QUANTEC-2
Introducción
1 Introducción
1.1 Grupo destinatario
Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conoci-

mientos:
• Conocimientos avanzados en ingeniería mecánica
• Conocimientos avanzados en electrotecnia
• Conocimientos de sistema de la unidad de control del robot
Para una utilización óptima de los productos de KUKA, recomendamos

los cursos de formación en el KUKA College. Puede encontrar más in-
formación sobre nuestro programa de formación en www.kuka.com o di-
rectamente en nuestras sucursales.
1.2 Documentación del robot industrial
La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:
• Documentación para la mecánica del robot

• Documentación para la unidad de control del robot
• Documentación para el smartPAD-2 o smartPAD pro (si se utiliza)
• Instrucciones de servicio y programación para el software de sistema
• Instrucciones para opciones y accesorios
• Vista general de las piezas de repuesto en KUKA Xpert
Cada manual de instrucciones es un documento independiente.
1.3 Representación de indicaciones
Seguridad
Estas indicaciones son de seguridad y deben tenerse en cuenta.

PELIGRO
Estas indicaciones informan de que es muy probable o seguro que se
produzcan lesiones graves o incluso la muerte si no se toma ninguna
medida de precaución.
ADVERTENCIA
Estas indicaciones informan de que pueden producirse lesiones graves
o incluso la muerte si no se toma ninguna medida de precaución.
ATENCIÓN
Estas indicaciones informan de que pueden producirse lesiones leves
si no se toma ninguna medida de precaución.
AVISO
Estas indicaciones informan de que pueden producirse daños materia-
les si no se toma ninguna medida de precaución.

Introducción KR QUANTEC-2
Estas indicaciones remiten a información relevante para la seguridad o

a medidas de seguridad generales.
Estas indicaciones no hacen referencia a peligros o medidas de precau-
ción concretos.
Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven pa-

ra evitar o eliminar casos de emergencia o avería:
INDICACIÓN DE SEGURIDAD
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetar-

se rigurosamente.
Indicaciones
Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a

información que aparece más adelante.
Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información que
aparece más adelante
1.4 Términos utilizados
La vista general puede contener términos que no son relevantes para el

presente documento.
Término Descripción
Campo del eje Zona en la que se debe mover el eje. El campo del eje debe defi-
nirse para cada eje.
Distancia de parada Distancia de parada = distancia de reacción + distancia de frenado

La distancia de parada forma parte de la zona de peligro.
Zona de trabajo Zona en la que se puede mover el manipulador. La zona de

trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de los campos
del eje.
Arctic Arctic
para su uso en rangos de temperatura bajo 0 °C (273 K)
Alcance Distancia (l en %) entre el eje 1 y el punto de intersección de los

ejes 4 y 5. En robots de paralelogramo, distancia entre el eje 1 y
el punto de intersección del eje 6 y la superficie de la brida de aco-
ple.
C Ceiling

KR QUANTEC-2
Introducción
CR Clean Room
Marcación de productos KUKA que se han desarrollado para ser
utilizados en salas blancas.
EDS Electronic Data Storage

(tarjeta de memoria)
EDS cool Electronic Data Storage cool

Tarjeta de memoria con rango de temperatura ampliado
EMD Electronic Mastering Device
PR Paquete de repuestos
EX Zona protegida contra explosión
F Foundry
F exclusive Foundry exclusivo
Zona de peligro La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las ca-
rreras de detención del manipulador y de los ejes adicionales (op-
cionales).
HA High Accuracy
HM Hygienic Machine
Para el sector alimentario primario y secundario
HO Hygienic Oil
Para el sector alimentario secundario
HP High Protection
HW Hollow Wrist
K Consola
KCP KUKA Control Panel

Unidad manual de programación para KR C2/KR C2 edition2005
El KCP contiene todas las funciones de control e indicación nece-
sarias para el manejo y la programación del robot industrial.
KR Robots KUKA
KR C KUKA Robot Control

Unidad de control del robot
KS Konsole small
KUKA smartPAD Véase "smartPAD"
KUKA smartPAD-2 Véase "smartPAD"
Manipulador El sistema mecánico del robot y la instalación eléctrica pertinente
MEMD Micro Electronic Mastering Device
micro-RDC micro-Resolver Digital Converter

MT Machine Tooling
P Concatenador de prensas
PA Robot de paletizado
Phi Ángulo de rotación (°) alrededor del eje correspondiente. Este valor
puede introducirse y leerse en la unidad de control a través del dis-
positivo de mando manual.
POV Override de programa (%) = velocidad de desplazamiento del ro-

bot. Este valor puede introducirse y leerse en la unidad de control
a través del dispositivo de mando manual.
RDC Resolver Digital Converter

Con el Resolver Digital Converter se registran datos del motor
(p.ej. datos de posición o temperaturas del motor).
RDC cool Resolver Digital Converter

Convertidor Resolver-Digital con rango de temperatura ampliado
SC Special Connection
SE Second Encoder
SI Safe Interaction
SL Washdown
smartPAD Unidad manual de programación para la unidad de control del robot

El smartPAD contiene todas las funciones de control e indicación
necesarias para el manejo y la programación. Existen los siguien-
tes modelos:
• KUKA smartPAD
• KUKA smartPAD-2
• KUKA smartPAD pro
Para unidades de control del robot de la serie KR C5 con KUKA
System Software o VW System Software solo se utiliza el modelo
KUKA smartPAD-2
iiQKA.OS solo se utiliza el modelo KUKA smartPAD pro.
Para otras unidades de control del robot la denominación "KUKA
smartPAD" o "smartPAD" siempre hace referencia a todos los mo-
delos posibles para esta unidad de control, a menos que se distin-
gan de forma explícita.
Categoría de parada 0 Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los

frenos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cer-
ca de la trayectoria.
Indicación: En el documento esta categoría de parada recibe en el
documento el nombre de STOP 0.

KR QUANTEC-2
Introducción
Categoría de parada 1 El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) frenan sobre la
trayectoria.
• Modo de servicio T1: los accionamientos se desconectan en

cuanto se para el robot, o a más tardar tras 680 ms.
• Modos de servicio T2, AUT (unidad de control KRC), AUT EXT
(unidad de control KRC), EXT (unidad de control VKRC):
Los accionamientos se desconectan transcurridos 1,5 s.
Categoría de parada 1 - El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la

Drive Ramp Stop trayectoria.

Indicación: Esta categoría de parada recibe en el documento el
nombre de STOP 1 - DRS.
Categoría de parada 2 Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos.

El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan con una
rampa de frenado sobre la trayectoria.
T1 Modo de servicio de prueba velocidad reducida manualmente

(<= 250 mm/s)
T2 Modo de servicio Test Manual velocidad alta (> 250 mm/s admisi-
ble)
W Wall
WP Waterproof
Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que
se controla mediante la unidad de control del robot. Por ejemplo,
unidad lineal KUKA, mesa basculante giratoria, posicionador


KR QUANTEC-2
Descripción del producto

2 Descripción del producto
2.1 Vista general del sistema de robot
Un sistema de robot (>>> Fig. 2-1) comprende todos los grupos construc-
tivos de un robot industrial, como el manipulador (mecánica del robot con
instalación eléctrica), la unidad de control del robot, los cables de unión,
las herramientas y partes del equipamiento. La familia de productos KR
QUANTEC contiene los siguientes tipos de robots:
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R2700-2 F
• KR 120 R3100-2
• KR 120 R3100-2 F
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R2700-2 F
• KR 150 R3100-2
• KR 150 R3100-2 F
• KR 180 R2900-2
• KR 180 R2900-2 F
• KR 210 R2700-2
• KR 210 R2700-2 F
• KR 210 R3100-2
• KR 210 R3100-2 F
• KR 210 R3100-2 C
• KR 240 R2900-2
• KR 240 R2900-2 F
• KR 240 R2900-2 C
• KR 250 R2700-2
• KR 250 R2700-2 F
• KR 250 R2700-2 C
• KR 300 R2700-2
• KR 300 R2700-2 F
• KR 300 R2700-2 C
Un robot industrial de esta familia de productos consta de los siguientes
componentes:
• Manipulador
• Unidad de control del robot
• Cables de unión
• Unidad manual de programación (KUKA smartPAD)
• Software
• Opciones, accesorios

Descripción del producto KR QUANTEC-2
Fig. 2-1: Ejemplo de robot industrial
1 Manipulador 3 Unidad de control del robot

2 Cables de unión 4 smartPAD
2.2 Descripción del manipulador
Vista general
Los manipuladores (= mecánica del robot e instalación eléctrica) de las

variantes están diseñados como cinemática de brazo articulado de 6 ejes.
Están formados por los siguientes grupos constructivos principales:
• Muñeca central
• Brazo
• Brazo de oscilación
• Compensación de peso
• Columna giratoria
• Base
• Instalación eléctrica

KR QUANTEC-2

Fig. 2-2: Grupos constructivos principales del manipulador
1 Muñeca central 5 Base

2 Brazo 6 Columna giratoria
3 Compensación de peso 7 Brazo de oscilación
4 Instalaciones eléctricas
PELIGRO
Los ejes 1 a 3 cuentan están diseñados con topes finales. Estos única-
mente sirven para la protección de máquina.
Existen las siguientes opciones de protección personal disponibles:
• La funcionalidad Safe-Robot de la unidad de control
• El uso de limitaciones mecánicas de ejes para los ejes 1 - 3 (opcio-
nal)
Muñeca central
El robot está equipado con una muñeca central de 3 ejes. La muñeca

central contiene los ejes 4, 5 y 6. El motor del eje 6 está colocado direc-
tamente en la muñeca, en la parte interior del brazo. Este acciona direc-
tamente la muñeca, mientras que el accionamiento en los ejes 4 y 5 se
realiza a través de los árboles de transmisión por la parte trasera del bra-
zo. Para el montaje de herramientas la muñeca central dispone de una
brida de acople.
Brazo
El brazo es el elemento de unión entre la muñeca central y el brazo de

oscilación. Alberga los motores de los ejes de la muñeca 4 y 5. El accio-
namiento del brazo se realiza con el motor del eje 3. El ángulo de giro
máximo permitido está limitado mecánicamente por una protección contra
desbordamiento en dirección positiva y negativa. En el brazo se encuen-
tra un punto de conexión para la fijación de cargas adicionales.
Brazo de oscilación
El brazo de oscilación es el grupo constructivo situado entre la columna

giratoria y el brazo. El ángulo de giro máximo permitido está limitado me-

KR QUANTEC-2
cánicamente por una protección contra desbordamiento en dirección posi-

tiva y negativa. En el brazo de oscilación se encuentra un punto de cone-

xión para la fijación de cargas adicionales.
Columna giratoria
La columna giratoria alberga los motores A1 y A2. Los movimientos de gi-

ro del eje 1 se realizan mediante la columna giratoria. En la columna gi-
ratoria está alojado el brazo de oscilación. Sobre el lado trasero se en-
cuentran los puntos de apoyo para la compensación de peso. Además,
en la columna giratoria existe un punto de conexión para la fijación de
cargas adicionales.
Base
La base es el soporte del robot. Está atornillada al fundamento. La insta-

lación eléctrica está fijada en la base. Además, la interfaz para el cable
de motor y de datos, así como la alimentación de energía están coloca-
dos en la base.
Compensación de peso
La compensación de peso es un grupo constructivo instalado entre la co-

lumna giratoria y el brazo de oscilación que minimiza los momentos gene-
rados alrededor del eje 2 durante la parada y el movimiento del robot. Pa-
ra ello se utiliza un sistema hidroneumático cerrado. El sistema consta de
dos acumuladores de presión, un cilindro hidráulico con los cables corres-
pondientes, un manómetro y un disco de ruptura a modo de elemento de
seguridad para la protección frente a sobrellenado. La compensación de
peso es de una categoría inferior a I, grupo de fluido 2, de la Directiva de
equipos de presión.
Instalación eléctrica
La instalación eléctrica comprende todos los cables de motor y de datos

para los motores de los ejes 1 a 6. Todas las conexiones son
enchufables para posibilitar un cambio rápido y seguro de los motores. La
instalación eléctrica también incluye la caja RDC que está montada en la
columna giratoria. La interfaz para la conexión de los cables de unión es
enchufable en la base del robot. Los cables de unión provenientes de la
unidad de control del robot se pueden conectar aquí mediante
conectores. La instalación eléctrica también incluye un sistema de cable
de puesta a tierra integrado.
Opciones
El robot puede estar equipado p. ej. con las siguientes opciones. Estas
opciones se describen en la documentación aparte.
• Limitaciones de ejes para los ejes A1, A2 y A3
• Alimentaciones de energía A1 hasta A3
• Alimentaciones de energía A3 hasta A6
• Brida de acople (adaptador)
• Brida de acople (adaptador) en modelo con protección anticorrosión
• Anillo adaptador KR QUANTEC/KR QUANTEC-2
• Dispositivo de apertura de frenos
Además, se dispone de las siguientes opciones:
• Dispositivo de liberación (>>> 11.1 "Dispositivo de liberación" Pági-
na 615)

KR QUANTEC-2

• Cubierta de la columna giratoria (>>> 11.2 "Cubierta columna
giratoria" Página 620)
• Cubierta juego de cables (>>> 11.3 "Cubierta del juego de cables" Pá-
gina 625)
• Purge opción A (>>> 11.4 "Purge opción A" Página 631)
• Purge opción B (>>> 11.5 "PURGE opción B" Página 632)
• Purge opción C (>>> 11.6 "PURGE opción C" Página 633)
• Purge opción D (>>> 11.7 "Purge opción D" Página 636)
2.3 Utilización conforme a los fines previstos y uso incorrecto
Utilización conforme a los fines previstos
El robot industrial sirve para la manipulación de herramientas y dispositi-

vos, o bien para procesar y transportar componentes o productos. Solo se
debe utilizar en las condiciones climáticas especificadas más abajo.
Se considera también una utilización conforme a los fines previstos del ro-
bot industrial, el respetar las instrucciones de montaje y servicio de los
componentes individuales, y, sobre todo, el cumplimiento de las condicio-
nes de mantenimiento.
Uso incorrecto
Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos
incorrectos y no están permitidas. Estas causan la pérdida de los dere-
chos de garantía y responsabilidad. La empresa KUKA no se responsabi-
liza de los daños ocasionados como consecuencia de un uso incorrecto.
Entre ellos, se encuentran, p. ej.:
• El uso como medio auxiliar de elevación
• El uso fuera de los límites de servicio especificados
• Utilización sin dispositivos de seguridad necesarios
• El transporte de personas y animales
• El uso en espacios exteriores
• Utilización en atmósferas potencialmente explosivas
• Utilización en ambientes radioactivos
• Utilización en áreas subterráneas
AVISO
Si existen divergencias con respecto a las condiciones de trabajo indi-
cadas en los datos técnicos o en caso de utilización de funciones o
aplicaciones especiales, se puede dar lugar, p. ej., a un desgaste pre-
maturo. En este caso será necesario consultar con KUKA Deutschland
GmbH.
El sistema del robot es parte integrante de una instalación completa y

sólo debe prestar servicio en una instalación conforme a las normativas
de la CE.

Descripción del producto KR QUANTEC-2

KR QUANTEC-2
Seguridad
3 Seguridad
3.1 Generalidades
• Este capítulo de "Seguridad" hace referencia a los componentes

mecánicos de un robot industrial.
• Si los componentes mecánicos se instalan conjuntamente con una
unidad de control de robot KUKA, deben seguirse las indicaciones
del capítulo "Seguridad" de las instrucciones de servicio o de mon-
taje de la unidad de control del robot.
Incluye toda la información del presente capítulo "Seguridad". Ade-
más, también contiene información de seguridad relativa a la unidad
de control del robot que debe tenerse en cuenta obligatoriamente.
• Cuando en el presente capítulo "Seguridad" se usa el concepto "ro-
bot industrial", también hace referencia a los distintos componentes
mecánicos, siempre que sea aplicable.
3.1.1 Observaciones sobre responsabilidades
El dispositivo descrito en el presente documento es un robot industrial o

uno de sus componentes.
Componentes del robot industrial:
• Manipulador
• Unidad de control del robot
• Unidad manual de programación
• Cables de unión
• Ejes adicionales (opcional)
p. ej. unidad lineal, mesa basculante giratoria, posicionador
• Software
• Opciones, accesorios
El robot industrial se ha construido de conformidad con el estado actual
de la técnica y con las normas técnicas reconocidas en materia de segu-
ridad. A pesar de ello, es posible que por un uso inadecuado surjan peli-
gros para el sistema del robot industrial u otros valores materiales.
El robot industrial debe ser utilizado únicamente en perfecto estado técni-
co y para los fines previstos, respetando las normas de seguridad y te-
niendo en cuenta los peligros que entraña. La utilización debe realizarse
bajo consideración del presente documento y de la declaración de monta-
je del robot industrial, que se adjunta en el suministro. Cualquier avería
que pueda afectar a la seguridad deberá subsanarse de inmediato.
Información sobre la seguridad
Las indicaciones de seguridad no pueden ser interpretadas en contra del

fabricante. Aun cuando se hayan respetado todas las advertencias de se-
guridad, no puede garantizarse que el robot industrial no provoque algún
tipo de lesión o daño.
Sin la debida autorización del fabricante no deben efectuarse modificacio-
nes en el robot industrial. Realizar modificaciones sin autorización causa
la pérdida de los derechos de garantía y responsabilidad.
Es posible integrar componentes adicionales (herramientas, software, etc.)
en el sistema del robot industrial que no pertenezcan al volumen de sumi-
nistro del fabricante. Si debido a la integración de dichos componentes el

KR QUANTEC-2
robot industrial u otros bienes materiales sufren daños, la responsabilidad

Seguridad
es del explotador.
Además del capítulo sobre seguridad, la presente documentación contiene
otras advertencias de seguridad Que deben respetarse obligatoriamente.
3.1.2 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje
El robot industrial se considera una máquina incompleta de conformidad

con la Directiva CE relativa a las máquinas. El robot industrial solo puede
ponerse en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes:
• El robot industrial está integrado en una instalación.
O bien: el robot industrial conforma una instalación junto con otras
máquinas
O bien: el robot industrial se ha completado con todas las funciones
de seguridad y dispositivos de protección necesarios para ser conside-
rado una máquina completa de acuerdo con la Directiva CE relativa a
las máquinas.
• La instalación cumple los requisitos de la Directiva CE relativa a las
máquinas, lo cual se ha comprobado mediante un proceso de evalua-
ción de conformidad.
Declaración de conformidad CE
El integrador de sistemas debe redactar una declaración de conformidad

CE para toda la instalación de acuerdo con la normativa sobre construc-
ción de máquinas. La declaración de conformidad CE es la base para la
identificación CE de la instalación. El robot industrial debe operarse siem-
pre de conformidad con las leyes, prescripciones y normas específicas del
país.
La unidad de control del robot cuenta con una marca CE de conformidad
con la Directiva CEM y la Directiva de baja tensión.
Declaración de montaje
La máquina incompleta se suministra con una declaración de montaje de

acuerdo con el anexo II B de la Directiva sobre máquinas 2006/42/CE. En
la declaración de montaje se incluye un listado con los requisitos básicos
cumplidos según el anexo I y las instrucciones de montaje.
Mediante la declaración de montaje se declara que está prohibida la
puesta en servicio de la máquina incompleta mientras no se monte en
una máquina o se integre, con la ayuda de otras piezas, en una máquina
que cumpla con las disposiciones de la Directiva CE relativa a las máqui-
nas y con la declaración de conformidad CE según el anexo II A.
3.1.3 Términos en capítulo «Seguridad»
Término Descripción
Campo del eje Zona en la que se debe mover el eje. El campo del eje debe defi-
nirse para cada eje.
Distancia de parada Distancia de parada = distancia de reacción + distancia de frenado

La distancia de parada forma parte de la zona de peligro.
Zona de trabajo Zona en la que se puede mover el manipulador. La zona de

trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de los campos
del eje.

KR QUANTEC-2
Seguridad
Explotador El explotador de un robot industrial puede ser el empresario, el
contratante o una persona delegada responsable de la utilización
del robot industrial.
Vida útil La vida útil de un componente relevante para la seguridad comien-

za en el momento del suministro de la pieza al cliente.
La vida útil no se ve afectada por la utilización o no de la pieza, ya
que los componentes relevantes para la seguridad también enveje-
cen durante el almacenamiento.
Zona de peligro La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las ca-
rreras de detención del manipulador y de los ejes adicionales (op-
cionales).
KCP KUKA Control Panel

Unidad manual de programación para KR C2/KR C2 edition2005
El KCP contiene todas las funciones de control e indicación nece-
sarias para el manejo y la programación del robot industrial.
KUKA smartPAD Véase "smartPAD"
KUKA smartPAD-2 Véase "smartPAD"
Manipulador El sistema mecánico del robot y la instalación eléctrica pertinente
Zona de seguridad La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.
Opciones de seguridad Término genérico para las opciones que permiten configurar moni-
torizaciones seguras adicionales, además de las funciones de se-
guridad estándar.
Ejemplo: SafeOperation
smartPAD Unidad manual de programación para la unidad de control del robot

El smartPAD contiene todas las funciones de control e indicación
necesarias para el manejo y la programación. Existen los siguien-
tes modelos:
• KUKA smartPAD
• KUKA smartPAD-2
• KUKA smartPAD pro
System Software o VW System Software solo se utiliza el modelo
KUKA smartPAD-2
iiQKA.OS solo se utiliza el modelo KUKA smartPAD pro.
Para otras unidades de control del robot la denominación "KUKA
smartPAD" o "smartPAD" siempre hace referencia a todos los mo-
delos posibles para esta unidad de control, a menos que se distin-
gan de forma explícita.
Categoría de parada 0 Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los

frenos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cer-
ca de la trayectoria.

Seguridad KR QUANTEC-2
Categoría de parada 1 El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) frenan sobre la

trayectoria.

Categoría de parada 1 - El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la

Drive Ramp Stop trayectoria.

Indicación: Esta categoría de parada recibe en el documento el
nombre de STOP 1 - DRS.
Categoría de parada 2 Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos.

El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan con una
rampa de frenado sobre la trayectoria.
Integrador de sistemas El integrador de sistemas es la persona responsable de integrar el

(Integrador de la instala- robot industrial de forma segura en una instalación y de ponerlo en
ción) servicio.
T1 Modo de servicio de prueba velocidad reducida manualmente

(<= 250 mm/s)
T2 Modo de servicio Test Manual velocidad alta (> 250 mm/s admisi-
ble)
Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que
se controla mediante la unidad de control del robot. Por ejemplo,
unidad lineal KUKA, mesa basculante giratoria, posicionador
3.2 Personal
Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de per-
sonas siguientes:
• Explotador
• Personal

KR QUANTEC-2
Seguridad
Capacitación del personal
Las tareas en la instalación solo las puede realizar el personal que pue-
da evaluar los trabajos que se van a realizar y detectar los posibles pe-
ligros. De lo contrario, pueden producirse la muerte, lesiones graves o
daños materiales. Se necesitan las siguientes capacitaciones:
• Formación, conocimientos y experiencia técnica necesaria
• Conocimiento de las instrucciones de montaje o de servicio relevan-
tes, conocimiento de las normas vigentes
• Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben ha-
ber leído y entendido la documentación con el capítulo sobre segu-
ridades del robot industrial.
Explotador
El explotador debe respetar las normas legales de seguridad en el traba-

jo. Entre ellas, las siguientes:
• El explotador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.

• El explotador debe asistir periódicamente a cursos de formación.
• El explotador debe respetar las normas sobre el equipo de protección
personal (EPP).
Personal
Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal

implicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realiza-
rán, así como sobre los posibles peligros. Periódicamente se deberán rea-
lizar cursos informativos. También será necesario organizar cursos infor-
mativos después de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras
haber realizado modificaciones técnicas.
Se consideran miembros del personal:
• El integrador del sistema

• Los usuarios, que se dividen en:
‒ Personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y
el servicio técnico
‒ Operario
‒ Personal de limpieza
Integrador del sistema
El integrador de sistemas es el encargado de integrar el robot industrial

en la instalación respetando todas las medidas de seguridad pertinentes.
El integrador de sistemas es responsable de realizar las siguientes tareas:
• Emplazamiento del robot industrial

• Conexión del robot industrial
• Evaluación de riesgos
• Instalación de las funciones de seguridad y de protección necesarias
• Emisión de la declaración de conformidad CE
• Colocación de la marca CE
• Elaboración de las instrucciones de servicio de la instalación
Usuario
El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:

• El usuario deberá haber recibido la debida formación para desempe-

ñar los trabajos que va a realizar.
• Solo personal cualificado debe realizar trabajos en la instalación. Por
personal cualificado entendemos aquellas personas que, de acuerdo a
su formación, conocimientos y experiencia, y en conocimiento de las
normas vigentes, son capaces de evaluar los trabajos que se han de
llevar a cabo y de detectar posibles peligros.
3.3 Zonas de trabajo, protección y de peligro
Las zonas de trabajo deberán reducirse al mínimo necesario.

La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las carreras
de detención del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). La
zona de peligro debe asegurarse por dispositivos seccionadores de pro-
tección para evitar peligros para las personas o los materiales.
Los dispositivos de protección (por ejemplo, la puerta de protección) de-
ben encontrarse fuera de la zona de peligro. En caso de parada, el mani-
pulador y los ejes adicionales (opcionales) frenan y se detienen dentro de
la zona de peligro.
En las zonas de carga o transferencia de materiales no debe haber nin-
gún punto con riesgo de sufrir cortes o magulladuras.
En caso de que no se disponga de dispositivos separadores de protec-
ción , deberán cumplirse los requisitos para el funcionamiento cooperativo
conforme a la norma EN ISO 10218.
3.4 Vista general del equipamiento de protección
El equipamiento de protección de los componentes mecánicos puede

comprender:
• Topes finales mecánicos

• Limitación mecánica del eje (opcional)
• Dispositivo de liberación (opción)
• Dispositivo de apertura de frenos (opcional)
• Señalización de puntos peligrosos
No todos los equipamientos pueden usarse en cualquier componente me-
cánico.
3.4.1 Topes finales mecánicos
Los rangos de movimiento de los ejes base y de la muñeca se encuen-

tran limitados por medio de topes finales mecánicos dependiendo de la
variante del robot.
Puede haber más topes finales mecánicos instalados en los ejes adicio-
nales.

KR QUANTEC-2
Seguridad
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por colisión con el obstáculo
Si el manipulador o un eje adicional chocan contra un obstáculo o un
tope final mecánico o bien contra la limitación mecánica de eje, el ma-
nipulador ya no podrá funcionar con seguridad. Pueden producirse la
muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Poner fuera de servicio el manipulador.
• Antes de la reanudación del servicio, debe consultarse con la em-
presa KUKA.
3.4.2 Limitación mecánica del campo del eje (opcional)
En algunos manipuladores pueden colocarse, en los ejes del A1 al A3, li-

mitaciones mecánicas ajustables del campo del eje. Las limitaciones del
campo del eje del eje limitan la zona de trabajo a un mínimo necesario.
De este modo, se aumenta la protección de personas y de la instalación.
En los manipuladores que no disponen de limitaciones mecánicas del
campo del eje, el campo de trabajo debe organizarse de forma que no
pueda producirse ningún riesgo de lesiones o daños materiales a pesar
de no disponer de dichas limitaciones.
Si ello no fuera posible, el campo de trabajo debe limitarse con barreras
fotoeléctricas, cortinas luminosas o limitaciones mecánicas. En las zonas
de carga o transferencia de materiales no debe haber ningún punto con
riesgo de sufrir cortes o magulladuras.
Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. La infor-
mación sobre determinados tipos de robot puede consultarse al fabri-
cante.
3.4.3 Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora
Capacitación del personal respecto al comportamiento en situacio-

nes de emergencia
En casos de emergencia o en otras situaciones especiales puede ser
necesario desplazar el manipulador sin energía impulsora.
• El personal debe saber cómo se puede desplazar el manipulador
sin energía impulsora.
Descripción
Se dispone de las siguientes posibilidades para mover sin energía de ac-

cionamiento el manipulador tras un accidente o avería:
• Dispositivo de liberación (opcional)
El dispositivo de liberación puede utilizarse para los motores de accio-
namiento de los ejes principales y, dependiendo de la variante del ro-
bot, también para los motores de accionamiento del eje de la muñeca.
• Dispositivo de apertura de frenos (opcional)
El dispositivo de apertura de frenos está destinado a aquellas varian-
tes de robot cuyos motores no sean accesibles.
• Mover directamente con la mano los ejes de la muñeca
En el caso de variantes para cargas bajas, los ejes de la muñeca no
disponen de un dispositivo de liberación. Este dispositivo no es nece-
sario ya que los ejes de la muñeca se pueden mover directamente
con la mano.

La información sobre las opciones disponibles para los diferentes mode-

los de robot y las posibles aplicaciones se encuentra en las instruccio-
nes de montaje o de servicio del robot, o bien se puede solicitar al fa-
bricante.
AVISO
Daños materiales por el movimiento del manipulador sin energía
impulsora
El desplazamiento del manipulador sin energía impulsora, puede dañar
los frenos de motor de los ejes afectados.
• Desplazar el manipulador solo sin energía impulsora en casos de
emergencia, por ejemplo, para liberar personas.
• Efectuar la prueba de frenos.
• En caso de daños del freno se debe reemplazar el motor.
3.4.4 Identificaciones en el robot industrial
Todas las placas, indicaciones, símbolos y marcas son piezas integrantes

del robot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni
quitarse en ningún caso.
Placas de identificación en el robot industrial son:
• Placas características
• Indicaciones de advertencia
• Símbolos de seguridad
• Rótulos
• Identificación de cables
• Placas de características
Puede encontrar más información en los datos técnicos de las instruc-

ciones de servicio o de montaje de los componentes del robot industrial.
3.5 Medidas de seguridad
3.5.1 Medidas generales de seguridad
El robot industrial solo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá
encontrarse en un estado idóneo desde el punto de vista técnico respe-
tando todas las medidas de seguridad. En caso de uso indebido pueden
producirse daños personales o materiales.
Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el
robot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador
o los ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un
montaje incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algún defecto mecánico (p. ej. fre-
no defectuoso). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado,
el manipulador y los ejes adicionales deben desplazarse a una posición
tal que no puedan moverse por sí mismos con o sin influencia de la car-
ga montada. Si esto no fuese posible, deben asegurarse el manipulador y
los ejes adicionales de forma adecuada.

KR QUANTEC-2
Seguridad
PELIGRO
Peligro de muerte por funciones de seguridad o dispositivos de
protección externos no efectivos
El robot industrial puede causar la muerte, lesiones graves o daños ma-
teriales si las funciones de seguridad o los dispositivos de seguridad no
son efectivos.
• Si las funciones o los dispositivos de seguridad se han desactivado
o desmontado, no poner en funcionamiento el robot industrial.
PELIGRO
Peligro de muerte por presencia de personas debajo de la mecáni-
ca del robot
Las piezas flojas o que pueden caerse pueden causar lesiones graves
e incluso la muerte. Esto siempre se aplica, también durante las tareas
de montaje y con la unidad de control desconectada.
• No situarse nunca debajo de la mecánica del robot.
ATENCIÓN
Riesgo de quemaduras por motores calientes
Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden
causar quemaduras.
• Debe evitarse cualquier contacto.
• Deben aplicarse medidas de protección adecuadas como, p. ej., lle-
var guantes protectores.
Implantes
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por averías de funcionamiento de los implantes
debido a los motores y los frenos
Los motores eléctricos y los frenos generan campos eléctricos y mag-
néticos. Los campos pueden provocar averías de funcionamiento en im-
plantes activos, por ejemplo, marcapasos.
• Las personas afectadas deben mantener una distancia mínima de
300 mm con respecto a los motores y los frenos. Esto se aplica a
los motores y los frenos tanto con corriente como sin corriente.
KCP/smartPAD
El explotador debe asegurarse de que únicamente las personas autoriza-

das manejen el robot industrial con el KCP/smartPAD.
Si en una instalación se utilizan varios KCP/smartPADs, debe tenerse en
cuenta que cada dispositivo esté asignado de forma unívoca al robot in-
dustrial pertinente. No deben producirse confusiones.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte debido a smartPAD/KCP desenchufado
Cuando un smartPAD/KCP está desenchufado, el dispositivo de PARA-
DA DE EMERGENCIA no está operativo. Puede haber confusión entre
los smartPAD/KCP enchufados y desenchufados. Pueden producirse la
• Retirar el smartPAD/KCP desenchufado inmediatamente de la insta-
lación.
• Guardar el smartPAD/KCP desenchufado fuera del alcance y de la
vista del personal que se encuentra trabajando en el robot industrial.

Teclado externo, ratón externo
Solo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratón externo si se cum-

plen los requisitos siguientes:
• Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento.

• Los accionamientos están desconectados.
• En la zona de peligro no se halla ninguna persona.
No se puede utilizar el KCP/smartPAD si se encuentra conectado un te-
clado y/o ratón externos al armario de control.
El teclado y/o el ratón externos deben retirarse del armario de control al
finalizar los trabajos de puesta en servicio o de mantenimiento o al conec-
tar el KCP/smartPAD.
Modificaciones
Si se ha efectuado alguna modificación en el robot industrial, se debe

comprobar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para
esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes
nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe
comprobarse también que todas las funciones de seguridad se activan co-
rrectamente.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero
en el modo de servicio Manual Velocidad Reducida (T1).
Tras efectuar alguna modificación en el robot industrial, los programas
existentes siempre deben probarse primero en el modo de servicio Ma-
nual Velocidad reducida (T1). Esto es válido para todos los componentes
del robot industrial y también incluye, por ejemplo, las modificaciones en
los ejes externos o de software y los ajustes de configuración.
Averías
En caso de averías en el robot industrial, deben tomarse inmediatamente

las siguientes medidas de seguridad:
• Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una re-
conexión indebida (por ejemplo, con un candado).
• Informar sobre la avería mediante un cartel con la indicación corres-
pondiente.
• Llevar un registro de las averías.
Realizar una prueba de funcionamiento tras solucionar la avería.
3.5.2 Transporte
Manipulador
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el manipulador.

El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o
las instrucciones de montaje del manipulador.
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar el siste-
ma mecánico del robot.
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para la unidad de con-

trol del robot. El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones
de servicio o las instrucciones de montaje de la unidad de control del ro-
bot.

KR QUANTEC-2
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar la unidad
Seguridad
de control del robot.
Eje adicional (opcional)
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el eje adicional

(por ejemplo, unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posiciona-
dor). El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servi-
cio o a las instrucciones de montaje del eje adicional.
3.5.3 Puesta en servicio y reanudación del servicio
Antes de la primera puesta en servicio de una instalación o un

dispositivo, debe realizarse una comprobación para asegurarse de que la
instalación o el dispositivo estén completos y en condiciones de funciona-
miento, que pueden ser operados en condiciones de seguridad y que se
pueden detectar posibles daños.
Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vi-
gentes nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además,
debe comprobarse también que todos los circuitos de seguridad se acti-
van correctamente.
Modificar las contraseñas por defecto
El KUKA System Software está equipado en el estado de suministro
con contraseñas por defecto para los grupos de usuario. Si no se modi-
fican las contraseñas, se permitirá que inicien sesión personas no auto-
rizadas.
• Antes de la puesta en servicio, modificar las contraseñas para los
grupos de usuarios.
• Comunicar las contraseñas únicamente al personal autorizado.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por cables asignados incorrectamente
La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el ro-
bot industrial correspondiente. El manipulador y los demás
componentes pueden obtener datos erróneos si se han conectado con
otra unidad de control del robot. Pueden producirse la muerte, lesiones
graves o daños materiales.
• Conectar el manipulador únicamente con la unidad de control del ro-
bot correspondiente.
No afectar a las funciones de seguridad

Es posible integrar componentes adicionales (p. ej. cables) en el siste-
ma del robot industrial que no pertenezcan al volumen de suministro de
la empresa KUKA. Si, para ello, no se tienen en cuenta las funciones
de seguridad, pueden producirse la muerte, lesiones graves o daños
materiales.
• Los componentes adicionales no pueden afectar a las funciones de
seguridad o apagarlas.

AVISO
Daños materiales causados por agua de condensación
Cuando la temperatura interior del armario de la unidad de control del
robot difiere demasiado de la temperatura ambiente, se puede formar
agua de condensación. Esto podría causar daños materiales.
• Esperar hasta que la temperatura interior del armario se haya acli-
matado a la temperatura ambiente para evitar la formación de agua
de condensación.
Prueba de funcionamiento
Antes de la puesta en servicio o de la reanudación del servicio deben

realizarse las siguientes comprobaciones:
Asegurarse de que:
• El robot industrial está correctamente colocado y fijado conforme a las

indicaciones incluidas en la documentación.
• No se han producido daños en el robot que dejen entrever los efectos
de fuerzas extrañas. Ejemplo: Abolladuras o desgastes en el color
que puedan haberse producido por un golpe o una colisión.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por fuerza externa
Las fuerzas externas, como una descarga o una colisión, pueden
provocar daños no visibles. Por ejemplo, en el motor puede produ-
cirse una pérdida paulatina de la transmisión de fuerza. Dicha pérdi-
da puede provocar que el manipulador realice movimientos inespe-
rados.
Los daños no visibles pueden provocar la muerte, lesiones graves o
daños materiales.
‒ Comprobar si el robot presenta daños que hayan podido surgir
como consecuencia de una fuerza externa; p. ej., abolladuras o
desgastes del color.
Comprobar especialmente el motor y la compensación de peso.
(La comprobación del motor no es relevante para los robots con
motores internos.)
‒ En caso de que se produzca un daño de tal naturaleza, será ne-
cesario sustituir los componentes afectados.
• Sobre el robot industrial no hay cuerpos extraños ni piezas sueltas o

defectuosas.
• Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente
instalados y en condiciones de funcionamiento.
• Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y
la estructura de la red local.
• El cable de puesta a tierra y el cable de conexión equipotencial están
bien tendidos y se han conectado correctamente.
• Los cables de unión se han conectado correctamente y los conectores
están bloqueados.
3.5.4 Modo de servicio manual
General
El servicio manual es el modo de servicio indicado para realizar los traba-

jos de ajuste. Se consideran trabajos de ajuste todos los trabajos que de-

KR QUANTEC-2
ban llevarse a cabo en el robot industrial para poder ser operado en el
Seguridad
modo automático. Son trabajos de ajuste:
• Servicio en modo tecleado
• Programación por aprendizaje
• Programar
• Verificación de programas
En el modo de servicio manual deben tenerse en cuenta los siguientes
aspectos:
• Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar prime-
ro en el modo de servicio Manual velocidad reducida (T1).
• Las herramientas, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no
deben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo.
• Las piezas de trabajo, herramientas u otros objetos no deben quedar
apretados por el desplazamiento del robot industrial, ni tampoco pro-
vocar cortocircuitos o caerse.
• Todos los trabajos de ajuste deben realizarse, en la medida de lo po-
sible, fuera del espacio delimitado por los dispositivos de seguridad.
Trabajos de ajuste en T1
En caso de que sea necesario realizar los trabajos de ajuste dentro del
espacio delimitado con dispositivos de seguridad, se deberá tener en
cuenta lo siguiente en el modo de servicio Manual velocidad reducida
(T1):
• Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de
la zona delimitada por los dispositivos de seguridad.
• Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la
zona delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en
cuenta lo siguiente:
‒ Todas las personas deben tener a su disposición un dispositivo de
validación.
‒ Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstáculos
con el robot industrial.
‒ Debe existir contacto visual entre todas las personas implicadas.
• El operario debe situarse en una posición desde la cual pueda visuali-
zar la zona de peligro y, así, poder evitar posibles peligros.
• No se puede descartar que el manipulador realice movimientos ines-
perados, por ejemplo, en caso de error. Por eso, entre las personas y
el manipulador, incluida la herramienta, debe mantenerse una distan-
cia mínima razonable. Valor de orientación: 50 cm.
La distancia mínima puede establecerse en función de las condiciones
del lugar, del programa de movimiento y de otros factores. El explota-
dor debe decidir en base a una evaluación de riesgos la distancia mí-
nima real que debe aplicarse para cada caso de aplicación.
Trabajos de ajuste en T2
Si es necesario realizar trabajos de ajuste desde el interior del espacio

delimitado por los dispositivos de seguridad, en el modo de servicio Ma-
nual velocidad alta (T2) hay que prestar atención a lo siguiente:
• Este modo de servicio sólo puede utilizarse cuando se requiere la
aplicación de una prueba con velocidad, que es mayor que posible en
modo de servicio T1.
• Este modo de servicio no permite la programación ni la programación
por aprendizaje.

• Antes de iniciar la prueba, el operario debe asegurarse de que los

dispositivos de validación están en condiciones de funcionamiento.
• El operario debe colocarse fuera de la zona de peligro.
• No debe haber ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por
los dispositivos de seguridad. El operario debe encargarse de ello.
3.5.5 Modo de servicio automático
El modo de servicio automático solo es posible si se cumplen las siguien-

tes medidas de seguridad:
• Todos los dispositivos de seguridad y protección están debidamente

montados y en condiciones de funcionamiento.
• En la instalación no hay ninguna persona o bien se cumplen los requi-
sitos para el servicio de colaboración conforme a la norma EN ISO
10218.
• Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecución de los tra-
bajos.
Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivo
aparente, sólo se puede acceder a la zona de peligro después de haber
accionado una PARADA DE EMERGENCIA.
3.5.6 Mantenimiento y reparación
Tras haber realizado trabajos de mantenimiento o reparación, comprobar

si el nivel de seguridad necesario está garantizado. Para esta comproba-
ción se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y re-
gionales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse
también que todas las funciones de seguridad se activan correctamente.
El mantenimiento y las reparaciones tienen la finalidad de asegurar que
se mantiene el estado funcional o que se restablece en caso de avería.
La reparación comprende la localización de averías y su subsanación.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el
robot industrial son:
• Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. En caso de que se
deban efectuar trabajos dentro de la zona de peligro, el explotador de-
be implementar medidas de seguridad adicionales para garantizar la
seguridad de las personas.
• Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una reconexión in-
debida (por ejemplo, con un candado). En caso de que se deban rea-
lizar trabajos con la unidad de control del robot conectada, el explota-
dor debe implementar medidas de seguridad adicionales para garanti-
zar la seguridad de las personas.
• En caso de que los trabajos deban realizarse con la unidad de control
del robot conectada, deberán realizarse exclusivamente en el modo
de servicio T1.
• Informar por medio de un cartel de que se están realizando trabajos
en la instalación. Este cartel deberá mantenerse también si se inte-
rrumpen temporalmente los trabajos.
• Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse
activos. Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparación
es necesario desactivar alguna función o dispositivo de seguridad, de-
berá restablecerse de inmediato la protección.

KR QUANTEC-2
Seguridad
PELIGRO
Peligro de muerte debido a las piezas que se encuentran bajo ten-
sión
Antes de realizar trabajos en piezas que estén bajo tensión, debe des-
conectarse el sistema de robot de la red. No es suficiente con activar la
parada de emergencia o la parada de seguridad porque las piezas se-
guirán estando bajo tensión. que podrían causar graves lesiones o in-
cluso la muerte.
• Antes de realizar trabajos en componentes que estén bajo tensión,
debe desconectarse el interruptor principal y asegurarse contra una
reconexión.
En las versiones de la unidad de control sin interruptor principal (por
ejemplo, KR C5 micro), apagar el interruptor del dispositivo, luego
desconectar el cable de alimentación y asegurar contra una recone-
xión.
• A continuación, controlar la falta de tensión.
• Informar a Ias personas involucradas de que la unidad de control
del robot está desconectada. (Por ejemplo, colocando una indica-
ción de advertencia).
Los componentes defectuosos deben ser reemplazados por componentes

nuevos con el mismo número de artículo o por componentes que el fabri-
cante considere equivalentes.
Los trabajos de limpieza y mantenimiento deben efectuarse de conformi-
dad con las instrucciones de servicio.
Aunque la unidad de control del robot esté desconectada, puede haber

piezas conectadas a los dispositivos periféricos que se encuentren bajo
tensión. Por consiguiente, las fuentes externas se deben desconectar
cuando haya que efectuar trabajos en la unidad de control del robot.
Al efectuar cualquier tarea en los componentes de la unidad de control
del robot, se deben respetar las directivas relativas a las descargas elec-
trostáticas (ESD).
Después de desconectar la unidad de control del robot, los distintos com-
ponentes pueden contener, durante varios minutos, tensiones superiores a
50 V (hasta 780 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante
ese lapso de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial.
En el caso de las unidades de control de robots con transformadores, es-
tos deben desconectarse antes de trabajar en los componentes de la uni-
dad de control del robot.
Debe evitarse la penetración de restos de agua y polvo en la unidad de
control del robot.
Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensación

de peso hidroneumática, por muelle o cilindro de gas.
• Compensación de peso por debajo de la categoría I: Está sujeta a
la Directiva de equipos de presión y se excluye de la aplicación de la
Directiva de equipos de presión de acuerdo con el artículo 4, apartado
3 y, por lo tanto no tiene marcado CE.
• Compensación de peso categoría I y superior: Está sujeta a la Di-
rectiva de equipos de presión y está designada componente CE (ver
la placa característica de la compensación de peso). El aparato a pre-
sión se comercializa junto con máquinas incompletas. La conformidad

KR QUANTEC-2
se expresa en la declaración de incorporación según la Directiva de

Seguridad
máquinas.
El explotador debe respetar las leyes, prescripciones y normas específi-
cas del país para aparatos de presión.
• En Alemania, la compensación de peso es un medio de trabajo según
el Reglamento relativo a la seguridad operativa (BetrSichV, por sus
siglas en alemán). Plazos de control en Alemania según el Reglamen-
to relativo a la seguridad operativa, artículos 14 y 15. Control antes
de puesta en servicio en el lugar de la instalación por parte del explo-
tador.
• Los plazos de las pruebas en todos los demás países se deben in-
vestigar y cumplir. Sin embargo, en principio se deben respetar como
mínimo los ciclos de mantenimiento indicados por KUKA. No deben
sobrepasarse.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el
sistema de compensación de peso son:
• Los grupos constructivos compatibles con los sistemas de compensa-
ción de peso deben asegurarse.
• Solo personal cualificado debe realizar trabajos en los sistemas de
compensación de peso.
Materiales peligrosos
Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son:

• Evitar el contacto intensivo, prolongado y reiterado con la piel.
• Evitar en lo posible, aspirar neblinas o vapores de aceite.
• Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel.
Utilizar las hojas de datos de seguridad actualizadas

El uso seguro de los productos de KUKA requiere el conocimiento de
las hojas de datos de seguridad de los materiales y las mezclas utiliza-
das. Si no se toman las medidas adecuadas, pueden producirse daños
materiales, lesiones o la muerte.
• Solicitar regularmente las hojas de datos de seguridad actualizadas
a los fabricantes de materiales peligrosos.
3.5.7 Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación
La puesta fuera de servicio, el almacenamiento y la eliminación del robot

industrial deberán llevarse a cabo de conformidad con las leyes, prescrip-
ciones y normas específicas del país.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
4 Datos técnicos
4.1 Datos técnicos, vista general
Los datos técnicos acerca de los diferentes tipos de robots se encuentran

en los siguientes apartados:
Robot Datos técnicos
KR 120 R2700-2 • Datos técnicos
(>>> 4.2 "Datos técnicos, KR 120 R2700-2" Página 45)
• Carteles y placas
(>>> 4.26 "Carteles y placas" Página 350)
• Distancias y tiempos de parada
(>>> 4.28.2 "Distancias y tiempos de parada, KR 120 R2700-2 y
KR 120 R2700-2 F" Página 356)
KR 120 R2700-2 F • Datos técnicos
(>>> 4.3 "Datos técnicos, KR 120 R2700-2 F" Página 58)
KR 120 R2700-2 F" Página 356)
KR 120 R3100-2 F" Página 361)
KR 120 R3100-2 F" Página 361)
KR 150 R2700-2 F" Página 367)

Datos técnicos KR QUANTEC-2

KR 150 R2700-2 F" Página 367)
KR 150 R3100-2 F" Página 373)
KR 150 R3100-2 F" Página 373)
KR 180 R2900-2 F" Página 379)
KR 180 R2900-2 F" Página 379)
KR 210 R2700-2 F" Página 385)

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
KR 210 R2700-2 F" Página 385)
(>>> 4.28.8 "Distancias de parada y tiempos de parada, KR 210
R3100-2, KR 210 R3100-2 F y KR 210 R3100-2 C" Página 391)
KR 210 R3100-2 C • Datos técnicos
(>>> 4.16 "Datos técnicos, KR 210 R3100-2 C" Página 221)



KR QUANTEC-2
Datos técnicos
4.2 Datos técnicos, KR 120 R2700-2
4.2.1 Datos básicos, KR 120 R2700-2
Datos básicos
KR 120 R2700-2
Número ejes 6
Número de ejes controlables 6
Volumen del campo de trabajo 56,3 m³
Repetibilidad de posición (ISO ± 0,05 mm
9283)
Peso aprox. 1069 kg
Carga nominal 120 kg
Carga máxima 167 kg
Alcance máximo 2701 mm
Tipo de protección (IEC 60529) IP65
Tipo de protección muñeca de ro- IP65 / IP67
bot (IEC 60529)
Nivel de ruido < 75 dB (A)
Posición de montaje Suelo
Superficie de colocación 754 mm x 754 mm
Disposición de los taladros Superfi- S780
cie de colocación Cinemática
Ángulo de inclinación admisible ≤ 5 °
Color estándar Base: negro (RAL 9005);
Piezas móviles: KUKA Industrial
Orange (RAL 2009)
Unidad de control KR C4;
KR C5 M6/M7
Nombre del transformador KR C4: KR120R2700_2 C4 FLR;
KR C5: KR120R2700_2 C4 FLR

El manipulador está diseñado de forma que durante su funcionamiento

normal no pueda filtrarse agua en las instalaciones eléctricas según la
norma (IEC 60529). Sin embargo, las salpicaduras de agua y los aditi-
vos corrosivos pueden provocar corrosión (óxido) en las piezas brillan-
tes. En ese caso se recomienda añadir protección anticorrosiva al equi-
po. La corrosión no constituye una laguna en cuanto a la norma siem-
pre que no afecte al tipo de protección. El tipo de protección se aplica
de acuerdo con las condiciones ambientales indicadas.
Condiciones ambientales para salas blancas
Clase de humedad (EN 60204) -

Clasificación de condiciones am- -
bientales (EN 60721-3-3)
Clase de sala limpia (ISO 14644-1) -
Temperatura ambiente
Durante el servicio 0 °C hasta 55 °C (273 K hasta
328 K)
Durante el almacenamiento y el -40 °C hasta 60 °C (233 K hasta
transporte 333 K)
Durante el servicio con rangos bajos de temperatura puede que resulte

necesario efectuar el movimiento de calentamiento del robot.
Durante el funcionamiento en rango bajo de temperatura debe evitarse

la helada y la condensación, ya que, de lo contrario, pueden producirse
daños materiales.
Cables de unión, KR C4
Denominación del conector

Denominación del cable Unidad de control del robot - Interfaz del robot
robot
Cable de motor X20 - X30 Han® 16HP
Cable de datos X21 - X31 Han® 3A Q12
Cable de puesta a tierra/conexión Terminal de cable
equipotencial anular en ambos la-
16 mm2 dos, M8
Longitudes de cable 7 m, 10 m, 15 m, 20 m, 25 m, 30 m, 35 m, 50 m
Máx. longitud de cable 50 m
Número de prolongaciones 1
Para información más detallada respecto a los cables de unión, ver
(>>> 7.4 "Descripción de los cables de unión, KR C4" Página 450).

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

robot
Cable de motor 6 conectores del motor: Han® 16HP
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
2 conectores de freno:
XD10.1, XD10.2 - XD30
Cable de datos XF21 - XF31 Han® 3A Q12
16 mm2 dos, M8
Longitudes de cables 7 m, 10 m, 15 m, 20 m, 25 m, 30 m, 35 m, 50 m
Máx. longitud de cables 50 m
Certificados
Requisitos ESD IEC61340-5-1; ANSI/ESD S20.20
4.2.2 Datos de los ejes, KR 120 R2700-2
Datos de los ejes
Rango de desplazamiento
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocidad con carga nominal
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s
La dirección del movimiento y la asignación de cada eje pueden consul-
tarse en la siguiente figura.

Fig. 4-1: Sentido de giro de los ejes
Posiciones de ajuste
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo
Las siguientes figuras muestran el tamaño y la forma de la zona de traba-

jo para las variantes de esta familia de productos.
El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección de los
ejes 4 y 5.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Fig. 4-2: KR 120 R2700-2 Zona de trabajo, vista lateral
Fig. 4-3: KR 120 R2700-2 Zona de trabajo, vista en planta

4.2.3 Capacidades de carga, KR 120 R2700-2
Capacidades de carga

Carga adicional nominal de la ba- 0 kg
se
Máxima carga adicional de la base 0 kg
Carga adicional nominal columna 0 kg
giratoria
Máxima carga adicional de la co- 300 kg
lumna giratoria
Carga adicional nominal brazo de 0 kg
oscilación
Máxima carga adicional del brazo 130 kg
de oscilación
Carga adicional nominal del brazo 50 kg
Centro de gravedad de la carga y momento de inercia de masa
Fig. 4-4: Centro de gravedad de la carga y momento de inercia de

masa
Parámetro
Parámetro/unidad Descripción
Medidas kg Masa de la carga
Lx, Ly, Lz mm Posición del centro de gravedad de la masa en
el sistema de referencia

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
A, B, C Grados Orientación de los ejes de inercia principales
• A: Giro alrededor del eje Z del sistema de

referencia
El resultado es un sistema de coordena-
das, cuyo nombre es CS'.
• B: Giro alrededor del eje Y del CS'
Resultado: CS''
• C: Giro alrededor del eje X del CS'
Indicación: A, B y C no están representados
en la figura.
Momentos de inercia de masa:

Ix kgm2 Inercia en torno al eje X del sistema de ejes
principal
Iy kgm2 Inercia en torno al eje Y del sistema de ejes
principal
Iz kgm2 Inercia en torno al eje Z del sistema de ejes
principal
Lx, Ly, Lz y A, B, C definen claramente el sistema de ejes principal:
• El origen del sistema de ejes principal es el centro de gravedad de la
masa.
• Es característico del sistema de ejes principal que aparezca la máxi-
ma inercia posible alrededor de uno de los 3 ejes de coordenadas.
En la documentación KUKA Load puede encontrarse más información.
Diagrama de carga
AVISO
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima admisible. Contro-
lar siempre ambos valores (carga y momento de inercia de masa). So-
brepasarlos reduce la vida útil del robot, sobrecarga los motores y en-
granajes y, en cualquier caso, requiere que se consulte al servicio téc-
nico de KUKA.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de
la aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efec-
tuarse declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instruc-
ciones de servicio y de programación del System Software.
Las inercias de masa deben comprobarse con KUKA Load. Es absolu-
tamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de con-
trol del robot.

Fig. 4-5: KR 120 R2700-2 Diagrama de cargas
KR 120 R2700-2 está configurado para una carga nominal de 120 kg pa-
ra aprovechar de forma óptima el rendimiento y la dinámica del robot.
Con distancias de carga reducidas y cargas adicionales favorables, puede
instalarse una carga máxima de hasta 167 kg. La situación de carga con-
creta debe controlarse con KUKA Load. Para un asesoramiento individual,
póngase en contacto con KUKA Service.
Brida de acople
Tipo muñeca de robot ZH210

Brida de acoplamiento ver plano
Brida de acople (círculo de refe- 125 mm

rencia)
Calidad de los tornillos 10.9
Tamaño de los tornillos M10
Cantidad de roscas de fijación 11
Profundidad de roscado mín. 11,5 mm, máx. 16 mm
Elemento de ajuste 10 H7
Normativa Ver figura (>>> Fig. 4-6)

La representación de la brida de acople (>>> Fig. 4-6) corresponde a su
posición si los ejes 6 y 4 se encuentran en posición cero.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Fig. 4-6: Brida de acople D=125
Cargas de la brida
Mediante el movimiento del robot, en la brida de acople actúan fuerzas y

momentos que se transmiten a la carga montada (p. ej. herramienta).
Los valores indicados hacen referencia a capacidades de carga
nominales y no contienen factores de seguridad. Las fuerzas y momentos
reales dependen del perfil de desplazamiento, así como de la masa, del
centro de gravedad de la carga y de los momentos de inercia de masa
de la carga. Es absolutamente necesario especificar los datos de carga
en la unidad de control del robot. La unidad de control del robot tiene en
cuenta la carga en la planificación de la trayectoria.
La carga debe soportar de forma permanente las fuerzas y los momentos
que actúan durante el servicio normal.
Los valores de PARADA DE EMERGENCIA rara vez aparecen durante la
vida útil del robot (situaciones de emergencia). La frecuencia resulta de la
configuración del sistema.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte debido a una estabilidad insuficiente de la herra-
mienta
Una herramienta mal diseñada puede romper y fallar. Pueden producir-
se la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Calcular la herramienta teniendo en cuenta los datos de carga para
cada caso individual.
• Utilizar medios de montaje predefinidos.
Fig. 4-7: Cargas de la brida

Cargas de la brida durante el servicio

F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
Cargas de la brida en la PARADA DE EMERGENCIA
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Fuerza axial F(a), fuerza radial F(r), momento de vuelco M(k), par de
apriete alrededor de la brida de acople M(g)
Carga adicional
El robot puede aceptar cargas adicionales. Al colocar las cargas adiciona-

les debe prestarse atención a la carga total máxima permitida. Las medi-
das y la posición de las posibilidades de montaje pueden consultarse en
las siguientes figuras.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Fig. 4-8: Fijación de carga adicional del brazo/muñeca central, KR
120 R2700-2

Fig. 4-9: Fijación de carga adicional columna giratoria/brazo de osci-

lación, KR 120 R2700-2
4.2.4 Cargas sobre el fundamento, KR 120 R2700-2
Mediante el movimiento del robot, en función de la carga útil (p. ej. herra-
mienta), carga adicional y masa propia (peso) actúan fuerzas y momentos
que se transmiten al fundamento.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Las cargas adicionales en A1 (columna giratoria) y A2 (brazo de oscila-
ción) no se tienen en cuenta en la carga sobre el fundamento. Estas de-
ben tenerse en cuenta con la fuerza vertical (Fv).
El fundamento debe soportar permanentemente las fuerzas y los momen-
tos que actúan durante el servicio normal.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte debido a una estabilidad insuficiente del funda-
mento
Un fundamento mal diseñado puede romper y fallar. Pueden producirse
la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Calcular las cargas sobre el fundamento para cada caso individual.
Fuerza vertical F(v)

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
Fuerza horizontal F(h)
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
Momento de vuelco M(k)
M(k normal) 22790 Nm
M(k max) 38237 Nm
Par de torsión alrededor del eje 1 M(r)
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

Fig. 4-10: Cargas sobre el fundamento
4.3 Datos técnicos, KR 120 R2700-2 F
4.3.1 Datos básicos, KR 120 R2700-2 F
Datos básicos
KR 120 R2700-2 F
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1069 kg
Tipo de protección (IEC 60529) IP65 / IP67
bot (IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
KR 120 R2700-2 F
KR C5: KR120R2700_2 C4 FLR
Robot Foundry
Sobrepresión en el 0,03 MPa (0,3 bar) ±10 %

brazo
Aire comprimido Sin aceite ni agua
según la norma ISO 8573-1:2010 (7:4:4)
Tubería de aire com- Tubería de aire en el juego de cables
primido
Presión de servicio máx. 0,03 MPa (0,3 bar) ±10%
(PURGE)
Requerimiento de aire 0,1 m3/h
comprimido
Conexión de la tubería Racor roscado para tubo flexible de 6 mm
de aire
Carga de temperatura 10 s/min a 180 °C (453 K)
de la muñeca
Resistencia Alta resistencia frente al polvo, lubricantes, re-
frigerantes y vapor de agua.
Pintura especial del Pintura especial en todo el robot y capa pro-
robot tectora adicional de barniz.
Otras cargas Si el robot se va a utilizar en otras condiciones
ambientales, es necesario consultarlo previa-
mente con KUKA Deutschland GmbH.


328 K)
transporte 333 K)
Valor del pH 7,0 hasta 9,0



daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8

robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
4.3.2 Datos de los ejes, KR 120 R2700-2 F
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
A6 ±350 °
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.

Fig. 4-12: KR 120 R2700-2 F Zona de trabajo, vista lateral
Fig. 4-13: KR 120 R2700-2 F Zona de trabajo, vista en planta

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
4.3.3 Capacidades de carga, KR 120 R2700-2 F

se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro


referencia
Resultado: CS''
en la figura.

principal
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Fig. 4-15: KR 120 R2700-2 F Diagrama de cargas
KR 120 R2700-2 F está configurado para una carga nominal de 120 kg

para aprovechar de forma óptima el rendimiento y la dinámica del robot.
Brida de acople
Tipo muñeca de robot ZH210 F


rencia)


Cargas de la brida

ADVERTENCIA
mienta

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Carga adicional



120 R2700-2 F

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Fig. 4-19: Fijación de carga adicional columna giratoria/brazo de os-

cilación, KR 120 R2700-2 F
4.3.4 Cargas sobre el fundamento, KR 120 R2700-2 F

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Datos básicos
KR 120 R3100-2
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1105 kg
bot (IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR 120 R3100-2
KR C5: KR120R3100_2 C4 FLR


328 K)
transporte 333 K)


daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
Certificados
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s

Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

se


giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro

referencia
Resultado: CS''
en la figura.

principal

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.

Brida de acople


rencia)

Cargas de la brida


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
ADVERTENCIA
mienta

F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Carga adicional



120 R3100-2

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

cilación, KR 120 R3100-2

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Datos básicos
KR 120 R3100-2 F
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1105 kg
bot (IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR 120 R3100-2 F
KR C5: KR120R3100_2 C4 FLR
Robot Foundry

brazo
primido
(PURGE)
comprimido
de aire
de la muñeca


328 K)
transporte 333 K)


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8

robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °

A6 ±350 °
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

se


giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro

referencia
Resultado: CS''
en la figura.

principal

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.


Brida de acople


rencia)

Cargas de la brida


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
ADVERTENCIA
mienta

F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Carga adicional



120 R3100-2 F

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2

Datos técnicos

ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Datos básicos
KR 150 R2700-2
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1072 kg
bot (IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR 150 R2700-2
KR C5: KR150R2700_2 C4 FLR


328 K)
transporte 333 K)


daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
Certificados
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s

Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

referencia
Resultado: CS''
en la figura.

principal
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.

Brida de acople


rencia)


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Cargas de la brida

ADVERTENCIA
mienta


F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Carga adicional


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
150 R2700-2



KR QUANTEC-2
Datos técnicos
ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

Datos básicos
KR 150 R2700-2 F
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1072 kg
bot (IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
KR 150 R2700-2 F
KR C5: KR150R2700_2 C4 FLR
Robot Foundry

brazo
primido
(PURGE)
comprimido
de aire
de la muñeca


328 K)
transporte 333 K)



daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8

robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
A6 ±350 °
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.


KR QUANTEC-2
Datos técnicos

se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro


referencia
Resultado: CS''
en la figura.

principal
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

Brida de acople


rencia)


Cargas de la brida

ADVERTENCIA
mienta

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Carga adicional



150 R2700-2 F

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2

Datos técnicos

ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Datos básicos
KR 150 R3100-2
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1105 kg
bot (IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR 150 R3100-2
KR C5: KR150R3100_2 C4 FLR


328 K)
transporte 333 K)


daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
Certificados
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 114 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s

Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

se


giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro

referencia
Resultado: CS''
en la figura.

principal

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.
Fig. 4-65: Diagrama de cargas KR 150 R3100-2

Brida de acople


rencia)

Cargas de la brida


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
ADVERTENCIA
mienta

F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Carga adicional



150 R3100-2

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2

Datos técnicos

ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Datos básicos
KR 150 R3100-2 F
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1105 kg
bot (IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR 150 R3100-2 F
KR C5: KR150R3100_2 C4 FLR
Robot Foundry

brazo
primido
(PURGE)
comprimido
de aire
de la muñeca


328 K)
transporte 333 K)


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8

robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °

A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 114 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

se


giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro

referencia
Resultado: CS''
en la figura.

principal

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.
Fig. 4-75: Diagrama de cargas KR 150 R3100-2 F


Brida de acople


rencia)

Cargas de la brida


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
ADVERTENCIA
mienta

F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Carga adicional



150 R3100-2 F

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2

Datos técnicos

ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Datos básicos
KR 180 R2900-2
Número ejes 6
Volumen del campo de trabajo 68 m³
9283)
Peso aprox. 1105 kg
bot (IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR 180 R2900-2
KR C5: KR180R2900_2 C4 FLR


328 K)
transporte 333 K)


daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
Certificados
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 114 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

referencia
Resultado: CS''
en la figura.

principal
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.

Brida de acople


rencia)
Profundidad de roscado mín. 15 mm, máx. 19 mm


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Cargas de la brida

ADVERTENCIA
mienta


F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
180 R2900-2



KR QUANTEC-2
Datos técnicos
ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

Datos básicos
KR 180 R2900-2 F
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1105 kg
bot (IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
KR 180 R2900-2 F
KR C5: KR180R2900_2 C4 FLR
Robot Foundry

brazo
primido
(PURGE)
comprimido
de aire
de la muñeca


328 K)
transporte 333 K)



daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8

robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 114 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.


KR QUANTEC-2
Datos técnicos

se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro


referencia
Resultado: CS''
en la figura.

principal
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

Brida de acople


rencia)


Cargas de la brida

ADVERTENCIA
mienta

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional



180 R2900-2 F

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2

Datos técnicos

ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Datos básicos
KR 210 R2700-2
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1077 kg
bot (IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR 210 R2700-2
KR C5: KR210R2700_2 C4 FLR


Clase de sala limpia (ISO 14644-1) Clase 6 con 40 % override;
Clase 6 con 80 % override
328 K)
transporte 333 K)


daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
Certificados
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 112 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 220 °/s

Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

referencia
Resultado: CS''
en la figura.

principal
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.

Brida de acople


rencia)

La representación de la brida de acople (>>> Fig. 4-106) corresponde a
su posición si los ejes 6 y 4 se encuentran en posición cero.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Cargas de la brida

ADVERTENCIA
mienta


F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Carga adicional


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
210 R2700-2



KR QUANTEC-2
Datos técnicos
ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

Datos básicos
KR 210 R2700-2 F
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1077 kg
bot (IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
KR 210 R2700-2 F
KR C5: KR210R2700_2 C4 FLR
Robot Foundry

brazo
primido
(PURGE)
comprimido
de aire
de la muñeca


328 K)
transporte 333 K)



daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8

robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
A6 ±350 °
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 112 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 220 °/s
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.


KR QUANTEC-2
Datos técnicos

se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro


referencia
Resultado: CS''
en la figura.

principal
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

Brida de acople


rencia)


Cargas de la brida

ADVERTENCIA
mienta

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Carga adicional



210 R2700-2 F

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2

Datos técnicos

ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Datos básicos
KR 210 R3100-2
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1134 kg
bot (IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR 210 R3100-2
KR C5: KR210R3100_2 C4 FLR


328 K)
transporte 333 K)


daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
Certificados
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 94 °/s
A3 100 °/s
A4 136 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s

Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

se


giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro

referencia
Resultado: CS''
en la figura.

principal

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.

Brida de acople


rencia)

Cargas de la brida


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
ADVERTENCIA
mienta

F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional



210 R3100-2

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2

Datos técnicos

ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Datos básicos
KR 210 R3100-2 F
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1134 kg
bot (IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR 210 R3100-2 F
KR C5: KR210R3100_2 C4 FLR
Robot Foundry

brazo
primido
(PURGE)
comprimido
de aire
de la muñeca


328 K)
transporte 333 K)


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8

robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °

A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 94 °/s
A3 100 °/s
A4 136 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

se


giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro

referencia
Resultado: CS''
en la figura.

principal

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.


Brida de acople


rencia)

Cargas de la brida


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
ADVERTENCIA
mienta

F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional



210 R3100-2 F

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2

Datos técnicos

ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
4.16 Datos técnicos, KR 210 R3100-2 C
4.16.1 Datos básicos, KR 210 R3100-2 C
Datos básicos
KR 210 R3100-2 C
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1139 kg
bot (IEC 60529)
Posición de montaje Techo
Ángulo de inclinación admisible -
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR 210 R3100-2 C
Nombre del transformador KR C4: KR210R3100_2 C4 CLG;
KR C5: KR210R3100_2 C4 CLG


328 K)
transporte 333 K)


daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
4.16.2 Datos de los ejes, KR 210 R3100-2 C
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -14 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 94 °/s
A3 100 °/s
A4 136 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s

Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Fig. 4-142: KR 210 R3100-2 C Zona de trabajo, vista lateral
Fig. 4-143: KR 210 R3100-2 C Zona de trabajo, vista en planta
4.16.3 Capacidades de carga, KR 210 R3100-2 C



se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro

referencia
Resultado: CS''
en la figura.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
principal
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.
Fig. 4-145: KR 210 R3100-2 C Diagrama de cargas
KR 210 R3100-2 C está configurado para una carga nominal de 210 kg


KR QUANTEC-2

Datos técnicos
Brida de acople


rencia)

Cargas de la brida


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
ADVERTENCIA
mienta

F(a) 4800 N
F(r) 4500 N
M(k) 3200 Nm
M(g) 1700 Nm
F(a) 8700 N
F(r) 12600 N
M(k) 6700 Nm
M(g) 5700 Nm
Carga adicional



210 R3100-2 C

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

cilación, KR 210 R3100-2 C
4.16.4 Cargas sobre el fundamento, KR 210 R3100-2 C

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 17000 N
F(v max) 24900 N
F(h normal) 8600 N
F(h max) 20600 N
M(k max) 43200 Nm
M(r normal) 8000 Nm
M(r max) 17300 Nm

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Datos básicos
KR 240 R2900-2
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1120 kg
bot (IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR 240 R2900-2
KR C5: KR240R2900_2 C4 FLR


328 K)
transporte 333 K)


daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
Certificados
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 103 °/s
A2 94 °/s
A3 100 °/s
A4 170 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s

Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

referencia
Resultado: CS''
en la figura.

principal
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.

Fig. 4-155: Diagrama de cargas KR 240 R2900-2
Brida de acople


rencia)


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Cargas de la brida

ADVERTENCIA
mienta


F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
240 R2900-2



KR QUANTEC-2
Datos técnicos
ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

Datos básicos
KR 240 R2900-2 F
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1120 kg
bot (IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
KR 240 R2900-2 F
KR C5: KR240R2900_2 C4 FLR
Robot Foundry

brazo
primido
(PURGE)
comprimido
de aire
de la muñeca


328 K)
transporte 333 K)



daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8

robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
A6 ±350 °
A1 103 °/s
A2 94 °/s
A3 100 °/s
A4 170 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.


KR QUANTEC-2
Datos técnicos

se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro


referencia
Resultado: CS''
en la figura.

principal
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Fig. 4-165: Diagrama de cargas KR 240 R2900-2 F

Brida de acople


rencia)


Cargas de la brida

ADVERTENCIA
mienta

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional



240 R2900-2 F

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2

Datos técnicos

ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Datos básicos
KR 240 R2900-2 C
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1125 kg
bot (IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR 240 R2900-2 C
KR C5: KR240R2900_2 C4 CLG


328 K)
transporte 333 K)


daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -14 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 103 °/s
A2 94 °/s
A3 100 °/s
A4 170 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s

Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

referencia
Resultado: CS''
en la figura.

principal
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.


Brida de acople


rencia)


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Cargas de la brida

ADVERTENCIA
mienta


F(a) 4800 N
F(r) 4500 N
M(k) 3200 Nm
M(g) 1700 Nm
F(a) 8700 N
F(r) 12600 N
M(k) 6700 Nm
M(g) 5700 Nm
Carga adicional


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
240 R2900-2 C



KR QUANTEC-2
Datos técnicos
ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 17000 N
F(v max) 24900 N
F(h normal) 8600 N
F(h max) 20600 N
M(k max) 43200 Nm
M(r normal) 8000 Nm
M(r max) 17300 Nm

Datos básicos
KR 250 R2700-2
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1101 kg
bot (IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
KR 250 R2700-2
KR C5: KR250R2700_2 C4 FLR


328 K)
transporte 333 K)


daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8


robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
Certificados
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 107 °/s
A4 170 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.


KR QUANTEC-2
Datos técnicos

se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro


referencia
Resultado: CS''
en la figura.

principal
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Brida de acople


rencia)


Cargas de la brida

ADVERTENCIA
mienta

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional



250 R2700-2

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2

Datos técnicos

ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Datos básicos
KR 250 R2700-2 F
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1101 kg
bot (IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR 250 R2700-2 F
KR C5: KR250R2700_2 C4 FLR
Robot Foundry

brazo
primido
(PURGE)
comprimido
de aire
de la muñeca


328 K)
transporte 333 K)


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8

robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °

A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 107 °/s
A4 170 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

referencia
Resultado: CS''
en la figura.

principal
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.


Brida de acople


rencia)


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Cargas de la brida

ADVERTENCIA
mienta


F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
250 R2700-2 F



KR QUANTEC-2
Datos técnicos
ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

Datos básicos
KR 250 R2700-2 C
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1105 kg
bot (IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
KR 250 R2700-2 C
KR C5: KR250R2700_2 C4 CLG


328 K)
transporte 333 K)


daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8


robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -14 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 107 °/s
A4 170 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.


KR QUANTEC-2
Datos técnicos

se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro


referencia
Resultado: CS''
en la figura.

principal
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

Brida de acople


rencia)


Cargas de la brida

ADVERTENCIA
mienta

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
F(a) 4800 N
F(r) 4500 N
M(k) 3200 Nm
M(g) 1700 Nm
F(a) 8700 N
F(r) 12600 N
M(k) 6700 Nm
M(g) 5700 Nm
Carga adicional



250 R2700-2 C

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2

Datos técnicos

ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 17000 N
F(v max) 24900 N
F(h normal) 8600 N
F(h max) 20600 N
M(k max) 43200 Nm
M(r normal) 8000 Nm
M(r max) 17300 Nm

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Datos básicos
KR 300 R2700-2
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1101 kg
bot (IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR 300 R2700-2
KR C5: KR300R2700_2 C4 FLR


328 K)
transporte 333 K)


daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
Certificados
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 101 °/s
A3 107 °/s
A4 140 °/s
A5 113 °/s
A6 180 °/s

Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

referencia
Resultado: CS''
en la figura.

principal
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.

Brida de acople


rencia)


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Cargas de la brida

ADVERTENCIA
mienta


F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
300 R2700-2



KR QUANTEC-2
Datos técnicos
ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

Datos básicos
KR 300 R2700-2 F
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1101 kg
bot (IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
KR 300 R2700-2 F
KR C5: KR300R2700_2 C4 FLR
Robot Foundry

brazo
primido
(PURGE)
comprimido
de aire
de la muñeca


328 K)
transporte 333 K)



daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8

robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 101 °/s
A3 107 °/s
A4 140 °/s
A5 113 °/s
A6 180 °/s
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.


KR QUANTEC-2
Datos técnicos

se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro


referencia
Resultado: CS''
en la figura.

principal
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

Brida de acople


rencia)


Cargas de la brida

ADVERTENCIA
mienta

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional



300 R2700-2 F

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2

Datos técnicos

ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Datos básicos
KR 300 R2700-2 C
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1105 kg
bot (IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C5 M6/M7

KR 300 R2700-2 C
KR C5: KR300R2700_2 C4 CLG


328 K)
transporte 333 K)


daños materiales.

robot
16 mm2 dos, M8

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -14 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 101 °/s
A3 107 °/s
A4 140 °/s
A5 113 °/s
A6 180 °/s

Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

masa
Parámetro

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

referencia
Resultado: CS''
en la figura.

principal
principal
principal
masa.
Diagrama de carga
AVISO
nico de KUKA.
trol del robot.


Brida de acople


rencia)


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Cargas de la brida

ADVERTENCIA
mienta


F(a) 4800 N
F(r) 4500 N
M(k) 3200 Nm
M(g) 1700 Nm
F(a) 8700 N
F(r) 12600 N
M(k) 6700 Nm
M(g) 5700 Nm
Carga adicional


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
300 R2700-2 C



KR QUANTEC-2
Datos técnicos
ADVERTENCIA
mento

F(v normal) 17000 N
F(v max) 24900 N
F(h normal) 8600 N
F(h max) 20600 N
M(k max) 43200 Nm
M(r normal) 8000 Nm
M(r max) 17300 Nm

4.26 Carteles y placas
Carteles y placas
El robot cuenta con (>>> Fig. 4-241) los siguientes carteles y placas. Ja-
más se deben quitar ni dañar de tal manera que queden ilegibles. Los
carteles y las placas ilegibles deben sustituirse.
Fig. 4-241: Carteles y placas del lugar de montaje

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Pos. Descripción
1
Superficies calientes
Durante el funcionamiento del robot, las superficies podrán al-
canzar temperaturas que provoquen quemaduras. Utilizar guan-
tes de protección.
2
Asegurar los ejes

Antes de cada cambio de motor, asegurar el eje correspondien-
te contra posibles movimientos mediante elementos auxiliares/
dispositivos adecuados. El eje puede moverse. ¡Peligro de
aplastamiento!
3
Ejemplo de una placa de características

Contenido conforme a la Directiva sobre máquinas.
El código QR contiene un enlace a la información del producto
en KUKA Xpert.

Posición de transporte
Antes de aflojar los tornillos de la fijación al fundamento, el ro-
bot debe encontrarse en la posición de transporte, como indica
la tabla. ¡Peligro de vuelco!
5
Zona de peligro
Está prohibido permanecer en la zona de peligro del robot
cuando este esté listo para el servicio o en funcionamiento.
¡Peligro de accidentes!
6
El sistema está sometido a la presión del aceite y del nitróge-
no. Antes de realizar los trabajos de compensación de peso,
leer las instrucciones de montaje y servicio y tener en cuenta
las indicaciones que contiene. ¡Peligro de accidentes!

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
7
Trabajos en el robot
Previamente a la puesta en servicio, el transporte o el manteni-
miento, leer las instrucciones de montaje y servicio y tener en
cuenta las indicaciones que contiene.
8
Ejemplo de una placa de características Foundry

Contenido conforme a la Directiva sobre máquinas.
Solo en Foundry

Brida de acople del tipo de muñeca de robot MC210

Los valores indicados en este cartel de advertencia serán de
aplicación a la hora de instalar herramientas en la brida de aco-
ple de la muñeca y deben respetarse.
Brida de acople del tipo de muñeca de robot MC300

Los valores indicados en este cartel de advertencia serán de
aplicación a la hora de instalar herramientas en la brida de aco-
ple de la muñeca y deben respetarse.
4.27 REACH Deber de información según el art. 33
Desde junio de 2007 está en vigor el Reglamento (CE) 1907/2006 del

Parlamento Europeo y del Consejo de 18 de diciembre de 2006 relativo al
registro, la evaluación, la autorización y la restricción de las sustancias y
preparados químicos (Reglamento REACH).
Se puede encontrar información detallada sobre REACH en la información
del producto de KUKA Xpert.
4.28 Distancias y tiempos de parada
4.28.1 Observaciones generales
Información sobre los datos:
• Los datos representados son para los ejes principales A1, A2 y A3.
Los ejes principales son los ejes con la mayor desviación.
• Los movimientos superpuestos del eje pueden producir distancias de
parada prolongadas.
• Distancias y tiempos de parada de conformidad con la norma DIN EN
ISO 10218-1, anexo B.
• Categorías de parada:

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
‒ Categoría de parada 0 » STOP 0
‒ Categoría de parada 1 » STOP 1
De conformidad con la norma IEC 60204-1.
• Los valores indicados para la parada 0, son valores orientativos deter-
minados mediante pruebas y simulaciones. Se trata de valores medios
que satisfacen las exigencias de la norma DIN EN ISO 10218-1. Las
distancias de parada y los tiempos de parada reales pueden diferir del
momento de frenado debido a influencias internas y externas. Por tan-
to, se recomienda determinar localmente las distancias y los tiempos
de parada en condiciones normales durante la utilización del robot.
• Procedimientos de medición
Las distancias de parada se han calculado en los procedimientos in-
ternos de medición del robot.
• Dependiendo del modo de servicio, utilización del robot y la cantidad
de STOP 0 activadas puede producirse un desgaste desigual de los
frenos. Por este motivo se recomienda controlar la distancia de para-
da al menos una vez al año.
Determinación de las distancias y tiempos de parada con KR C4
• La distancia de parada es el ángulo que retrocede el robot desde la

activación de la señal de parada hasta detenerse por completo.
• La distancia de parada es el tiempo transcurrido desde la activación
de la señal de parada hasta que se detiene por completo el robot.
Procedimiento de medición para la determinación de las distancias y tiempos de para-

da de la PARADA 0 según ISO 10218-1 con KR C5
Configuración de la instalación
• Medición para movimiento de eje individual (cada uno A1, A2 y A3)

• Peso con carga máxima en la brida (sin carga adicional en el robot)
Desarrollo del movimiento
• Los ejes no desplazados se encuentran de forma que se alcance una

distancia máxima del centro de gravedad de la carga hacia el eje en
movimiento.
• Utilizar el radio de movimiento máximo del eje para alcanzar una velo-
cidad lo más grande posible.
• Punto de activación a la velocidad máxima
Procedimientos de medición
1. En el punto de activación se conecta una parada de servicio segura

que provoca la activación de una PARADA 0 durante el movimiento
del robot.
Iniciar el registro con la funcionalidad Trace.
2. El freno se cierra.
Freno cerrado (estado del motor WDI bit 2) como punto de inicio de
la medición.
3. El eje se detiene.
La parada se utiliza como punto final de la medición.
De forma aproximada, la medición también puede realizarse a través de
un programa de interrupción de medición de parada, en el que la distan-
cia de parada se obtiene de la diferencia de la posición respecto al punto
de activación ($AXIS_INT) y la posición en caso de parada.

KR QUANTEC-2
Información sobre los datos

Datos técnicos
• La distancia de parada es el ángulo que recorre el eje desde la señal

Freno cerrado (estado del motor WDI bit 2) hasta la parada comple-
ta.
• El tiempo de parada es el tiempo que transcurre desde la señal Fre-
no cerrado (estado del motor WDI bit 2) hasta la parada completa
del robot.
4.28.2 Distancias y tiempos de parada, KR 120 R2700-2 y KR 120 R2700-2 F
4.28.2.1 Distancias y tiempos de parada STOP 0, A1 a A3
La tabla muestra las distancias y tiempos de parada al activarse una PA-

RADA 0 de la categoría de paradas 0. Los valores hacen referencia a la
siguiente configuración:
• Alcance l = 100 %
• Override de programa POV = 100 %
• Masa m = carga máxima (carga nominal + carga adicional sobre el
brazo)
Distancia de parada
A1 41,21 °
A2 20,02 °
A3 22,99 °
Tiempo de parada
A1 0,65 s
A2 0,38 s
A3 0,33 s

KR QUANTEC-2
4.28.2.2 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, A1
Datos técnicos
Fig. 4-242: Distancias de parada PARADA 1, eje 1

Fig. 4-243: Tiempos de parada PARADA 1, eje 1

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2
Datos técnicos

brazo)
Distancia de parada
A1 45,57 °
A2 19,95 °

A3 20,31 °
Tiempo de parada
A1 0,77 s
A2 0,46 s
A3 0,35 s

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2
Datos técnicos

brazo)
Distancia de parada
A1 42,27 °
A2 20,58 °

A3 20,79 °
Tiempo de parada
A1 0,68 s
A2 0,43 s
A3 0,36 s

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2
Datos técnicos

brazo)
Distancia de parada
A1 41,52 °
A2 18,28 °

A3 14,86 °
Tiempo de parada
A1 0,72 s
A2 0,46 s
A3 0,30 s

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2
Datos técnicos

brazo)
Distancia de parada
A1 40,86 °
A2 18,16 °

A3 16,52 °
Tiempo de parada
A1 0,74 s
A2 0,42 s
A3 0,31 s

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2
Datos técnicos

brazo)
Distancia de parada
A1 43,00 °
A2 20,45 °

A3 16,54 °
Tiempo de parada
A1 0,77 s
A2 0,49 s
A3 0,38 s

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2
Datos técnicos

R3100-2 F y KR 210 R3100-2 C

brazo)
Distancia de parada
A1 32,39 °

A2 16,74 °
A3 16,27 °
Tiempo de parada
A1 0,70 s
A2 0,44 s
A3 0,35 s

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2
Datos técnicos

R2900-2 F y KR 240 R2900-2 C

brazo)
Distancia de parada
A1 32,41 °

A2 16,20 °
A3 17,04 °
Tiempo de parada
A1 0,66 s
A2 0,43 s
A3 0,37 s

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2
Datos técnicos

R2700-2 F y KR 250 R2700-2 C

brazo)
Distancia de parada
A1 34,49 °

A2 14,81 °
A3 20,42 °
Tiempo de parada
A1 0,67 s
A2 0,42 s
A3 0,38 s

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2
Datos técnicos

R2700-2 F y KR 300 R2700-2 C

brazo)
Distancia de parada
A1 32,24 °

A2 14,85 °
A3 17,46 °
Tiempo de parada
A1 0,67 s
A2 0,38 s
A3 0,38 s

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2
Datos técnicos


KR QUANTEC-2
Planificación
5 Planificación
5.1 Información de planificación
Para la planificación y el dimensionamiento deben tenerse en cuenta las

funciones o aplicaciones que debe ejecutar la cinemática. Las siguientes
condiciones pueden provocar un desgaste prematuro. Requieren interva-
los de mantenimiento más cortos y/o la sustitución anticipada de los com-
ponentes. Durante la planificación también se deben tener en cuenta y
mantener los límites de servicio especificados e indicados en los datos
técnicos.
• Servicio continuo cercano a los límites de temperatura
• Servicio continuo en un entorno abrasivo
• Servicio continuo cercano a los límites de rendimiento, por ejemplo,
nivel alto del número de revoluciones de un eje
• Tiempo elevado de conexión de ejes individuales
• Perfiles de movimiento monótonos, p. ej. movimientos de ejes cortos y
recurrentes con una frecuencia cíclica
• Posición estática del eje, p. ej. posición vertical continua de un eje de
la muñeca
• Fuerzas externas (fuerzas de proceso) que afectan al robot
Si durante el servicio de la cinemática apareciesen una o varias condicio-
nes, será necesario consultar con KUKA Deutschland GmbH.
Si se alcanza el límite de servicio del robot o se opera durante cierto
tiempo cerca de los límites, se ponen en funcionamiento las funciones de
control instaladas y se desactiva el robot automáticamente.
Esta función de autoprotección puede limitar la disponibilidad del sistema
de robot.
5.2 Fijación al fundamento con centraje
Descripción
Número de ar-
Denominación Peso
tículo
Fijación al fundamento Set S780 0000-327-118 aprox. 58,5 kg
La fijación al fundamento con centrado se utiliza cuando se fija la cinemá-
tica en el suelo; es decir, directamente sobre el fundamento de hormigón.
La fijación al fundamento con sistema de centrado consta de:
• Placas de fundamento
• Anclaje compuesto
• Elementos de fijación
Para esta variante de fijación se presupone que el fundamento de hormi-
gón es resistente y su superficie, plana y lisa. El fundamento de hormigón
debe poder soportar de forma segura las fuerzas generadas. No debe en-
contrarse ninguna capa aislante o de solado entre las placas de funda-
mento y el fundamento de hormigón.
Deben respetarse las medidas mínimas.

Planificación KR QUANTEC-2
Fig. 5-1: Fijación al fundamento
1 Placa de fundamento (4x)

2 Perno de recepción, cilíndrico
3 Colocar tornillo de cabeza hexagonal M24x65-8.8-A2K con arande-
la tensora (8x)
4 Anclaje compuesto (12x)
5 Rosca M20 para tornillos de nivelación (4x)
6 Perno de recepción, aplanado
Calidad del hormigón para los fundamentos
Para la fabricación de fundamentos de hormigón deben considerarse la

carga admisible del suelo y las prescripciones vigentes específicas del
país. No debe haber ninguna capa aislante o de solado entre la/s placa/s
de fundamento y el fundamento de hormigón. El hormigón debe cumplir
las condiciones de calidad de las siguientes normas:
• C20/25 según la norma EN 206
ADVERTENCIA
Peligro de muerte debido a un montaje inadecuado
La cinemática puede volcar o caerse en caso de un montaje inadecua-
do. Pueden producirse la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Montar la cinemática solo con una fijación al fundamento o un dis-
positivo de fijación al bastidor de la máquina.
• Asegurar la estabilidad a través del integrador o del técnico de
puesta en servicio.
Dibujo acotado
Toda la información sobre la fijación al fundamento y los datos del funda-

mento necesarios pueden consultarse en la figura siguiente
(>>> Fig. 5-2). Las medidas indicadas del fundamento hacen referencia a
una introducción segura de las cargas del fundamento sobre el mismo y
no a la estabilidad del propio fundamento.

KR QUANTEC-2
Planificación
Fig. 5-2: Fijación al fundamento, dibujo acotado

2 Tornillo de cabeza hexagonal M24x65-8.8-A2K (8x)
Para una transmisión segura de las fuerzas de los tacos, deben respetar-
se las medidas indicadas en la figura siguiente para el fundamento de
hormigón.
AVISO
Las medidas para la distancia al borde se aplican sin certificado de ro-
tura de bordes en caso de hormigón armado normal u hormigón sin re-
forzado. Para seguridad contra la rotura de bordes conforme a
ETAG 001, anexo C, debe fabricarse el fundamento de hormigón con
un refuerzo para cantos correspondiente.

Fig. 5-3: Corte transversal del fundamento
1 Pernos de recepción 4 Anclaje compuesto

2 Tornillo de cabeza hexagonal 5 Fundamento de hormigón
con arandela de seguridad
3 Placa de fundamento
A: Distancia mínima del borde B: Grosor mínimo del hormigón

360 mm 180 mm
340 mm 200 mm
300 mm 250 mm
5.3 Fijación al fundamento de 150 mm (opcional)
Descripción
Número de ar-
Denominación Peso
tículo
Fijación al fundamento S780 0000-338-338 aprox. 261 kg
La fijación al fundamento con centrado se utiliza cuando se fija la cinemá-
tica en el suelo; es decir, directamente sobre el fundamento de hormigón.
La fijación al fundamento con sistema de centrado consta de:
• Placa de fundamento
• Anclaje compuesto
• Elementos de fijación
Para esta variante de fijación se presupone que el fundamento de hormi-
gón es resistente y su superficie, plana y lisa. El fundamento de hormigón
debe poder soportar de forma segura las fuerzas generadas. No debe ha-
ber ninguna capa aislante o de solado entre las placas de fundamento y
el fundamento de hormigón.
Deben respetarse las medidas mínimas.

KR QUANTEC-2
Planificación
3 Colocar tornillo de cabeza hexagonal M24x65-8.8-A2K con arande-
la tensora (8x)
6 Posición cero de la entalladura de orientación
Calidad del hormigón para los fundamentos
Para la fabricación de fundamentos de hormigón deben considerarse la

carga admisible del suelo y las prescripciones vigentes específicas del
país. No debe haber ninguna capa aislante o de solado entre la/s placa/s
de fundamento y el fundamento de hormigón. El hormigón debe cumplir
las condiciones de calidad de las siguientes normas:
• C20/25 según la norma EN 206
ADVERTENCIA
puesta en servicio.
Dibujo acotado
Toda la información sobre la fijación al fundamento y los datos del funda-

mento necesarios pueden consultarse en la figura siguiente
(>>> Fig. 5-5). Las medidas indicadas del fundamento hacen referencia a
una introducción segura de las cargas del fundamento sobre el mismo y
no a la estabilidad del propio fundamento.

Fig. 5-5: Fijación al fundamento, dibujo acotado

Para una transmisión segura de las fuerzas de los tacos, deben respetar-
se las medidas indicadas en la figura siguiente para el fundamento de
hormigón.
AVISO
Las medidas para la distancia al borde se aplican sin certificado de ro-
tura de bordes en caso de hormigón armado normal u hormigón sin re-
forzado. Para seguridad contra la rotura de bordes conforme a
ETAG 001, anexo C, debe fabricarse el fundamento de hormigón con
un refuerzo para cantos correspondiente.

KR QUANTEC-2
Planificación
Fig. 5-6: Corte transversal del fundamento

3 Fundamento de hormigón
5.4 Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina
Descripción
Número de ar-
Denominación Peso
tículo
Fijación al bastidor de la máquina 0000-310-641 aprox. 3,52 kg
El grupo constructivo del dispositivo de fijación al bastidor de la máquina
se utiliza cuando el robot se fija a una estructura de acero, a una banca-
da (consola) o a una unidad lineal KUKA. Si el robot se va a montar en
el techo, también se utilizará ese grupo constructivo. La subestructura de-
be poder soportar de forma segura las fuerzas producidas (cargas sobre
el fundamento). La siguiente figura contiene toda la información necesaria
que debe respetarse para fabricar la superficie de apoyo (>>> Fig. 5-7).
El dispositivo de fijación al bastidor de la máquina consta de:
• Pernos de recepción
• Tornillos de cabeza hexagonal con arandelas tensoras

Fig. 5-7: Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina

ADVERTENCIA
puesta en servicio.
Dibujo acotado
Toda la información sobre el dispositivo de fijación al bastidor de la má-

quina y los datos de los fundamentos necesarios pueden consultarse en
la siguiente figura (>>> Fig. 5-8).

KR QUANTEC-2
Planificación
Fig. 5-8: Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina, dibujo aco-
tado
1 Perno de recepción, cilíndrico 3 Superficie de apoyo

2 Tornillo de cabeza hexagonal 4 Perno de recepción, aplanado
M24x65-8.8-A2K (8x)
5.5 Cables de unión e interfaces
Cables de unión
Los cables de unión comprenden todos los cables de transmisión de

energía y de datos entre el robot y la unidad de control del robot. Se co-
nectan del lado del robot a la interfaz A1 con conectores.
Por defecto, se encuentran disponibles las siguientes longitudes de cable:
7 m, 10 m, 15 m, 20 m, 25 m, 30 m, 35 m y 50 m. La longitud máxima
de los cables de unión no puede superar los 50 m. El número máximo de
conexiones de enchufe es de 1, es decir, se pueden combinar como má-

KR QUANTEC-2
ximo 2 cables de unión entre sí. Si el robot también se utiliza junto con
Planificación
una unidad lineal que dispone de una cadena portacables propia, deberá
tenerse en cuenta este cable.
En los cables de unión se necesita siempre un cable de puesta a tierra
adicional para establecer una conexión de baja resistencia, de conformi-
dad con la norma DIN EN 60204, entre el robot y el armario de control.
La conexión se realiza con terminales de cable anular. Los pernos rosca-
dos para la conexión de los dos cables de puesta a tierra se encuentran
en la base del robot.
Durante la planificación y el tendido de los cables de unión deben tenerse
en cuenta los siguientes puntos:
• El radio de curvatura para el tendido fijo no debe ser inferior a
150 mm, con cables de motor, y de 60 mm, con cables de datos.
• Proteger los cables de la incidencia de fuerzas mecánicas.
• Instalar los cables libres de cargas sin que se ejerzan fuerzas de trac-
ción sobre los conectores.
• Instalar los cables sólo en la zona interior.
• Prestar atención al rango de temperatura (tendido fijo) 263 K (-10 °C)
a 343 K (+55 °C).
• Tender los cables, separados por cables de motor y de datos, en ca-
nales de chapa. En caso necesario, aplicar medidas adicionales de
compatibilidad electromagnética.
ATENCIÓN
Peligro de lesiones por riesgo de tropiezo
El tendido inadecuado de los cables puede provocar riesgo de tropiezo.
En caso contrario, podrían producirse lesiones o daños materiales.
• Tender todos los cables de conexión de tal manera (p. ej., canal de
cables) que no formen lugares con riesgo de tropiezo.
• Deben identificarse los lugares posibles con riesgo de tropiezo.
Interfaz A1
La interfaz A1 se encuentra en la parte trasera de la base.

KR QUANTEC-2
Planificación
Fig. 5-9: Interfaz A1
1 Cable de datos X31 4 Cable de puesta a tierra (2x)

2 Aire de soplado (solo en 5 Eje adicional XP8.1
Foundry)
3 Cable de motor X30 6 Eje adicional XP7.1
Alimentación de energía de la interfaz
El robot puede equiparse con una alimentación de energía entre el eje 1

y el eje 2, así como con una segunda alimentación de energía entre el
eje 3 y el eje 6. La interfaz A1 necesaria se encuentra en la parte trasera
de la base, mientras que la interfaz A3 se encuentra en el lateral del bra-
zo y el punto de conexión para el eje 6, en la herramienta del robot. De-
pendiendo de la aplicación, los puntos de conexión difieren en modelo y
alcance. Pueden, p. ej., estar ocupados con conexiones para tubos flexi-
bles y cables eléctricos. En la documentación propia puede consultarse
información detallada sobre la asignación de contactos y las roscas de
conexión, entre otros.


KR QUANTEC-2
Transporte
6 Transporte
6.1 Transporte del robot
Descripción
Antes de transportar el robot, colocarlo en posición de transporte. En el

transporte del robot debe prestarse atención a la estabilidad del mismo.
Hasta que no se fije el robot, deberá mantenerse en posición de transpor-
te. Antes de elevar el robot, asegurarse de que está libre. Los seguros de
transporte, tales como clavos y tornillos, deben retirarse previamente por
completo. Eliminar previamente los residuos de óxido o pegamentos.
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar el siste-
ma mecánico del robot.
Posición de transporte
Antes de poder transportar el robot, debe estar en posición de transporte.

Se considera que el robot está en posición de transporte cuando los ejes
se encuentran en las siguientes posiciones:
Posiciones de transporte
A1 0 °
A2 -135 °
A3 150 °
A4 0 °
A5 -105 °
A6 0 °
Fig. 6-1: Posición de transporte
Medidas de transporte
Las medidas de transporte (>>> Fig. 6-2) para el robot pueden consultar-
se en la siguiente figura. La situación del centro de gravedad y el peso
varían en función del equipamiento y de la posición de los ejes 2 y 3. Las
medidas indicadas se refieren al robot sin equipamiento.

Transporte KR QUANTEC-2
Fig. 6-2: Medidas de transporte
1 Centro de gravedad
2 Tubos receptores de horquilla
Medidas de transporte y centros de gravedad en mm:
Robot A B C D E SX SY SZ
KR 120 R2700-2 1 765 1 626 796 553 530 -14 -50 770
KR 120 R2700-2
F
KR 120 R3100-2 1 906 1 819 937 553 530 -40 -50 840
KR 120 R3100-2
F
KR 150 R2700-2 1 765 1 626 796 553 530 -14 -50 770
KR 150 R2700-2
F
KR 150 R3100-2 1 906 1 819 937 553 530 -40 -50 840
KR 150 R3100-2
F
KR 180 R2900-2 1 906 1 641 937 553 530 -48 -50 850
KR 180 R2900-2
F
KR 210 R2700-2 1 775 1 665 834 553 530 -14 -50 770
KR 210 R2700-2
F
KR 210 R3100-2 1 916 1 873 976 553 530 -23 -50 853
KR 210 R3100-2
F
KR 210 R3100-2
C

KR QUANTEC-2
Transporte
Robot A B C D E SX SY SZ
KR 240 R2900-2 1 916 1 680 976 553 530 -48 -50 850
KR 240 R2900-2
F
KR 240 R2900-2
C
KR 250 R2700-2 1 775 1 680 834 553 530 1 -50 790
KR 250 R2700-2
F
KR 250 R2700-2
C
KR 300 R2700-2 1 775 1 680 834 553 530 1 -50 790
KR 300 R2700-2
F
KR 300 R2700-2
C
Transporte
El robot puede transportarse con una carretilla elevadora de horquilla o

un aparejo de transporte (opcional) .
ADVERTENCIA
Si se utilizan medios de transporte inadecuados, el robot puede sufrir
daños o personas pueden ser heridas. Utilizar únicamente los medios
de transporte autorizados con la suficiente capacidad de carga. Trans-
portar el robot solo del modo indicado en la figura.
Transporte con carretilla elevadora de horquilla
Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla (>>> Fig. 6-3)

existen montar cuatro tubos receptores de horquilla montados en la base.
El robot puede cogerse tanto por delante como por detrás con la carretilla
elevadora de horquilla. Evitar dañar la base al introducir las horquillas en
los tubos receptores de horquilla. La carretilla elevadora de horquilla debe
disponer de una capacidad mínima de carga de 2,0 t y un alcance de
horquillas correspondiente.
Los robots de montaje en el techo únicamente pueden levantarse con una
carretilla elevadora de horquilla.
AVISO
Daños materiales por sobrecarga de los tubos receptores de hor-
quilla
La sobrecarga de los tubos receptores de horquilla durante el
transporte puede provocar daños materiales.
• Debe evitarse la sobrecarga de los tubos receptores de horquilla
por la acción de cierre y apertura de las horquillas ajustables con
mando hidráulico de la carretilla elevadora de horquilla.

Fig. 6-3: Transporte con carretilla elevadora de horquilla
Transporte con aparejo de transporte (opcional)
Número de ar-
Denominación Peso
tículo
Aparejo de transporte 0000-342-903 aprox. 6,8 kg
El robot también se puede transportar con una grúa y un aparejo de
transporte (opcional) (>>> Fig. 6-4). Para ello, debe estar en posición de
transporte. El aparejo de transporte (opcional) se engancha en los 2
tubos receptores de horquilla delanteros y en la columna giratoria. Todos
los ramales deben guiarse tal y como se describe en la siguiente figura
para que el robot no sufra daños. Las herramientas o partes del equipa-
miento montados pueden provocar un desplazamiento desfavorable del
centro de gravedad. Las partes del equipamiento, en especial las alimen-
taciones de energía, deben desmontarse, en caso necesario, de forma
que no puedan quedar dañadas por los ramales durante el transporte.
Fig. 6-4: Transporte con aparejo de transporte
1 Aparejo de transporte, completo

2 Ramal G1
3 Ramal G3
4 Tubo receptor de horquilla
5 Punto de tope del cierre giratorio
6 Ramal G2
Todos los ramales están identificados. El ramal G3 cuenta con una cade-
na ajustable que debe ajustarse de forma que el robot cuelgue vertical-

KR QUANTEC-2
mente de la grúa. Si es necesario, el robot deberá depositarse varias ve-
Transporte
ces y reajustar la cadena. El ramal G3 debe guiarse mediante el aloja-
miento de la compensación de peso en la columna giratoria. No debe car-
gar la compensación de peso adyacente. El retorno del ramal G3 debe
realizarse en el soporte de fijación del juego de cables como se muestra
en la figura.
Fig. 6-5: Aparejo de transporte ramal G3
1 Cadena
2 Ramal G3
3 Soporte de fijación del juego de cables
4 Compensación de peso
5 Alojamiento de la compensación de peso en la columna giratoria
ADVERTENCIA
Peligro de lesiones durante el transporte
El robot puede volcar durante el transporte. Pueden producirse la muer-
te, lesiones graves o daños materiales.
• Al transportar el robot con ayuda de un aparejo de transporte (op-
cional)/eslinga de cable, prestar atención a la seguridad contra vuel-
cos.
• En caso necesario, aplicar medidas de protección adicionales.
• Queda prohibida cualquier otra forma de levantar el robot con una
grúa.
Seguro de transporte
En caso de que el robot se transporte, por ejemplo, en un camión, se dis-

pone de un seguro de transporte. El robot puede amarrarse con ayuda de
una correa de sujeción. Al hacer esto, prestar atención a que la correa de
sujeción pase por encima del seguro de transporte. La correa de sujeción
no debe pasar ni cargarse por encima del motor ni por encima de ningún
otro componente del robot. De lo contrario, pueden producirse daños ma-
teriales.
Para el servicio se pueden retirar el seguro de transporte y los tubos re-
ceptores de horquilla.

Fig. 6-6: Seguro de transporte
1 Seguro de transporte
2 Tubo receptor de horquilla

KR QUANTEC-2
Puesta en servicio y reanudación del servicio

7 Puesta en servicio y reanudación del servicio
La puesta en servicio y la reanudación del servicio dependen del tipo de
fijación y de la posición de montaje del manipulador.
Descripción Información
Montaje Posición de montaje suelo y fijación al Puesta en servicio, robot de montaje
robot fundamento en el suelo (fijación al fundamento)
(>>> 7.1 "Puesta en servicio, robot de
montaje en el suelo (fijación al funda-
mento)" Página 435)
Montaje Posición de montaje en el suelo y fija- Puesta en servicio, robot de montaje
robot ción al fundamento de 150 mm (opcio- en el suelo (fijación al fundamento de
nal) 150 mm opcional)
(>>> 7.2 "Puesta en servicio, robot de
montaje en el suelo (fijación al funda-
mento de 150 mm opcional)" Pági-
na 440)
Montaje Posición de montaje suelo, techo y Puesta en servicio, robot de montaje
robot dispositivo de fijación al bastidor de la en el suelo (dispositivo de fijación al
máquina bastidor de la máquina)
(>>> 7.3 "Puesta en servicio, robot (fi-
jación al bastidor de la máquina)" Pá-
gina 446)
7.1 Puesta en servicio, robot de montaje en el suelo (fijación al fundamen-

to)
Descripción
La fijación al fundamento sirve para el montaje de robots sobre un funda-

mento.
La fijación se realiza con una o varias placas de fundamento y colocando
anclajes compuestos sobre un fundamento de hormigón apropiado.
Esta descripción es válida para montar robots de montaje en el suelo con
la variante de fijación «Fijación al fundamento».
Si la superficie del fundamento de hormigón no es suficientemente lisa y
plana, igualar las irregularidades con una masa de compensación apropia-
da.
Al utilizar anclajes compuestos solamente deben utilizarse los cartuchos
de argamasa y anclajes del mismo fabricante. Para realizar las perforacio-
nes para los tacos no deben utilizarse herramientas de diamante o tala-
dros para roscado; preferentemente, deben utilizarse herramientas de per-
foración de la misma empresa fabricante de tacos. También deben respe-
tarse las indicaciones de uso del fabricante de los anclajes compuestos.
Aquí no se describe el montaje y la puesta en servicio de la unidad de
control del robot, de las herramientas montadas ni de las aplicaciones.
Elementos de trabajo
Son necesarios los siguientes elementos de trabajo:

Puesta en servicio y reanudación del servicio KR QUANTEC-2
Denominación Número de artículo

Aparejo de transporte/Eslinga de cable 0000-342-903
con la suficiente capacidad de carga
Grúa con la suficiente capacidad de car- -
ga
Carretilla elevadora de horquilla con ca- -
pacidad de carga suficiente
Taladradora con broca de ø 18 mm -
Útil de colocación de conformidad con el -
fabricante de tacos
Juego de llaves Allen -
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Llave dinamométrica -
mín. De 20 a 100 N m
mín. De 400 a 700 N m
Material
Se necesita el siguiente material:

Número de ar-
Denominación Cantidad
tículo
Fijación al fundamento Set S780 0000-327-118 1
Pares de apriete
Los pares de apriete se encuentran en: (>>> 12.1 "Pares de apriete" Pá-
gina 641)
Siempre que no se indique lo contrario, estos pares de apriete también
son válidos para los tornillos y tuercas.
Los tornillos de la clase de resistencia 10.9 y superior, así como los torni-
llos con certificado de prueba solo pueden apretarse una vez con el par
de apriete nominal. Después de desatornillarlos la primera vez, deben
cambiarse por tornillos nuevos.
Requisito
• Se puede acceder al lugar de montaje con una grúa o una carretilla

elevadora de horquilla.
• El robot está en posición de transporte.
• Se ha comprobado que la subestructura es lo suficientemente segura.
• El fundamento de hormigón debe tener las medidas y secciones trans-
versales necesarias.
• La superficie del fundamento debe ser lisa y plana.
• Tener preparada la masa de compensación.
• Las herramientas y otras partes de la instalación que dificulten los tra-
bajos están desmontadas.
• Los cables de unión y los cables de puesta a tierra están tendidos ha-
cia el robot e instalados.

KR QUANTEC-2

Seguridad del trabajo
ADVERTENCIA
Peligro de muerte debido a las piezas conductoras de corriente
Al trabajar en este sistema, pueden producirse movimientos involunta-
rios del robot, del posicionador o de otros componentes debido a las
piezas conductoras de corriente. Si no se tiene en cuenta, podrían pro-
vocarse daños personales y materiales.
• Si se trabaja en una instalación en condiciones de entrar en servi-
cio, colocar el interruptor principal en el armario de control en posi-
ción «DESCONECTADO» y asegurarlo con un candado contra una
puesta en servicio indebida.
• Informar a las personas implicadas mediante carteles de
advertencia (p. ej., colocación de un rótulo de advertencia).
• Antes de volver a poner en servicio la instalación, avisar a las per-
sonas implicadas.
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA
cos.
grúa.
ATENCIÓN
ADVERTENCIA
puesta en servicio.

7.1.1 Montar el robot con la fijación al fundamento
Procedimiento
1. Limpiar el fundamento de hormigón.

2. Atornillar 2 pernos de recepción con 1 tornillo Allen M8x55-8.8 respec-
tivamente en las placas de fundamento y comprobar que estén bien
fijados (>>> Fig. 7-1).
3. Levantar el robot con ayuda de la grúa o la carretilla elevadora de
horquilla y llevarlo hasta el lugar de montaje.
4. Limpiar la superficie de apoyo que se encuentra en la parte inferior
del robot.
5. Fijar 4 placas de fundamento al robot, cada una con 2 tornillos de ca-
beza hexagonal M24x65-8.8 y arandelas tensoras. Para evitar dañar
los pernos de recepción, procurar que la posición sea perfectamente
vertical.
6. Apretar 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8 con la llave dina-
mométrica. Aumentar paulatinamente el par de apriete hasta alcanzar
el valor prescrito.
1 Placa de fundamento (4x)

3 Colocar tornillo de cabeza hexagonal M24x65-8.8-A2K con
arandela tensora (8x)
5 Rosca M20 para tornillos de nivelación (4x)
7. Determinar la posición del robot sobre el fundamento respecto a la zo-

na de trabajo.
8. Colocar el robot en su posición de montaje sobre el fundamento.
9. Comprobar la superficie del fundamento de hormigón por el valor indi-
cado:
• Si la superficie es lo suficientemente lisa y plana, continuar con el
paso 15.
• Si la superficie no es lo suficientemente lisa y plana, continuar con
el paso 10.

KR QUANTEC-2
Si la uniformidad del fundamento se encuentra fuera de las

tolerancias indicadas, pueden producirse tensiones o un aflojamiento
de los fundamentos.
10. Levantar el robot con una grúa o una carretilla elevadora de horquilla.
11. Para ello, aplicar una cantidad suficiente de masa de compensación
(espátula dentada) a las placas de fundamento desde abajo.
La zona situada debajo de los tornillos de cabeza hexagonal para la
fijación del robot debe quedar libre de masa de compensación.
12. Colocar el robot y, en caso necesario, alinearlo horizontalmente con
tornillos de nivelación.
13. Eliminar los restos de masa de compensación. No puede superarse la
altura máxima de la masa de compensación. Prestar atención a las in-
dicaciones del fabricante.
14. Dejar endurecer la masa de compensación según las indicaciones del
fabricante.
15. Realizar 12 perforaciones para los tacos según las indicaciones del fa-
bricante y utilizar los tacos de acuerdo con las normas de utilización.
Las normas de utilización se encuentran en el embalaje original del
taco y deben conservarse.
7.1.2 Conectar los cables de unión
Procedimiento
1. Cable de puesta a tierra, unidad de control del robot - robot, conectar

con 1 tuerca hexagonal M8 y con una arandela tensora en la cone-
xión del cable de puesta a tierra; par de apriete MA = 23,0 Nm.
2. Cable de puesta a tierra, sección de la instalación - robot, conectar
3. Conectar el cable de datos:
• KR C4: X31
• KR C5: XF31
Al conectar los conectores del cable de datos debe tenerse en cuenta
que queden bien enclavados en el robot. Se conseguirá el correcto
enclavamiento cerrando el estribo (>>> Fig. 7-2).
4. Conectar el cable de motor:
• KR C4: X30
• KR C5: XD30
Conectar el conector del cable del motor, colocar 4 tornillos de fijación
y apretarlos con el par de apriete MA = 3,0 Nm.
5. Comprobar la conexión equipotencial según VDE 0100 y EN 60204-1.
En las instrucciones de servicio y de montaje de la unidad de con-
trol del robot puede consultarse más información.

Fig. 7-2: Conectar los cables de unión
1 Cable de datos 3 Tornillo de fijación (4 uds.)

2 Cable de motor 4 Cable de puesta a tierra
7.1.3 Medidas finales
Se deben realizar las siguientes medidas finales:

• Si está disponible, montar la herramienta.
• Seguir con la puesta en servicio del sistema de robot de acuerdo con
las instrucciones de servicio de la unidad de control del robot, capítulo
"Puesta en servicio y reanudación del servicio".
• Proseguir con la puesta en servicio del sistema de robot de acuerdo
con las indicaciones del capítulo "Puesta en servicio y reanudación
del servicio" incluido en las instrucciones de servicio y programación
del KUKA System Software (KSS).
ATENCIÓN
Fuga de aire de forma repentina en la compensación de peso
Después del almacenamiento del manipulador puede generarse una
bolsa de presión acumulada en la compensación de peso. Debido a la
fuga de aire de forma repentina puede soltarse en casos excepcionales
la tapa protectora de la válvula de purga de aire y salir proyectada vio-
lentamente. Esto puede provocar lesiones.
1. Retirar la tapa protectora de la válvula de purga de aire de la com-
pensación de peso.
2. Mantener la distancia de seguridad.
3. Desplazar A2 ±30°.
4. Volver a colocar la tapa protectora.
7.2 Puesta en servicio, robot de montaje en el suelo (fijación al fundamen-

to de 150 mm opcional)
Descripción
La fijación al fundamento sirve para el montaje de robots sobre un funda-

mento.
La fijación se realiza con una o varias placas de fundamento y colocando
anclajes compuestos sobre un fundamento de hormigón apropiado.

KR QUANTEC-2
Esta descripción es válida para montar robots de montaje en el suelo con

la variante de fijación «Fijación al fundamento».
Si la superficie del fundamento de hormigón no es suficientemente lisa y
plana, igualar las irregularidades con una masa de compensación apropia-
da.
Al utilizar anclajes compuestos solamente deben utilizarse los cartuchos
de argamasa y anclajes del mismo fabricante. Para realizar las perforacio-
nes para los tacos no deben utilizarse herramientas de diamante o tala-
dros para roscado; preferentemente, deben utilizarse herramientas de per-
foración de la misma empresa fabricante de tacos. También deben respe-
tarse las indicaciones de uso del fabricante de los anclajes compuestos.

ga
Taladradora con broca de ø 18 mm -
Útil de colocación de conformidad con el -
fabricante de tacos
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
mín. De 400 a 700 N m
Material

Número de ar-
tículo
Fijación al fundamento S780 0000-338-338 1
Pares de apriete
gina 641)

Requisito

• El fundamento de hormigón debe tener las medidas y secciones trans-
versales necesarias.
• La superficie del fundamento debe ser lisa y plana.
• Tener preparada la masa de compensación.
ADVERTENCIA
sonas implicadas.
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA
cos.
grúa.

KR QUANTEC-2

ATENCIÓN
ADVERTENCIA
puesta en servicio.
7.2.1 Montaje del robot con fijación al fundamento de 150 mm (opcional)
Procedimiento
1. Limpiar el fundamento de hormigón.

2. Atornillar 2 pernos de recepción con 1 tornillo Allen M8x55-8.8 respec-
tivamente en la placa de fundamento y comprobar que estén bien fija-
dos (>>> Fig. 7-3).
del robot.
5. Fijar la placa de fundamento al robot con 8 tornillos de cabeza hexa-
gonal M24x65-8.8 y arandelas tensoras. Para evitar dañar los pernos
de recepción, procurar que la posición sea perfectamente vertical.
6. Apretar 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8 con la llave dina-
mométrica. Aumentar paulatinamente el par de apriete hasta alcanzar
el valor prescrito.

3 Colocar tornillo de cabeza hexagonal M24x65-8.8-A2K con

arandela tensora (8x)
6 Posición cero de la entalladura de orientación
7. Determinar la posición del robot sobre el fundamento respecto a la zo-

na de trabajo.
8. Colocar el robot en su posición de montaje sobre el fundamento.
9. Comprobar la superficie del fundamento de hormigón por el valor indi-
cado:
• Si la superficie es lo suficientemente lisa y plana, continuar con el
paso 15.
• Si la superficie no es lo suficientemente lisa y plana, continuar con
el paso 10.
Si la uniformidad del fundamento se encuentra fuera de las
tolerancias indicadas, pueden producirse tensiones o un aflojamiento
de los fundamentos.
10. Levantar el robot con una grúa o una carretilla elevadora de horquilla.
11. Aplicar una cantidad suficiente de masa de compensación (espátula
dentada) a la placa de fundamento desde abajo.
La zona situada debajo de los tornillos de cabeza hexagonal para la
fijación del robot debe quedar libre de masa de compensación.
12. Colocar el robot y, en caso necesario, alinearlo horizontalmente con
tornillos de nivelación.
13. Eliminar los restos de masa de compensación. No puede superarse la
altura máxima de la masa de compensación. Prestar atención a las in-
dicaciones del fabricante.
14. Dejar endurecer la masa de compensación según las indicaciones del
fabricante.
15. Realizar 16 perforaciones para los tacos según las indicaciones del fa-
bricante y utilizar los tacos de acuerdo con las normas de utilización.
Las normas de utilización se encuentran en el embalaje original del
taco y deben conservarse.
Procedimiento

• KR C4: X31
• KR C5: XF31

KR QUANTEC-2

• KR C4: X30
• KR C5: XD30


ATENCIÓN
pensación de peso.

7.3 Puesta en servicio, robot (fijación al bastidor de la máquina)
Descripción
El dispositivo de fijación al bastidor de la máquina sirve para el montaje

de robots sobre una construcción de acero preparada por el cliente.
La fijación se realiza con 8 tornillos de cabeza hexagonal con arandelas
tensoras. Para orientar la posición, se dispone de un perno cilíndrico y un
perno aplanado.
Esta descripción es válida para el montaje de robots de montaje en el
suelo la pared y en el techo con la variante de fijación «dispositivo de fi-
jación al bastidor de la máquina».
La fijación en el techo se lleva a cabo en del mismo modo que el montaje
del robot de montaje en el suelo.

ga
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
mín. De 2 a 20 N m
mín. De 400 a 700 N m
Material

Número de ar-
tículo
Fijación al bastidor de la máquina 0000-310-641 1
Pares de apriete
gina 641)

KR QUANTEC-2

Requisito

• La superficie de montaje está preparada.
ADVERTENCIA
sonas implicadas.
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA
cos.
grúa.
ATENCIÓN

ADVERTENCIA
puesta en servicio.
7.3.1 Montar el robot con fijación al bastidor de la máquina
Procedimiento
1. Limpiar la superficie de montaje.

2. Comprobar la disposición de los taladros sobre la superficie de monta-
je.
3. Atornillar 2 pernos de recepción en la superficie de montaje y compro-
bar que estén bien fijados.
del robot.
6. Colocar el robot en vertical sobre la superficie de montaje. Para evitar
dañar los pernos de recepción, procurar que la posición sea perfecta-
mente vertical.
7. Colocar los 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8 con la aran-
dela tensora.
8. Apretar en cruz los 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8 con
una llave dinamométrica. Aumentar paulatinamente el par de apriete
hasta alcanzar el valor prescrito.
Fig. 7-5: Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina


KR QUANTEC-2

Procedimiento

• KR C4: X31
• KR C5: XF31
• KR C4: X30
• KR C5: XD30




ATENCIÓN
pensación de peso.
7.4 Descripción de los cables de unión, KR C4
Estructura
Los cables de unión sirven para la transmisión de potencia y datos entre

la unidad de control del robot y el robot.
Los cables de unión comprenden:
• Cable de motor
• Cable de datos
Punto de conexión

Denominación del cable unidad de control del robot - Interfaz del robot
robot
16 mm2 dos, M8
Cable de unión, estándar
Fig. 7-7: Cables de unión, resumen

KR QUANTEC-2

7.4.1 Descripción de Cable de motor
Vista general del cable
Fig. 7-8: Cable de motor
1 X20
2 X30
Asignación de contactos
Asignación de contactos X20 Asignación de contactos X30
Se muestra la asignación de polos lado conector en cada caso.
Plano de cableado
X20 X30
Descripción
Pin Pin
a1 Motor M1 U 1
2 Motor M1 V 2
3 Motor M1 W 3
11 Freno + 19
12 Freno - 20
b1 Motor M2 U 4
2 Motor M2 V 5
3 Motor M2 W 6
11 Freno + 21
12 Freno - 22
c1 Motor M3 U 7
2 Motor M3 V 8
3 Motor M3 W 9
11 Freno + 23
12 Freno - 24
d1 Motor M4 U 10
4 Motor M4 V 11

X20 X30
Descripción
Pin Pin
6 Motor M4 W 12
3 Freno + 25
5 Freno - 26
e1 Motor M5 U 13
4 Motor M5 V 14
6 Motor M5 W 15
3 Freno + 27
5 Freno - 28
f1 Motor M5 U 16
4 Motor M5 V 17
6 Motor M5 W 18
3 Freno + 29
5 Freno - 30
Cable de puesta a
tierra
Carcasa Pantalla todos los pi- Carcasa
nes
7.4.2 Descripción de Cable de datos
Fig. 7-9: Cable de datos
1 X21
2 X31

KR QUANTEC-2

Asignación de contactos X21 Asignación de contactos X31
Plano de cableado
X21 X31
Descripción
Pin Pin
9 TPFO_P 9
11 TPFO_N 11
Carcasa Pantalla pin 9, pin 11 Carcasa
10 TPFI_P 10
12 TPFI_N 12
Carcasa Pantalla pin 10, pin Carcasa
12
3 Masa 3
2 24 V/PS1 tampona- 2
do
Carcasa Pantalla todos los pi- Carcasa
nes

7.4.3 Descripción del cable de puesta a tierra
Fig. 7-10: Cable de unión del cable de puesta a tierra
1 Cable de puesta a tierra 6 Arandela tensora

2 Tuerca hexagonal 7 Robot
3 Arandela tensora 8 Tornillo prisionero
4 Arandela (2 ud.) 9 Conexión del cable de puesta
a tierra
Terminal de cable anular
5 Tuerca hexagonal 10 Placa de puesta a tierra
7.5 Descripción de los cables de unión, KR C5
Estructura
Los cables de unión sirven para la transmisión de potencia y datos entre

la unidad de control del robot y el robot.
Los cables de unión comprenden:
• Cable de motor
• Cable de datos
Punto de conexión

Denominación del cable unidad de control del robot - Interfaz del robot
robot
XD20.1 ... XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2 dos, M8

KR QUANTEC-2

Cable de unión, estándar
Fig. 7-11: Cables de unión, resumen
7.5.1 Descripción de Cable de motor
Fig. 7-12: Cable de motor
1 XD20.x / XD10.x
2 XD30

Asignación de contactos XD30
XD20.x / XD10.x
Plano de cableado
XD20.x /
XD30
XD10.x
Descripción Pin
Pin
XD20.1/1 M1:U 1
XD20.1/2 M1:V 2
XD20.1/3 M1:W 3
XD20.1/PE PE PE1
XD10.1/B:1 M1_br_+ retorcido 19
XD10.1/A:1 M1_br_GND 20
Carcasa Pantalla B1, A1 Carcasa
XD20.2/1 M2:U 4
XD20.2/2 M2:V 5
XD20.2/3 M2:W 6
XD10.1/A:2 M2_br_GND 22
XD20.3/1 M3:U 7
XD20.3/2 M3:V 8
XD20.3/3 M3:W 9
XD10.1/A:3 M3_br_GND 24
XD20.4/1 M4:U 10
XD20.4/2 M4:V 11
XD20.4/3 M4:W 12
XD20.4/PE PE PE2
XD10.2/A:1 M4_br_GND 26
XD20.5/1 M5:U 13

KR QUANTEC-2

XD20.x /
XD30
XD10.x
Descripción Pin
Pin
XD20.5/2 M5:V 14
XD20.5/3 M5:W 15
XD10.2/A:2 M5_br_+ retorcido 27
XD10.2/A:1 M5_br_GND 28
Carcasa Pantalla A2, A1 Carcasa
XD20.6/1 M6:U 16
XD20.6/2 M6:V 17
XD20.6/3 M6:W 18
XD10.2/A:3 M6_br_+ retorcido 29
XD10.2/A:4 M6_br_GND 30
Carcasa Pantalla A3, A4 Carcasa
Carcasa Pantalla completa
7.5.2 Descripción de Cable de datos
Fig. 7-13: Cable de datos
1 XF21
2 XF31
Asignación de contactos XF21 Asignación de contactos XF31

Plano de cableado
XF21 XF31
Pin Descripción Pin
5 PSU_24V_IO 5
6 PSU_GND 6
7 PSU_27V_POS 2
8 PSU_GND 3
1 Rx + 10
2 Rx - 12
3 Tx + 9
4 Tx - 11
Carcasa Pantalla 5, 6, 7, 8, Pantalla 5, 6, 1, 2, Carcasa
1, 2, 3, 4 10, 12, 9, 11
7.5.3 Descripción del cable de puesta a tierra
Fig. 7-14: Cable de unión del cable de puesta a tierra
1 Cable de puesta a tierra 6 Arandela tensora

2 Tuerca hexagonal 7 Robot
3 Arandela tensora 8 Tornillo prisionero
4 Arandela (2 ud.) 9 Conexión del cable de puesta
a tierra
Terminal de cable anular
5 Tuerca hexagonal 10 Placa de puesta a tierra

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
8 Mantenimiento
Solo deben realizarse los trabajos de mantenimiento y reparación que se
describen en este documento.
Las tareas que difieran de estas solo debe realizarlas el personal espe-
cialmente formado por KUKA. En college.kuka.com o directamente en las
sucursales podrá encontrar información acerca de KUKA College y su
programa de formación.
Cuando KUKA vaya a realizar trabajos de mantenimiento y reparación, se
deberá informar con antelación al servicio técnico de KUKA de cualquier
posible contaminación o peligro.
Si no se tiene en cuenta esto, se perderán los derechos de garantía y
responsabilidad.
8.1 Vista general mantenimiento
Descripción
Los ciclos de mantenimiento indicados en las tablas son válidos para las
condiciones de trabajo descritas en los Datos Técnicos (>>> 4 "Datos téc-
nicos" Página 41). Es necesario contactar con KUKA Deutschland en el
caso de que se produzcan variaciones en las condiciones de trabajo o
bien al implementar funciones o aplicaciones especiales.
Más información al respecto se puede encontrar en el apartado Infor-
mación de planificación (>>> 5.1 "Información de planificación" Pági-
na 417).
Después de 7 años o un cambio de utilización se recomienda realizar una

comprobación básica del manipulador. Para ello ponerse en contacto con
el servicio técnico de KUKA.
Si el robot se encuentra equipado con una alimentación de energía KUKA
(opción), deben realizarse trabajos de mantenimiento adicionales.
AVISO
Solo deben utilizarse materiales auxiliares y de servicio homologados
por KUKA Deutschland GmbH. Aquellos materiales auxiliares y de ser-
vicio no homologados pueden producir un desgaste prematuro y provo-
car fallos en los grupos constructivos.
Condición previa
• Debe poder accederse fácilmente a los puntos de mantenimiento.

• Desmontar las herramientas y los dispositivos adicionales cuando pue-
dan dificultar la ejecución de los trabajos de mantenimiento.

Mantenimiento KR QUANTEC-2
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por movimientos inesperados del robot
Durante la ejecución de los siguientes pasos de trabajo se debe despla-
zar el robot repetidas veces entre los pasos individuales. Los movimien-
tos inesperados del robot pueden producir lesiones graves e incluso la
muerte, o daños materiales.
• Durante la ejecución de los trabajos en un robot, este debe asegu-
rarse siempre accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGEN-
CIA.
• Si se trabaja en un robot conectado y en condiciones de iniciar el
servicio, únicamente podrá desplazarse con velocidad reducida. De-
be poder detenerse en cualquier momento pulsando un dispositivo
de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducirse al míni-
mo necesario.
• Antes de poner en servicio el robot y desplazarlo, hay que avisar a
las personas implicadas.
Si durante el servicio se alcanzan temperaturas del aceite por encima de

60 °C (333 K), deben seleccionarse ciclos de mantenimiento más breves.
Para ello ponerse en contacto con el servicio técnico de KUKA.
8.1.1 Tabla de mantenimiento
Símbolos de mantenimiento
El resumen puede contener símbolos de mantenimiento que no resulten

relevantes para los trabajos de mantenimiento de este producto concre-
to. En la figura correspondiente se podrá consultar un resumen de los
trabajos de mantenimiento relevantes.
Cambio de aceite
Lubricar con bomba engrasadora
Lubricar con un pincel
Lubricar con grasa de pulverización
Apretar tornillo, tuerca
Comprobar el componente, control visual
Limpiar el componente
Sustituir la batería/acumulador
Cambiar el componente
Controlar la tensión de la correa dentada

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
Fig. 8-1: Plano de mantenimiento
Tabla de mantenimiento, KR QUANTEC-2, variantes estándar y C
Ciclo Pos. Tarea Materiales auxiliares y de

producción
100 h 9 Comprobar los tornillos. -
MA = 640 Nm
Una vez tras la puesta en servicio
(montaje)
5000 h 5 Lubricar el alojamiento de la compen- Grasa lubricante LGEP 2
a más tardar sación de peso del brazo de oscila-
10 cm³
1 año ción. Lubricar 1 racor de engrase en
1) la posición final central, positiva y ne-
gativa, respectivamente.
5 000 h 7 Lubricar el alojamiento de la compen- Grasa lubricante LGEP 2
a más tardar sación de peso de la columna girato-
10 cm³
1 año ria. Lubricar 1 racor de engrase en la
1) posición final central, positiva y nega-
tiva, respectivamente.
5 000 h 6 Compensación de peso, comprobar la Aceite hidráulico Hyspin ZZ
presión 46
(>>> 8.8 "Comprobar la compensa-
ción de peso" Página 488)
20 000 1 Realizar el cambio de aceite, engra- Optigear Synt. ALR 150
a más tardar naje A5/A6.
Cantidad de primer llenado:
5 años (>>> 8.7 "Cambio de aceite A5/A6"
1,40 l en el tipo de muñeca
Página 483)
central ZH210 y ZH210 F


producción
20 000 h 2 Realizar el cambio de aceite, engra- Optigear Synt. ALR 150
a más tardar naje A4.
5 años (>>> 8.6 "Cambio de aceite A4" Pági-
2,10 l
na 479)
1,40 l
na 475)
2,10 l
na 471)
5 años (>>> 8.2 "Cambio de aceite A1, sue-
5,70 l con robots de montaje
lo" Página 463)
en el suelo
(>>> 8.3 "Cambio de aceite A1, te-
cho" Página 467) Cantidad de primer llenado:
8,30 l para robots de montaje
en el techo
10 años 6 Cambiar la compensación de peso -
(>>> 8.9 "Cambio de la compensa-
ción de peso, suelo" Página 490)
ción de peso, techo" Página 501)
1) En movimientos cíclicos repetitivos con trayectos cortos de desplaza-
miento, el ciclo de mantenimiento es de 3.000 horas.
Tabla de mantenimiento, KR QUANTEC-2, variante F

producción
100 h 9 Comprobar los tornillos. -
MA = 640 Nm
Una vez tras la puesta en servicio
(montaje)
a más tardar sación de peso del brazo de oscila-
10 cm³
1 año ción. Lubricar 1 racor de engrase en
la posición final central, positiva y ne-
gativa, respectivamente.
a más tardar sación de peso de la columna girato-
10 cm³
1 año ria. Lubricar 1 racor de engrase en la
posición final central, positiva y nega-
tiva, respectivamente.
2 500 h 6 Compensación de peso, comprobar la Aceite hidráulico Hyspin ZZ
presión 46
(>>> 8.8 "Comprobar la compensa-
ción de peso" Página 488)

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
producción
10 000 1 Realizar el cambio de aceite, engra- Optigear Synt. ALR 150
a más tardar naje A5/A6.
5 años (>>> 8.7 "Cambio de aceite A5/A6"
Página 483)
2,10 l
na 479)
1,40 l
na 475)
2,10 l
na 471)
5 años (>>> 8.2 "Cambio de aceite A1, sue-
5,70 l con robots de montaje
lo" Página 463)
en el suelo
8,30 l para robots de montaje
en el techo
10 años 6 Cambiar la compensación de peso -
ción de peso, suelo" Página 490)
Las hojas de datos de seguridad actuales deberán solicitarse a los fabri-
cantes de los materiales auxiliares y de servicio. Puede consultarse más
información sobre los materiales auxiliares y de producción utilizados en:
(>>> 12.2 "Materiales auxiliares y de servicio utilizados" Página 642)
La vida útil del juego de cables se corresponde con la del robot si los
programas se ejecutan en su rango normal. Sin embargo, si los progra-
mas están en el rango límite, la vida útil del juego de cables se reduci-
rá y, en caso necesario, deberá sustituirse prematuramente.
8.2 Cambio de aceite A1, suelo
Descripción
En los siguientes apartados se describe el cambio de aceite para engra-

najes A1 en un robot de montaje en el suelo.


1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Juego de llaves de vaso -
Recipiente colector -
Bomba de aceite KUKA 0000-180-812
Material

Número de ar-
tículo
Optigear Synt. ALR 150 (>>> 12.2 "Ma- Cantidad
teriales auxilia- de primer
res y de servicio llenado:
utilizados" Pági- 5,70 l
na 642)
Cantidad de rellenado
ATENCIÓN
La cantidad de aceite descargada depende del tiempo de descarga y
de la temperatura del aceite. La cantidad de rellenado es la cantidad de
aceite descargada del engranaje a una temperatura de servicio y duran-
te un tiempo de descarga correctos. Se debe determinar esta cantidad
de aceite descargada. Únicamente debe cargarse esta cantidad de
aceite.
Si se descarga menos del 70 % de la cantidad de aceite indicada, debe
purgarse una vez el engranaje con la cantidad descargada de aceite
determinada y, a continuación, recargar la cantidad de aceite descarga-
da. Si se descarga menos del 50 % de la cantidad de aceite indicada
(p. ej. por instalación inclinada), se debe repetir el proceso de enjuague
dos veces. Durante el proceso de purga, desplazar el eje a velocidad
de desplazamiento manual por todo el campo del eje.
Las cantidades de aceite indicadas en la tabla se corresponden con las
cantidades de aceite en la primera carga del engranaje.
Pares de apriete
gina 641)
Requisitos
• El engranaje está a temperatura de servicio.

• Puede accederse libremente al orificio de carga de aceite (tapón ros-
cado magnético) de la columna giratoria, retirar previamente las posi-
bles cubiertas.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
ATENCIÓN
Altas temperaturas del aceite y de la superficie después de la
puesta fuera de servicio del robot
Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de la
puesta fuera de servicio del robot, debe contarse con temperaturas al-
tas del aceite y de la superficie. En caso de contacto pueden
producirse quemaduras.
• Utilizar guantes protectores.
ADVERTENCIA
En caso de movimientos inesperados del robot pueden producirse lesio-
nes graves e incluso la muerte, y daños materiales.
• Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMER-
GENCIA.
• Antes de la reanudación del servicio, se deberá informar a las per-
sonas implicadas.
8.2.1 Descargar el aceite para engranajes A1
Procedimiento
1. Colocar un recipiente colector apropiado debajo del orificio de descar-

ga (>>> Fig. 8-2).
2. Desenroscar la tuerca de unión del orificio de descarga.
3. Desenroscar el tapón roscado magnético M22x1,5 de la columna gira-
toria para ventilar y recoger el aceite de descarga.
4. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarlo o eliminar-
lo adecuadamente.

Fig. 8-2: Descargar el aceite para engranajes A1
1 Tapón roscado magnético 2 Orificio de descarga

M22x1,5
3 Tuerca de unión 4 Recipiente colector
8.2.2 Cargar el aceite para engranajes A1
Procedimiento
1. Conectar la bomba de aceite en el orificio de descarga (>>> Fig. 8-3).

2. Llenar la cantidad de aceite prescrita a través del orificio de descarga
de forma ascendente con ayuda de la bomba de aceite.
3. Limpiar el tapón roscado magnético, comprobar el elemento de estan-
queidad. Si el tapón roscado magnético está dañado, sustituirlo.
4. Colocar y apretar el tapón roscado magnético M22x1,5; MA= 25 Nm.
5. Retirar la bomba del orificio de descarga.
6. Enroscar y apretar la tuerca de unión en el orificio de descarga;
MA= 45 Nm y, a continuación, controlar la estanqueidad.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
Fig. 8-3: Cargar el aceite para engranajes A1
1 Tapón roscado magnético 3 Tuerca de unión

M22x1,5
2 Orificio de descarga 4 Bomba de aceite

• Retirar los restos de aceite.
• Comprobar la estanqueidad con un control visual.
• Iniciar el programa en el modo de servicio T1 y prestar atención a las
irregularidades.
8.3 Cambio de aceite A1, techo
Descripción

najes A1 en un robot de montaje en el techo.

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm



Tubo de descarga de aceite 0000-158-094
Material

Número de ar-
tículo
na 642)
ATENCIÓN
aceite.
Pares de apriete
gina 641)
Requisitos

• Puede accederse libremente al orificio de carga de aceite (tapón ros-
cado magnético) de la columna giratoria, retirar previamente las posi-
bles cubiertas.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
ATENCIÓN
ADVERTENCIA
GENCIA.
sonas implicadas.
8.3.1 Descarga del aceite para engranajes A1
Procedimiento
1. Colocar un recipiente colector apropiado debajo del tubo de descarga

de aceite montado en la columna giratoria (>>> Fig. 8-4).
2. Desenroscar la tuerca de unión en el tubo de descarga de aceite co-
locado en la columna giratoria.
3. Colocar el tubo de descarga de aceite en el acoplamiento rápido en la
interfaz A1 y apretar para ventilar. Recoger el aceite de descarga.
lo adecuadamente.

1 Acoplamiento rápido
2 Tubo de descarga de aceite
3 Columna giratoria
4 Tubo de descarga de aceite colocado
5 Tuerca de unión
6 Recipiente colector
5. Sacar el tubo de descarga de aceite del acoplamiento rápido en la in-

terfaz A1.
8.3.2 Cargar aceite para engranajes A1
1. Colocar el tubo de descarga de aceite en el acoplamiento rápido y

apretar para ventilar.
2. Conectar la bomba de aceite al tubo de descarga de aceite en la co-
lumna giratoria.
3. Llenar la cantidad de aceite prescrita a través del tubo de descarga
de aceite de forma ascendente con ayuda de la bomba de aceite.
4. Sacar el tubo de descarga de aceite del acoplamiento rápido.
5. Retirar la bomba del orificio de descarga.
6. Enroscar y apretar la tuerca de unión en el tubo de descarga de acei-
te colocado en la columna giratoria; MA = 45 Nm, a continuación, con-
trolar la estanqueidad.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
1 Acoplamiento rápido
3 Columna giratoria
4 Tubo de descarga de aceite colocado
5 Bomba de aceite
6 Tuerca de unión

irregularidades.
8.4 Cambio de aceite A2
Descripción

najes A2 en un robot de montaje en el suelo. En el caso de los robots de
montaje en el techo, se debe proceder de igual manera pero invirtiendo
los orificios de carga y descarga.


Juego de llaves allen -
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Material

Número de ar-
tículo
na 642)
ATENCIÓN
aceite.
Pares de apriete
gina 641)
Requisito
• El robot se encuentra en una posición en la que se puede acceder a

los orificios de carga y descarga de aceite del engranaje del eje 2.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
ATENCIÓN
ADVERTENCIA
GENCIA.
sonas implicadas.
Procedimiento
1. Colocar el recipiente colector debajo de la columna giratoria.

(>>> Fig. 8-6).
2. Retirar el tubo de descarga de aceite de la columna giratoria y soltar
la tuerca de unión.
3. Desenroscar el tapón roscado magnético M18x1,5 para ventilar y re-
coger el aceite de descarga.
lo adecuadamente.


M18x1,5
2 Tubo de descarga de aceite 4 Recipiente colector
8.4.2 Cargar el aceite para engranajes A2
Procedimiento
1. Conectar la bomba de aceite al tubo de descarga de aceite

(>>> Fig. 8-7).
de aceite en posición ascendente.
3. Limpiar el tapón roscado magnético M18x1,5 y comprobar el elemento
de estanqueidad. Sustituir el tapón roscado magnético dañado.
4. Enroscar y apretar el tapón roscado magnético, MA= 20 Nm.
5. Retirar la bomba de aceite.
6. Colocar y apretar la tuerca de unión.
7. Comprobar la estanqueidad del tapón roscado magnético y de la tuer-
ca de unión.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento

M18x1,5
2 Tubo de descarga de aceite 4 Bomba de aceite

irregularidades.
Descripción



1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Material

Número de ar-
tículo
na 642)
ATENCIÓN
aceite.
Pares de apriete
gina 641)
Requisitos
• El robot se encuentra en una posición en la que se puede acceder a

los orificios de carga y descarga de aceite del engranaje del eje 3.
• El eje 3 está en posición horizontal.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
ATENCIÓN
ADVERTENCIA
GENCIA.
sonas implicadas.
Procedimiento
1. Poner el recipiente colector por debajo del tapón roscado magnético

M16x1,5 inferior y desenroscar el tapón M16x1,5 (>>> Fig. 8-8).
La descarga de aceite resulta más fácil si se enrosca un tubo de des-
carga de aceite M16x1,5 en la rosca de los tapones roscados magné-
ticos.
2. Desenroscar el tapón roscado magnético M16x1,5 superior para venti-
lar y recoger el aceite de descarga.
lo adecuadamente.

1 Tapón roscado magnético 3 Recipiente colector

M16x1,5 superior
2 Tubo de descarga de aceite 4 Tapón roscado magnético
M16x1,5 inferior
8.5.2 Llenado del aceite para engranajes A3
Procedimiento
1. Conectar la bomba de aceite al tubo de descarga de aceite

(>>> Fig. 8-9).
de aceite en posición ascendente.
3. Limpiar ambos tapones roscados magnéticos M16x1,5 y comprobar
los elementos de estanqueidad. Si los tapones roscados magnéticos
están dañados, sustituirlos.
4. Colocar el tapón roscado magnético M16x1,5 superior y apretarlo;
MA = 20 Nm.
5. Retirar el tubo de descarga de aceite y la bomba de aceite.
6. Colocar el tapón roscado magnético M16x1,5 inferior y apretarlo;
MA = 20 Nm.
7. Comprobar la estanqueidad de los dos tapones roscados magnéticos.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
1 Tapón roscado magnético 3 Bomba de aceite

M16x1,5 superior
M16x1,5 inferior

irregularidades.
Descripción



1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Embudo -
Material

Número de ar-
tículo
na 642)
ATENCIÓN
aceite.
Pares de apriete
gina 641)
Requisito

• A3 se encuentra en posición horizontal.
• Los tornillos de descarga de aceite en A4 son fácilmente accesible.
En caso necesario, desmontar la cubierta de la muñeca central A4.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
ATENCIÓN
ADVERTENCIA
GENCIA.
sonas implicadas.
Procedimiento
1. Poner el recipiente colector por debajo del tapón roscado magnético

inferior y desenroscar el tapón M18x1,5 (>>> Fig. 8-10).
ticos.
2. Desenroscar el tapón roscado magnético M18x1,5 superior para venti-
lar y recoger el aceite de descarga.
lo adecuadamente.


M18x1,5 superior
M18x1,5 inferior
8.6.2 Cargar A4 con aceite para engranajes
Procedimiento
1. Limpiar ambos tapones roscados magnéticos M18x1,5 y comprobar el

elemento de estanqueidad. Si los tapones roscados magnéticos están
dañados, sustituirlos (>>> Fig. 8-11).
MA = 40 Nm.
3. Rellenar por arriba la cantidad de aceite purgada.
4. Colocar el tapón roscado magnético M18x1,5 superior y apretarlo;
MA = 40 Nm.
5. Comprobar la estanqueidad de los dos tapones roscados magnéticos.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
1 Tapón roscado magnético M18x1,5 superior

2 Embudo
3 Tapón roscado magnético M18x1,5 inferior

irregularidades.
8.7 Cambio de aceite A5/A6
Descripción

najes A5/A6 en un robot de montaje en el suelo. En el caso de los robots
de montaje en el techo, se debe proceder de igual manera pero invirtien-
do los orificios de carga y descarga.


1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
mín. De 5 Nm a 50 Nm
Embudo -
Material

Número de ar-
tículo
utilizados" Pági- 1,40 l en
na 642) el tipo de
muñeca
central
ZH210 y
ZH210 F
1,90 l en
el tipo de
muñeca
central
ZH300 y
ZH300 F
ATENCIÓN
aceite.
Pares de apriete
gina 641)

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
Requisito

• El eje 3 está en posición horizontal.
ATENCIÓN
ADVERTENCIA
GENCIA.
sonas implicadas.
8.7.1 Descargar aceite para engranajes A5/A6
Procedimiento
1. Poner el robot en servicio, desplazar el eje 4 a la posición +90º; a

continuación, asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA
DE EMERGENCIA (>>> 8.7.1 "Descargar aceite para engranajes
A5/A6" Página 485).
2. Poner el recipiente colector por debajo de los tapones roscados mag-
néticos para A5 y A6 y desenroscar los tapones.
ticos.
AVISO
Sobrepresión
El aceite para engranajes puede tener fugas.
Mantener cerrado el tapón roscado magnético superior durante la
descarga.

Fig. 8-12: Descargar aceite para engranajes A5/A6

M18x1,5 superior
2 Tapón roscado magnético 5 Tapón roscado magnético
M18x1,5 para A6 M18x1,5 para A5
(2x)
3. Poner el robot en servicio, desplazar el eje 4 a la posición 0º; a conti-

nuación, asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE
EMERGENCIA (>>> Fig. 8-13).
4. Poner el recipiente colector por debajo de los tapones roscados mag-
néticos inferiores y desenroscar el tapón.
ticos.
lo adecuadamente.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
Fig. 8-13: Descargar aceite para engranajes A5/A6
1 Tapón roscado magnético M18x1,5 inferior

8.7.2 Cargar aceite para engranajes A5/A6
Procedimiento
1. Poner el robot en servicio, desplazar el eje 4 a la posición -90º; a

continuación, asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA
DE EMERGENCIA (>>> Fig. 8-14).
2. Limpiar los 3 tapones roscados magnéticos M18x1,5 y comprobar el
elemento de estanqueidad. Sustituir los tapones roscados magnéticos
dañados.
MA = 20 Nm.
4. Cargar aprox. 1/3 de la cantidad de aceite descargada desde arriba
en la abertura A5.
5. Cargar el resto de la cantidad de aceite descargada desde arriba en
la abertura A6.
6. Colocar los tapones roscados magnéticos M18x1,5 para A5 y A6 y
apretarlos; MA = 20 Nm.
7. Comprobar la estanqueidad de los 3 tapones roscados magnéticos.

Fig. 8-14: Cargar aceite para engranajes A5/A6
1 Tapón roscado magnético 3 Embudo

M18x1,5 para A5
2 Tapón roscado magnético 4 Tapón roscado magnético
M18x1,5 para A6 M18x1,5 inferior

irregularidades.
8.8 Comprobar la compensación de peso
Descripción
En la siguiente descripción se especifican los trabajos de la compensa-

ción de peso que deben realizarse conforme a los plazos indicados en el
apartado Tabla de mantenimiento.
La presión de gas debe comprobarse siempre en todos los acumuladores
de membrana.

Paño de tela -
Requisito
• El robot está listo para el servicio y puede moverse a la velocidad de

desplazamiento manual.
• Las partes de la instalación u otros robots no suponen un peligro.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
• El robot estará asegurado cuando se vaya a trabajar directamente en
dicho robot.
ADVERTENCIA
CIA.
mo necesario.
8.8.1 Comprobar la compensación de peso
Procedimiento
1. Desplazar A2 a -90º manualmente (el brazo de oscilación está en ver-

tical). La posición del brazo del robot es cualquiera.
2. Mantener 1 minuto de tiempo de espera.
3. Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMER-
GENCIA.
4. Comprobar la siguiente presión con el manómetro:
• Robot de montaje en el suelo: 150 bar ±15 bar con 20 °C (293 K)
‒ KR 120 R2700-2
‒ KR 120 R2700-2 F
‒ KR 120 R3100-2
‒ KR 120 R3100-2 F
‒ KR 150 R2700-2
‒ KR 150 R2700-2 F
‒ KR 150 R3100-2
‒ KR 150 R3100-2 F
‒ KR 210 R2700-2
‒ KR 210 R2700-2 F
‒ KR 180 R2900-2
‒ KR 180 R2900-2 F
‒ KR 210 R3100-2
‒ KR 210 R3100-2 F
‒ KR 240 R2900-2
‒ KR 240 R2900-2 F
‒ KR 250 R2700-2
‒ KR 250 R2700-2 F

‒ KR 300 R2700-2
‒ KR 300 R2700-2 F
• Robot de montaje en el techo: 295 bar ±15 bar con 20 °C (293 K)
‒ KR 210 R3100-2 C
‒ KR 240 R2900-2 C
‒ KR 250 R2700-2 C
‒ KR 300 R2700-2 C
Si el valor admisible no es correcto y/o hay desviaciones en la
aplicación, el valor debe medirse con un dispositivo especial de
medición de presión y debe consultarse al servicio técnico de KU-
KA.
5. Comprobar que los componentes montados no estén sucios. Limpiar-
los en caso necesario.
6. Comprobar que los componentes montados no presentan daños ni fu-
gas. En caso de fuga, localizar la posición y retirar los residuos de
aceite. En caso necesario, cambiar la compensación de peso.
7. Comprobar que el manguito no esté sucio ni dañado, limpiarlo o en-
cargar su sustitución al personal técnico especializado si fuera nece-
sario.

irregularidades.
8.9 Cambio de la compensación de peso, suelo
Descripción
En los siguientes apartados se describe el cambio de la compensación de

peso y de su carga para máquinas de montaje en el suelo.
La presión de gas debe comprobarse siempre en los dos acumuladores
de membrana.

mín. 20 Nm hasta 100 Nm
Juego de llaves de vaso ½ pulgada -
Eslingas de cable con la suficiente capa- -
cidad de carga
2 grúas con la suficiente capacidad de -
carga
Extractor de pasadores 0000-131-687
Manguito de apriete 0000-194-012
Fijación por pernos 0000-190-253

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
Paño de tela -
Palé de madera -
Material

Número de ar-
tículo
Compensación peso compl. tipo GA20-A 0000-311-661 1
Para las siguientes máquinas:
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 210 R2700-2
Compensación peso compl. tipo GA20 0000-311-666 1
• KR 180 R2900-2
• KR 210 R3100-2
• KR 240 R2900-2
• KR 250 R2700-2
• KR 300 R2700-2
Compensación peso compl. tipo GA20-A- 0000-347-141 1
F
• KR 120 R2700-2 F
• KR 120 R3100-2 F
• KR 150 R2700-2 F
• KR 150 R3100-2 F
• KR 210 R2700-2 F
Compensación peso compl. tipo GA20-F 0000-347-140 1
• KR 180 R2900-2 F
• KR 210 R3100-2 F
• KR 240 R2900-2 F
• KR 250 R2700-2 F
• KR 300 R2700-2 F
Adquisición de repuestos
Los componentes defectuosos sólo pueden ser sustituidos por piezas de

recambio originales de KUKA Deutschland GmbH. Si no se tiene en cuen-
ta esto, se perderán los derechos de garantía y responsabilidad.
Junto con las piezas de repuesto se suministra una «tarjeta de reparacio-
nes». Esta debe rellenarse y enviarse de vuelta junto con los componen-
tes defectuosos a KUKA Deutschland GmbH en los siguientes casos.

• Dentro del periodo de vigencia de la garantía.

• Si después de consultar con KUKA Deutschland GmbH, se considera
necesaria una comprobación del componente defectuoso por parte de
KUKA.
Pares de apriete
gina 641)
Requisitos
• El robot se encuentra en la posición mecánica cero.

• El robot debe poder moverse alrededor del eje 2.
• El robot debe estar correctamente atornillado al suelo.
• Las partes del equipamiento están desmontadas en caso de que difi-
culten los trabajos de montaje y desmontaje.
• La nueva compensación de peso presenta la carga adecuada.
ADVERTENCIA
CIA.
mo necesario.
ADVERTENCIA
Montar y desmontar la compensación de peso implica un riesgo de
aplastamiento para los brazos, manos y dedos. Usar guantes protecto-
res y asegurar la compensación de peso para que no se caiga ni efec-
túe movimientos involuntarios.
El peso de la compensación de peso es de aprox. 40 kg.
La compensación de peso está sometida a presión. Durante la ejecu-
ción de todos los trabajos que se realicen en este sistema, debe proce-
derse con el correspondiente cuidado y conocimientos especializados.
En caso de una manipulación incorrecta existe peligro de muerte.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
8.9.1 Asegurar el brazo de oscilación
Procedimiento
1. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de cable y engan-

charlo a los ganchos de la grúa.
2. Levantar la eslinga de cable hasta que esté fuertemente apretada.
Fig. 8-15: Asegurar el brazo de oscilación
8.9.2 Desmontaje de la compensación de peso, suelo
Procedimiento
1. Aflojar la abrazadera de rosca y empujar el fuelle hacia atrás

(>>> Fig. 8-16).
2. Desplazar el brazo de oscilación en sentido positivo hasta poder colo-
car el manguito de apriete entre el cilindro y el cabezal articulado.
GENCIA.
4. Colocar el manguito de apriete en el vástago del pistón libre, entre el
cabezal articulado y el cilindro hidráulico y fijar con un tornillo.
5. Poner en marcha el robot y desplazar el brazo de oscilación en senti-
do negativo hasta que el manguito de apriete se asiente correctamen-
te.
ATENCIÓN
Daños materiales debido al bloqueo de la compensación de pe-
so
No se debe seguir desplazando la compensación de peso en direc-
ción negativa. De lo contrario, la compensación de peso, el brazo
de oscilación o la columna giratoria pueden resultar dañados.
‒ Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE
EMERGENCIA.

Fig. 8-16: Compensación de peso, manguito de apriete
1 Manguito de apriete
2 Fuelle con abrazadera de rosca
6. Desplazar la compensación de peso con una eslinga de cable y una

grúa hasta que el lazo aguante el peso (>>> Fig. 8-17).
7. Desatornillar 4 tornillos Allen M8x20-10.9, incluidas las arandelas ten-
soras, y retirar la arandela de seguridad.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
Fig. 8-17: Compensación de peso, perno
1 Anillo distanciador 5 Arandela tensora

2 Perno 6 Fijación por pernos
3 Arandela de seguridad 7 Eslinga de cable
4 Tornillo allen M8x20-10.9 8 Arandela de tope
(4x)
8. Colocar la fijación por pernos en el lado derecho, entre el cabezal ar-

ticulado y el brazo de oscilación.
9. Extraer el perno del brazo de oscilación con un extractor de pasado-
res M16.
El perno se ha extraído aprox. 25 mm del área de ajuste.
10. Poner en marcha el robot y desplazar con cuidado el brazo de oscila-
ción en sentido positivo hasta que se libere el cabezal articulado. Du-
rante el desplazamiento del brazo de oscilación, desplazar también la
grúa y la eslinga de cable, de modo que la grúa pueda soportar el pe-
so del brazo.
GENCIA.
12. Bascular la compensación de peso hacia arriba por encima del brazo
de oscilación y desplazar la eslinga de cable con la grúa.
13. Retirar la fijación por pernos liberada, la arandela de tope y el anillo
distanciador.

ATENCIÓN
Durante el proceso de extracción de la columna giratoria es posible
que, por un desplazamiento desfavorable del centro de gravedad, la
compensación de peso efectúe algún movimiento inesperado. Si es
necesario, adaptar la tensión y la disposición del cable para evitar
daños y lesiones.
14. Desatornillar 2 tornillos Allen M12x30 con las arandelas de seguridad

y retirar la tapa de la columna giratoria (>>> Fig. 8-18).
15. Soltar del perno en la columna giratoria la compensación de peso.
Durante la extracción, comprobar y corregir la tensión del cable de
forma que las piezas no se ladeen.
Fig. 8-18: Compensación de peso, columna giratoria
1 Eslinga de cable 3 Arandela tensora

2 Tapa 4 Tornillo allen M12x30-10.9
(2x)
16. Seguir levantando la compensación de peso con la grúa y colocarla

sobre una base adecuada.
17. Aplicar agente de conservación en la compensación de peso y alma-
cenarla, si no se va a volver a montar.
Si no se va a montar de inmediato una nueva compensación de peso, el
robot puede desplazarse hasta una posición segura y retirarse allí el se-
guro del brazo de oscilación. El robot puede volver a moverse únicamente
para montar la compensación de peso.
8.9.3 Montar la compensación de peso
Procedimiento
1. Retirar el agente de conservación de la compensación de peso y

comprobar si están todas las piezas.
2. En caso necesario, poner el robot en servicio y desplazar el brazo de
oscilación hasta aprox. la posición -85°.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
GENCIA.
4. Sujetar la compensación de peso con la eslinga de cable y llevarla
hasta del lugar de montaje (>>> Fig. 8-19).
5. Colocar y alinear la compensación de peso lateralmente sobre el per-
no de la columna giratoria.
6. En caso necesario, corregir la tensión del cable.
7. Colocar la tapa.
8. Humedecer los 2 tornillos Allen M12x30-10.9 con pegamento Drei
Bond 1342 y colocarlos con la arandela tensora en la tapa.
9. Apretar los 2 tornillos Allen M12x30-10.9 con una llave dinamométrica.
Aumentar paulatinamente el par de apriete hasta alcanzar el valor
prescrito.

(2x)
10. Poner el robot en servicio.

11. Desplazar el brazo de oscilación hasta que la compensación de peso
se pueda colocar en el mismo. Al mismo tiempo, desplazar tanto co-
mo sea necesario el seguro del brazo de oscilación (>>> Fig. 8-20).
12. Descender la compensación de peso.
13. Engrasar la arandela de tope y el anillo distanciador ligeramente, pero
cubriendo toda la superficie con Microglube GL 261.
Colocar y alinear el cabezal articulado con arandela de tope y el anillo
distanciador en el brazo de oscilación.
Tener en cuenta la posición de montaje de la arandela de tope y del
anillo distanciador.
14. Desplazar el brazo de oscilación y la compensación de peso de tal
manera que los taladros queden alineados.
15. Colocar los pernos con el dispositivo.
16. Conectar la arandela de seguridad y colocarla con 4 tornillos Allen
M8x20-10.9 y las arandelas tensoras.

17. Apretar los 4 tornillos Allen M8x20-10.9 con una llave dinamométrica.
prescrito.
18. Retirar la eslinga de cable de la compensación de peso.

(4x)

20. Desplazar el brazo de oscilación en sentido positivo hasta liberar el
manguito de apriete situado entre el cilindro y el cabezal articulado,
soltar el tornillo de fijación y soltar el manguito de apriete
(>>> Fig. 8-21).
ATENCIÓN
Daños materiales debido al bloqueo de la compensación de pe-
so
No se debe seguir desplazando la compensación de peso en direc-
ción negativa. De lo contrario, la compensación de peso, el brazo
de oscilación o la columna giratoria pueden resultar dañados.
‒ Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE
EMERGENCIA.
21. Colocar el fuelle en el cilindro y el cabezal articulado y fijarlo con

abrazaderas de rosca.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
Fig. 8-21: Compensación de peso, manguito de apriete
1 Manguito de apriete
2 Fuelle con abrazadera de rosca
22. Comprobar la presión de la compensación de peso (>>> 8.8 "Compro-

bar la compensación de peso" Página 488).
8.9.4 Retirar la protección del brazo de oscilación
Procedimiento
1. Descargar la eslinga de cable y desengancharla de la grúa

2. Retirar la eslinga de cable del robot.

Procedimiento

GENCIA.
‒ KR 120 R2700-2
‒ KR 120 R2700-2 F
‒ KR 120 R3100-2
‒ KR 120 R3100-2 F
‒ KR 150 R2700-2
‒ KR 150 R2700-2 F
‒ KR 150 R3100-2
‒ KR 150 R3100-2 F
‒ KR 210 R2700-2
‒ KR 210 R2700-2 F
‒ KR 180 R2900-2
‒ KR 180 R2900-2 F
‒ KR 210 R3100-2
‒ KR 210 R3100-2 F
‒ KR 240 R2900-2
‒ KR 240 R2900-2 F
‒ KR 250 R2700-2
‒ KR 250 R2700-2 F
‒ KR 300 R2700-2
‒ KR 300 R2700-2 F
‒ KR 210 R3100-2 C
‒ KR 240 R2900-2 C
‒ KR 250 R2700-2 C
‒ KR 300 R2700-2 C
KA.
sario.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento

• Desplazar el brazo de oscilación y efectuar una prueba de funciona-
miento.
• Comprobar la presión en el manómetro de la compensación de peso
en posición neutra (el vástago del pistón está introducido al máximo)
según la tabla de presión.
• Desplazar el brazo de oscilación al tope final de software positivo y
negativo, observando el manómetro de la compensación de peso.
La presión de la compensación de peso debe subir constantemente
de la posición neutra en dirección positiva y también en dirección ne-
gativa.
8.10 Cambio de la compensación de peso, techo
Descripción
En los siguientes apartados se describe el cambio de la compensación de

peso y de su carga para máquinas de montaje en el techo. Para poder
desmontar y montar la compensación de peso, se debe desmontar el ro-
bot de montaje en el techo y atornillarlo firmemente al suelo (directamente
en el fundamento).
La presión de gas debe comprobarse siempre en los dos acumuladores
de membrana.

mín. 20 Nm hasta 100 Nm
Juego de llaves de vaso ½ pulgada -
Eslingas de cable con la suficiente capa- -
cidad de carga
2 grúas con la suficiente capacidad de -
carga
Extractor de pasadores 0000-131-687
Fijación por pernos 0000-190-253
Paño de tela -
Palé de madera -
Material

Número de ar-
tículo
Compens. peso techo cpl. tipo GA21 0000-345-476 1
• KR 210 R3100-2 C
• KR 240 R2900-2 C
• KR 250 R2700-2 C
• KR 300 R2700-2 C

KUKA.
Pares de apriete
gina 641)
Requisitos
• El robot se encuentra en la posición mecánica cero.

• El robot debe poder moverse alrededor del eje 2.
• El robot debe estar correctamente atornillado al suelo.
• Las partes del equipamiento están desmontadas en caso de que difi-
culten los trabajos de montaje y desmontaje.
• La nueva compensación de peso presenta la carga adecuada.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
ADVERTENCIA
CIA.
mo necesario.
ADVERTENCIA
Montar y desmontar la compensación de peso implica un riesgo de
aplastamiento para los brazos, manos y dedos. Usar guantes protecto-
res y asegurar la compensación de peso para que no se caiga ni efec-
túe movimientos involuntarios.
El peso de la compensación de peso es de aprox. 40 kg.
La compensación de peso está sometida a presión. Durante la ejecu-
ción de todos los trabajos que se realicen en este sistema, debe proce-
derse con el correspondiente cuidado y conocimientos especializados.
En caso de una manipulación incorrecta existe peligro de muerte.
Procedimiento


8.10.2 Desmontaje de la compensación de peso del techo
Procedimiento
1. Retirar el capuchón roscado y conectar el tubo flexible a la válvula de

purga de aire.
2. Colocar el recipiente colector debajo del tubo flexible y recoger el
aceite hidráulico.
Fig. 8-24: Compensación de peso, descargar el aceite hidráulico
1 Capuchón roscado y válvula de purga de aire

2 Manómetro
3 Tubo flexible

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
3. Dejar salir el aceite hasta que la presión del manómetro marque "ce-
ro".
De esta manera, se descarga el lado del aceite del acumulador de
membrana.
Dejar el tubo flexible conectado a la válvula de aireación y dejar la
válvula de aireación abierta.
4. Desplazar la compensación de peso con una eslinga de cable y una
grúa hasta que el lazo aguante el peso (>>> Fig. 8-25).
5. Desatornillar 4 tornillos allen M8x20-10.9, incluidas las arandelas ten-
soras, y retirar la arandela de seguridad.

(4x)
6. Colocar la fijación por pernos en el lado derecho, entre el cabezal ar-

ticulado y el brazo de oscilación.
7. Extraer el perno del brazo de oscilación con un extractor de pasado-
res M16.
El perno se ha extraído aprox. 25 mm del área de ajuste.
8. Poner en marcha el robot y desplazar con cuidado el brazo de oscila-
ción en sentido positivo hasta que se libere el cabezal articulado. Du-
rante el desplazamiento del brazo de oscilación, desplazar también la
grúa y la eslinga de cable, de modo que la grúa pueda soportar el pe-
so del brazo.


GENCIA.
10. Bascular la compensación de peso hacia arriba por encima del brazo
de oscilación y desplazar la eslinga de cable con la grúa.
11. Retirar la fijación por pernos liberada, la arandela de tope y el anillo
distanciador.
ATENCIÓN
Durante el proceso de extracción de la columna giratoria es posible
que, por un desplazamiento desfavorable del centro de gravedad, la
compensación de peso efectúe algún movimiento inesperado. Si es
necesario, adaptar la tensión y la disposición del cable para evitar
daños y lesiones.
12. Desatornillar 2 tornillos allen M12x30 con las arandelas de seguridad

y retirar la tapa de la columna giratoria (>>> Fig. 8-26).
13. Soltar del perno en la columna giratoria la compensación de peso.
Durante la extracción, comprobar y corregir la tensión del cable de
forma que las piezas no se ladeen.

(2x)
14. Seguir levantando la compensación de peso con la grúa y colocarla

sobre una base adecuada.
15. Aplicar agente de conservación en la compensación de peso y alma-
cenarla, si no se va a volver a montar.
Si no se va a montar de inmediato una nueva compensación de peso, el
robot puede desplazarse hasta una posición segura y retirarse allí el se-
guro del brazo de oscilación. El robot puede volver a moverse únicamente
para montar la compensación de peso.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
8.10.3 Montaje de la compensación de peso para robots de montaje en el te-
cho
Procedimiento
1. Retirar el agente de conservación de la compensación de peso y

comprobar si están todas las piezas.
2. En caso necesario, poner el robot en servicio y desplazar el brazo de
oscilación hasta aprox. la posición -85º.
GENCIA.
4. Sujetar la compensación de peso con la eslinga de cable y llevarla
hasta del lugar de montaje (>>> Fig. 8-27).
5. Colocar y alinear la compensación de peso lateralmente sobre el per-
no de la columna giratoria.
6. En caso necesario, corregir la tensión del cable.
7. Colocar la tapa.
8. Humedecer los 2 tornillos allen M12x30-10.9 con pegamento Drei
Bond 1342 y colocarlos con la arandela tensora en la tapa.
9. Apretar los 2 tornillos allen M12x30-10.9 con una llave dinamométrica.
prescrito.

(2x)

11. Desplazar el brazo de oscilación hasta que la compensación de peso
se pueda colocar en el mismo. Al mismo tiempo, desplazar tanto co-
mo sea necesario el seguro del brazo de oscilación (>>> Fig. 8-28).
12. Descender la compensación de peso.
13. Engrasar la arandela de tope y el anillo distanciador ligeramente, pero
cubriendo toda la superficie con Microglube GL 261.

KR QUANTEC-2
Colocar y alinear el cabezal articulado con arandela de tope y el anillo

Mantenimiento
distanciador en el brazo de oscilación.

Tener en cuenta la posición de montaje de la arandela de tope y del
anillo distanciador.
14. Desplazar el brazo de oscilación y la compensación de peso de tal
manera que los taladros queden alineados.
15. Colocar los pernos con el dispositivo.
16. Conectar la arandela de seguridad y colocarla con 4 tornillos allen
M8x20-10.9 y las arandelas tensoras.
17. Apretar los 4 tornillos allen M8x20-10.9 con una llave dinamométrica.
prescrito.
18. Retirar la eslinga de cable de la compensación de peso.

(4x)
19. Colocar el fuelle en el cilindro y el cabezal articulado y fijarlo con

abrazaderas de rosca.
20. Comprobar la presión de la compensación de peso (>>> 8.8 "Compro-
bar la compensación de peso" Página 488).

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
Procedimiento

Procedimiento

GENCIA.
‒ KR 120 R2700-2
‒ KR 120 R2700-2 F
‒ KR 120 R3100-2
‒ KR 120 R3100-2 F
‒ KR 150 R2700-2
‒ KR 150 R2700-2 F
‒ KR 150 R3100-2
‒ KR 150 R3100-2 F
‒ KR 210 R2700-2
‒ KR 210 R2700-2 F
‒ KR 180 R2900-2
‒ KR 180 R2900-2 F

‒ KR 210 R3100-2
‒ KR 210 R3100-2 F
‒ KR 240 R2900-2
‒ KR 240 R2900-2 F
‒ KR 250 R2700-2
‒ KR 250 R2700-2 F
‒ KR 300 R2700-2
‒ KR 300 R2700-2 F
‒ KR 210 R3100-2 C
‒ KR 240 R2900-2 C
‒ KR 250 R2700-2 C
‒ KR 300 R2700-2 C
KA.
sario.

• Desplazar el brazo de oscilación y efectuar una prueba de funciona-
miento.
• Comprobar la presión en el manómetro de la compensación de peso
en posición neutra (el vástago del pistón está introducido al máximo)
según la tabla de presión.
• Desplazar el brazo de oscilación al tope final de software positivo y
negativo, observando el manómetro de la compensación de peso.
La presión de la compensación de peso debe subir constantemente
de la posición neutra en dirección positiva y también en dirección ne-
gativa.
8.11 Limpiar el robot
Descripción
Para la limpieza del robot, y para evitar daños al mismo, deben respetar-
se y cumplirse las indicaciones prescritas. Estas indicaciones hacen refe-
rencia solamente al robot.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
Herramientas de limpieza permitidas -
(p. ej. paños o cepillos)
Material

Número de ar-
tículo
Producto de limpieza - -
sin disolventes, soluble en agua, no infla-
mable, no agresivo, sin vapor, sin agente
refrigerante
Requisito
• La unidad de control del robot está desconectada.

• El robot es fácilmente accesible.
AVISO
Para realizar los trabajos de limpieza se debe tener en cuenta lo si-
guiente, de lo contrario, podrían producirse daños materiales:
• Durante la limpieza deben respetarse las correspondientes instruc-
ciones de limpieza.
• No utilizar limpiadores de alta presión durante la limpieza.
• Para la limpieza de los puntos de apoyo y las zonas de las juntas
no debe utilizarse aire comprimido.
• Los productos de limpieza no deben penetrar en las partes eléctri-
cas ni mecánicas de la instalación.
8.11.1 Limpieza
Procedimiento
1. Poner el robot fuera de servicio.

2. En caso de ser necesario, detener las piezas de la instalación conti-
gua y asegurarlas.
3. Retirar todos los revestimientos siempre que sea necesario para llevar
a cabo los trabajos de limpieza.
4. Efectuar la limpieza del robot.
5. Eliminar completamente los agentes de limpieza del robot.
6. Limpiar los lugares afectados por la corrosión y aplicar una nueva pro-
tección contra la corrosión.
7. En caso necesario, montar completamente los dispositivos de protec-
ción y de seguridad que se hayan desmontado.
8. Colocar de nuevo los revestimientos que se han retirado.

• Retirar los agentes y aparatos de limpieza de la zona de trabajo del
robot.

• Eliminar adecuadamente los productos de limpieza usados.

• Cambiar los carteles y placas ilegibles y las cubiertas dañadas.
• Colocar completado los dispositivos de protección y de seguridad reti-
rados y comprobar su funcionalidad. Solo se debe volver a poner en
funcionamiento una instalación operativa con todas las funciones de
seguridad.

KR QUANTEC-2
Reparación
9 Reparación
Solo deben realizarse los trabajos de mantenimiento y reparación que se
describen en este documento.
Las tareas que difieran de estas solo debe realizarlas el personal espe-
cialmente formado por KUKA. En college.kuka.com o directamente en las
sucursales podrá encontrar información acerca de KUKA College y su
programa de formación.
Cuando KUKA vaya a realizar trabajos de mantenimiento y reparación, se
deberá informar con antelación al servicio técnico de KUKA de cualquier
posible contaminación o peligro.
Si no se tiene en cuenta esto, se perderán los derechos de garantía y
responsabilidad.
9.1 Cambio del motor A1
Descripción
En las siguientes instrucciones se describe la sustitución del motor. La

descripción es válida para los robots de suelo. Si el robot está instalado
con inclinación o en suspensión, se debe proceder de igual manera.
Al desmontar el motor, es posible que el robot se desplace de modo au-
tónomo alrededor de ese eje. El bloqueo antimovimiento puede efectuarse
con medios mecánicos auxiliares (p. ej. base, grúa) o una posición final
estable (p. ej., tope amortiguador).

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
mín. de 5 Nm a 50 Nm
Pincel -
Set de calibration SEMD/MEMD 0000-228-936
Material

Reparación KR QUANTEC-2
Número de ar-
tículo
Paquete de repuestos motor 3,8 kW L0 0000-334-486 1
ME
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 180 R2900-2
• KR 210 R2700-2
ME
• KR 210 R3100-2
• KR 210 R3100-2 C
• KR 240 R2900-2
• KR 240 R2900-2 C
• KR 250 R2700-2
• KR 250 R2700-2 C
• KR 300 R2700-2
• KR 300 R2700-2 C
ME
• KR 120 R2700-2 F
• KR 120 R3100-2 F
• KR 150 R2700-2 F
• KR 150 R3100-2 F
• KR 180 R2900-2 F
• KR 210 R2700-2 F
ME
• KR 210 R3100-2 F
• KR 240 R2900-2 F
• KR 250 R2700-2 F
• KR 300 R2700-2 F


KR QUANTEC-2
Reparación
KUKA.
Pares de apriete
gina 641)
Requisito
• El robot está asegurado con un dispositivo de PARADA DE EMER-

GENCIA. Hay que asegurarse de que el robot no pueda conectarse
sin autorización.
ATENCIÓN
Peligro de quemaduras por superficies calientes
Debido a la elevada temperatura de la superficie del motor después de
haber puesto el robot fuera de servicio, pueden producirse quemaduras
durante el desmontaje. Esto puede provocar lesiones.
• Utilizar guantes protectores
ADVERTENCIA
Peligro de muerte debido a los componentes que se encuentran
bajo tensión
Después de haber desconectado el sistema de robot, algunos compo-
nentes pueden continuar conduciendo tensión. Pueden producirse la
• Desconectar el sistema de robot con el interruptor principal y asegu-
rarlo ante una reconexión indebida.
• Desconectar el cable de alimentación.
• Tras la desconexión, esperar al menos 5 minutos y a continuación
comprobar que no exista tensión en la unidad de control del robot y
la alimentación de red.
ADVERTENCIA
Peligro de aplastamiento durante el montaje y desmontaje del mo-
tor
Existe peligro de aplastamiento durante los trabajos de montaje y des-
montaje del motor. Esto puede provocar lesiones en las manos.

AVISO
Puede producirse un desgaste y una avería prematura debido a los
daños en el dentado
Los daños en el dentado del motor y el engranaje pueden ocasionar un
fuerte desgaste y una avería prematura de los componentes.
• Asegurarse de que no se daña el dentado durante la limpieza.
• Comprobar si el dentado del motor y el engranaje presentan daños
antes del montaje.
9.1.1 Desmontar el motor eje 1
Procedimiento
1. Aflojar y sacar los conectores XM1 y XP1 de los enchufes.

2. Desatornillar los 4 tornillos allen M12x25-8.8-A2K.
3. Aflojar y extraer el motor A1 sin ladearlo.
4. Cubrir el árbol de entrada y protegerlo para que no se ensucie.
Fig. 9-1: Motor A1
1 Tornillo allen M12x25-8.8-A2K

2 Motor A1
3 Conector XM1
4 Conector XP1

KR QUANTEC-2
Reparación
5. Si el motor no se tiene que montar de nuevo, eliminarlo debidamente
o conservarlo y almacenarlo.
9.1.2 Preparación del motor nuevo para el montaje
Procedimiento
1. Antes del montaje, limpiar el dentado envolvente del motor y del en-
granaje y engrasarlo ligeramente, pero cubriendo toda la superficie,
con Grasa lubricante Microlube GL 261.
2. Limpiar la superficie de apoyo del motor.
3. Comprobar que la junta tórica situada sobre el eje del motor esté en
buen estado. En caso de daños y/o desgaste, se debe sustituir la jun-
ta tórica.
Fig. 9-2: Preparar el motor A1-A3 nuevo para el montaje
1 Motor
2 Junta tórica
3 Dentado envolvente
9.1.3 Montar motor eje 1
Procedimiento
1. Los enchufes XM1 y XP1 deben estar dispuestos tal y como se mues-
tra en la figura.
2. Colocar el motor A1 sin ladearlo durante su colocación.
Girando ligeramente el motor por su eje resultará más fácil su mon-
taje.
3. Colocar los 4 tornillos allen M12x25-8.8-A2K.

4. Apretar en cruz los 4 tornillos allen M12x25-8.8-A2K con una llave di-
namométrica. Aumentar paulatinamente el par de apriete hasta alcan-
zar el valor prescrito.

5. Enchufar los conectores XM1 y XP1 en los enchufes. Tener en cuenta

los pins y la codificación de los conectores. Al colocar los conectores,
girarlos hasta que se perciba (antirrotación) que encajan en la codifi-
cación.
Fig. 9-3: Motor A1

2 Motor A1
3 Conector XM1
4 Conector XP1

• Desplazar el robot en A1 y prestar atención a las irregularidades.
• Realizar el ajuste de punto cero A1.
En las instrucciones de manejo y programación para el usuario final
o los integradores del sistema puede consultarse información deta-
llada acerca del ajuste.

KR QUANTEC-2
Reparación
Descripción


1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
ga
Eslinga de cable con la suficiente capaci- -
dad de carga
Pincel -
Material

Número de ar-
tículo
ME
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 180 R2900-2
• KR 210 R2700-2
ME
• KR 210 R3100-2
• KR 210 R3100-2 C
• KR 240 R2900-2
• KR 240 R2900-2 C
• KR 250 R2700-2
• KR 250 R2700-2 C
• KR 300 R2700-2
• KR 300 R2700-2 C
ME
• KR 120 R2700-2 F
• KR 120 R3100-2 F
• KR 150 R2700-2 F
• KR 150 R3100-2 F
• KR 180 R2900-2 F
• KR 210 R2700-2 F
ME
• KR 210 R3100-2 F
• KR 240 R2900-2 F
• KR 250 R2700-2 F
• KR 300 R2700-2 F


KR QUANTEC-2
Reparación
KUKA.
Pares de apriete
gina 641)
Requisito

sin autorización.
• Para realizar los trabajos, es necesario que se pueda acceder libre-
mente al lugar de desmontaje con una grúa.
PELIGRO
Peligro de muerte por el uso de dispositivos de suspensión de car-
ga defectuosos o inapropiados
Si se utiliza un dispositivo de suspensión de carga defectuoso o inapro-
piado, la carga se puede caer o comenzar a oscilar. Si no se respeta
esta medida, pueden producirse daños materiales, lesiones o incluso la
muerte.
• Antes de la utilización, comprobar el dispositivo de suspensión de
carga para determinar si está deteriorado (p. ej., con daños, corro-
sión, deformación, desgaste, fisuras) y, en caso necesario, cambiar
los componentes.
• Utilizar únicamente dispositivos de suspensión de carga comproba-
dos y autorizados.
• Solo deben utilizarse los dispositivos de suspensión de carga que
tengan suficiente capacidad de carga.
ATENCIÓN

ADVERTENCIA
bajo tensión
ADVERTENCIA
tor
AVISO
antes del montaje.
Procedimiento


KR QUANTEC-2
Reparación
9.2.2 Desmontar el motor A2
Procedimiento
1. Soltar y sacar los conectores XM2 y XP2 de los enchufes.

2. Colocar la eslinga de cable alrededor del motor A2 y levantarlo con
una grúa hasta que la eslinga de cable aguante el peso del motor A2.
4. Aflojar y extraer con cuidado el motor A2 sin ladearlo.

Fig. 9-5: Motor A2
1 Motor A2
2 Eslinga de cable
3 Conector XM2
4 Conector XP2
5. Cubrir la abertura del soporte del motor A2 y protegerlo para que no

se ensucie.
Procedimiento
ta tórica.

KR QUANTEC-2
Reparación
1 Motor
2 Junta tórica
9.2.4 Montar el motor A2
Procedimiento
1. Si se monta un nuevo motor, habrá que retirar el antioxidante antes

del montaje en caso necesario.
2. Antes del montaje, limpiar el dentado envolvente del motor A2 y del
engranaje A2 y engrasarlo ligeramente, pero cubriendo toda la super-
ficie con Microlube GL 261.
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A2 que se encuentra sobre
el soporte del motor.
buen estado caso necesario y, en caso necesario, cambiarla.
tra en la figura.
6. Coger y colocar el motor A2 con una eslinga de cable sin ladearlo du-
rante el montaje.
taje.

cación.

Fig. 9-7: Motor A2
1 Motor A2
2 Eslinga de cable
3 Conector XM2
4 Conector XP2
Procedimiento


KR QUANTEC-2
Reparación

Descripción


1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm


ga
dad de carga
Pincel -
Material

Número de ar-
tículo
ME
• KR 120 R2700-2
ME
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 180 R2900-2
• KR 210 R2700-2
ME
• KR 210 R3100-2
• KR 210 R3100-2 C
• KR 240 R2900-2
• KR 240 R2900-2 C
• KR 250 R2700-2
• KR 250 R2700-2 C
• KR 300 R2700-2
• KR 300 R2700-2 C
ME
• KR 120 R2700-2 F

KR QUANTEC-2
Reparación
Número de ar-
tículo
ME
• KR 120 R3100-2 F
• KR 150 R2700-2 F
• KR 150 R3100-2 F
• KR 180 R2900-2 F
• KR 210 R2700-2 F
ME
• KR 210 R3100-2 F
• KR 240 R2900-2 F
• KR 250 R2700-2 F
• KR 300 R2700-2 F

KUKA.
Pares de apriete
gina 641)
Requisito

sin autorización.
• Para realizar los trabajos, es necesario que se pueda acceder libre-
mente al lugar de desmontaje con una grúa.

PELIGRO
muerte.
los componentes.
dos y autorizados.
ATENCIÓN
ADVERTENCIA
bajo tensión
ADVERTENCIA
tor
AVISO
antes del montaje.

KR QUANTEC-2
Reparación
9.3.1 Asegurar el brazo del robot
Procedimiento
1. Asegurar el brazo del robot con una eslinga de cable y engancharlo a

los ganchos de la grúa.
2. Desplazar la grúa hacia arriba hasta que la eslinga de cable esté fuer-
temente apretada.
Fig. 9-9: Asegurar el brazo del robot
9.3.2 Desmontaje del motor A3
Procedimiento

2. Colocar la eslinga de cable alrededor del motor A3 y levantarlo con
una grúa hasta que la eslinga de cable aguante el peso del motor A3.
4. Aflojar y extraer con cuidado el motor A3 sin ladearlo.

Fig. 9-10: Motor A3
1 Conector XM3
2 Conector XP3
3 Motor A3
5 Eslinga de cable
5. Retirar el tubo protector A3 (no requerido en caso de una actualiza-

ción).

KR QUANTEC-2
Reparación
Fig. 9-11: Tubo protector A3
1 Brazo del robot

2 Tubo protector A3
3 Brazo de oscilación
6. Cubrir la abertura del soporte del motor A3 y protegerlo para que no

se ensucie.
Procedimiento
ta tórica.

1 Motor
2 Junta tórica
Procedimiento

del montaje.
2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A3 y del engranaje A3
y engrasarlo ligeramente, pero cubriendo toda la superficie con Micro-
lube GL 261.
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A3 del engranaje A3.
buen estado caso necesario y, en caso necesario, cambiarla.
5. Colocar el tubo protector A3 (no desmontado con la actualización).

KR QUANTEC-2
Reparación
Fig. 9-13: Tubo protector A3
1 Brazo del robot

2 Tubo protector A3
3 Brazo de oscilación
6. Coger y colocar el motor A3 con una eslinga de cable sin ladearlo du-
rante la colocación.
taje.

tra en la figura.
cación.

Fig. 9-14: Motor A3
1 Conector XM3
2 Conector XP3
3 Motor A3
5 Eslinga de cable
9.3.5 Retirar la protección del brazo del robot
Procedimiento
1. Descargar la eslinga de cable y desengancharla de la grúa.

2. Retirar la eslinga de cable del brazo del robot.

KR QUANTEC-2
Reparación
Fig. 9-15: Asegurar el brazo del robot

• Probar el programa en el modo de servicio Manual velocidad reducida

(T1).
Descripción


1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm


Pincel -
Material

Número de ar-
tículo
ME
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 180 R2900-2
Paquete de repuestos motor 2,5kW L0 0000-334-482 1
ME
• KR 210 R2700-2
• KR 210 R3100-2
• KR 210 R3100-2 C
• KR 240 R2900-2
• KR 240 R2900-2 C
• KR 250 R2700-2
• KR 250 R2700-2 C
• KR 300 R2700-2
• KR 300 R2700-2 C
ME
• KR 120 R2700-2 F
• KR 120 R3100-2 F
• KR 150 R2700-2 F
• KR 150 R3100-2 F
• KR 180 R2900-2 F
ME
• KR 210 R2700-2 F
• KR 210 R3100-2 F
• KR 240 R2900-2 F
• KR 250 R2700-2 F
• KR 300 R2700-2 F

KR QUANTEC-2
Reparación

KUKA.
Pares de apriete
gina 641)
Requisito
• Debe garantizarse la seguridad antivuelco del robot. Si fuese necesa-

rio, este se atornillará al fundamento.
• El robot está asegurado para evitar movimientos alrededor del eje.
• El resto de la instalación no debe suponer un peligro.
• Se han desmontado las herramientas.
ADVERTENCIA
sonas implicadas.
ATENCIÓN
causar quemaduras.

ADVERTENCIA
tor
AVISO
antes del montaje.
Descripción
Los siguientes pasos de trabajo son idénticos para el motor A4 y el A5.
Procedimiento

2. Desatornillar 4 tornillos allen M8x25-8.8-A2K del motor A4.
3. Aflojar el motor A4 y extraerlo junto con el árbol de transmisión A4;
no ladearlo mientras se extrae.
4. Colocar el motor A4 con árbol de transmisión A4.
Fig. 9-16: Motor A4 y A5
1 Brazo del robot


KR QUANTEC-2
Reparación
3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4
5. Sacar el árbol de transmisión A4 del eje del motor.

6. Retirar el muelle de compresión y, en caso necesario, la arandela de
apoyo del eje del motor.
Fig. 9-17: Árbol de transmisión A4 y A5
1 Motor A5
2 Motor A4
3 Eje del motor con dentado envolvente
4 Muelle de compresión
5 Árbol de transmisión A4

9.4.2 Preparación del motor A4-A5 nuevo para el montaje
Descripción
Procedimiento
1. Antes del montaje, limpiar el dentado envolvente del motor y del árbol
de transmisión y engrasarlo ligeramente pero cubriendo toda la super-

3. Compruebe que el muelle de compresión y, en caso necesario, la

arandela de apoyo situados sobre el eje del motor estén en buen es-
tado.
Si al desmontar el motor se encontró una arandela de apoyo en el eje
del motor, no volver a montar cuando se monte un motor nuevo, sino
desecharlo.
En caso de daños y/o desgaste, se debe sustituir el muelle de com-
presión.
1 Motor A5
2 Motor A4
Descripción
Procedimiento

del montaje.
2. Limpiar el dentado del árbol de transmisión A4 y el eje del motor A4 y
comprobar si están desgastados.
En caso de daños y/o desgaste, se debe sustituir el árbol de transmi-
sión A4.
3. Engrasar el dentado del árbol de transmisión A4 ligeramente, pero cu-
briendo toda la superficie con Microlube GL 261.
4. Conectar el muelle de compresión al eje del motor A5.

KR QUANTEC-2
Reparación
desecharlo.
5. Conectar el árbol de transmisión A4 al eje del motor A4.
1 Motor A5
2 Motor A4
6. Las superficies de apoyo (motor A4 y brazo del robot) deben estar li-
bres de grasa y de polvo.
7. Colocar las cajas de enchufe XM4 y XP4 de tal manera que se en-
cuentren, tras la colocación del motor A4, en la parte izquierda del
brazo del motor.
8. Coger el motor A4 y colocarlo en el brazo del motor; durante el mon-
taje, evitar ladearlo, y asegurar el alojamiento correcto (dentado) de
los árboles de transmisión de la muñeca central.
taje.

cación.

1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4

• Desplazar el robot en A4, A5 y A6 y prestar atención a las irregulari-
dades.
• Realizar el ajuste de punto cero A4, A5 y A6.

(T1).
Descripción


KR QUANTEC-2
Reparación

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Pincel -
Material

Número de ar-
tículo
ME
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 180 R2900-2
ME
• KR 210 R2700-2
• KR 210 R3100-2
• KR 210 R3100-2 C
• KR 240 R2900-2
• KR 240 R2900-2 C
• KR 250 R2700-2
• KR 250 R2700-2 C
• KR 300 R2700-2
• KR 300 R2700-2 C

Número de ar-
tículo
ME
• KR 120 R2700-2 F
• KR 120 R3100-2 F
• KR 150 R2700-2 F
• KR 150 R3100-2 F
• KR 180 R2900-2 F
ME
• KR 210 R2700-2 F
• KR 210 R3100-2 F
• KR 240 R2900-2 F
• KR 250 R2700-2 F
• KR 300 R2700-2 F

KUKA.
Pares de apriete
gina 641)
Requisito


KR QUANTEC-2
Reparación
ADVERTENCIA
sonas implicadas.
ATENCIÓN
causar quemaduras.
ADVERTENCIA
tor
AVISO
antes del montaje.
Descripción
Procedimiento


1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4


KR QUANTEC-2
Reparación
1 Motor A5
2 Motor A4

9.5.2 Preparación del motor A4-A5 nuevo para el montaje
Descripción
Procedimiento
1. Antes del montaje, limpiar el dentado envolvente del motor y del árbol
de transmisión y engrasarlo ligeramente pero cubriendo toda la super-
tado.
desecharlo.
presión.

1 Motor A5
2 Motor A4
Descripción
Procedimiento

del montaje.
sión A5.
desecharlo.

KR QUANTEC-2
Reparación
1 Motor A5
2 Motor A4
brazo del motor.
taje.

cación.

1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4

dades.

(T1).
Descripción


KR QUANTEC-2
Reparación

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
ga
dad de carga
Pincel -
Material

Número de ar-
tículo
ME
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 180 R2900-2
• KR 210 R2700-2
• KR 210 R3100-2
• KR 210 R3100-2 C
• KR 240 R2900-2
• KR 240 R2900-2 C
• KR 250 R2700-2
• KR 250 R2700-2 C
• KR 300 R2700-2
• KR 300 R2700-2 C
ME
• KR 120 R2700-2 F
• KR 120 R3100-2 F
• KR 150 R2700-2 F
• KR 150 R3100-2 F
• KR 180 R2900-2 F
• KR 210 R2700-2 F
• KR 210 R3100-2 F
• KR 240 R2900-2 F
• KR 250 R2700-2 F
• KR 300 R2700-2 F

KUKA.
Pares de apriete
gina 641)

KR QUANTEC-2
Reparación
Requisito

PELIGRO
muerte.
los componentes.
dos y autorizados.
ADVERTENCIA
sonas implicadas.
ATENCIÓN
causar quemaduras.

ADVERTENCIA
tor
AVISO
antes del montaje.
Descripción
Procedimiento

1 Brazo del robot


KR QUANTEC-2
Reparación
3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4

1 Motor A5
2 Motor A4

Descripción
Procedimiento



1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4


KR QUANTEC-2
Reparación
1 Motor A5
2 Motor A4

9.6.3 Desmontar la muñeca central
Procedimiento
1. Fijar la eslinga de cable en la muñeca central y la grúa.

ADVERTENCIA
Si la muñeca central no se asegura con cuidado, la muñeca central
y el brazo pueden sufrir daños o las personas resultar heridas. La
muñeca central tiene un peso de aprox. 100 kg. La grúa y el cable
deben agarrar la carga de forma segura.
2. Desplazar la grúa hasta que la grúa soporte el peso de la muñeca

central.
3. Aflojar y sacar los conectores de motor XM6 y XP6 de la placa.
4. Desatornillar 4 tornillos allen M6x12-8.8-A2K de la placa.
5. Aflojar y sacar los conectores de motor XM6 y XP6 y, en caso nece-
sario, el aire de soplado de la parte posterior de la placa.

Fig. 9-30: Conector de la muñeca central
1 Placa
2 Conector XP6
3 Tornillos allen M6x12-8.8-A2K
4 Aire de soplado (solo en Foundry)
5 Conector XM6
6. Desatornillar 20 tornillos allen M10x200-10.9 de la muñeca central.

7. Aflojar la muñeca central con cuidado y extraerla con la grúa.
No ladearlo mientras se extrae. La columna entre el brazo del robot y
la muñeca central deben tener el mismo tamaño en todo el perímetro.
Durante la extracción desplace al mismo tiempo la grúa.
Fig. 9-31: Muñeca central
1 Conector XM6
2 Conector XP6
3 Muñeca central
4 Eslinga de cable
5 Tornillo allen M10x200-10.9
6 Brazo del robot

KR QUANTEC-2
Reparación
8. Depositar la muñeca central sobre una base adecuada y retirar la es-
linga de cable.
9. Si la muñeca central no se ha de volver a montar, aplicarle conser-
vante y almacenarla.
Procedimiento
1. Aflojar y retirar 4 tornillos allen M8x30-8.8-A2K del motor A6.

2. Aflojar y retirar el motor A6.
Fig. 9-32: Muñeca central con motor A6
1 Muñeca central
3 Motor A6
4 Conector XP6
5 Conector XM6

Procedimiento
1. Antes del montaje, limpiar el dentado envolvente del motor A6 y del

engranaje y engrasarlo ligeramente, pero cubriendo toda la superficie,
tado.

KR QUANTEC-2

Reparación

desecharlo.
presión.
Fig. 9-33: Motor A6
1 Motor A6
Procedimiento
1. Los conectores de motor XM6 y XP6 están dispuestos de tal manera

que, después de colocar el motor, se encuentren inclinados en la par-
te inferior izquierda.
2. Colocar el motor A6 en la muñeca central; no ladearlo durante el
montaje y prestar atención al alojamiento correcto (dentado).
taje.
3. Colocar los 4 tornillos allen M8x30-8.8-A2K. Aumentar paulatinamente

el par de apriete hasta alcanzar el valor prescrito.

KR QUANTEC-2
Reparación
1 Muñeca central
3 Motor A6
4 Conector XP6
5 Conector XM6
4. Marcar los tornillos con pintura para fijar tornillos.
9.6.7 Montar la muñeca central
Procedimiento
1. Fijar la eslinga de cable en la muñeca central.

ADVERTENCIA
deben sujetar la carga de forma segura.
2. Coger la muñeca central con la grúa, llevarla al lugar de montaje y

asegurarse de que los ejes 4 y 5 se encuentren en la posición cero.
3. Colocar la muñeca central en el brazo del robot, insertando los cables
de motor en el brazo del robot de forma que no queden enrollados al-
rededor de los árboles de transmisión.
Durante la colocación, no ladearla y desplazarla al mismo tiempo con
la grúa. La columna entre el brazo del robot y la muñeca central de-
ben tener el mismo tamaño en todo el perímetro.
4. Pasar los conectores de motor XM6 y XP6 por la abertura del brazo
del robot y conectar la parte posterior de la placa.
5. Colocar los 20 tornillos allen M10x200-10.9 nuevos en la muñeca cen-
tral.

6. Apretar alternativamente 20 tornillos allen M10x200-10.9 con la llave

dinamométrica. Aumentar paulatinamente el par de apriete hasta al-
canzar el valor prescrito.
7. Retirar la eslinga de cable.
1 Conector XM6
2 Conector XP6
3 Muñeca central
4 Eslinga de cable
6 Brazo del robot
8. Fijar la placa al brazo del robot con 4 tornillos allen M6x12-8.8-A2K.

9. Conectar los conectores XM6 y XP6 y, en caso necesario, el aire de
soplado a la parte delantera de la placa. Tener en cuenta los pins y la
codificación de los conectores. Al colocar los conectores, girarlos has-
ta que se perciba (antirrotación) que encajan en la codificación.
1 Placa
2 Conector XP6

KR QUANTEC-2
Reparación
5 Conector XM6
Descripción
Procedimiento

del montaje.
sión A5.
desecharlo.
1 Motor A5
2 Motor A4

brazo del motor.
taje.

cación.
1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4

KR QUANTEC-2
Reparación
Descripción
Procedimiento

del montaje.
sión A4.
desecharlo.
1 Motor A5
2 Motor A4
brazo del motor.


taje.

cación.
1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4

dades.

KR QUANTEC-2
Reparación

(T1).
9.7 Cambiar la muñeca central
Descripción
En la siguiente descripción, se describe el cambio de muñeca central. El

montaje de todas las variantes de muñeca central se efectúa de la misma
forma, independientemente de la carga o la longitud del brazo.

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
ga
dad de carga
Pincel -
Material
Los paquetes de piezas de repuesto (PR) indicados se diferencian en el

color, pero funcionan exactamente igual. El código «KUKAO» corresponde
a KUKA naranja 2567, el PR sin código de color del color estándar actual
KUKA Industrial Orange (RAL 2009). En el documento de entrega puede
consultarse el color del robot.
Número de ar-
Robot Denominación Cantidad
tículo
• KR 120 R2700-2 PR MC210 Quantec-2 Std -C -K 0000-388-560 1

• KR 120 R3100-2 EP ZH210 Quantec-2 Std -C -K 0000-334-481
• KR 150 R2700-2 KUKAO
• KR 150 R3100-2
• KR 210 R2700-2

Número de ar-
Robot Denominación Cantidad
tículo
• KR 210 R3100-2 PR MC300 Quantec-2 Std -C -K 0000-388-559 1

• KR 210 R3100-2 C EP ZH300 Quantec-2 Std -C -K 0000-336-010
• KR 240 R2900-2 KUKAO
• KR 240 R2900-2 C
• KR 250 R2700-2
• KR 250 R2700-2 C
• KR 300 R2700-2
• KR 300 R2700-2 C
• KR 120 R2700-2 F PR MC 210 F 0000-388-561 1
• KR 120 R3100-2 F EP ZH 210 F KUKAO 0000-362-268
• KR 150 R2700-2 F
• KR 210 R2700-2 F
• KR 180 R2900-2 F PR MC 300 F 0000-388-562 1
• KR 210 R3100-2 F EP ZH 300 F KUKAO 0000-362-269
• KR 240 R2900-2 F
• KR 250 R2700-2 F
• KR 300 R2700-2 F

KUKA.
Pares de apriete
gina 641)
Requisitos
• La unidad de control está desconectada y asegurada contra una reco-

nexión indebida.
• El brazo se encuentra en posición horizontal.
• En la medida de lo posible, los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en la po-
sición cero.
• La carga (herramienta o dispositivo) en la muñeca central está des-
montada.

KR QUANTEC-2
Reparación
ADVERTENCIA
sonas implicadas.
PELIGRO
muerte.
los componentes.
dos y autorizados.
Descripción
Procedimiento


1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4


KR QUANTEC-2
Reparación
1 Motor A5
2 Motor A4

Descripción
Procedimiento


1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4


KR QUANTEC-2
Reparación
1 Motor A5
2 Motor A4

9.7.3 Desmontar la muñeca central
Procedimiento
1. Fijar la eslinga de cable en la muñeca central y la grúa.

ADVERTENCIA
deben agarrar la carga de forma segura.
2. Desplazar la grúa hasta que la grúa soporte el peso de la muñeca

central.
3. Aflojar y sacar los conectores de motor XM6 y XP6 de la placa.
4. Desatornillar 4 tornillos allen M6x12-8.8-A2K de la placa.
5. Aflojar y sacar los conectores de motor XM6 y XP6 y, en caso nece-
sario, el aire de soplado de la parte posterior de la placa.

1 Placa
2 Conector XP6
5 Conector XM6
6. Desatornillar 20 tornillos allen M10x200-10.9 de la muñeca central.

7. Aflojar la muñeca central con cuidado y extraerla con la grúa.
No ladearlo mientras se extrae. La columna entre el brazo del robot y
la muñeca central deben tener el mismo tamaño en todo el perímetro.
Durante la extracción desplace al mismo tiempo la grúa.
1 Conector XM6
2 Conector XP6
3 Muñeca central
4 Eslinga de cable
6 Brazo del robot

KR QUANTEC-2
Reparación
8. Depositar la muñeca central sobre una base adecuada y retirar la es-
linga de cable.
9. Si la muñeca central no se ha de volver a montar, aplicarle conser-
vante y almacenarla.
Procedimiento
1. Aflojar y retirar 4 tornillos allen M8x30-8.8-A2K del motor A6.

2. Aflojar y retirar el motor A6.
1 Muñeca central
3 Motor A6
4 Conector XP6
5 Conector XM6

9.7.5 Preparación de la nueva muñeca central
Procedimiento
1. Si es necesario, retirar el conservante de la nueva muñeca central.

2. Limpiar todos los dentados antes del montaje y engrasarlos ligeramen-
te con Grasa lubricante Microlube GL 261, pero cubriendo toda la su-
perficie.

AVISO
Al montar la muñeca central debe vigilarse de no dañar el dentado
de la muñeca y del árbol articulado. Pueden producirse un fuerte
desgaste y una avería prematura.
Procedimiento
1. Los conectores de motor XM6 y XP6 están dispuestos de tal manera

que, después de colocar el motor, se encuentren inclinados en la par-
te inferior izquierda.
2. Colocar el motor A6 en la muñeca central; no ladearlo durante el
montaje y prestar atención al alojamiento correcto (dentado).
taje.
3. Colocar los 4 tornillos allen M8x30-8.8-A2K. Aumentar paulatinamente

el par de apriete hasta alcanzar el valor prescrito.
1 Muñeca central
3 Motor A6
4 Conector XP6
5 Conector XM6
4. Marcar los tornillos con pintura para fijar tornillos.

KR QUANTEC-2
Reparación
9.7.7 Montar la muñeca central
Procedimiento
1. Fijar la eslinga de cable en la muñeca central.

ADVERTENCIA
deben sujetar la carga de forma segura.
2. Coger la muñeca central con la grúa, llevarla al lugar de montaje y

asegurarse de que los ejes 4 y 5 se encuentren en la posición cero.
3. Colocar la muñeca central en el brazo del robot, insertando los cables
de motor en el brazo del robot de forma que no queden enrollados al-
rededor de los árboles de transmisión.
Durante la colocación, no ladearla y desplazarla al mismo tiempo con
la grúa. La columna entre el brazo del robot y la muñeca central de-
ben tener el mismo tamaño en todo el perímetro.
4. Pasar los conectores de motor XM6 y XP6 por la abertura del brazo
del robot y conectar la parte posterior de la placa.
5. Colocar los 20 tornillos allen M10x200-10.9 nuevos en la muñeca cen-
tral.
6. Apretar alternativamente 20 tornillos allen M10x200-10.9 con la llave
dinamométrica. Aumentar paulatinamente el par de apriete hasta al-
canzar el valor prescrito.
7. Retirar la eslinga de cable.
1 Conector XM6
2 Conector XP6
3 Muñeca central
4 Eslinga de cable
6 Brazo del robot
8. Fijar la placa al brazo del robot con 4 tornillos allen M6x12-8.8-A2K.

9. Conectar los conectores XM6 y XP6 y, en caso necesario, el aire de
soplado a la parte delantera de la placa. Tener en cuenta los pins y la

KR QUANTEC-2
codificación de los conectores. Al colocar los conectores, girarlos has-

Reparación
ta que se perciba (antirrotación) que encajan en la codificación.
1 Placa
2 Conector XP6
5 Conector XM6
Descripción
Procedimiento

del montaje.
sión A5.
desecharlo.

KR QUANTEC-2
Reparación
1 Motor A5
2 Motor A4
brazo del motor.
taje.

cación.

1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4
Descripción
Procedimiento

del montaje.
sión A4.
desecharlo.

KR QUANTEC-2
Reparación
1 Motor A5
2 Motor A4
brazo del motor.
taje.

cación.

1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4

• Adaptar los valores MAMES .
En caso de utilización del KSS 8.3 es necesario el uso del plugin
KUKA.WristMamesOffset para ello .

dades.

(T1).

KR QUANTEC-2
Reparación
9.8 Cambiar el árbol de transmisión
Descripción
En las siguientes instrucciones se describe el cambio de los árboles de

transmisión A4 y A5. Los árboles de transmisión deben sustituirse a pa-
res. La descripción es válida para los robots de suelo. Si el robot está
instalado con inclinación o en suspensión, se debe proceder de igual ma-
nera.

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Pincel -
Material

Número de ar-
tículo
PR árboles Quantec-2 770 COS 0000-334-487 1
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R2700-2 F
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R2700-2 F
• KR 180 R2900-2
• KR 180 R2900-2 F
• KR 210 R2700-2
• KR 210 R2700-2 F
• KR 240 R2900-2
• KR 240 R2900-2 F
• KR 240 R2900-2 C
• KR 250 R2700-2
• KR 250 R2700-2 F
• KR 250 R2700-2 C
• KR 300 R2700-2
• KR 300 R2700-2 F
• KR 300 R2700-2 C
PR árboles Quantec-2 970 COS 0000-336-055 1
• KR 120 R3100-2
• KR 120 R3100-2 F
• KR 150 R3100-2
• KR 150 R3100-2 F
• KR 210 R3100-2
• KR 210 R3100-2 F
• KR 210 R3100-2 C

KUKA.
Pares de apriete
gina 641)

KR QUANTEC-2
Reparación
Requisito

ADVERTENCIA
sonas implicadas.
ATENCIÓN
causar quemaduras.
ADVERTENCIA
tor
AVISO
antes del montaje.

Descripción
Procedimiento

1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4


KR QUANTEC-2
Reparación
1 Motor A5
2 Motor A4

Descripción
Procedimiento


1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4


KR QUANTEC-2
Reparación
1 Motor A5
2 Motor A4

9.8.3 Preparación de los nuevos árboles de transmisión
Procedimiento
1. Si es necesario, retirar el antioxidante de los nuevos árboles de trans-

misión.
2. Limpiar todos los dentados antes del montaje y engrasarlos ligeramen-
te con Grasa lubricante Microlube GL 261, pero cubriendo toda la su-
perficie.
AVISO
Al montar la muñeca central debe vigilarse de no dañar el dentado
de la muñeca y del árbol articulado. Pueden producirse un fuerte
desgaste y una avería prematura.
Descripción

Procedimiento

del montaje.
sión A5.
desecharlo.
1 Motor A5
2 Motor A4
brazo del motor.
taje.

KR QUANTEC-2
Reparación
cación.
1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4
Descripción
Procedimiento

del montaje.

KR QUANTEC-2

Reparación
sión A4.
desecharlo.
1 Motor A5
2 Motor A4
brazo del motor.
taje.


KR QUANTEC-2
Reparación
cación.
1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4

dades.

(T1).

9.9 Descripción de la instalación eléctrica
Vista general
La instalación eléctrica del robot consta de:

• Juego de cables
• Caja RDC
Descripción
La instalación eléctrica consta del juego de cables A1-A6 y de los grupos

constructivos electrónicos como RDC y EDS. El juego de cables incluye
todos los cables para el suministro y el control de los motores de los ejes
1 a 6 y los cables del sistema de puesta a tierra. Todos los motores se
conectan mediante conectores enchufables atornillados.
RDC y EDS se describen con más detalle en las instrucciones de servicio
de la unidad de control del robot.
La interfaz para la conexión de los cables de unión al robot se encuentra
en la base de la parte de atrás del robot. En esta se conectan, mediante
los conectores enchufables, los cables de unión del cable de motor X30
procedentes de la unidad de control, el cable de datos X31, el cable de
puesta a tierra y, en caso necesario, los cables para los ejes adicionales.
El modo de conducción seleccionado en la mecánica del robot permite
conducir los cables sin doblarlos ni dañarlos a lo largo de toda la zona de
acción del robot.
La siguiente figura muestra un resumen sobre el montaje y el tendido de
los cables en la mecánica del robot (>>> Fig. 9-63).

KR QUANTEC-2
Reparación
Fig. 9-63: Instalación eléctrica, vista general
1 Motor A6 5 Motor A2
2 Motor A5 6 Motor A1
3 Motor A4 7 Caja RDC
4 Motor A3
Planos de cableado
Denominación Conexión Figura

Plano de cableado A1 XM1 (>>> Fig. 9-64)
Cable de datos, RDC X31 RDC X31 (>>> Fig. 9-70)
Cable de datos, RDC X32 RDC X32 (>>> Fig. 9-71)
Cable de datos del eje adicio-
XP7 (>>> Fig. 9-72)
nal X7

Denominación Conexión Figura

Cable de datos del eje adicio-
XP8 (>>> Fig. 9-72)
nal X8
Sistema de cable de puesta
Terminal de cable anular (>>> Fig. 9-73)
a tierra
Fig. 9-64: Plano de cableado A1

KR QUANTEC-2
Reparación


KR QUANTEC-2
Reparación


KR QUANTEC-2
Reparación
Fig. 9-70: Plano de cableado RDC X31

Fig. 9-71: Plano de cableado RDC X32
Fig. 9-72: Plano de cableado del cable de datos X7/X8 - XP7/XP8
Fig. 9-73: Plano de cableado del sistema del cable de puesta a tierra

KR QUANTEC-2
Reparación
1 Cable de puesta a tierra, columna giratoria-brazo
Sección: 4 mm2
2 Cable de puesta a tierra, columna giratoria-RDC
Sección: 4 mm2
3 Cable de puesta a tierra, placa de conexión de puesta a tierra-ba-
se
Sección: 4 mm2
4 Cable de puesta a tierra, placa de conexión de puesta a tierra-co-
lumna giratoria
Sección: 4 mm2
5 2 uds. de cables de puesta a tierra externos (KRC/instalación)
Sección: 16 mm2
6 Cable de puesta a tierra, placa de conexión de puesta a tierra-cha-
pa de soporte de puesta a tierra
Sección: 4 mm2


KR QUANTEC-2
Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación

10 Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación
10.1 Puesta fuera de servicio
Descripción
Este apartado describe todos los trabajos necesarios para la puesta fuera
de servicio del robot cuando se deba desmontar de la instalación. Des-
pués de la puesta fuera de servicio, se efectúan los trabajos de prepara-
ción para el almacenamiento o el transporte a otro lugar de operación.
Una vez desmontado, el robot puede transportarse con un aparejo de
transporte y una grúa o con una carretilla elevadora de horquilla.

ga
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Requisito
• Para poder efectuar el transporte, se debe poder acceder al lugar de

desmontaje con una grúa o una carretilla elevadora de horquilla.
ADVERTENCIA
CIA.
mo necesario.

Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación KR QUANTEC-2
10.1.1 Desplazar el robot en la posición de transporte
Procedimiento

GENCIA.
2. Desmontar las herramientas y las partes del equipamiento.
3. Poner el robot en servicio y desplazarlo a la posición de transporte.
GENCIA; a continuación, poner el robot fuera de servicio.
A1 0 °
A2 -135 °
A3 150 °
A4 0 °
A5 -105 °
A6 0 °
10.1.2 Desmontar el robot
Procedimiento
1. Aflojar y sacar las conexiones de periferia.

2. Aflojar y sacar los conectores de los cables de motor y de datos
(>>> Fig. 10-2).
3. Desatornillar las tuercas hexagonales del cable de puesta a tierra y
retirar las arandelas, las arandelas de seguridad y sacar el cable de
puesta a tierra.
4. Desatornillar y retirar los 8 tornillos de cabeza hexagonal y las aran-
delas tensoras.
5. Levantar el robot en vertical respecto a la superficie de fijación y
transportarlo.

KR QUANTEC-2
Al levantarlo, procurar no dañar ambos pernos.

ATENCIÓN
Peligro de lesiones por desprendimiento brusco del robot
El robot puede desprenderse bruscamente al quedarse atascado en
la superficie de montaje. En caso contrario, podrían producirse lesio-
nes o daños materiales.
‒ Retirar por completo el material de fijación.
‒ En caso necesario, soltar las adherencias.
Fig. 10-2: Desmontar el robot
1 Tubos receptores de horqui- 4 Cable de puesta a tierra 2x

lla
2 Tornillos de cabeza hexago- 5 Cable de motor
nal
3 Perno 6 Cable de datos

• Si el robot no se va a volver a montar, prepararlo para el almacena-
miento.
10.2 Almacenamiento
Descripción
El robot debe desmontarse, limpiarse y cubrirse de la forma correspon-

diente para el almacenamiento.
Lugar de almacenamiento
El lugar de almacenamiento debe cumplir los siguientes requisitos:

• En la medida de lo posible, seco y sin polvo
• Evitar los cambios bruscos de temperatura

• Evitar el viento y las corrientes de aire

• Evitar la formación de agua de condensación
• Sin radiación solar directa
• Cumplir los rangos de temperatura de almacenamiento
• La lámina de embalaje no puede sufrir daños.

ga
Material

Número de ar-
tículo
Cubiertas - -
que no se puedan soltar y que resistan
las condiciones ambientales
Producto de limpieza - -
sin disolventes, soluble en agua, no infla-
mable, no agresivo, sin vapor, sin agente
refrigerante
Requisito
• Las piezas sueltas o golpeables se han desmontado del robot.

• Las herramientas y los equipamientos se han desmontado.
ADVERTENCIA
CIA.
mo necesario.

KR QUANTEC-2

10.2.1 Desplazar el robot en la posición de transporte
Procedimiento

GENCIA.
2. Desmontar las herramientas y las partes del equipamiento.
3. Poner el robot en servicio y desplazarlo a la posición de transporte.
GENCIA; a continuación, poner el robot fuera de servicio.
A1 0 °
A2 -135 °
A3 150 °
A4 0 °
A5 -105 °
A6 0 °
10.2.2 Desmontar el robot
Procedimiento
1. Aflojar y sacar las conexiones de periferia.

2. Aflojar y sacar los conectores de los cables de motor y de datos
(>>> Fig. 10-4).
3. Desatornillar las tuercas hexagonales del cable de puesta a tierra y
retirar las arandelas, las arandelas de seguridad y sacar el cable de
puesta a tierra.
4. Desatornillar y retirar los 8 tornillos de cabeza hexagonal y las aran-
delas tensoras.
5. Levantar el robot en vertical respecto a la superficie de fijación y
transportarlo.

KR QUANTEC-2
Al levantarlo, procurar no dañar ambos pernos.

ATENCIÓN
Peligro de lesiones por desprendimiento brusco del robot
El robot puede desprenderse bruscamente al quedarse atascado en
la superficie de montaje. En caso contrario, podrían producirse lesio-
nes o daños materiales.
‒ Retirar por completo el material de fijación.
‒ En caso necesario, soltar las adherencias.
Fig. 10-4: Desmontar el robot
1 Tubos receptores de horqui- 4 Cable de puesta a tierra 2x

lla
2 Tornillos de cabeza hexago- 5 Cable de motor
nal
3 Perno 6 Cable de datos
10.2.3 Limpieza
Procedimiento
1. Poner el robot fuera de servicio.

2. En caso de ser necesario, detener las piezas de la instalación conti-
gua y asegurarlas.
3. Retirar todos los revestimientos siempre que sea necesario para llevar
a cabo los trabajos de limpieza.
4. Efectuar la limpieza del robot.
5. Eliminar completamente los agentes de limpieza del robot.
6. Limpiar los lugares afectados por la corrosión y aplicar una nueva pro-
tección contra la corrosión.
7. En caso necesario, montar completamente los dispositivos de protec-
ción y de seguridad que se hayan desmontado.
8. Colocar de nuevo los revestimientos que se han retirado.

KR QUANTEC-2

10.2.4 Preparación para el almacenamiento
Procedimiento
1. Someter el robot a un control visual.

2. Retirar los cuerpos extraños.
3. Tratar los puntos en los que es probable que se haya producido co-
rrosión.
4. Colocar en el robot todas las tapas y cubiertas y asegurar que todas
las juntas funcionen correctamente.
5. Cerrar las conexiones eléctricas con cubiertas adecuadas.
6. Cerrar las conexiones de los tubos con los medios adecuados.
7. Colocarle al robot una cubierta protectora y cerrar la misma en la ba-
se del robot de forma estanca a la entrada de polvos.
En caso necesario, colocar agentes desecantes debajo de la lámina.
No es necesaria ninguna medida final.
10.3 Eliminación de residuos
Al final de la fase de la vida útil del manipulador y después de desmon-

tarlo de la instalación, puede despiezarse y eliminarse debidamente
según los distintos grupos de materiales.
La siguiente tabla muestra un resumen sobre los materiales utilizados en
el manipulador. Todas las piezas de plástico están provistas de identifica-
ciones de material y deben desecharse pertinentemente.
ADVERTENCIA
El sistema hidroneumático de compensación de peso del robot es car-
gado bajo presión con nitrógeno y aceite hidráulico. A raíz de manipula-
ciones no apropiadas pueden provocarse daños personales y materia-
les. Antes de desechar el sistema hidroneumático de compensación de
peso, se debe despresurizarlo en forma técnicamente correcta. Sólo de-
sechar sistemas hidroneumáticos de compensación de peso despresuri-
zados.
Grupo constructivo, com-

Material Más información
ponente
Metal
Material de Base, columna giratoria,
hierro fundi- brazo de oscilación, brazo;
do muñeca central
Cobre Cables, conductores
Fundición de Carcasa de la rueda denta-
metal ligero da, carcasa giratoria
Acero Engranajes, tornillos y
arandelas, árboles de
transmisión, cojinetes, pla-
cas de retención
Componentes eléctricos

Grupo constructivo, com-

Material Más información
ponente
Componentes electrónicos Desechar como residuo
como RDC eléctrico sin desarmar.
Motores Eliminar los motores sin
despiezarlos.
Plásticos
ETFE Tubo de protección, tubo
de mallas
PA 6, PA R Abrazaderas articuladas,
AB tubos de protección
PE 500 Amortiguador de tope final
PU Tubos flexibles
PUR Revestimiento de cables
Vition, FKM, Juntas tóricas
FPM
EPDM/TPE Piezas de apriete, abraza-
deras RSGU
POM/PP Elementos deslizantes
Materiales auxiliares y de producción
Aceite para Engranaje Optigear Synt. ALR 150
engranajes
Aceite hi- Compensación de peso Aceite hidráulico Hyspin ZZ
dráulico 46
Grasa lubri- Compensación de peso, Grasa lubricante LGEP 2
cante alojamiento del brazo, bra-
zo de oscilación
Grasa lubri- Dentados Grasa lubricante Microlube
cante GL 261
Las hojas de datos de seguridad actuales deberán solicitarse a los fabri-
cantes de los materiales auxiliares y de servicio. Puede consultarse más
información sobre los materiales auxiliares y de producción utilizados en:
(>>> 12.2 "Materiales auxiliares y de servicio utilizados" Página 642)

KR QUANTEC-2
Opciones
11 Opciones
11.1 Dispositivo de liberación
Descripción
El dispositivo de liberación permite mover el manipulador manualmente en

caso de accidente o avería. El dispositivo de liberación puede emplearse
para los motores de los ejes A1 a A5. No puede emplearse para el eje
A6, ya que su motor no es accesible. Únicamente se debe utilizar en si-
tuaciones excepcionales y casos de emergencia como, p. ej., para liberar
personas.
Para los robots de montaje en el suelo puede montarse el dispositivo de
liberación en la base. Para los robots de montaje en el techo debe mon-
tarse el dispositivo de liberación en la celda de manera que esté clara-
mente visible.
El grupo constructivo incluye una llave de carraca, un destornillador aco-
dado TORX y un juego de placas con una placa para cada motor. En ca-
da cartel y placa se indican los datos relativos al sentido de giro de la lla-
ve de carraca y a la dirección de desplazamiento del manipulador.
Para poder mover el manipulador sin energía de accionamiento en caso
de accidente o avería, debe disponerse de una cantidad suficiente de dis-
positivos de liberación o de herramientas estándar adecuadas (destornilla-
dor acodado TORX TX25 o destornillador plano de tamaño 8 y llave com-
binada anilla de 12 mm).
Fig. 11-1: Vista general del producto
1 Dispositivo de liberación
2 Destornillador acodado TORX
3 Base
Datos básicos
Número de ar-
Denominación Peso
tículo
Dispositivo de liberación 0000-341-621 aprox. 3 kg
Hay más información sobre las condiciones ambientales en las instruc-

ciones de montaje del robot y del control del robot.

Opciones KR QUANTEC-2
(>>> 11.1.1 "Puesta en servicio del dispositivo de liberación" Página 616)
Mantenimiento
El mantenimiento de la opción es mínimo en caso de utilización conforme

a los fines previstos, es decir, se recomienda la realización de controles
visuales. En determinadas condiciones de uso, la ejecución periódica de
controles visuales posibilita la detección a tiempo de posibles modificacio-
nes. La naturaleza y alcance de los trabajos de mantenimiento se orien-
tan fundamentalmente al correspondiente campo de aplicación. De este
modo, es posible detectar con antelación los daños o averías de los com-
ponentes y los grupos constructivos. Sustituir los componentes o los gru-
pos constructivos defectuosos.
Eliminación
Al final de la vida útil el dispositivo de liberación puede retirarse y elimi-

narse. Los materiales deben eliminarse correctamente y, a ser posible, se-
gún el tipo, o reciclarse.
11.1.1 Puesta en servicio del dispositivo de liberación
Descripción
El dispositivo de liberación puede utilizarse para mover el manipulador sin

energía impulsora tras un accidente o una avería.
Este apartado describe todos los trabajos para poner en funcionamiento
el dispositivo de liberación. El montaje se describe para un robot de mon-
taje en el suelo. En la pared de la celda debe fijarse un dispositivo de li-
beración para robots de montaje en el techo.
Únicamente se optará por esta posibilidad en situaciones excepcionales y
casos de emergencia, como por ejemplo, para liberar personas.

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
de 5 Nm a 50 Nm
Material

Número de ar-
tículo
Dispositivo de liberación 0000-341-621 1
o - 1 en cada
caso
Llave combinada anilla de 12 mm y des-
tornillador acodado TORX TX25

KR QUANTEC-2
Opciones
Pares de apriete
gina 641)
Requisito

ADVERTENCIA
Peligro de muerte debido a freno por motor dañado
Al desplazar un eje con el dispositivo de liberación, el freno por motor
puede sufrir daños. Pueden producirse la muerte, lesiones graves o da-
ños materiales.
• Después de utilizar el dispositivo de liberación debe sustituirse el
motor.
ADVERTENCIA
En caso de que se mueva un eje del robot con el dispositivo de libera-
ción/el atornillador de batería con apoyo de momentos, deben volverse
a ajustar todos los ejes del robot. De lo contrario, pueden producirse le-
siones físicas o daños materiales.
11.1.1.1 Montaje del dispositivo de liberación
Procedimiento
1. Aflojar los 4 tornillos allen M8x20-8.8 de la placa de cubierta y sacar

la placa de cubierta de la base (>>> Fig. 11-2).
2. Posicionar la placa de clip en la base, colocar los 4 tornillos allen
M8x20-8.8 con las arandelas tensoras y apretarlos. Aumentar paulati-
namente el par de apriete hasta alcanzar el valor prescrito.
3. Colocar el dispositivo de liberación y el destornillador acodado en la
placa de clip.

Fig. 11-2: Montaje del dispositivo de liberación
2 Destornillador acodado TORX TX25
3 Tornillo allen M8x20-8.8-A2K (4x)
4 Arandela tensora (4x)
5 Placa de clip
6 Placa de cubierta
4. Colocar la etiqueta de la flecha en la carcasa de fundición cerca del

motor correspondiente, como se muestra en la figura (>>> Fig. 11-3).
Fig. 11-3: Lugar de montaje de la etiqueta de la flecha, válido pa-

ra KR QUANTEC-2 y KR QUANTEC-2 K
1 Etiqueta de la flecha A1

KR QUANTEC-2
11.1.1.2 Movimiento del manipulador sin energía impulsora
Opciones
Procedimiento
1. Desatornillar los 4 tornillos combinados (TX25/ranura tamaño 8)

M6x20 y retirar la tapa del motor correspondiente.
2. Posicionar el dispositivo de liberación (llave combinada anilla de
12 mm) en el motor correspondiente y mover el eje en la dirección
deseada.
Debe vencerse la resistencia mecánica del freno por motor y, en caso
necesario, también las posibles cargas adicionales de los ejes.
Fig. 11-4: Motor con dispositivo de liberación
1 Motor
2 Tornillo combinado (TX25/ranura tamaño 8) M6x20 (4x)
3 Tapa
ADVERTENCIA
Peligro de muerte debido a freno por motor dañado
Al desplazar un eje con el dispositivo de liberación, el freno por motor
puede sufrir daños. Pueden producirse la muerte, lesiones graves o da-
ños materiales.
• Después de utilizar el dispositivo de liberación debe sustituirse el
motor.
ADVERTENCIA
En caso de que se mueva un eje del robot con el dispositivo de libera-
ción/el atornillador de batería con apoyo de momentos, deben volverse
a ajustar todos los ejes del robot. De lo contrario, pueden producirse le-
siones físicas o daños materiales.
Si vuelven a montarse los tornillos combinados (TX25/ranura tamaño 8)

M6x20 (4x), apretarlos con par de apriete MA = 4,5 N m.
11.1.1.3 Medidas finales

• Cambiar y ajustar el motor adecuado.
• Efectuar un movimiento de prueba en el modo de servicio T1 y pres-
tar atención a las irregularidades.

11.2 Cubierta columna giratoria
Descripción
La cubierta de la columna giratoria es un tejido que cubre la columna gi-

ratoria y evita la penetración de suciedad y cuerpos extraños en el eje
hueco. No ofrece una protección de IP adicional.
1 Salida para la alimentación de energía

2 Cubierta de la columna giratoria
3 Ranura para el ángulo con cierre de velcro de la alimentación de
energía
Datos básicos
Número de ar-
Denominación Peso
tículo
Cubierta eje hueco A1 0000-346-699 aprox. 0,42 kg

(>>> 11.2.1 "Puesta en servicio de la cubierta de la columna giratoria" Pá-

gina 621)
Mantenimiento
(>>> 11.2.2 "Cubierta vista general del mantenimiento" Página 624)
Eliminación
Al final de la vida útil la cubierta puede retirarse y eliminarse. Los mate-

riales deben eliminarse correctamente o reciclarse.
La siguiente tabla muestra un resumen de los materiales utilizados.
Plásticos
Aramida Textil
Poliamida Cierre velcro
Caucho natural Cinta elástica

KR QUANTEC-2
Opciones
Metal
PUR aluminio Revestimiento textil
11.2.1 Puesta en servicio de la cubierta de la columna giratoria
Descripción
Este apartado describe todos los trabajos para poner en servicio la cu-
bierta de la columna giratoria.

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
de 5 Nm a 50 Nm
Material

Número de ar-
tículo
Cubierta eje hueco A1 0000-346-699 1
Pares de apriete
gina 641)
Requisito

11.2.1.1 Montar la cubierta de la columna giratoria
Procedimiento
1. Con alimentación de energía: Retirar el ángulo de soporte de la ali-

mentación de energía y montar el soporte de la cubierta de la colum-
na giratoria bajo el ángulo de soporte (>>> Fig. 11-6).
2. Colocar el soporte de la cubierta de la columna giratoria en la colum-
na giratoria.
3. Colocar 2 tornillos allen M8x16-8.8 y apretarlos. Aumentar paulatina-
mente el par de apriete hasta alcanzar el valor prescrito.

Fig. 11-6: Montar el estribo
1 Soporte de la cubierta de la columna giratoria

2 Tornillo allen M8x16-8.8-A2K (2x)
4. Sujetar la cubierta de la columna giratoria entre el soporte y la colum-

na giratoria.
Fig. 11-7: Encajar la cubierta de la columna giratoria
1 Cubierta de la columna giratoria

2 Soporte de la cubierta de la columna giratoria
5. Con alimentación de energía: Retirar el ángulo con el cierre de velcro.

6. Arrastrar la cubierta de la columna giratoria por encima de la columna
giratoria y asegurarla debajo de la compensación de peso con el cie-
rre de velcro y el pulsador.

KR QUANTEC-2
Opciones
Fig. 11-8: Cubrir la cubierta de la columna giratoria y cerrarla

2 Cierre de velcro con pulsador
3 Ranura para el ángulo con cierre de velcro de la alimentación
de energía
7. Con alimentación de energía: Colocar el ángulo con el cierre de

velcro en la columna giratoria.
Colocar 2 tornillos allen M8x16-8.8 y apretarlos. Aumentar paulatina-
mente el par de apriete hasta alcanzar el valor prescrito.
8. Sin alimentación de energía: Cerrar la salida para la alimentación de
energía con la brida sujetacables.
Fig. 11-9: Cerrar la salida

2 Brida sujetacables
Con alimentación de energía: Adaptar la salida para la alimentación
de energía con ayuda del cierre de velcro en la zona de los cables y
cerrarla lo más apretada posible pero sin aplastarla.


11.2.2 Cubierta vista general del mantenimiento
Descripción
Este apartado describe todas las actividades de mantenimiento para con-

servar la cubierta y aumentar la vida útil. Las actividades de mantenimien-
to deben realizarse una vez al año.

Material
No se necesita ningún material.
Requisito

11.2.2.1 Limpiar la cubierta
Procedimiento
1. Retirar la cubierta y limpiarla por todos los lados.

AVISO
El tejido es sensible a la humedad
Para la limpieza no debe utilizarse agua ni detergente. De lo contra-
rio, pueden producirse daños materiales.
‒ Retirar la suciedad únicamente con cepillos o paños secos.
2. Comprobar si el soporte presenta corrosión y, en caso necesario, utili-

zar una protección contra corrosión.
3. Comprobar si la cubierta presenta desgaste y daños y, en caso nece-
sario, sustituirla.
4. Volver a colocar la cubierta.

robot.
seguridad.

KR QUANTEC-2
Opciones
11.3 Cubierta del juego de cables
Descripción
La cubierta del juego de cables es un tejido que se coloca alrededor de

las piezas sueltas del juego de cables para protegerlas de desgaste y su-
ciedad en caso de una carga especial.
1 Cubierta juego de cables A3

2 Cubierta juego de cables A2
Datos básicos
Número de ar-
Denominación Peso
tículo
Cubierta juego de cables KR
0000-346-703 aprox. 0,6 kg
QUANTEC-2

(>>> 11.2.1 "Puesta en servicio de la cubierta de la columna giratoria" Pá-

gina 621)
Mantenimiento
(>>> 11.3.2 "Cubierta vista general del mantenimiento" Página 630)

Eliminación
Al final de la vida útil la cubierta puede retirarse y eliminarse. Los mate-

riales deben eliminarse correctamente o reciclarse.
La siguiente tabla muestra un resumen de los materiales utilizados.
Plásticos
Aramida Textil
Poliamida Cierre velcro
Caucho natural Cinta elástica
Metal
PUR aluminio Revestimiento textil
11.3.1 Puesta en servicio de la cubierta juego de cables
Descripción
Este apartado describe todos los trabajos para utilizar la cubierta del jue-
go de cables.

- -
Material

Número de
artículo
Cubierta juego de cables KR QUAN- 0000-346-703 1
TEC-2
Pares de apriete
gina 641)
Requisito


KR QUANTEC-2
11.3.1.1 Montaje de la cubierta del juego de cables
Opciones
Procedimiento
1. Colocar la cubierta del juego de cables A1 alrededor del juego de ca-

bles y situar las cavidades como corresponda en los soportes de fija-
ción.
Fig. 11-11: Cubierta juego de cables A1
1 Cavidades para el soporte de fijación

2 Cubierta juego de cables A1 0000-339-360
2. Introducir los extremos de la cubierta en la columna giratoria y el bra-

zo de oscilación.
3. Cerrar el cierre de velcro.
No hay cavidad para el soporte de fijación lateral.
Fig. 11-12: Cierre velcro
AVISO
Desgaste por fricción
La cubierta no debe limitar los movimientos del juego de cables.
Como consecuencia puede producirse un desgaste prematuro.
‒ Para la realización de pruebas, asegurar la libertad de movi-
miento del juego de cables.
‒ En caso necesario, abrir el cierre de velcro y cerrarlo de nuevo
de forma aflojada.
4. Colocar la cubierta del juego de cables del arco A3 alrededor del jue-
go de cables y situar las cavidades como corresponda en los soportes
de fijación.

Fig. 11-13: Cubierta juego de cables arco A3
1 Cavidad para el soporte de fijación

2 Cubierta juego de cables arco A3 0000-339-361
5. Introducir un extremo en el brazo de oscilación.

6. Cerrar el cierre de velcro hasta aprox. 30 cm delante de los motores.
Fig. 11-14: Cierre velcro
7. Colocar la cubierta del juego de cables A4/A5 alrededor del juego de

cables y situar las cavidades como corresponda en los conectores y
los soportes de fijación.
Fig. 11-15: Cubierta juego de cables A4/A5
1 Motor A4
2 Motor A5
3 Cierre velcro
4 Cubierta juego de cables A4/A5 0000-339-364
8. Cerrar el cierre de velcro.

9. Colocar la cubierta del juego de cables A6 alrededor del juego de ca-
bles y cerrar el cierre de velcro.

KR QUANTEC-2
Opciones
10. Colocar la cubierta del juego de cables del motor A3 alrededor del
juego de cables y cerrar el cierre de velcro.

11. Colocar la brida sujetacables como se muestra alrededor del juego de

cables y cerrarla.
Fig. 11-18: Brida sujetacables

2 Brida sujetacables

KR QUANTEC-2

Opciones

AVISO
Desgaste por fricción
La cubierta no debe limitar los movimientos del juego de cables. Como
consecuencia puede producirse un desgaste prematuro.
• Para la realización de pruebas, asegurar la libertad de movimiento
del juego de cables.
• En caso necesario, abrir el cierre de velcro y cerrarlo de nuevo de
forma aflojada.
11.3.2 Cubierta vista general del mantenimiento
Descripción
Este apartado describe todas las actividades de mantenimiento para con-

servar la cubierta y aumentar la vida útil. Las actividades de mantenimien-
to deben realizarse una vez al año.

Material
No se necesita ningún material.
Requisito

11.3.2.1 Limpiar la cubierta
Procedimiento
1. Retirar la cubierta y limpiarla por todos los lados.

AVISO
El tejido es sensible a la humedad
Para la limpieza no debe utilizarse agua ni detergente. De lo contra-
rio, pueden producirse daños materiales.
‒ Retirar la suciedad únicamente con cepillos o paños secos.
2. Comprobar si el soporte presenta corrosión y, en caso necesario, utili-

zar una protección contra corrosión.
3. Comprobar si la cubierta presenta desgaste y daños y, en caso nece-
sario, sustituirla.
4. Volver a colocar la cubierta.

KR QUANTEC-2
Opciones
robot.
seguridad.
11.4 Purge opción A
Descripción
La preparación de aire comprimido PURGE opción A consta de una uni-

dad de mantenimiento y de regulador de presión. La unidad de manteni-
miento prepara el aire comprimido de manera que no contenta partículas
de suciedad, agua ni contaminantes químicos. La unidad de regulador de
presión limita la presión de servicio de la instalación hacia arriba y com-
pensa las variaciones de presión.
A la unidad de mantenimiento se puede conectar una alimentación de
aire comprimido de 1 a 12 bar.
La preparación de aire comprimido no es apropiada para el montaje en
una zona higiénica.
Fig. 11-19: PURGE opción A
1 Unidad de mantenimiento 3 Unidad regulador de presión

2 Tubo para aire comprimido 4 Soporte
Datos básicos
Número de ar-
Denominación Peso
tículo
PURGE opción A 0000-349-078 aprox. 5,1 kg



(PURGE)
comprimido
de aire
Presión de entrada 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)
Regulador de presión 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)
Rango del manómetro 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)
Mantenimiento

Eliminación
Al final de la vida útil, la opción puede retirarse y eliminarse. Los materia-

les deben eliminarse correctamente y, a ser posible, según el tipo, o reci-
clarse.
11.5 PURGE opción B
Descripción
La preparación de aire comprimido PURGE opción B consta de una uni-

dad de regulador de presión que limita la presión de servicio de la insta-
lación hacia arriba y compensa las variaciones de presión.
Fig. 11-20: PURGE opción B
1 Tubo para aire comprimido

2 Unidad regulador de presión

KR QUANTEC-2
Opciones
3 Soporte
Datos básicos
Número de ar-
Denominación Peso
tículo
PURGE opción B 0000-349-079 aprox. 1,7 kg


(PURGE)
comprimido
de aire
Mantenimiento

Eliminación

clarse.
11.6 PURGE opción C
Descripción
La preparación de aire comprimido PURGE opción C corresponde funcio-

nalmente a la PURGE opción A. Adicionalmente está equipada con un so-
porte para el montaje en la base. La opción consta de una unidad de
mantenimiento y de regulador de presión. La unidad de mantenimiento
prepara el aire comprimido de manera que no contenta partículas de su-
ciedad, agua ni contaminantes químicos. La unidad de regulador de pre-
sión limita la presión de servicio de la instalación hacia arriba y compensa
las variaciones de presión.
A la unidad de mantenimiento se puede conectar una alimentación de
aire comprimido de 1 a 12 bar.

Fig. 11-21: PURGE opción C
1 Soporte 3 Unidad regulador de presión

2 Unidad de mantenimiento 4 Tubo para aire comprimido
Datos básicos
Número de ar-
Denominación Peso
tículo
PURGE opción C 0000-349-102 aprox. 5,9 kg


(PURGE)
comprimido
de aire
(>>> 11.6.1 "Puesta en servicio de PURGE opción C" Página 635)
Mantenimiento


KR QUANTEC-2
Opciones
Eliminación

clarse.
11.6.1 Puesta en servicio de PURGE opción C
Descripción
Para la preparación de aire comprimido para fines de limpieza, puede uti-

lizarse la opción PURGE.
la PURGE opción C.

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
de 5 Nm a 50 Nm
Material

Número de ar-
tículo
PURGE opción C 0000-349-102 1
Pares de apriete
gina 641)
Requisito

ADVERTENCIA
El uso de la opción PURGE está limitado a los trabajos de limpieza. El
uso durante el funcionamiento está excluido para evitar la salida de par-
tículas extrañas.

KR QUANTEC-2
11.6.1.1 Montaje de PURGE opción C

Opciones
Procedimiento
1. Aflojar los 2 tornillos allen M8x20-8.8 a la izquierda en la placa de cu-

bierta (>>> Fig. 11-22).
2. Posicionar el soporte en la base, colocar los 2 tornillos allen
3. Conectar el tubo para aire comprimido a la interfaz A1.
Fig. 11-22: Montaje de PURGE opción C
1 Tornillo allen M8x20-8.8-A2K (2x) con arandela tensora

2 Soporte
3 Unidad de mantenimiento

11.7 Purge opción D
Descripción
La preparación de aire comprimido PURGE opción D corresponde funcio-

nalmente a la PURGE opción A. Adicionalmente, está equipada con un
soporte para el montaje en la base. La opción consta de una unidad de
regulador de presión que limita la presión de servicio de la instalación ha-
cia arriba y compensa las variaciones de presión.

KR QUANTEC-2
Opciones
Fig. 11-23: PURGE opción D
1 Soporte
Datos básicos
Número de ar-
Denominación Peso
tículo
PURGE opción D 0000-349-103 aprox. 2,4 kg


(PURGE)
comprimido
de aire
(>>> 11.7.1 "Puesta en servicio de PURGE opción D" Página 638)
Mantenimiento


Eliminación

clarse.
11.7.1 Puesta en servicio de PURGE opción D
Descripción
Para la preparación de aire comprimido para fines de limpieza, puede uti-

lizarse la opción PURGE.
la PURGE opción D.

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
de 5 Nm a 50 Nm
Material

Número de ar-
tículo
PURGE opción D 0000-349-103 1
Pares de apriete
gina 641)
Requisito

ADVERTENCIA
El uso de la opción PURGE está limitado a los trabajos de limpieza. El
uso durante el funcionamiento está excluido para evitar la salida de par-
tículas extrañas.

KR QUANTEC-2
11.7.1.1 Montaje de PURGE opción D
Opciones
Procedimiento
1. Aflojar los 2 tornillos allen M8x20-8.8 a la izquierda en la placa de cu-

bierta (>>> Fig. 11-24).
2. Posicionar el soporte en la base, colocar los 2 tornillos allen
3. Conectar el tubo para aire comprimido a la interfaz A1.
Fig. 11-24: Montaje de PURGE opción D
1 Tornillo allen M8x20-8.8-A2K (2x) con arandela tensora

2 Soporte



KR QUANTEC-2
Anexo
12 Anexo
12.1 Pares de apriete
Pares de apriete
Los siguientes pares de apriete (Nm) son válidos para tornillos y tuercas,
siempre que no se indique lo contrario.
Los valores indicados son válidos para tornillos y tuercas ligeramente en-
grasados, negros (p. ej. fosfatados) y revestidos (p. ej. zinc mecan., re-
vestidos con láminas de zinc, elementos de sujeción).
Clase de resistencia
Rosca 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 Nm 0,24 Nm 0,28 Nm
M2 0,35 Nm 0,48 Nm 0,56 Nm
M2,5 0,68 Nm 0,93 Nm 1,10 Nm
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,8 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
Rosca 8.8 10.9
ISO7991 ISO7380, ISO07381
tornillo allen tornillo de cabeza
alomada
M3 0,8 Nm 0,8 Nm
M4 1,9 Nm 1,9 Nm
M5 3,8 Nm 3,8 Nm
Rosca 10.9
DIN7984
tornillos de cabeza plana
M4 2,8 Nm
Apretar las tuercas de sombrerete M5 con 4,2 Nm.

Anexo KR QUANTEC-2
12.2 Materiales auxiliares y de servicio utilizados
Denominación del produc- Uso Nombre/

to/ dirección de la empresa
número de artículo
Castrol Hyspin ZZ 46 Aceite hidráulico Deutsche Castrol Vertriebsgesells-

chaft mbH
0083-236-203
Max-Born-Str. 2
D-22761
Hamburg
Germany
Drei Bond Typ 1118 Agente de estancamiento Drei Bond GmbH

Carl-Zeiss-Ring 13
0000-265-996
D-85737
Ismaning
Germany
Drei Bond Typ 1305 Compuesto adhesivo y Drei Bond GmbH

sellante Carl-Zeiss-Ring 13
0000-184-175
D-85737
Ismaning
Germany
Drei Bond Typ 1342 Compuesto adhesivo y Drei Bond GmbH

0000-184-174
D-85737
Ismaning
Germany
Drei Bond Typ 5204HV Compuesto adhesivo y Drei Bond GmbH

0000-251-505
D-85737
Ismaning
Germany
LGEP 2 Grasa lubricante SKF Maintenance Products

Postboks 1008
0000-119-990
NL-3430
BA Nieuwegein
Netherlands
MARCOL 82 Lubricante ExxonMobil Petroleum & Chemical

BVBA
0000-386-390
POLDERDIJKWEG
B-2030
Amberes
Bélgica
Microlube GL 261 Grasa lubricante Klüber Lubrication München KG

Geisenhausenerstr. 7
0000-135-463
D-81379
Múnich
Alemania

KR QUANTEC-2
Anexo
Optigear Synt. Aceite para engranajes BP Europa SE
ALR 150_EEA Área comercial de lubricantes industria-
les
0000-362-835 para el Es-
Erkelenzer Strasse 20
pacio Económico Europeo
D-41179
Optigear Synt. Mönchengladbach
ALR 150_AM1 Germany
0000-361-461 para
EE. UU., Canadá, Méxi-
co, Chile, Perú
Optigear Synt.
ALR 150_CHN
0000-361-473 para China
Optigear Synt.
ALR 150_APeC1
0000-361-476 para India,
Taiwán, Japón, Tailandia,
Corea del Sur, Malasia
Los números de artículo
para otras regiones pue-
den consultarse en KUKA
Xpert.
Optitemp RB 2 Grasa lubricante Deutsche BP Aktiengesellschaft - In-

dustrial Lubricants & Services
0000-101-456
Erkelenzer Straße 20
D-41179
Mönchengladbach
Alemania
PETAMO GHY 133 N Grasa lubricante Klüber Lubrication München KG

Geisenhausenerstr. 7
0000-269-159
D-81379
Múnich
Alemania
Para una utilización segura de nuestros productos recomendamos solici-

tar regularmente las hojas de datos de seguridad más actualizados a
los fabricantes de materiales auxiliares y de servicio.
12.3 Hoja informativa de artículos
Apartado 1
Nombre del artículo y de la empresa

• Identificador de producto:
‒ Nombre comercial:
Robot industrial KUKA con compensación de peso hidroneu-
mática
• Uso identificado relevante y desaconsejado del artículo:
No se dispone de más información relevante.
• Uso del artículo:
Robot para usos industriales

Anexo KR QUANTEC-2
• Información detallada de los proveedores que facilita la hoja informati-

va:
Fabricante/proveedor KUKA Deutschland GmbH
Dirección Zugspitzstrasse 140
Código postal D‑86165 Augsburg
País Alemania
Teléfono: +49 821 797-4000
Fax +49 821 797‑40400
Correo electrónico info@kuka.com
Información Departamento de control de calidad de KU-
KA Deutschland
+49 821 797‑1747
Información de emer- Durante los horarios de apertura habituales
gencia
+49 821 797‑1747
• Indicación acerca de la hoja informativa de artículos:

No es obligatorio, en términos legales, expedir una hoja de datos de
seguridad para un artículo. La presente hoja informativa de artículos
se ha elaborado, no obstante, con la finalidad de ofrecer para los artí-
culos la información habitual presente en una hoja de datos de segu-
ridad.
Advertimos de forma expresa que esta hoja informativa relativa a los
artículos constituye únicamente un documento voluntario que no se
supedita a las exigencias formales del Reglamento (CE) N.º
1907/2006 (Reglamento REACH).
Sección 2
Posibles peligros
• Clasificación de la sustancia o mezcla:
‒ Clasificación según el Reglamento (CE) n.º 1272/2008 (Reglamen-
to CLP):
El producto no se ha clasificado según el Reglamento CLP.
• Clasificación según la Directiva 67/548/CEE o la Directiva 1999/45/CE:
No aplicable
• Observaciones especiales sobre peligros para las personas y el me-
dioambiente:
No aplicable
• Sistema de clasificación:
No aplicable
• Elementos de identificación
Identificación según No aplicable
el Reglamento (CE)
n.º 1272/2008 (Re-
glamento CLP):
Pictograma de peli- No aplicable
gro:
Palabra de adverten- No aplicable
cia:

KR QUANTEC-2
Anexo
Observaciones de No aplicable
peligro:
• Otros peligros
‒ Resultados de la valoración PBT y vPvB
PBT No aplicable
vPvB No aplicable
Apartado 3
Composición/datos sobre los componentes

• Composición química:
Mezclas
‒ Descripción:
Robot para usos industriales
• Sustancias peligrosas:
El robot posee una compensación de peso, cargada con nitrógeno.
CAS: 7727‑37‑9 Nitrógeno Press. Gas, H281
EINECS: 231‑783‑9
El texto de las indicaciones expuestas se encuentra, para su consulta,

en el apartado 16 (>>> "Sección 16" Página 649).
Sección 4
Medidas de primeros auxilios

• Descripción de los primeros auxilios:
‒ Observaciones generales:
No se necesita ninguna precaución especial.
• Principales síntomas y efectos, agudos y retardados:
• Indicación de toda atención médica y de los tratamientos especiales
que deban dispensarse inmediatamente:
Sección 5
Medidas contra incendios

• Medios de extinción:
Medios de extinción Adecuar los medios de extinción de incen-
adecuados: dios al entorno.
• Peligros especiales derivados de la sustancia o mezcla:

• Indicaciones para combatir incendios:
‒ Equipo de protección especial:

Anexo KR QUANTEC-2
Sección 6
Medidas que deben tomarse en caso de emisión accidental

• Medidas de precaución relativas a las personas, equipos de protec-
ción y procedimientos en caso de emergencia:
No necesarias
• Precauciones medioambientales:
• Métodos y material para la contención y la limpieza:
• Referencia a otras secciones:
Consultar en la sección 7 (>>> "Apartado 7" Página 646) la informa-
ción relativa a una manipulación segura.
Consultar en la sección 8 (>>> "Sección 8" Página 646) la informa-
ción relativa al equipo de protección personal.
Consultar en la sección 13 (>>> "Sección 13" Página 648) la infor-
mación relativa a la eliminación.
Apartado 7
Manipulación y almacenamiento
• Medidas de seguridad para un manejo seguro:
• Observaciones respecto a la protección contra incendios y la explo-
sión:
• Condiciones para un almacenamiento seguro y de conformidad con
las incompatibilidades:
‒ Almacenamiento
Requerimientos pa- Sin requerimientos especiales.
ra almacenes y re-
cipientes:
Indicaciones para el No necesarias
almacenamiento
con otros materia-
les:
Otras indicaciones Ninguna
respecto a las con-
diciones de almace-
namiento:
• Usos finales específicos:
Sección 8
Limitación y control de la exposición/equipo de protección personal

• Indicaciones adicionales para la creación de instalaciones técnicas:
No hay más indicaciones adicionales, ver punto 7 (>>> "Apartado 7"
Página 646)

KR QUANTEC-2
Anexo
• Parámetros que deben supervisarse
Componentes con valores límites que deban controlarse referentes al
puesto de trabajo:
El producto no contiene cantidades relevantes de sustancias que ten-
gan valores límite relacionados con el puesto de trabajo a tener en
cuenta.
• Limitación y control de la exposición:
‒ Equipo de protección personal:
Protección respira- No necesarias
toria:
Protección de las No son necesarios guantes resistentes a
manos: productos químicos.
Protección ocular: No necesarias
Sección 9
Propiedades fisicoquímicas
• Información sobre propiedades físicas y químicas básicas:
‒ Indicaciones generales:
Forma: Fijo
Color: De acuerdo con la descripción del produc-
to
Olor: Inodoro
Punto de fusión/ No determinada
rango:
Punto de inflama- No aplicable
ción:
Autoinflamabilidad: El producto no es autoinflamable.
Peligro de explo- El producto no presenta peligro de explo-
sión: sión.
Densidad: No determinada
Solubilidad/miscibili- Insoluble
dad en agua:
Otros datos: No se dispone de más información.
Apartado 10
Estabilidad y reactividad
• Posibilidad de reacciones peligrosas:
No se conocen reacciones peligrosas.
• Condiciones a evitarse
No se dispone de información relevante.
• Materiales incompatibles
• Productos de descomposición peligrosos
No se conocen productos de descomposición peligrosos.
Apartado 11
Información toxicológica
• Indicaciones acerca de los efectos toxicológicos:

Anexo KR QUANTEC-2
‒ Toxicidad aguda:
Irritación cutánea Ninguna irritación
primaria:
Irritación ocular pri- Ninguna irritación
maria:
Alergias: No se conocen efectos de sensibilización.
Observaciones toxi- El producto no necesita dotarse de identi-
cológicas adiciona- ficación en virtud del método de cálculo
les: de la Directiva general de clasificación de
preparaciones de la CE en su última ver-
sión vigente.
Sección 12
Indicaciones sobre ecología

• Toxicidad:
Toxicidad acuática: No se dispone de más información relevante.
• Persistencia y degradabilidad:
• Potencial de bioacumulación:
• Movilidad en el suelo:
• Otras indicaciones ecológicas:
Observaciones generales: No se tiene conocimiento de que represen-
te un peligro para el agua.
• Resultados de las valoraciones PBT y vPvB:
PBT No aplicable
vPvB No aplicable
• Otros efectos nocivos:

Sección 13
Indicaciones relativas a la eliminación

• Procedimiento para la gestión de los residuos:
Recomendación: ponerse en contacto con el fabricante para efectuar
el reciclaje.
• Envases sin limpiar:
Recomendación: Eliminación conforme con la normativa.
Apartado 14
Indicaciones para el transporte

• Número ONU
‒ ADR, RID, ADN:
No está sujeto a las prescripciones (disposición transitoria
1.6.1.46)
‒ Código IMDG, IATA:
UN 3164
• Nombre oficial de expedición de las Naciones Unidas:

KR QUANTEC-2
Anexo
‒ Código IMDG, IATA:
ARTICLES, PRESSURIZED, HYDRAULIC (containing non-flamma-
ble gas)
• Clasificación de los peligros del transporte:
‒ ADR, RID, ADN:
No aplicable (disposición transitoria 1.6.1.46)
‒ Código IMDG:
Clase: 2.2 Non-flammable, non-toxic gas

Etiqueta de peligro: 2.2
Contaminante mari- No
no:
Número EMS: F‑C, S‑V
Transporte: P003, PP32
‒ IATA:
Clase: 2.2 Non-flammable, non-toxic gas
Etiqueta de peligro: -
Transporte: Instrucción de envase 208 (a)
• Grupo de envase:
No aplicable
• UN "Model Regulation":
UN 3164 ARTICLES, PRESSURIZED, HYDRAULIC, 2.2
INDICACIÓN: Se puede acceder a la información detallada sobre las can-
tidades de nitrógeno contenidas en cada robot industrial KUKA con com-
pensación de peso hidroneumática en https://xpert.kuka.com.
INDICACIÓN: Los robots cuya compensación de peso no está cargada
con nitrógeno, no están sujetos a la normativa sobre mercancías peligro-
sas.
Sección 15
Disposiciones legales
• Evaluación de la seguridad química:
No se ha efectuado ninguna evaluación de la seguridad química.
Sección 16
Otros datos
Las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos,
pero no representan ninguna garantía de las propiedades del producto y
tampoco constituyen la base de ningún vínculo jurídico contractual.
• Frases relevantes:
H281: Contiene gas criogénico, puede provocar quemaduras o lesio-
nes por frío.

Anexo KR QUANTEC-2
12.4 Normas y prescripciones aplicadas
Nombre/salida Definición
2006/42/CE Directiva relativa a las máquinas:

Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y del Consejo, de 17
de mayo de 2006, relativa a las máquinas y por la que se modifica
la Directiva 95/16/CE (refundición)
2014/30/UE Directiva CEM:

Directiva 2014/30/UE del Parlamento Europeo y del Consejo del 26
de febrero de 2014, relativa a la aproximación de las legislaciones
de los Estados miembros sobre compatibilidad electromagnética
2014/68/UE Directiva sobre equipos a presión:

Directiva 2014/68/UE del Parlamento Europeo y del Consejo, de
jueves, 15 de mayo de 2014, relativa a la aproximación de las le-
gislaciones de los Estados miembros sobre equipos a presión
(se aplica exclusivamente a robots con compensación de peso hi-
droneumática.)
EN 614-1:2006 + Seguridad de máquinas:

A1:2009
Principios de diseño ergonómico, parte 1: Terminología y principios
generales
EN 60204-1:2018 Seguridad de máquinas:

Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1: Requisitos generales
EN 61000-6-2:2005 Compatibilidad electromagnética (CEM):

Parte 6-2: Normas genéricas. Inmunidad en entornos industriales
EN 61000-6-4:2007 + Compatibilidad electromagnética (CEM):

A1:2011
Parte 6-4: Normas genéricas; emisión de perturbaciones en entor-
nos industriales
EN IEC 61000-6-2:2019 Compatibilidad electromagnética (CEM):

Parte 6-2: Normas genéricas - Inmunidad en entornos industriales
EN IEC 61000-6-4:2019 Compatibilidad electromagnética (CEM):

Parte 6-4: Normas genéricas; emisión de perturbaciones en entor-
nos industriales
EN ISO 10218-1:2011 Robots industriales - requisitos de seguridad

Parte 1: Robot
Indicación: El contenido cumple con ANSI/RIA R15.06-2012, parte
1
EN ISO 12100:2010 Seguridad de máquinas:

Principios generales de configuración, evaluación y reducción del
riesgo
EN ISO 13849-1:2015 Seguridad de máquinas:

Componentes de seguridad de los sistemas de control. Parte 1:
Principios generales para el diseño

KR QUANTEC-2
Anexo
EN ISO 13849-2:2012 Seguridad de máquinas:
Componentes de seguridad de los sistemas de control. Parte 2: Va-
lidación
EN ISO 13850:2015 Seguridad de máquinas:

Principios generales de configuración para PARADA DE EMER-
GENCIA

Anexo KR QUANTEC-2

KR QUANTEC-2
Servicio técnico de KUKA

13 Servicio técnico de KUKA
13.1 Requerimiento de asistencia técnica
Introducción
Esta documentación ofrece información para el servicio y el manejo, cons-

tituyendo además una ayuda en caso de reparación de averías. Para más
preguntas, dirigirse a la sucursal local.
Información
Para poder atender la solicitud necesitamos la siguiente información:

• Descripción del problema, incluyendo datos acerca de la duración y la
frecuencia de la avería
• Información lo más detallada posible acerca de los componentes de
hardware y software del sistema completo
La siguiente lista proporciona puntos de referencia acerca de qué in-
formación es a menudo relevante:
‒ Tipo y número de serie de la cinemática, por ejemplo, del manipu-
lador
‒ Tipo y número de serie de la unidad de control
‒ Tipo y número de serie de la alimentación de energía
‒ Denominación y versión del System Software
‒ Denominaciones y versiones de otros componentes de software o
modificaciones
‒ Paquete de diagnóstico del System Software
Adicionalmente, para KUKA Sunrise: Proyectos existentes, aplica-
ciones incluidas
Para versiones del KUKA System Software anteriores a V8: Archi-
vo del software (Paquete de diagnóstico aún no está disponible
aquí.)
‒ Aplicación existente
‒ Ejes adicionales existentes
13.2 KUKA Customer Support
Encontrará los datos de contacto de las sucursales locales aquí:

www.kuka.com/customer-service-contacts

Servicio técnico de KUKA KR QUANTEC-2

KR QUANTEC-2
Índice Cantidad de rellenado....464, 468, 472, 476,

480, 484
Desmontaje de la compensación de peso del
Capacidades de carga, KR 120 R2700-2..... 50
techo............................................................. 504
Capacidades de carga, KR 120 R2700-2 F. 63
2006/42/CE................................................... 650
Capacidades de carga, KR 120 R3100-2..... 75
2014/30/UE................................................... 650
Capacidades de carga, KR 120 R3100-2 F. 87
2014/68/UE................................................... 650
Capacidades de carga, KR 150 R2700-2... 100
95/16/CE....................................................... 650
Capacidades de carga, KR 150 R2700-2
F....................................................................113
Capacidades de carga, KR 150 R3100-2... 125
A Capacidades de carga, KR 150 R3100-2
Accesorios...................................................... 25 F....................................................................137
Advertencia de seguridad.............................. 13 Capacidades de carga, KR 180 R2900-2... 150
Alcance........................................................... 14 Capacidades de carga, KR 180 R2900-2
Alimentación de energía de la interfaz....... 427 F....................................................................163
Almacenamiento............................ 40, 607, 609 Capacidades de carga, KR 210 R2700-2... 176
Anexo............................................................641 Capacidades de carga, KR 210 R2700-2
Ángulo de rotación......................................... 16 F....................................................................189
ANSI/RIA R15.06-2012................................ 650 Capacidades de carga, KR 210 R3100-2... 201
Aparejo de transporte...................................432 Capacidades de carga, KR 210 R3100-2
Aparejo de transporte (opcional)................. 431 C................................................................... 225
Arctic............................................................... 14 Capacidades de carga, KR 210 R3100-2
Asegurar el brazo de oscilación. 493, 503, 522 F....................................................................213
Asegurar el brazo del robot.........................531 Capacidades de carga, KR 240 R2900-2... 238
Averías............................................................34 Capacidades de carga, KR 240 R2900-2
C................................................................... 264
B F....................................................................251
Base................................................................22 Capacidades de carga, KR 250 R2700-2... 277
Brazo...............................................................21 Capacidades de carga, KR 250 R2700-2
Brazo de oscilación........................................ 21 C................................................................... 303
Brida de acople...21, 52, 65, 78, 90, 102, 115, Capacidades de carga, KR 250 R2700-2
128, 140, 152, 165, 178, 191, 204, 216, 228, F....................................................................290
240, 253, 266, 279, 292, 305, 318, 331, 344 Capacidades de carga, KR 300 R2700-2... 316
C................................................................... 342
C Capacidades de carga, KR 300 R2700-2
C..................................................................... 14 F....................................................................329
Cable de puesta a tierra..................... 454, 458 Carga adicional..54, 67, 79, 91, 104, 117, 129,
Cable de unión, estándar.................... 450, 455 141, 154, 167, 180, 193, 205, 217, 229, 242,
Cables de unión....25, 46, 47, 60, 72, 73, 85, 255, 268, 281, 294, 307, 320, 333, 346
96, 97, 110, 122, 123, 135, 146, 147, 160, Cargas de la brida....53, 66, 78, 90, 103, 116,
172, 173, 186, 198, 199, 211, 222, 223, 234, 128, 140, 153, 166, 179, 192, 204, 216, 228,
235, 248, 260, 261, 273, 274, 287, 299, 300, 241, 254, 267, 280, 293, 306, 319, 332, 345
312, 313, 326, 338, 339, 425 Cargas sobre el fundamento, KR 120
Cambiar el árbol de transmisión................. 585 R2700-2.......................................................... 56
Cambio de aceite A1................................... 463 Cargas sobre el fundamento, KR 120
Cambio de aceite A1, techo........................ 467 R2700-2 F.......................................................69
Cambio de aceite A3................................... 475 R3100-2.......................................................... 81
Cambio de aceite A5................................... 483 R3100-2 F.......................................................93
Cambio del motor A1...................................513 Cargas sobre el fundamento, KR 150
Cambio del motor A2...................................519 R2700-2........................................................ 106
Cambio del motor A4...................................537 R2700-2 F.....................................................119
Cambio del motor A6...................................552 R3100-2........................................................ 131
Campo del eje......................................... 14, 26 Cargas sobre el fundamento, KR 150
R3100-2 F.....................................................143

KR QUANTEC-2
Cargas sobre el fundamento, KR 180 Montaje.................................................... 627

R2900-2........................................................ 156 Puesta en servicio...................................626
Cargas sobre el fundamento, KR 180 Cursos de formación..................... 13, 459, 513
R2900-2 F.....................................................169
Cargas sobre el fundamento, KR 210
R2700-2........................................................ 182 D
Cargas sobre el fundamento, KR 210 Datos básicos, KR 120 R2700-2...................45
R2700-2 F.....................................................195 Datos básicos, KR 120 R2700-2 F............... 58
R3100-2........................................................ 207 Datos básicos, KR 120 R3100-2 F............... 83
R3100-2 C.................................................... 231 Datos básicos, KR 150 R2700-2 F............. 108
Cargas sobre el fundamento, KR 210 Datos básicos, KR 150 R3100-2.................121
R3100-2 F.....................................................219 Datos básicos, KR 150 R3100-2 F............. 133
R2900-2........................................................ 244 Datos básicos, KR 180 R2900-2 F............. 158
R2900-2 F.....................................................257 Datos básicos, KR 210 R3100-2 C.............221
Cargas sobre el fundamento, KR 250 Datos básicos, KR 210 R3100-2 F............. 209
R2700-2........................................................ 283 Datos básicos, KR 240 R2900-2.................233
Cargas sobre el fundamento, KR 250 Datos básicos, KR 240 R2900-2 C.............259
R2700-2 F.....................................................296 Datos básicos, KR 250 R2700-2 C.............298
Cargas sobre el fundamento, KR 300 Datos básicos, KR 250 R2700-2 F............. 285
R2700-2........................................................ 322 Datos básicos, KR 300 R2700-2................. 311
Cargas sobre el fundamento, KR 300 Datos básicos, KR 300 R2700-2 C.............337
Cargas sobre el fundamento, KR 300 Datos de los ejes, KR 120 R2700-2............. 47
R2700-2 F.....................................................335 Datos de los ejes, KR 120 R2700-2 F......... 60
Carretilla elevadora de horquilla..................431 Datos de los ejes, KR 120 R3100-2............. 73
Carteles y placas..........................................350 Datos de los ejes, KR 120 R3100-2 F......... 85
Castrol Hyspin ZZ 46...................................642 Datos de los ejes, KR 150 R2700-2............. 97
Categoría de parada 0............................ 16, 27 Datos de los ejes, KR 150 R2700-2 F........110
Categoría de parada 1............................ 17, 28 Datos de los ejes, KR 150 R3100-2........... 123
Categoría de parada 1, Drive Ramp Stop... 17, Datos de los ejes, KR 150 R3100-2 F....... 135
28 Datos de los ejes, KR 180 R2900-2........... 147
Categoría de parada 2............................ 17, 28 Datos de los ejes, KR 180 R2900-2 F....... 160
Centro de gravedad..................................... 429 Datos de los ejes, KR 210 R2700-2........... 173
Centro de gravedad de la masa....50, 63, 76, Datos de los ejes, KR 210 R2700-2 F....... 186
88, 100, 113, 126, 138, 150, 163, 176, 189, Datos de los ejes, KR 210 R3100-2........... 199
202, 214, 226, 238, 251, 264, 277, 290, 303, Datos de los ejes, KR 210 R3100-2 C.......223
316, 329, 342 Datos de los ejes, KR 210 R3100-2 F........211
Certificados....47, 73, 97, 123, 147, 173, 199, Datos de los ejes, KR 240 R2900-2........... 235
235, 274, 313 Datos de los ejes, KR 240 R2900-2 C.......261
Clean Room....................................................15 Datos de los ejes, KR 240 R2900-2 F....... 248
Columna giratoria........................................... 22 Datos de los ejes, KR 250 R2700-2........... 274
Compatibilidad electromagnética (CEM)......650 Datos de los ejes, KR 250 R2700-2 C.......300
Compensación de peso...........................22, 39 Datos de los ejes, KR 250 R2700-2 F....... 287
Compensación de peso, hidroneumática...... 22 Datos de los ejes, KR 300 R2700-2........... 313
Comprobar compensación de peso... 488, 489, Datos de los ejes, KR 300 R2700-2 C.......339
500, 509 Datos de los ejes, KR 300 R2700-2 F....... 326
CR...................................................................15 Datos técnicos................................................ 41
Cubierta Datos técnicos, KR 120 R2700-2..................45
Mantenimiento.................................624, 630 Datos técnicos, KR 120 R2700-2 F.............. 58
Cubierta columna giratoria........................... 620 Datos técnicos, KR 120 R3100-2..................71
Puesta en servicio...................................621 Datos técnicos, KR 120 R3100-2 F.............. 83
Cubierta juego de cables.............................625 Datos técnicos, KR 150 R2700-2..................95

KR QUANTEC-2
Datos técnicos, KR 150 R2700-2 F............ 108 Ejes principales............................................ 354

Datos técnicos, KR 150 R3100-2................121 Eliminación............................................. 40, 607
Datos técnicos, KR 150 R3100-2 F............ 133 Eliminación de residuos............................... 613
Datos técnicos, KR 180 R2900-2................145 EMD................................................................ 15
Datos técnicos, KR 180 R2900-2 F............ 158 EN 60204-1:2018......................................... 650
Datos técnicos, KR 210 R2700-2................171 EN 61000-6-2:2005...................................... 650
Datos técnicos, KR 210 R2700-2 F............ 184 EN 61000-6-4:2007 + A1:2011.................... 650
Datos técnicos, KR 210 R3100-2................197 EN 61000-6-4:2019...................................... 650
Datos técnicos, KR 210 R3100-2 C............221 EN 614-1:2006 + A1:2009........................... 650
Datos técnicos, KR 210 R3100-2 F............ 209 EN IEC 61000-6-2:2019...............................650
Datos técnicos, KR 240 R2900-2................233 EN ISO 10218-1:2011.................................. 650
Datos técnicos, KR 240 R2900-2 C............259 EN ISO 12100:2010..................................... 650
Datos técnicos, KR 240 R2900-2 F............ 246 EN ISO 13849-1:2015..................................650
Datos técnicos, KR 250 R2700-2................272 EN ISO 13849-2:2012..................................651
Datos técnicos, KR 250 R2700-2 C............298 EN ISO 13850:2015..................................... 651
Datos técnicos, KR 250 R2700-2 F............ 285 Engranaje A1, cargar aceite........................ 470
Datos técnicos, KR 300 R2700-2................ 311 Engranaje A3, descargar aceite.................. 477
Datos técnicos, KR 300 R2700-2 C............337 Engranaje A3, llenar aceite......................... 478
Datos técnicos, KR 300 R2700-2 F............ 324 Engranaje A4, cargar aceite........................ 482
Datos técnicos, vista general.........................41 Engranaje A4, descargar aceite.................. 481
Declaración de conformidad.......................... 26 Engranaje A5/A6, descargar aceite.... 485, 487
Declaración de conformidad de la CE.......... 26 Equipamiento de protección, vista general... 30
Declaración de montaje...........................25, 26 Equipo de protección personal...................... 29
Descarga del aceite para engranajes A1....469 ESD.47, 73, 97, 123, 147, 173, 199, 235, 274,
Descripción del producto................................19 313
Descripción del sistema de robot.................. 19 EX................................................................... 15
Desmontaje del motor A3............................ 531 Explotador................................................ 27, 29
Desmontaje del motor A4...540, 556, 571, 588
Desmontaje del motor A5...547, 557, 573, 589
Desmontaje del motor A6....................561, 577 F
Diagrama de carga....51, 64, 77, 89, 101, 114, F......................................................................15
127, 139, 151, 164, 177, 190, 203, 215, 227, F exclusive......................................................15
239, 252, 265, 278, 291, 304, 317, 330, 343 Fijación al fundamento con centrado..417, 420
Directiva CEM........................................ 26, 650 Foundry, equipamiento.. 59, 84, 109, 134, 159,
Directiva de baja tensión............................... 26 185, 210, 247, 286, 325
Directiva de equipos de presión............. 22, 39 Freno defectuoso............................................32
Directiva relativa a las máquinas................ 650
Directiva sobre equipos a presión...............650
Directivas...................................................... 650
Dispositivo de apertura de frenos................. 31
H
HA................................................................... 15
Dispositivo de fijación al bastidor de la
HM.................................................................. 15
máquina........................................................ 423
HO...................................................................15
Dispositivo de liberación........................31, 615
Hoja informativa de artículos....................... 643
Puesta en servicio...................................616
HP................................................................... 15
Distancia de frenado................................14, 26
HW.................................................................. 15
Distancia de parada........................ 14, 26, 355
Distancia de reacción.............................. 14, 26
Distancias de parada. 354, 356, 361, 367, 373,
379, 385, 391, 397, 403, 409 I
Documentación, robot industrial.....................13 Identificación del material.............................613
Drei Bond Typ 1118..................................... 642 Identificaciones............................................... 32
Drei Bond Typ 1305.....................................642 Indicaciones.................................................... 13
Drei Bond Typ 1342.....................................642 Información de planificación........................ 417
Drei Bond Typ 5204HV................................642 Instalación eléctrica................................22, 596
Integrador de la instalación........................... 28
Integrador de sistemas...................................28
E Integrador del sistema............................. 26, 29
Interfaces...................................................... 425
EDS.................................................................15
Interfaz A1.................................................... 426
EDS cool.........................................................15
Introducción.................................................... 13
Ejes adicionales.................................17, 25, 28

KR QUANTEC-2
K Opciones de seguridad.................................. 27
K......................................................................15 Optigear Synt. ALR 150...............................643
KCP....................................................15, 27, 33 Optitemp RB 2..............................................643
KR................................................................... 15 Override de programa.................................... 16
KR C............................................................... 15
KS................................................................... 15
KUKA Customer Support............................. 653 P
KUKA smartPAD...................................... 15, 27 P......................................................................16
KUKA smartPAD-2................................... 15, 27 PA................................................................... 16
Paquete de diagnóstico............................... 653
Pares de apriete...........................................641
L Personal..........................................................28
LGEP 2......................................................... 642 PETAMO GHY 133 N.................................. 643
Limitación del campo del eje, mecánica....... 31 Phi...................................................................16
Limpiar el robot............................................ 510 Pieza de repuesto....491, 502, 514, 520, 529,
539, 546, 554, 570, 586
Planificación..................................................417
Planos de cableado, instalación eléctrica... 597
M Posición de transporte................................. 429
Manipulador.................................15, 20, 25, 27 Posicionador................................................... 25
Mantenimiento........................................ 38, 459 POV................................................................ 16
Marca CE........................................................26 PR................................................................... 15
MARCOL 82................................................. 642 Preparación de la nueva muñeca central... 577
Masa. 50, 63, 76, 88, 100, 113, 126, 138, 150, Preparación de los nuevos árboles de
163, 176, 189, 202, 214, 226, 238, 251, 264, transmisión................................................... 591
277, 290, 303, 316, 329, 342 Preparación del motor A4-A5 nuevo para el
Materiales auxiliares utilizados.................... 642 montaje.................................................541, 549
Materiales de servicio utilizados..................642 Preparación del motor nuevo para el
Materiales peligrosos......................................40 montaje......................................................... 561
Medidas generales de seguridad.................. 32 Preparación para el almacenamiento..........613
Medidas, transporte......................................429 Prescripciones.............................................. 650
Medios de transporte.......... 431, 437, 442, 447 Prueba de funcionamiento............................. 36
MEMD............................................................. 15 PSA.................................................................29
Mesa basculante giratoria.............................. 25 Puesta en servicio................................. 35, 435
micro-RDC...................................................... 15 Puesta en servicio, robot (fijación al bastidor
Microlube GL 261.........................................642 de la máquina)............................................. 446
Modo de servicio automático.........................38 Puesta en servicio, robot de montaje en el
Modo de servicio manual...............................36 suelo (fijación al fundamento de 150 mm
Momentos de inercia de masa.. 51, 64, 76, 88, opcional)....................................................... 440
101, 114, 126, 138, 151, 164, 177, 190, 202, Puesta en servicio, robot de montaje en el
214, 227, 239, 252, 265, 278, 291, 304, 317, suelo (fijación al fundamento)......................435
330, 343 Puesta fuera de servicio........................40, 607
Montaje de la compensación de peso para Punto de conexión, cables de unión.. 450, 454
robots de montaje en el techo.................... 507 Purge
Montar el motor A3...................................... 534 opción A.................................................. 631
Montar el motor A4.............542, 567, 582, 593 opción B.................................................. 632
Montar el motor A5.............550, 565, 580, 591 opción C.................................................. 633
Montar el motor A6..............................562, 578 opción D.................................................. 636
MT...................................................................16 PURGE opción C
Muñeca central............................................... 21 Puesta en servicio...................................635
PURGE opción D
Puesta en servicio...................................638
N
Normas......................................................... 650
Normativa sobre construcción de máquinas. 26 R
Ratón, externo................................................ 34
RDC................................................................ 16
O RDC cool........................................................ 16
Observaciones sobre responsabilidades....... 25 Reanudación del servicio...................... 35, 435
Opciones.......................................... 22, 25, 615

KR QUANTEC-2
Regulador de presión....59, 84, 109, 134, 159, Usuarios..........................................................13

185, 210, 247, 286, 325 Utilización
Reparación............................................. 38, 513 fines previstos........................................... 23
Requerimiento de asistencia técnica...........653
Retirar la protección del brazo de
oscilación..................................... 499, 509, 526 V
Retirar la protección del brazo del robot.... 536 Velocidad de desplazamiento........................ 16
Robot Foundry....59, 84, 109, 134, 159, 185, Vida útil...........................................................27
210, 247, 286, 325
Robot industrial...............................................25
Robot, desmontar......................................... 607
W
W.....................................................................17
WP.................................................................. 17
S
SC................................................................... 16
SE................................................................... 16
Seguridad........................................................25
Z
Zona de peligro........................................15, 27
Seguridad de máquinas.......................650, 651
Zona de protección........................................ 30
Seguridad, generalidades...............................25
Zona de seguridad......................................... 27
Seguro de carga...........................................433
Zona de trabajo................................. 14, 26, 30
Seguro de transporte................................... 433
Señal de parada...........................................355
Servicio técnico de KUKA............................653
SI.....................................................................16
Símbolos de mantenimiento.........................460
Sistema de cable de puesta a tierra.............22
SL....................................................................16
smartPAD........................................... 16, 27, 33
Sobrecarga..................................................... 32
Software..........................................................25
STOP 0............................................ 16, 27, 355
STOP 1............................................ 17, 28, 355
STOP 2.................................................... 17, 28
STOP 1 - DRS.........................................17, 28
T
T1 (modo de servicio)............................. 17, 28
T2 (modo de servicio)............................. 17, 28
Teclado, externo............................................. 34
temperaturas del aceite................................460
Términos utilizados.........................................14
Términos, Seguridad...................................... 26
Tiempos de parada... 354, 356, 361, 367, 373,
379, 385, 391, 397, 403, 409
Topes finales mecánicos................................ 30
Trabajos de limpieza...................................... 39
Trabajos de mantenimiento............................39
Transporte.............................................. 34, 429
Transporte con aparejo de transporte......... 432
Transporte con carretilla elevadora de
horquilla........................................................ 431
U
Unidad de control del robot........................... 25
Unidad lineal...................................................25
Unidad manual de programación.................. 25
Uso incorrecto................................................ 23
Usuario............................................................29

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La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamen-

Publicación: Pub MA KR QUANTEC-2 (PDF) es

Estructura de libro: MA KR QUANTEC-2 V9.2

Versión: MA KR QUANTEC-2 V10

2/659 | www.kuka.com MA KR QUANTEC-2 V10 | Edición: 20.09.2022

2 Descripción del producto....................................................................... 19

MA KR QUANTEC-2 V10 | Edición: 20.09.2022 www.kuka.com | 3/659

4.4.3 Capacidades de carga, KR 120 R3100-2............................................................ 75

4/659 | www.kuka.com MA KR QUANTEC-2 V10 | Edición: 20.09.2022

4.14.2 Datos de los ejes, KR 210 R3100-2.................................................................... 199

MA KR QUANTEC-2 V10 | Edición: 20.09.2022 www.kuka.com | 5/659

4.24.1 Datos básicos, KR 300 R2700-2 F...................................................................... 324

6/659 | www.kuka.com MA KR QUANTEC-2 V10 | Edición: 20.09.2022

4.28.9 Distancias de parada y tiempos de parada, KR 240 R2900-2, KR 240

7 Puesta en servicio y reanudación del servicio.................................... 435

MA KR QUANTEC-2 V10 | Edición: 20.09.2022 www.kuka.com | 7/659

8/659 | www.kuka.com MA KR QUANTEC-2 V10 | Edición: 20.09.2022

MA KR QUANTEC-2 V10 | Edición: 20.09.2022 www.kuka.com | 9/659

9.7.7 Montar la muñeca central..................................................................................... 579

10 Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación.................. 607

10/659 | www.kuka.com MA KR QUANTEC-2 V10 | Edición: 20.09.2022

11.6.1 Puesta en servicio de PURGE opción C............................................................. 635

13 Servicio técnico de KUKA...................................................................... 653

MA KR QUANTEC-2 V10 | Edición: 20.09.2022 www.kuka.com | 11/659

12/659 | www.kuka.com MA KR QUANTEC-2 V10 | Edición: 20.09.2022

1.1 Grupo destinatario

Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conoci-

Para una utilización óptima de los productos de KUKA, recomendamos

1.2 Documentación del robot industrial

La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

• Documentación para la mecánica del robot

1.3 Representación de indicaciones

Estas indicaciones son de seguridad y deben tenerse en cuenta.

MA KR QUANTEC-2 V10 | Edición: 20.09.2022 www.kuka.com | 13/659

Estas indicaciones remiten a información relevante para la seguridad o

Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven pa-

Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetar-

Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a

1.4 Términos utilizados

La vista general puede contener términos que no son relevantes para el

Distancia de parada Distancia de parada = distancia de reacción + distancia de frenado

Zona de trabajo Zona en la que se puede mover el manipulador. La zona de

Alcance Distancia (l en %) entre el eje 1 y el punto de intersección de los

14/659 | www.kuka.com MA KR QUANTEC-2 V10 | Edición: 20.09.2022

EDS Electronic Data Storage

EDS cool Electronic Data Storage cool

EMD Electronic Mastering Device

EX Zona protegida contra explosión

F exclusive Foundry exclusivo

KCP KUKA Control Panel

KR C KUKA Robot Control

KUKA smartPAD Véase "smartPAD"

KUKA smartPAD-2 Véase "smartPAD"

Manipulador El sistema mecánico del robot y la instalación eléctrica pertinente

MEMD Micro Electronic Mastering Device

micro-RDC micro-Resolver Digital Converter

MA KR QUANTEC-2 V10 | Edición: 20.09.2022 www.kuka.com | 15/659

POV Override de programa (%) = velocidad de desplazamiento del ro-

RDC Resolver Digital Converter

RDC cool Resolver Digital Converter

smartPAD Unidad manual de programación para la unidad de control del robot

Categoría de parada 0 Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los