Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
KR QUANTEC prime
Con variantes F y C
Instrucciones de servicio
Edición: 14.08.2012
© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemania
Indice
1 Introducción ................................................................................................. 9
1.1 Documentación del robot industrial ............................................................................ 9
1.2 Representación de observaciones ............................................................................. 9
2 Destinación .................................................................................................. 11
2.1 Grupo de destino ....................................................................................................... 11
2.2 Utilización conforme a los fines previstos .................................................................. 11
5 Seguridad ..................................................................................................... 69
5.1 Generalidades ........................................................................................................... 69
5.1.1 Observaciones sobre responsabilidades .............................................................. 69
5.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial .................................................... 70
5.1.3 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje ......................... 70
5.1.4 Términos utilizados ............................................................................................... 71
5.2 Personal .................................................................................................................... 72
5.3 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro ................................................. 73
5.4 Vista general del equipamiento de protección ........................................................... 74
5.4.1 Topes finales mecánicos ...................................................................................... 74
5.4.2 Limitación mecánica de la zona del eje (opción) .................................................. 75
5.4.3 Control de zona del eje (opción) ........................................................................... 75
5.4.4 Dispositivos para mover el manipulador sin unidad de control del robot (opcionales) 75
5.4.5 Identificaciones en el robot industrial ................................................................... 77
5.5 Medidas de seguridad ............................................................................................... 77
5.5.1 Medidas generales de seguridad ......................................................................... 77
5.5.2 Transporte ............................................................................................................ 78
5.5.3 Puesta en servicio y reanudación del servicio ...................................................... 79
5.5.4 Modo de servicio manual ...................................................................................... 80
5.5.5 Modo de servicio automático ................................................................................ 81
5.5.6 Mantenimiento y reparaciones ............................................................................. 81
5.5.7 Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación de residuos ................. 83
5.6 Normas y prescripciones aplicadas ........................................................................... 83
6 Planificación ................................................................................................. 85
6.1 Fijación al fundamento con centrado ......................................................................... 85
6.2 Fijación de la bancada de máquina ........................................................................... 87
6.3 Cables de unión y puntos de conexión ...................................................................... 88
7 Transporte .................................................................................................... 91
7.1 Transporte de la mecánica del robot ......................................................................... 91
1 Introducción
Observaciones Esta observación sirve para facilitar el trabajo o contiene remisiones a infor-
mación que aparece más adelante.
2 Destinación
Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran de las conformes a los fines previstos se
consideran usos incorrectos, como por ejemplo:
Transporte de personas o animales
Uso como medio auxiliar para elevar objetos
Utilización fuera de los límites de servicio permitidos
Utilización en ambientes con riesgo de explosión
Un sistema de robot (>>> Fig. 3-1 ) comprende todos los grupos constructi-
vos de un robot industrial, como el manipulador (mecánica del robot con ins-
talación eléctrica), el armario de control, los cables de unión, las herramientas
y partes del equipamiento. La familia de productos KR QUANTEC prime com-
prende los tipos:
KR 240 R2500 prime
KR 240 R2700 prime
KR 210 R2700 prime
KR 180 R2900 prime
KR 150 R3100 prime
Los robots KR 210 R2700 prime están disponibles tanto en la variante F
(Foundry) como en la variante C (montaje en el techo).
Un robot industrial de este tipo comprende los siguientes componentes:
Manipulador
Unidad de control del robot
Cables de unión
Unidad manual de programación KCP (KUKA smartPAD)
Software
Opciones, accesorios
brazo articulado de 6 ejes. Están formados por los siguientes grupos construc-
tivos principales:
Muñeca central
Brazo
Brazo de oscilación
Columna giratoria
Base
Compensación de peso
Instalación eléctrica
Muñeca central El robot está equipado con una muñeca central de 3 ejes. La muñeca central
contiene los ejes 4, 5 y 6. El motor del eje 6 está colocado directamente en la
muñeca, en la parte interior del brazo. Este acciona directamente la muñeca,
mientras que el accionamiento en el eje 4 y 5 se realiza a través de los árboles
de transmisión por la parte trasera. Para montar las herramientas, la muñeca
central dispone de una brida de acople.Para las zonas de carga de 240 kg y
210 kg se coloca una brida de acople con un círculo de referencia de 160 mm
y, para las zonas de carga de 150 kg, 180 kg y 210 kg, con un círculo de re-
ferencia de 125 mm. Ambas bridas de acople cumplen, con un margen de
desviación reducido, la norma DIN/ISO 9409-1-A.
Gracias a medidas adicionales, las muñecas centrales de la variante F cum-
plen con las más altas exigencias de resistencia a temperaturas, polvo y co-
rrosión. Las muñecas centrales F cumplen con los requisitos según IP 67.
Columna giratoria La columna giratoria alberga los motores 1 y 2. Los movimientos de giro del
eje 1 se realizan mediante la columna giratoria. Está atornillada a la base a
través del engranaje del eje 1 y se acciona mediante un motor montado en la
columna giratoria. El brazo de oscilación también está alojado en la columna
giratoria.
Base La base es el soporte del robot. Está atornillada al fundamento. El tubo de pro-
tección para la instalación eléctrica está fijado en la base. Además, la interfaz
para el cable de motor y de mando, así como la alimentación de energía, es-
tán colocadas en la base.
Instalación La instalación eléctrica comprende todos los cables de motor y de mando para
eléctrica los motores de los ejes 1 hasta 6. Todas las conexiones son enchufables para
posibilitar un cambio rápido y seguro de los motores. La instalación eléctrica
también incluye la caja RDC y la carcasa multifunción MFG. La caja RDC se
encuentra en la columna giratoria. La MFG y el conector para los cables de
mando están montados en la base del robot. Los cables de unión provenien-
tes de la unidad de control del robot se conectan aquí mediante conectores.
La instalación eléctrica contiene también un sistema de cable de puesta a tie-
rra.
Opciones El robot puede ir equipado o ser operado con diversas opciones como, p. ej.,
alimentación de energía de los ejes 1 al 3, alimentación de energía de los ejes
3 al 6 o limitaciones de la zona de trabajo para A1. Estas opciones se descri-
ben en el capítulo Opciones o en documentaciones aparte.
4 Datos técnicos
Cables de unión Denominación del cable Denominación de co- Interfaz del robot
nectores
Unidad de control del
robot - robot
Cable de motor X20 - X30 Conector Harting bila-
teral
Longitud de cables
Estándar 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Datos de los ejes Eje Zona de acción, limitada por Velocidad con la
KR 240 R2500 software carga útil nominal
prime 1 +/-185º 105 º/s
2 -5º a -140º 107 º/s
3 +155º a -120º 114 º/s
4 +/-350° 136 º/s
5 +/-122,5° 129 º/s
6 +/-350° 206 º/s
Datos de los ejes Eje Zona de acción, limitada por Velocidad con la
KR 240 R2700 software carga útil nominal
prime 1 +/-185º 105 º/s
2 -5º a -140º 107 º/s
3 +155º a -120º 107 º/s
4 +/-350° 136 º/s
5 +/-122,5° 129 º/s
6 +/-350° 206 º/s
Datos de los ejes Eje Zona de acción, limitada por Velocidad con la
KR 210 R2700 software carga útil nominal
prime 1 +/-185º 105 º/s
2 -5º a -140º 107 º/s
3 +155º a -120º 114 º/s
4 +/-350° 136 º/s
5 +/-122,5° 129 º/s
6 +/-350° 206 º/s
Datos de los ejes Eje Zona de acción, limitada por Velocidad con la
KR 210 R2700 C software carga útil nominal
prime 1 +/-185º 105 º/s
2 -29º a -140º 107 º/s
3 +155º a -120º 114 º/s
4 +/-350° 136 º/s
5 +/-122,5° 129 º/s
6 +/-350° 206 º/s
Datos de los ejes Eje Zona de acción, limitada por Velocidad con la
KR 180 R2900 software carga útil nominal
prime 1 +/-185º 105 º/s
2 -5º a -140º 107 º/s
3 +155º a -120º 114 º/s
4 +/-350° 179 º/s
5 +/-125° 172 º/s
6 +/-350° 219 º/s
Datos de los ejes Eje Zona de acción, limitada por Velocidad con la
KR 150 R3100 software carga útil nominal
prime 1 +/-185º 105 º/s
2 -5º a -140º 107 º/s
3 +155º a -120º 114 º/s
4 +/-350° 179 º/s
5 +/-125° 172 º/s
6 +/-350° 219 º/s
Zona de trabajo Las siguientes figuras muestran el tamaño y la forma de la zona de trabajo
para las variantes prime.
El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección de los ejes 4
y 5.
Centro de El centro de gravedad para todas las cargas está referido a la distancia a la
gravedad de la brida de acople sobre el eje 6. Las distancias nominales deben consultarse en
carga P el diagrama de cargas.
Diagrama de
cargas
1 Longitud de ajuste
1 Longitud de ajuste
Brida de acople, La representación de la brida de acople (>>> Fig. 4-14 ) se corresponde con
adaptador su situación respecto a los ejes 4 y 6 en posición cero. El símbolo Xm marca
(opcional) la situación del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.
Mediante este adaptador, se puede equipar la muñeca central con la brida de
acople D=125 para poder reajustarla a una brida de acople D=160. No obs-
tante, el punto de referencia para el centro de gravedad de la carga se man-
tiene igual, tal y como en el caso de la muñeca central MC 150/180/210.
El símbolo Xm marca la posición del elemento de ajuste (casquillo de taladrar)
en la posición cero.
1 Longitud de ajuste
Carga adicional El robot puede aceptar cargas adicionales (>>> Fig. 4-15 ) sobre el brazo.
Para la colocación de las cargas adicionales debe prestarse atención a la car-
ga total máxima permitida. Las medidas y la posición de las posibilidades de
montaje pueden consultarse en la siguiente figura.
Cargas sobre el Las fuerzas y los momentos indicados contienen ya la carga y la fuerza de
fundamento masa (peso) del robot.
Las medidas de transporte (>>> Fig. 4-17 ) para el robot pueden consultarse
en la siguiente figura. La situación del centro de gravedad y el peso varían en
función del equipamiento. Las medidas indicadas se refieren al robot sin equi-
pamiento. En la siguiente figura se indican las medidas, cuando el robot se en-
cuentra en el suelo sin los soportes de madera para el transporte.
1 Centro de gravedad
2 Robot
Carteles y placas El robot cuenta con (>>> Fig. 4-18 ) las siguientes placas. Jamás se debe
características quitar ni dañar de forma que queden ilegibles. Carteles y placas característi-
cas ilegibles deben ser reemplazados.
Término Descripción
m Masa de la carga nominal y carga adicional sobre el
brazo.
Phi Ángulo de rotación (°) alrededor del eje correspon-
diente. Este valor puede introducirse y leerse en la uni-
dad de control a través del KCP.
POV Override de programa (%) = velocidad de desplaza-
miento del robot. Este valor puede introducirse y leerse
en la unidad de control a través del KCP.
Alcance Distancia (l en %) (>>> Fig. 4-19 ) entre el eje 1 y la
intersección de los ejes 4 y 5. En robots de paralelo-
gramo, distancia entre el eje 1 y la intersección del eje
6 y la superficie de la brida de acople.
KCP La unidad manual de programación KCP contiene
todas las funciones de control y visualización necesa-
rias para el manejo y la programación del sistema de
robot.
5 Seguridad
5.1 Generalidades
Información Las indicaciones sobre seguridad no pueden ser interpretadas en contra del
sobre la KUKA Roboter GmbH. Aún cuando se hayan respetado todas las indicacio-
seguridad nes sobre seguridad, no puede garantizarse que el robot industrial no provo-
que algún tipo de lesión o daño.
Sin la debida autorización de KUKA Roboter GmbH no deben efectuarse mo-
dificaciones en el robot industrial. Es posible integrar componentes adiciona-
les (útiles, software, etc.) en el sistema del robot industrial que no pertenecen
al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH. Si debido a la integración
de dichos componentes el robot industrial u otros bienes materiales sufren da-
ños, la responsabilidad es del usuario.
Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos inco-
rrectos y no están permitidos. Entre ellos, p. ej.:
Transporte de personas o animales
Utilización como medio auxiliar para la ascensión
Utilización fuera de los límites de servicio permitidos
Utilización en ambientes con riesgo de explosión
Instalación de dispositivos de protección adicionales
Instalación al aire libre
Declaración de El integrador del sistema debe redactar una declaración de conformidad para
conformidad toda la instalación de acuerdo con la normativa sobre construcción de máqui-
nas. La declaración de conformidad es fundamental para la concesión de la
marca CE para la instalación. El robot industrial debe operarse siempre de
conformidad con las leyes, prescripciones y normas específicas del país.
El control del robot posee una certificación CE de acuerdo con la normativa
MFC y la normativa sobre instalaciones de baja tensión.
Término Descripción
Campo del eje Zona en grados o milímetros en la que se puede mover cada uno de los
ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Distancia de parada Distancia de parada = distancia de reacción + distancia de frenado
La distancia de parada forma parte de la zona de peligro.
Zona de trabajo La zona de trabajo es aquella en la que se puede mover el manipulador.
La zona de trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de los
campos del eje.
Explotador El explotador de un robot industrial puede ser el empresario, el contra-
(usuario) tante o una persona delegada responsable de la utilización del robot
industrial.
Zona de peligro La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las distan-
cias de parada.
Vida útil La vida útil de un componente relevante para la seguridad comienza en
el momento del suministro de la pieza al cliente.
La vida útil no se ve afectada por la utilización o no de la pieza en una
unidad de control del robot o en otra parte, ya que los componentes
relevantes para la seguridad también envejecen durante el almacena-
miento.
KCP La unidad manual de programación KCP (KUKA Control Panel) con-
tiene todas las funciones de control y visualización necesarias para el
servicio y la programación del robot industrial.
La variante de KCP para el KRC 4 recibe el nombre de KUKA smar-
tPAD. No obstante, en la presente documentación normalmente se usa
la denominación general KCP.
KUKA smartPAD Ver KCP
Manipulador La mecánica del robot y la instalación eléctrica pertinente
Zona de seguridad La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.
Categoría de Stop 0 Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los fre-
nos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la
trayectoria.
Indicación: esta categoría de detención recibe en el documento el
nombre de STOP 0.
Categoría de Stop 1 El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan sobre la trayec-
toria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan
los frenos.
Indicación: esta categoría de detención recibe en el documento el
nombre de STOP 1.
Término Descripción
Categoría de Stop 2 Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos. El
manipulador y los ejes adicionales (opcional) se detienen con una
rampa normal de frenado.
Indicación: esta categoría de detención recibe en el documento el
nombre de STOP 2.
Integrador de sistema Los integradores del sistema son las personas responsables de integrar
(Integrador de la ins- el robot industrial de forma segura en una instalación y de ponerlo en
talación) servicio.
T1 Modo de servicio de prueba, Manual velocidad reducida (<= 250 mm/s)
T2 Modo de servicio de prueba, Manual velocidad alta (> 250 mm/s admisi-
ble)
Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que se
controla mediante la unidad de control del robot (p. ej., unidad lineal
KUKA, mesa giratoria basculante, Posiflex).
5.2 Personal
Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas
siguientes:
Usuario
Personal
Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber
leído y entendido la documentación con el capítulo sobre segurida-
des del robot industrial.
Operador El operador debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo. En-
tre ellas, las siguientes:
El operador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.
El operador debe asistir periódicamente a cursos de formación.
Personal Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal im-
plicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarán, así
como sobre los posibles peligros. Periódicamente se deberán realizar cursos
informativos. También será necesario organizar cursos informativos después
de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras haber realizado mo-
dificaciones técnicas.
Se consideran miembros del personal:
El integrador del sistema
Los usuarios, que se dividen en:
personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y el
servicio técnico
operarios
personal de limpieza
Ejemplo Las tareas que ha de ejecutar el personal pueden dividirse tal y como se
muestra en la tabla siguiente.
Integrador de
Tareas a ejecutar Operario Programador
sistema
Conectar/desconectar la
unidad de control del x x x
robot
Arrancar el programa x x x
Seleccionar el programa x x x
Seleccionar el modo de
x x x
servicio
Medir
x x
(Tool, Base)
Ajustar el manipulador x x
Configurar x x
Programación x x
Puesta en marcha x
Mantenimiento x
Reparaciones x
Puesta fuera de servicio x
Transporte x
Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informa-
ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter
GmbH.
Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informa-
ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter
GmbH.
5.4.4 Dispositivos para mover el manipulador sin unidad de control del robot (opcionales)
Descripción Los siguientes dispositivos sirven para poder mover manualmente el manipu-
lador tras un accidente o avería:
Dispositivo de liberación
El dispositivo de liberación puede utilizarse para los motores de acciona-
miento de los ejes principales y, dependiendo de la variante del robot,
también para los motores de accionamiento del eje de la muñeca.
Dispositivo de apertura de frenos
El dispositivo de apertura de frenos está destinado a aquellas variantes de
robot cuyos motores no sen accesibles.
Únicamente se deben utilizar en situaciones excepcionales y casos de emer-
gencia, como por ejemplo, para liberar personas.
Estas opciones no están disponibles para todos los tipos de robot. In-
formaciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA
Roboter GmbH.
Todas placas, indicaciones, símbolos y marcas son piezas integrantes del ro-
bot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni quitarse
en ningún caso.
Placas de identificación en el robot industrial son:
Placas características
Indicaciones de advertencia
Símbolos de seguridad
Rótulos
Identificación de cables
Placas características
El robot industrial sólo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá en-
contrarse en un estado idóneo desde el punto de vista técnico respetando to-
das las medidas de seguridad. En caso de realizar alguna acción indebida
pueden provocarse daños personales o materiales.
Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el ro-
bot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador o los
ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un montaje
incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algún defecto mecánico (p. ej. freno defectuo-
so). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado, el manipulador
y los ejes adicionales deben desplazarse a una posición tal que no puedan
moverse por sí mismos con o sin influencia de la carga montada. Si ésto no
fuese posible, deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de for-
ma adecuada.
KCP El usuario debe asegurarse de que el robot industrial con el KCP sólo los ma-
nejen las personas autorizadas para ello.
Teclado externo, Sólo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratón externo si se cumplen los
ratón externo requisitos siguientes:
Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento.
Los accionamientos están desconectados.
En la zona de peligro no se halla ninguna persona.
No se puede utilizar el KCP si se encuentra conectado un teclado y/o ratón
externos.
Después de terminar los trabajos de puesta en servicio o los trabajos de man-
tenimiento al conectar el KCP, se deben retirar el teclado y/o el ratón externos.
Fallos En caso de avería en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente:
Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta
en servicio indebida (p. ej., con un candado).
Avisar del estado de fallo mediante un cartel con la indicación correspon-
diente.
Llevar un registro de los fallos ocurridos.
Subsanar el fallo y verificar el funcionamiento.
5.5.2 Transporte
Unidad de control Debe respetarse la posición de transporte prescrita para la unidad de control
del robot del robot. El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servi-
cio o las instrucciones de montaje de la unidad de control del robot.
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar la unidad de
control del robot.
Eje adicional Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el eje adicional (por
(opcional) ejemplo, unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El
transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o a las ins-
trucciones de montaje del eje adicional.
Prueba de funcio- Antes de la puesta en servicio o de la reanudación del servicio deben realizar-
namiento se las siguientes comprobaciones:
Asegurarse de que:
El robot industrial está correctamente colocado y fijado conforme a las in-
dicaciones incluidas en la documentación.
Sobre el robot industrial no hay cuerpos extraños, ni piezas sueltas o de-
fectuosas.
Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente ins-
talados y en condiciones de funcionamiento.
Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y la
estructura de la red local.
El cable de puesta a tierra y el cable equipotencial están bien tendidos y
correctamente conectados.
Datos de máquina Debe asegurarse que la placa de características de la unidad de control del
robot contenga los mismos datos de máquina registrados en la declaración de
montaje. Los datos de máquina de la placa característica del manipulador y
de los ejes adicionales (opción) deben ser declarados en la puesta en servi-
cio.
Unidad de control Aún con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse
del robot partes bajo tensión conectadas a la periferia del equipo. Por consiguiente, las
fuentes externas se deben desconectar cuando haya que efectuar trabajos en
la unidad de control del robot.
Al efectuar cualquier tarea en los componentes en la unidad de control del ro-
bot se deben respetar las prescripciones sobre componentes sometidos a
riesgos electroestáticos.
Después de desconectar la unidad de control del robot, los distintos compo-
nentes pueden contener durante varios minutos tensiones superiores a 50 V
(hasta 600 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante ese lapso
de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial.
Debe evitarse la penetración de restos de agua y polvo en la unidad de control
del robot.
6 Planificación
Dibujo acotado Toda la información sobre la fijación al fundamento y los datos necesarios de
los fundamentos pueden consultarse en las figuras siguientes.
1 Robot
2 Placa de fundamento
3 Fundamento de hormigón
Para una transmisión segura de las fuerzas de los tacos, deben respetarse las
medidas indicadas en la figura siguiente para el fundamento de hormigón.
1 Perno
2 Tornillo de cabeza hexagonal
Dibujo acotado Toda la información sobre la fijación de la bancada de máquina y los datos de
los fundamentos necesarios pueden consultarse en las figuras siguientes.
Cables de unión Los cables de unión comprenden todos los cables de transmisión de energía
y de señales entre el robot y la unidad de control del robot. Estos se conectan,
en el lado del robot, a las cajas de conexiones con conectores. El juego de
cables de unión incluye:
Cable de motor X20 - X30
Cable de datos, X21 - X31
Conductor de protección (opcional)
Dependiendo del equipamiento del robot, pueden utilizarse distintos cables de
unión. Se dispone de las siguientes longitudes de cable: 7 m, 15 m, 25 m y 50
m. La longitud máxima de los cables de unión no puede superar los 50 m. Si
el robot también se utiliza junto con una unidad lineal que dispone de una ca-
dena portacables propia, estos cables se deberán tener en cuenta.
En los cables de conexión se necesita siempre un conductor adicional de pro-
tección para establecer una conexión de baja resistencia, de conformidad con
la norma DIN EN 60204, entre el robot y el armario de control. La conexión se
realiza con terminales de cable anular. Los pernos roscados para la conexión
del cable de puesta a tierra se encuentran en la base del robot.
Punto de El robot puede equiparse con una alimentación de energía entre el eje 1 y el
conexión de la eje 3, así como con un segundo suministro de energía entre el eje 3 y el eje
alimentación de 6. El punto de conexión A1 necesario se encuentra en la parte trasera de la
base, mientras que el punto de conexión A3 se encuentra en el lateral del bra-
energía
zo y el punto de conexión para el eje 6, en la herramienta del robot. Depen-
diendo de la aplicación, los puntos de conexión difieren en modelo y alcance.
Pueden, p. ej., estar ocupados con conexiones para conductos flexibles y ca-
bles eléctricos. En la documentación propia puede consultarse información
detallada sobre la asignación de contactos y las roscas de conexión, entre
otros.
7 Transporte
Posiciones de Antes que el robot pueda ser transportado, debe encontrarse el mismo en po-
transporte sición de transporte (>>> Fig. 7-1 ). El robot se encuentra en posición de
transporte cuando los ejes tienen las siguientes posiciones:
Eje A1 A2 A3 A4 A5 A6
Posiciones de
0° -140° +150° 0º -120º 0º
transporte
Medidas de trans- Las medidas de transporte (>>> Fig. 7-2 ) para el robot pueden consultarse
porte en la siguiente figura. La situación del centro de gravedad y el peso varían en
función del equipamiento y de la posición de los ejes 2 y 3. Las medidas indi-
cadas se refieren al robot sin equipamiento.
1 Centro de gravedad
2 Tubos receptores de horquilla
Transporte con Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla (>>> Fig. 7-3 ), se
carretilla deben integrar dos tubos receptores de horquilla en la base. El robot también
elevadora de puede transportarse por la parte delantera y por la parte trasera con la carre-
tilla elevadora de horquilla. Tener cuidado de no dañar la base mientras se in-
horquilla
troducen las horquillas en los tubos receptores de la carretilla elevadora de
horquilla. La carretilla elevadora de horquilla debe disponer de una capacidad
mínima de carga de 2,0 t y un alcance de horquillas correspondiente.
Los robots de montaje en el techo únicamente pueden transportarse con una
carretilla elevadora de horquilla.
Para las situaciones de montaje en las que los tubos receptores de horquilla
no están accesibles, está a disposición el accesorio "Dispositivo de auxilio".
Gracias a este dispositivo, el robot también puede transportarse con ayuda de
una carretilla elevadora de horquilla.
Transporte con El robot también puede transportarse con ayuda de un aparejo de transporte
aparejo de trans- (>>> Fig. 7-4 ). Para ello, debe estar en posición de transporte. El aparejo de
porte transporte se engancha en 4 tornillos de cáncamo M20 DIN 580. Todos los
cables deben tener la longitud adecuada y deben guiarse durante el transpor-
te de modo que el robot no sufra daños. Las herramientas o partes del equi-
pamiento montados pueden provocar un desplazamiento desfavorable del
centro de gravedad.
Descripción Estas instrucciones son válidas para la variante de fijación al fundamento con
centrado. En este caso, el robot se fija a un fundamento de hormigón median-
te 4 placas de fundamento y tacos.
Si la superficie del fundamento de hormigón no es suficientemente lisa y pla-
na, igualar las irregularidades con una masa de compensación apropiada.
En el caso de juegos de dinámica y tacos utilizar únicamente los componentes
y cartuchos de argamasa del mismo fabricante. Para realizar las perforacio-
nes para los tacos no deben utilizarse herramientas de diamante o taladros
para roscado; preferentemente, deben utilizarse herramientas de perforación
de la misma empresa fabricante de tacos. Asimismo, deben respetarse las in-
dicaciones de uso del fabricante durante el tratamiento de los tacos.
Procedimiento 1. Limpiar la superficie de apoyo (>>> Fig. 8-2 ) (3) del robot.
2. Comprobar la disposición de los taladros.
3. Colocar 2 pernos y 2 tornillos allen M8x55-8.8 con arandelas tensoras y
apretarlos con una llave dinamométrica; MA = 23,9 Nm.
4. Preparar los 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8-A2K y las aran-
delas tensoras.
Descripción Esta descripción es válida para robots de montaje en el suelo con las siguien-
tes variantes de fijación: fijación al fundamento, dispositivo de fijación al bas-
tidor de la máquina y placas de adaptación.
Aquí no se describe el montaje y la puesta en servicio de la unidad de control
del robot, de las herramientas montadas ni de las aplicaciones.
Procedimiento 1. Asegurarse de que ambos pernos (>>> Fig. 8-3 ) (4) no presentan daños
y sus asientos están fijos.
2. Llevar el robot con ayuda de la grúa o la carretilla elevadora de horquilla
hasta el lugar de montaje.
El aparejo de transporte no debe dañar el robot.
3. Limpiar la superficie de apoyo del robot.
4. Colocar el robot en vertical sobre el fundamento. Para evitar dañar los per-
nos, comprobar que la posición es perfectamente vertical.
5. Colocar los 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8 con las arandelas
tensoras.
6. Apretar los tornillos de cabeza hexagonal con una llave dinamométrica.
Aumentar gradualmente el par de apriete hasta un valor de 640 Nm.
7. Retirar el aparejo de transporte, el tornillo de cáncamo o los tubos recep-
tores de horquilla.
8. Conectar el cable de motor X30 y el cable de datos X31.
9. Conectar el cable de puesta a tierra, unidad de control del robot - robot,
en la conexión del cable de puesta a tierra.
10. Conectar el cable de puesta a tierra, sección de la instalación - robot, en
la conexión del cable de puesta a tierra.
11. Comprobar la conexión equipotencial según VDE 0100 y EN 30204-1.
Prosiga con la puesta en servicio del sistema de robot según las instrucciones
de operación y programación del KUKA System Software, capítulo Puesta en
servicio, y las instrucciones de montaje o de servicio de la unidad de control
del robot, capítulo Puesta en servicio.
Descripción Esta descripción es válida para el montaje de robots de fijación al techo con
las siguientes variantes de fijación: dispositivo de fijación al bastidor de la má-
quina y placas de adaptación. Para el montaje en el techo, el robot puede
transportarse en un bastidor de transporte, ya en la posición de montaje co-
rrecta. Se retira de este bastidor con ayuda de una carretilla elevadora de hor-
quilla y se lleva al lugar de montaje.
Aquí no se describe el montaje y la puesta en servicio de la unidad de control
del robot, de las herramientas montadas ni de las aplicaciones.
Procedimiento 1. Asegurarse de que ambos pernos (>>> Fig. 8-4 ) (1) no presentan daños
y sus asientos están fijos.
2. Llevar el robot con la carretilla elevadora de horquilla al lugar de montaje.
3. Limpiar la superficie de apoyo del robot y el portal.
4. Levantar el robot en vertical con la carretilla elevadora de horquilla y colo-
carlo en el techo. Para evitar dañar los pernos, comprobar que la posición
es perfectamente vertical.
5. Colocar los 4 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8 (6) con las aran-
delas tensoras. Mantener el robot presionado contra el techo hasta que to-
dos los tornillos de cabeza hexagonal estén colocados y apretados con
una llave dinamométrica.
4 de los 8 tornillos de fijación no son accesibles con la carretilla elevadora
de horquilla.
6. Apretar los tornillos de cabeza hexagonal con una llave dinamométrica.
Aumentar gradualmente el par de apriete hasta un valor de 640 Nm.
Prosiga con la puesta en servicio del sistema de robot según las instrucciones
de operación y programación del KUKA System Software, capítulo Puesta en
servicio, y las instrucciones de montaje o de servicio de la unidad de control
del robot, capítulo Puesta en servicio.
9 Instalación eléctrica
Descripción La instalación eléctrica (>>> Fig. 9-1 ) contiene todos los cables para alimen-
tación y mando de los motores desde el eje 1 hasta el 6. Todas las conexiones
situadas en los motores son conectores enchufables roscados. El grupo cons-
tructivo está compuesto por el juego de cables, la carcasa multifunción MFG
en el cajón y la caja RDC en la columna giratoria. El punto de conexión de los
cables de unión se encuentra en la parte trasera de la base en el cajón. A tra-
vés de los conectores de unión, aquí se conectan los cables de motor X30 y
el cable de datos X31. Los cables de datos y de motor se pasan a través del
engranaje del eje 1 hacia los motores (conector XM) o, en el caso de los ca-
bles de datos, hacia la caja RDC de la columna giratoria. A través del conector
XP se conectan los motores de la caja RDC. A los conectores de los motores
A1 a A5 es fácil acceder, los conectores para el motor A6 solamente tienen
acceso tras haber retirado la mano.
El sistema del cable de puesta a tierra también está integrado en el juego de
cables. La conexión del cable de puesta a tierra se realiza a través de un per-
no del cable de puesta a tierra situado en la base.
La guía de cables seleccionada permite conducir los cables sin doblarlos ni
dañarlos a lo largo de toda la zona de acción del robot.
La siguiente figura muestra un resumen sobre el montaje y el tendido de los
cables en la mecánica del robot.
Fig. 9-10: Plano de cableado del sistema del cable de puesta a tierra
Estructura Los cables de unión sirven para la transmisión de energía y señales entre la
unidad de control del robot y el robot.
Los cables de unión comprenden:
Cable de motor
Cable de datos
Cable de puesta a tierra, opcional
Punto de Para la conexión de los cables de unión entre la unidad de control del robot y
conexión el robot, lo puntos de conexión disponen de los siguientes conectores:
Cable de unión
estándar
Fig. 9-15: Cable de unión, plano de cableado, cable de datos X21 - X31
10 Mantenimiento
Símbolos de
mantenimiento
Cambio de aceite
Procedimiento 1. Desatornillar 4 tornillos allen con las arandelas tensoras y retirar el punto
de descarga del de conexión A1 o la tapa (>>> Fig. 10-3 ).
aceite 2. Extraer el tubo de descarga de aceite.
3. Colocar el recipiente colector debajo del tubo de descarga de aceite.
4. Desenroscar la tuerca de unión del tubo de descarga de aceite.
5. Desenroscar el tapón roscado magnético. La variante C dispone de un
tubo de descarga de aceite.
6. Descargar el aceite.
7. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarlo o eliminarlo
adecuadamente.
Procedimiento 1. Extraer el tubo de descarga de aceite (>>> Fig. 10-4 ) de la columna gi-
de descarga del ratoria.
aceite 2. Aflojar y desenroscar el capuchón roscado.
3. Colocar el recipiente colector debajo del tubo de descarga de aceite y des-
enroscar el tapón roscado magnético.
4. Recoger el aceite de descarga en un recipiente colector.
5. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarlo o eliminarlo
adecuadamente.
6. Comprobar que no haya residuos en el tapón roscado magnético. Si es
necesario, tomar las medidas pertinentes.
Procedimiento 1. Poner el recipiente colector (>>> Fig. 10-5 ) por debajo del tapón roscado
de descarga del magnético (abajo) y desenroscar el tapón.
aceite La descarga del aceite resulta más fácil si se enrosca un tubo de descarga
de aceite M16x1,5 en la rosca de los tapones roscados magnéticos.
2. Desenroscar el tapón roscado magnético (superior).
3. Recoger el aceite de descarga en un recipiente colector.
4. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarlo o eliminarlo
adecuadamente.
5. Comprobar que no haya residuos en los tapones roscados magnéticos. Si
es necesario, tomar las medidas pertinentes.
6. En caso necesario, retirar el tubo de descarga de aceite.
Procedimiento 1. Poner el recipiente colector (>>> 10.5 "Cambiar el aceite para engranajes
de descarga del del eje 4" Página 125) por debajo del tapón roscado magnético (abajo) y
aceite desenroscar el tapón.
El aceite se descarga más fácilmente si se enrosca un tubo de descarga
de aceite M18x1,5 en la rosca del tapón roscado magnético.
2. Desenroscar el tapón roscado magnético (superior).
3. Recoger el aceite en un recipiente colector.
4. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarla o eliminarla
adecuadamente.
5. Comprobar que no haya residuos en los tapones roscados magnéticos. Si
es necesario, tomar las medidas pertinentes.
6. En caso necesario, retirar el tubo de descarga de aceite.
2. Poner el recipiente colector (>>> Fig. 10-8 ) por debajo del tapón roscado
magnético (abajo) y desenroscar el tapón.
El aceite se descarga más fácilmente si se enrosca un tubo de descarga
de aceite M18x1,5 en la rosca del tapón roscado magnético.
3. Desenroscar el tapón roscado magnético (superior).
4. Recoger el aceite en un recipiente colector.
5. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarla o eliminarla
adecuadamente.
6. En caso necesario, retirar el tubo de descarga de aceite.
7. Comprobar que no haya residuos en los tapones roscados magnéticos. Si
es necesario, tomar las medidas pertinentes.
8. Limpiar ambos tapones roscados magnéticos M18x1,5, comprobar el ele-
mento de estanqueidad y sustituir los tapones roscados magnéticos da-
ñados.
9. Colocar el tapón roscado magnético M18x1,5 (lateral) y apretarlo; MA = 20
Nm.
10. Poner el robot en servicio, desplazar el eje 4 a la posición +90º y a conti-
nuación, asegurar el robot.
Condiciones Ahora el robot está listo para su funcionamiento y puede moverse a la ve-
locidad de desplazamiento manual.
Las partes de la instalación u otros robots no suponen un peligro.
Descripción Para la limpieza del robot, y para evitar daños al mismo, deben respetarse y
cumplir con las indicaciones prescritas. Estas prescripciones hacen referencia
solamente al robot. En la limpieza de las piezas de instalación, herramientas
y la unidad de control del robot, deben respetarse las correspondientes pres-
cripciones de limpieza.
Para la utilización de medios y agentes de limpieza y para efectuar los traba-
jos de limpieza, deben tenerse en cuenta lo siguiente:
Utilizar solamente productos de limpieza solubles en el agua y sin disol-
ventes.
11 Ajuste
Descripción Estas instrucciones son válidas para robots de montaje en el suelo y robots
de montaje en el techo atornillados en el suelo.
4. Dejar salir el aceite hasta que la presión del manómetro marque "cero".
De esta manera, se descarga el lado del aceite del acumulador de mem-
brana y, la próxima vez que se efectúe una carga, se puede purgar el lado
del gas.
5. Conectar el dispositivo de carga y control (accesorio) del acumulador de
membrana a una botella de nitrógeno convencional mediante un tubo
flexible y un reductor de presión.
6. Ajustar el reductor de presión a 156 bar.
7. Retirar las tapas protectoras (>>> Fig. 11-5 ) del acumulador de membra-
na y aflojar ligeramente el tornillo allen (únicamente sin par de torsión, un
cuarto de vuelta como máx.).
No debe haber ninguna fuga de gas. Si a pesar de prestar la máxima aten-
ción se produce algún escape de gas (silbido), deberá cambiarse la junta
anular del tornillo allen. Esta operación únicamente puede llevarse a cabo
con el acumulador de membrana totalmente despresurizado.
8. Conectar el dispositivo de carga y control a la conexión de gas del acumu-
lador de membrana. Girar el husillo de la válvula de gas hacia la izquierda
abriendo así la conexión del gas a través del tornillo allen; cuando la aguja
del manómetro del dispositivo de carga y control comience a moverse, dar
una vuelta completa.
El manómetro del reductor de presión muestra la presión de nitrógeno del
acumulador de membrana. Si la presión de nitrógeno supera los 156 bar
(para robots de montaje en el techo, 120 bar), ejecutar el paso de trabajo
9. Si la presión de nitrógeno es demasiado baja, ejecutar los pasos de tra-
bajo 10 y 11. A continuación, según el caso, proceder con el paso de tra-
bajo 12.
9. Abrir la válvula de descarga y descargar la presión del nitrógeno hasta al-
canzar el valor prescrito de 156 bar (para robots de montaje en el techo,
120 bar).
Tras 2 o 3 minutos, controlar de nuevo la visualización del manómetro y,
en caso necesario, corregir la presión de nitrógeno.
10. Abrir la válvula de cierre de la botella de nitrógeno y aumentar la presión
de nitrógeno a 165 bar (para robots de montaje en el techo, 120 bar).
11. Cerrar la válvula de cierre.
12. Abrir la válvula de descarga y descargar la presión del nitrógeno hasta al-
canzar el valor prescrito de 156 bar (para robots de montaje en el techo,
120 bar).
Tras 2 o 3 minutos, controlar de nuevo la visualización del manómetro y,
en caso necesario, corregir la presión de nitrógeno.
13. Girar hacia la derecha el tornillo allen con el husillo de la válvula de gas y
apretarlo bien. A continuación, abrir la válvula de descarga y descargar la
presión restante en el tubo flexible.
14. Desenroscar el dispositivo de carga y control del acumulador de membra-
na.
El dispositivo de carga y control únicamente puede desenroscarse si an-
tes se ha apretado bien el tornillo allen con el husillo de la válvula de gas.
12 Reparaciones
Requisitos El robot está asegurado contra movimientos de giro alrededor del eje 1.
Procedimiento de 1. Soltar y sacar los conectores XM1 y XP1 de los enchufes (>>> Fig. 12-1 ).
desmontaje 2. Desatornillar 4 tornillos allen.
3. Aflojar y extraer el motor A1 sin ladearlo.
4. Retirar la junta situada entre el motor y el soporte del motor; únicamente
en la variante F.
5. Aplicar agente de conservación en el motor A1 y almacenarlo si no se va
a volver a montar.
6. Cubrir el árbol de entrada y protegerlo para que no se ensucie.
Descripción En las siguientes instrucciones se describe el montaje del motor A1 para ro-
bots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de
montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo ya está
montado en el techo, se debe proceder de igual manera.
Condiciones El robot está asegurado por el eje 2 de forma que no puede efectuar nin-
gún movimiento.
Procedimiento de 1. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de carga (>>> Fig. 12-
desmontaje 3 ).
2. Levantar la eslinga de cable hasta que el brazo de oscilación deje de po-
der moverse una vez desmontado el motor.
Descripción En las siguientes instrucciones se describe el montaje del motor A2 para ro-
bots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de
montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo ya está
montado en el techo, se debe proceder de igual manera.
Requisitos El robot está asegurado por el eje 2 de manera que no puede efectuar nin-
gún movimiento de giro.
Condiciones El robot está asegurado por el eje 3 de forma que no puede efectuar nin-
gún movimiento.
Procedimiento de 1. Asegurar el brazo con una eslinga de cable (>>> Fig. 12-6 ).
desmontaje 2. Levantar la eslinga de cable hasta que el brazo deje de poder moverse
una vez desmontado el motor.
Descripción En las siguientes instrucciones se describe el montaje del motor A3 para ro-
bots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de
montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo está mon-
tado en el techo, se debe proceder de igual manera.
Condiciones El robot está asegurado contra movimientos giratorios por el eje 3 cuando
el motor está desmontado.
Procedimiento de 1. Aflojar y sacar los conectores XM4 y XP4 de los enchufes (>>> Fig. 12-
desmontaje 9 ).
2. Colocar la eslinga de carga alrededor del motor A4 y levantarlo con una
grúa hasta que la eslinga aguante el peso del motor A4.
3. Desatornillar 4 tornillos allen.
4. Aflojar el motor A4 y extraerlo junto con el árbol de transmisión; no ladear-
lo mientras se extrae.
5. Retirar la junta situada entre el motor y el brazo; únicamente en la variante
F.
6. Depositar el motor A4 en lugar seguro.
Descripción En las siguientes instrucciones se describe el montaje del motor A4 para ro-
bots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de
montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo ya está
montado en el techo, se debe proceder de igual manera.
Requisitos El robot está asegurado contra movimientos de giro alrededor del eje 4
cuando el motor está desmontado.
8. Colocar las cajas de enchufe XM4 y XP4 de manera que, tras el montaje
del motor, se encuentren en la parte izquierda del brazo.
9. Coger el motor A4 con una eslinga de cable y colocarlo en el brazo junto
con la junta (únicamente variante F); durante el montaje, no ladearlo mien-
tras se monta y tener cuidado de incorporar correctamente los árboles de
transmisión (dentado).
Descripción En las siguientes instrucciones se describe el montaje del motor A5 para ro-
bots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de
montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo ya está
montado en el techo, se debe proceder de igual manera.
Requisitos El robot está asegurado contra movimientos de giro alrededor del eje 5
cuando el motor está desmontado.
Descripción
Pueden provocarse daños personales y materiales
por movimientos inesperados del robot. En caso de
realizar trabajos en un robot en condiciones de servicio, este debe asegurar-
se accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
Antes de reaunudar el servicio, se deberá informar a las personas implica-
das.
Descripción
10. Colocar la fijación por pernos en el lado derecho, entre el cabezal articu-
lado y el brazo de oscilación (>>> Fig. 12-22 ).
11. Extraer el perno del brazo de oscilación con un extractor de pasadores
M16.
El perno se ha extraído aprox. 25 mm del área de ajuste.
12. Poner en marcha el robot y desplazar con cuidado el brazo de oscilación
en sentido positivo hasta que se libere el cabezal articulado. Durante el
desplazamiento del brazo de oscilación, desplazar también la grúa y la es-
linga de cable, de modo que la grúa pueda soportar el peso del brazo.
13. Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGEN-
CIA.
14. Bascular la compensación de peso por encima del brazo de oscilación y
desplazar la eslinga de cable con la grúa.
15. Retirar la fijación por pernos liberada, la arandela de tope y el anillo dis-
tanciador.
Descripción
Durante la ejecución de los siguientes pasos de tra-
bajo se debe desplazar el robot repetidas veces en-
tre los pasos individuales. Durante la ejecución de los trabajos en un robot,
este debe asegurarse siempre accionando el dispositivo de PARADA DE
EMERGENCIA.
Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inespe-
rados del robot. Si se trabaja en un robot conectado y en condiciones de en-
trar en servicio, únicamente puede desplazarse en el modo de servicio T1
(velocidad reducida). Debe poder detenerse en cualquier momento pulsando
un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducirse al
mínimo necesario.
Antes de poner en servicio y desplazar el robot, se debe avisar a las perso-
nas implicadas.
Descripción Las siguientes instrucciones son válidas para robots de la variante C. No obs-
tante, el desmontaje de la compensación de peso se realiza en la posición de
montaje en el suelo.
Descripción Las siguientes instrucciones son válidas para robots de la variante C. No obs-
tante, el montaje de la compensación de peso se realiza en la posición de
montaje en el suelo.
14. Colocar los pernos con el dispositivo (00-190-157) (>>> Fig. 12-33 ).
15. Colocar la arandela de seguridad y fijarla con 4 tornillos allen M8x20-10.9
con arandelas tensoras.
16. Apretar los 4 tornillos allen con una llave dinamométrica MA = 31 Nm.
17. Retirar la eslinga de cable de la compensación de peso y del brazo de os-
cilación.
18. Poner el robot en servicio y desplazar el brazo de oscilación a la posición
-90º.
19. Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA.
20. Rellenar con aceite hidráulico y ajustar la presión de aceite .
Procedimiento de 1. Fijar el dispositivo elevador en la muñeca central y la grúa (>>> Fig. 12-
desmontaje 35 ).
2. Desplazar la grúa hasta que la grúa soporte el peso de la muñeca central.
Descripción Este apartado describe todos los trabajos necesarios para la puesta fuera de
servicio del robot cuando se deba desmontar de la instalación. Después de la
puesta fuera de servicio, se efectúan los trabajos de preparación para el al-
macenamiento o el transporte a otro lugar de aplicación.
Una vez desmontado, el robot puede transportarse con un aparejo de trans-
porte y una grúa o con una carretilla elevadora de horquilla.
Requisitos Para poder efectuar el transporte se debe poder acceder al lugar de des-
montaje con una grúa o una carretilla elevadora de horquilla.
El resto de la instalación no supone un peligro.
Procedimiento
Durante la ejecución de los siguientes pasos de tra-
bajo se debe desplazar el robot repetidas veces en-
tre los pasos individuales. Durante la ejecución de los trabajos en un robot,
este debe asegurarse siempre accionando el dispositivo de PARADA DE
EMERGENCIA.
Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inespe-
rados del robot. Si se trabaja en un robot conectado y en condiciones de en-
trar en servicio, únicamente puede desplazarse en el modo de servicio T1
(velocidad reducida). Debe poder detenerse en cualquier momento pulsando
un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducirse al
mínimo necesario.
Antes de poner en servicio y desplazar el robot, se debe avisar a las perso-
nas implicadas.
1. Asegurar el robot.
2. Desmontar las herramientas y las partes del equipamiento.
3. Poner el robot en servicio y desplazarlo hasta la posición de transporte
(>>> Fig. 13-1 ).
13.2 Almacenamiento
13.3 Eliminación
Al final de la fase de la vida útil del robot, después del desmontaje puede ser
desarmado y de acuerdo con los grupos de materiales, ser eliminado como
desecho de forma correcta.
La siguiente tabla muestra un resumen sobre los materiales utilzados en el ro-
bot. Todas las partes de material plástico llevan las identificaciones del mate-
rial y deben ser eliminados correspondientemente.
14 Opciones
Descripción Mediante esta brida de acople (adaptador) (>>> 14.1 "Brida de acople, adap-
tador (opcional)" Página 179), se puede equipar la muñeca central 150/180/
210 kg para poder reajustarla a una brida de acople D=160. De este modo se
puede conseguir, p. ej., utilizar herramientas concebidas para la muñeca cen-
tral con la brida de acople D=160. La constitución de la brida permite también
el montaje del soporte A6 para las alimentaciones de energía A3-A6.
Gracias al montaje del adaptador, se adelanta unos 25 mm la distancia entre
el punto de intersección A4/A5 y las superficies de brida.
No obstante, el punto de referencia para el centro de gravedad de la carga se
mantiene igual, por lo que se corresponde con los valores de la muñeca cen-
tral ZH 150/180/210.
La representación de la brida de acople (>>> Fig. 14-1 ) se corresponde con
su posición en caso de posición cero de los ejes 4 y 6. El símbolo Xm identifica
la posición del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.
1 Longitud de ajuste
Descripción Gracias a la limitación de la zona de trabajo (>>> Fig. 14-2 ) se puede reducir
la zona de trabajo disponible en el eje 1 con pasos de 20º, así como con una
dirección de trabajo tanto positiva como negativa. El grupo constructivo está
compuesto por dos topes con los correspondientes tornillos de fijación.
La zona disponible se puede fijar dependiendo de la posición de montaje de
los topes de +/-5º, como mínimo, hasta +/-105º, como máximo. Se mantiene
siempre una zona no restringible de 90º, condicionada por el tope de arrastre.
1 Tope estándar
2 Topes adicionales
3 Tornillos de fijación
Descripción El cable de mando del eje individual se utiliza cuando se van a manejar más
ejes (por ejemplo, unidad lineal KUKA o mesa giratoria) con el robot. En este
caso, el cable de mando de la caja RDC se pasa por el eje hueco del eje 1
hasta una interfaz enchufable de la unidad enchufable.
15 Anexo
Par de apriete Siempre que no se indique lo contrario, para los tornillos y tuercas son válidos
los siguientes pares de apriete.
Clase de resistencia
Tamaño de los tornillos 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 0,24 0,28
M2 0,35 0,48 0,56
M2,5 0,68 0,93 1,1
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,7 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
Identificación de la sustancia/preparación
Nombre del producto: Optitemp RB1
N.º SDS: 455577
Utilización: Lubricante
Nombre de la empresa
Empresa: Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants &
Services
Dirección: Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach
País: Alemania
Teléfono: +49 (0)2161 909-319
Telefax: +49 (0)2161 909-392
Teléfono de emergencias: Carechem: +44 (0)208 762 8322
Correo electrónico: MSDSadvice@bp.com
Reacciones y síntomas
Ojos: Puede causar irritación leve en los ojos.
Piel: Puede secar la piel y provocar irritación y/o dermatitis. En el
peor de los casos puede provocar reacciones alérgicas.
Inhalación: La inhalación de neblina o vapor de aceite a altas temperaturas
puede causar irritación de las vías respiratorias.
Ingestión: La ingestión puede provocar irritación gastrointestinal (p. ej.,
diarrea).
Contacto con los ojos: Enjuagar inmediatamente con abundante agua durante varios
minutos. En caso de irritación, consultar con un médico.
Contacto con la piel: Limpiar concienzudamente con agua y jabón o utilizar un pro-
ducto de limpieza adecuado. Cambiarse la ropa y los zapatos
sucios. Lavar la ropa sucia antes de volver a usarla. Limpiar a
fondo los zapatos antes de volver a utilizarlos. En caso de irrita-
ción, consultar con un médico.
Inhalación: En caso de inhalación, llevar a la persona afectada al aire libre.
En caso de molestias, consultar con un médico.
Ingestión: No provocar vómitos. No administrar nada por vía oral a afecta-
dos que se encuentren inconscientes y consultar de inmediato
con un médico.
Indicación para el médico: Por regla general, el tratamiento debería realizarse en función
de los síntomas y enfocarse a aliviar las reacciones.
Indicación: aplicaciones a alta presión.
Es un caso de emergencia médica grave si, debido al contacto
con un producto sometido a alta presión, éste se inyecta en la
piel. Unas pocas horas después, el tejido afectado se hincha,
cambia de color y la sensación de dolor llega a ser extrema,
acompañada de una grave necrosis subcutánea.
Es imprescindible que se realice una intervención quirúrgica.
Es necesario abrir a fondo y ampliamente la herida y el tejido
que se encuentra debajo para reducir la pérdida de tejido y limi-
tar o evitar daños permanentes. Debido a la alta presión, el pro-
ducto puede penetrar en amplias zonas de capas del tejido.
Medidas de precaución per- En caso de vertido deberán asegurarse los puntos peligrosos.
sonal: Evitar el contacto con la sustancia peligrosa e inhalar vapores.
Procurar que haya ventilación suficiente. En caso de ventilación
insuficiente, usar una protección respiratoria. Usar un equipo
de protección adecuado.
Precauciones medioam- Evitar su vertido en sumideros, tuberías de aguas residuales,
bientales: aguas corrientes o en la tierra. En caso necesario, informar de
lo sucedido a la autoridad competente.
Vertido importante: Eliminar la fuga si no es peligroso. Retirar el recipiente de la
zona del escape. Lavar el material vertido en una planta depu-
radora de residuos. Delimitar el material vertido con un medio
absorbente (p. ej. arena, tierra, vermiculita, diatomita) y reco-
gerlo en los contenedores previstos para ello. Desecharla por
medio de una empresa especializada en la eliminación de resi-
duos. Los medios de absorción sucios también pueden ser
igual de peligrosos.
Vertido de poca importan- Eliminar la fuga si no es peligroso. Retirar el recipiente de la
cia: zona del escape. Diluir y lavar el vertido con agua o mezclado
con medio de absorción y colocar la sustancia en un recipiente
de elminación apropiado. Desecharla por medio de una
empresa especializada en la eliminación de residuos.
Clase de almacenamiento 11
de conformidad con la Aso-
ciación de la Industria Quí-
mica de Alemania
(«Verband der Chemischen
Industrie e.V., VCI»):
Valores límites MAK: Este producto no tiene asignado ningún valor límite en cuanto a
exposición vinculada al trabajo.
Medidas de protección
Limitación y control de la Está previsto un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico.
exposición en el puesto de
trabajo:
Medidas de higiene: Lávese concienzudamente las manos, los antebrazos y la cara
después de haber manipulado productos químicos.
Protección de las vías respira- Se recomienda que la industria cuente con la suficiente ventila-
torias: ción. En caso de ventilación insuficiente, será necesario usar
un protector de las vías respiratorias.
Protección a las manos: Use guantes resistentes a los productos químicos (se reco-
miendan guantes de nitrilo) si el contacto debe ser prolongado
o repetido.
Protección de los ojos: Use gafas con protección lateral contra salpicaduras.
Piel y cuerpo: Use la ropa adecuada para evitar un contacto prolongado con
la piel.
15.2.1.10Estabilidad y reactividad
15.2.1.11Indicaciones toxicológicas
Persistencia/degradabilidad: Biodegradable.
Movilidad: El producto no es volátil. No se disuelve en agua.
Peligros para el medioam- No clasificado como peligroso.
biente:
Embalaje
Catálogo europeo de residuos Código de residuo 15 01 10*: Envases que contienen residuos
(EAK): de sustancias peligrosas o que han sido contaminados por sus-
tancias peligrosas.
Residuos peligrosos
De acuerdo con el nivel de conocimientos actual del fabricante, este producto no es considerado
un residuo peligroso según la directiva europea 91/689/CE.
15.2.1.15Prescripciones
Requerimientos en la etiqueta
Frases R: Según la reglamentación sobre materiales peligrosos/disposi-
ciones UE, no clasificado en la puesta en circulación.
Indicaciones adicionales de Contiene ácido acético, (4-nonylphenoxy). Puede provocar
advertencia: reacciones alérgicas.
Otras disposiciones
Registro: Inventario europeo: Todos los componentes están en la lista o
están excluidos.
Inventario EE. UU. (TSCA 8b): Todos los componentes están
en la lista o están excluidos.
Inventario australiano de sustancias químicas (AICS):
Como mínimo un componente no está en la lista.
Inventario canadiense: Como mínimo un componente no está
en la lista.
Inventario de sustancias químicas existentes en China
(IECSC): Como mínimo un componente no está en la lista.
Inventario japonés de sustancias químicas existentes y
nuevas (ENCS): Como mínimo un componente no está en la
lista.
Inventario coreano de sustancias químicas existentes
(KECI): Todos los componentes están en la lista o están exclui-
dos.
Inventario filipino de sustancias químicas (PICCS): Todos
los componentes están en la lista o están excluidos.
Clase de peligro para aguas 1 anexo n.º 4
(WGK), clasificación según
VwVwS:
15.2.1.16Otros datos
Nombre de la empresa
Empresa: Klüber Lubrication München AG
Dirección: Geisenhausenerstr. 7
Código postal: D-81379 München
País: Alemania
Teléfono: +49 (0)89 7876-0
Telefax: +49 (0)89 7876-333
Punto de información: Material Compliance Management
Teléfono de emergencia: +49 (0)89 7876-700
Reacciones y síntomas
Ojos: Puede causar irritación leve en los ojos.
Piel: Puede secar la piel y provocar irritación y/o dermatitis. En el
peor de los casos puede provocar reacciones alérgicas.
Inhalación: La inhalación de neblina o vapor de aceite a altas temperaturas
puede causar irritación de las vías respiratorias.
Ingestión: La ingestión puede provocar irritación gastrointestinal (p. ej.,
diarrea).
Contacto con los ojos: Enjuagar inmediatamente con abundante agua durante varios
minutos. En caso de irritación, consultar con un médico.
Contacto con la piel: Limpiar concienzudamente con agua y jabón o utilizar un pro-
ducto de limpieza adecuado. Cambiarse la ropa y los zapatos
sucios. Lavar la ropa sucia antes de volver a usarla. Limpiar a
fondo los zapatos antes de volver a utilizarlos. En caso de irrita-
ción, consultar con un médico.
Medidas de precaución per- En caso de vertido deberán asegurarse los puntos peligrosos.
sonal: Evitar el contacto con la sustancia peligrosa e inhalar vapores.
Procurar que haya ventilación suficiente. En caso de ventilación
insuficiente, usar una protección respiratoria. Usar un equipo
de protección adecuado.
Precauciones medioam- Evitar su vertido en sumideros, tuberías de aguas residuales,
bientales: aguas corrientes o en la tierra. En caso necesario, informar de
lo sucedido a la autoridad competente.
Clase de almacenamiento 11
de conformidad con la Aso-
ciación de la Industria Quí-
mica de Alemania
(«Verband der Chemischen
Industrie e.V., VCI»):
Valores límites MAK: Este producto no tiene asignado ningún valor límite en cuanto a
exposición vinculada al trabajo.
Medidas de protección
Limitación y control de la Está previsto un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico.
exposición en el puesto de
trabajo:
Medidas de higiene: Lávese concienzudamente las manos, los antebrazos y la cara
después de haber manipulado productos químicos.
Protección de las vías respira- Se recomienda que la industria cuente con la suficiente ventila-
torias: ción. En caso de ventilación insuficiente, será necesario usar
un protector de las vías respiratorias.
Protección a las manos: Use guantes resistentes a los productos químicos (se reco-
miendan guantes de nitrilo) si el contacto debe ser prolongado
o repetido.
Protección de los ojos: Use gafas con protección lateral contra salpicaduras.
Piel y cuerpo: Use la ropa adecuada para evitar un contacto prolongado con
la piel.
15.2.2.10Estabilidad y reactividad
15.2.2.11Indicaciones toxicológicas
Residuos peligrosos
De acuerdo con el nivel de conocimientos actual del fabricante, este producto no es considerado
un residuo peligroso según la directiva europea 91/689/CE.
15.2.2.15Disposiciones
15.2.2.16Otros datos
Nombre de la empresa
Empresa: SKF Maintenance Products
Dirección: Apdo. correos 1008
Código postal: NL-3430, BA Nieuwegein
País: Países Bajos
Teléfono: +31 30 6307200
Telefax: +31 30 6307205
Persona de contacto: Sébastien David
Correo electrónico: sebastien.david@skf.com
Reacciones y síntomas
Ojos: Puede causar irritación en los ojos.
Piel: Puede secar la piel y provocar irritación y/o dermatitis. En el
peor de los casos puede provocar reacciones alérgicas.
Inhalación: La inhalación de neblina o vapor de aceite a altas temperaturas
puede causar irritación de las vías respiratorias.
Ingestión: La ingestión puede provocar irritación gastrointestinal (p. ej.,
diarrea).
Contacto con los ojos: Enjuagar inmediatamente con abundante agua durante varios
minutos. En caso de irritación, consultar con un médico.
Contacto con la piel: Limpiar concienzudamente con agua y jabón o utilizar un pro-
ducto de limpieza adecuado. Cambiarse la ropa y los zapatos
sucios. Lavar la ropa sucia antes de volver a usarla. Limpiar a
fondo los zapatos antes de volver a utilizarlos. En caso de irrita-
ción, consultar con un médico.
Inhalación: En caso de inhalación, llevar a la persona afectada al aire libre.
En caso de molestias, consultar con un médico.
Ingestión: No provocar vómitos. No administrar nada por vía oral a afecta-
dos que se encuentren inconscientes y consultar de inmediato
con un médico.
Indicación para el médico: Por regla general, el tratamiento debería realizarse en función
de los síntomas y enfocarse a aliviar las reacciones.
Indicación: aplicaciones a alta presión.
Es un caso de emergencia médica grave si, debido al contacto
con un producto sometido a alta presión, éste se inyecta en la
piel. Unas pocas horas después, el tejido afectado se hincha,
cambia de color y la sensación de dolor llega a ser extrema,
acompañada de una grave necrosis subcutánea.
Es imprescindible que se realice una intervención quirúrgica.
Es necesario abrir a fondo y ampliamente la herida y el tejido
que se encuentra debajo para reducir la pérdida de tejido y limi-
tar o evitar daños permanentes. Debido a la alta presión, el pro-
ducto puede penetrar en amplias zonas de capas del tejido.
Medidas de precaución per- En caso de vertido deberán asegurarse los puntos peligrosos.
sonal: Evitar el contacto con la sustancia peligrosa e inhalar vapores.
Procurar que haya ventilación suficiente. En caso de ventilación
insuficiente, usar una protección respiratoria. Usar un equipo
de protección adecuado.
Precauciones medioam- Evitar su vertido en sumideros, tuberías de aguas residuales,
bientales: aguas corrientes o en la tierra. En caso necesario, informar de
lo sucedido a la autoridad competente.
Vertido importante: Eliminar la fuga si no es peligroso. Retirar el recipiente de la
zona del escape. Lavar el material vertido en una planta depu-
radora de residuos. Delimitar el material vertido con un medio
absorbente (p. ej. arena, tierra, vermiculita, diatomita) y reco-
gerlo en los contenedores previstos para ello. Desecharla por
medio de una empresa especializada en la eliminación de resi-
duos. Los medios de absorción sucios también pueden ser
igual de peligrosos.
Vertido de poca importan- Eliminar la fuga si no es peligroso. Retirar el recipiente de la
cia: zona del escape. Diluir y lavar el vertido con agua o mezclado
con medio de absorción y colocar la sustancia en un recipiente
de elminación apropiado. Desecharla por medio de una
empresa especializada en la eliminación de residuos.
Valores límites MAK: Este producto no tiene asignado ningún valor límite en cuanto a
exposición vinculada al trabajo.
Medidas de protección
Limitación y control de la Está previsto un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico.
exposición en el puesto de
trabajo:
Medidas de higiene: Lávese concienzudamente las manos, los antebrazos y la cara
después de haber manipulado productos químicos.
Protección de las vías respira- Se recomienda que la industria cuente con la suficiente ventila-
torias: ción. En caso de ventilación insuficiente, será necesario usar
un protector de las vías respiratorias.
Protección a las manos: Use guantes resistentes a los productos químicos (se reco-
miendan guantes de nitrilo) si el contacto debe ser prolongado
o repetido.
Protección de los ojos: Use gafas con protección lateral contra salpicaduras.
Piel y cuerpo: Use la ropa adecuada para evitar un contacto prolongado con
la piel.
15.2.3.10Estabilidad y reactividad
15.2.3.11Indicaciones toxicológicas
Producto usado/sucio
Catálogo europeo de residuos Código de residuo 13 02 08*: Otros aceites para máquinas,
(EAK): engranajes y de lubricación
Residuos peligrosos
La normativa UE clasifica este producto como sustancia peligrosa por sus residuos. Por lo tanto,
debe eliminarse de acuerdo con la normativa vigente del lugar y las disposiciones legales.
15.2.3.15Prescripciones
Requisitos de la etiqueta
Indicación de peligro: Irritante
Frases R: R38 Irrita la piel.
R41 Riesgo de lesiones oculares graves.
R51/53 - Tóxico para los organismos acuáticos, puede provo-
car a largo plazo efectos negativos en el medio acuático.
Frases S: S24/25 Evitar el contacto con los ojos y la piel.
S37 Úsense guantes adecuados.
15.2.3.16Otros datos
Nombre de la empresa
Empresa: Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants &
Services
Dirección: Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach
País: Alemania
Teléfono: +49 (0)2161 909-319
Telefax: +49 (0)2161 909-392
Teléfono de emergencias: Carechem: +44 (0)208 762 8322
Correo electrónico: MSDSadvice@bp.com
Peligros para el medio Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provocar a largo
ambiente: plazo efectos negativos en el medioambiente acuático.
Consultar el apartado (>>> 15.2.4.16 "Otros datos" Página 203) para obtener
el texto exacto de las frases R anteriormente indicadas.
Los valores límite para la exposición en el lugar de trabajo, siempre y cuando
estén disponibles, se describen en el apartado (>>> 15.2.4.8 "Limitación de
exposición y equipo de protección individual" Página 199).
Contacto con los ojos: En caso de entrar en contacto con los ojos, lavarlos con abun-
dante agua durante 15 minutos como mínimo. En caso de irrita-
ción, consultar con un médico.
Contacto con la piel: Lavar concienzudamente la piel mojada con agua y jabón o uti-
lizar un producto de limpieza adecuado. Cambiarse la ropa y
los zapatos sucios. Lavar la ropa sucia antes de volver a usarla.
Limpiar concienzudamente los zapatos antes de volver a utili-
zarlos. En caso de irritación, consultar con el médico.
Inhalación: En caso de inhalación, llevar a la persona afectada al aire libre.
En caso de molestias, consultar con el médico.
Ingestión: No provocar vómitos, salvo indicación expresa del personal
sanitario. No administrar nada por vía oral a afectados que se
encuentren inconscientes. Si se ingieren grandes cantidades
de este producto, consultar inmediatamente con un médico.
Indicación para el médico: En general, el tratamiento debería estar en función de los sínto-
mas y encaminarse al alivio de la reacción.
Observación: Aplicaciones a alta presión
Es un caso de emergencia médica grave si, debido al contacto
con un producto sometido a alta presión, éste se inyecta en la
piel. En el plazo de pocas horas el tejido se hincha, cambia de
color y es extremadamente doloroso, además de causar fuerte
necrosis subcutánea.
Es imprescindible que se realice una intervención quirúrgica.
Es necesario abrir a fondo y ampliamente la herida y el tejido
que se encuentra debajo para reducir la pérdida de tejido y limi-
tar o evitar daños. Debido a la alta presión el producto puede
penetrar en otras capas del tejido.
Medidas de protección per- No debe tomarse ninguna medida que suponga un riesgo per-
sonal: sonal o para la cual no se ha recibido la suficiente formación.
Evacuar la zona. Prohibir la entrada a todo el personal cuya
ayuda no sea necesaria en ese momento y que no lleve el equi-
pamiento de protección adecuado. No tocar o pisar la sustancia
vertida. Evitar inhalar los vapores o neblinas. Procurar que
haya ventilación suficiente. En caso de ventilación insuficiente,
usar un protector de las vías respiratorias. Usar el equipa-
miento de protección adecuado (ver apartado
(>>> 15.2.4.8 "Limitación de exposición y equipo de protección
individual" Página 199)).
Precauciones medioam- Evitar que la sustancia vertida se extienda y que entre en con-
bientales: tacto con la tierra, vías navegables, sumideros y tuberías de
aguas residuales. Informar a las autoridades competentes
siempre que se produzca una contaminación medioambiental
(sistemas de evacuación de aguas residuales, aguas superfi-
ciales, suelo o aire). Esta sustancia es contaminante del agua.
Los valores ACGIH están incluidos con fines informativos y orientativos. Para
más información al respecto, consultar con el proveedor.
En este apartado pueden encontrarse límites de exposición profesional (OEL)
específicos para determinados componentes, no obstante, las neblinas, vapo-
res o polvos generados pueden contener otros componentes. Por tanto, los
OEL específicos no se aplican necesariamente al producto en sí, sino que se
indican con meros fines informativos.
Medidas de protección
Limitación y control de la Prever un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico para
exposición en el puesto de mantener las concentraciones de sustancias en el aire dentro
trabajo: de los límites admisibles establecidos para los lugares de tra-
bajo.
Medidas de higiene: Después de haber manipulado o estado en contacto con pro-
ductos químicos, una vez finalizada la jornada laboral y antes
de comer, fumar o ir al baño lavarse concienzudamente manos
antebrazos y cara.
Indicaciones generales/aspecto
Estado físico: Líquido
Color: Verde
Olor: Leve
15.2.4.10Estabilidad y reactividad
15.2.4.11Indicaciones toxicológicas
Toxicidad crónica
Efectos crónicos: No se conoce ninguna reacción o peligro.
Reacciones y síntomas
Ojos: Puede causar irritaciones leves en los ojos.
Piel: Con un contacto prolongado o repetido puede secarse la piel y
causar irritación y/o dermatitis.
Inhalación: Los vapores o las neblinas de pulverización pueden causar irri-
tación en las membranas mucosas, la nariz y la faringe.
Ingestión: La ingestión puede provocar irritación gastrointestinal y diarrea.
Persistencia/degradabilidad: Biodegradable.
Movilidad: No es volátil. Es líquido. No se disuelve en agua.
Peligros para el medio Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provocar a largo
ambiente: plazo efectos negativos en el medioambiente acuático.
Embalaje
Catálogo europeo de residuos 15 01 10* envases que contienen restos de sustancias peligro-
(EAK): sas o que han sido contaminados por sustancias peligrosas.
15.2.4.15Prescripciones
Requerimientos en la etiqueta
Frases R: R52/53 - Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provo-
car a largo plazo efectos negativos en el medioambiente acuá-
tico.
Frases S: S61 - Evítese su liberación al medio ambiente. Recábense ins-
trucciones específicas de la hoja de datos de seguridad.
Otras disposiciones
Registro: Inventario europeo: Todos los componentes están en la lista o
están excluidos.
Inventario EE. UU. (TSCA 8b): Todos los componentes están
en la lista o están excluidos.
Inventario australiano de sustancias químicas (AICS):
Todos los componentes están en la lista o están excluidos.
Inventario canadiense: Como mínimo un componente no está
en la lista.
Inventario de sustancias químicas existentes en China
(IECSC): Todos los componentes están en la lista o están
excluidos.
Inventario japonés de sustancias químicas existentes y
nuevas (ENCS): Como mínimo un componente no está en la
lista.
Inventario coreano de sustancias químicas existentes
(KECI): Todos los componentes están en la lista o están exclui-
dos.
Inventario filipino de sustancias químicas (PICCS): Todos
los componentes están en la lista o están excluidos.
Clase de peligro para aguas 1 anexo n.º 4
(WGK), clasificación según
VwVwS:
15.2.4.16Otros datos
Texto completo de las frases R41 - Peligro de sufrir lesiones oculares graves.
R a las que se hacen referen-
R38 - Irrita la piel.
cia en los apartados
(>>> 15.2.4.11 "Indicaciones R50/53 - Muy tóxico para los organismos acuáticos. A largo
toxicológicas" Página 201) y plazo, puede tener efectos perjudiciales en las aguas.
(>>> 15.2.4.3 "Composición y
R52/53 - Tóxico para los organismos acuáticos. A largo plazo,
datos sobre los componentes"
puede tener efectos perjudiciales en las aguas.
Página 197):
Historial
Fecha de edición: 23/11/2007
Fecha de la última edición: L31/08/2007
Creado por: Product Stewardship Group
Nombre de la empresa
Empresa: Deutsche Castrol Vertriebsgesellschaft mbH
Dirección: Max-Born-Str. 2, D-22761 Hamburgo
Nombre de la empresa
País: Alemania
Teléfono: Central de atención al cliente/protección del medioambiente/
seguridad del producto:
+49 (0)40 3594-01
Teléfono de emergencia: Carechem: +44 (0)208 762 8322 (24 horas)
Aceite básico altamente refinado (IP 346, extracto DMSO < 3 %). Aditivos.
Este producto no contiene ningún componente peligroso que supere los valo-
res límite legales.
Reacciones y síntomas
Ojos: No se ha informado sobre ningún riesgo para la salud.
Piel: No se ha informado sobre ningún riesgo para la salud.
Indicación: aplicaciones a alta presión.
Es un caso de emergencia médica grave si, debido al contacto
con un producto sometido a alta presión, éste se inyecta en la
piel. Véanse las indicaciones médicas en el apartado "Medidas
a tomar en casos de emergencia" de esta hoja de especificacio-
nes de seguridad.
Inhalación: No se ha informado sobre ningún riesgo para la salud.
Ingestión: No se ha informado sobre ningún riesgo para la salud.
Contacto con los ojos: En caso de entrar en contacto con los ojos, lavarlos con abun-
dante agua durante 15 minutos como mínimo. En caso de irrita-
ción, consultar con un médico.
Contacto con la piel: En caso de entrar en contacto con la piel, lavar inmediatamente
con abundante agua. Cambiarse la ropa y los zapatos sucios.
Lavar la ropa sucia antes de volver a usarla. Limpiar concienzu-
damente los zapatos antes de volver a utilizarlos. En caso de
irritación, consultar con el médico.
Inhalación: En caso de inhalación, llevar a la persona afectada al aire libre.
En caso de molestias, consultar con el médico.
Medidas de protección per- Consultar inmediatamente con las fuerzas de salvamento. Man-
sonal: tener alejadas a todas las personas que no sean necesarias.
Usar el equipo de protección adecuado (ver apartado: "Limita-
ción de exposición y equipos de protección individual"). Ejecu-
tar todas las medidas contra incendios (ver apartado: "Medidas
contra incendios").
Medidas de precaución rele- Si no se dispone de ninguna fuerza de intervención, encauzar
vantes para el medioam- el material vertido. Si se producen pequeños vertidos, aplicar
biente y métodos de un medio absorbente (en caso necesario, también tierra) y, con
limpieza: una pala, meterlo en un recipiente hermético e impermeable
para su posterior eliminación. Si se producen grandes derra-
mes, encauzar el material vertido o limitarlo de cualquier otra
forma para evitar que llegue a aguas corrientes. Meter el mate-
rial vertido en un recipiente adecuado para su eliminación. Evi-
tar que el material extendido entre en contacto con la tierra y las
aguas superficiales. Consultar en el apartado "Indicaciones
relativas a la eliminación" los datos importantes a tener en
cuenta en la eliminación.
Protección personal en Gafas contra salpicaduras, mono, botas, guantes.
caso de vertidos de impor-
tancia:
15.2.5.10Estabilidad y reactividad
15.2.5.11Indicaciones toxicológicas
Toxicidad crónica
Efectos cancerígenos: Este producto no contiene ningún material que ni la ACGIH ni la
Agencia Internacional para la Investigación del Cáncer (IARC)
ni la Comisión Europea (CE) clasifican como cancerígeno en
más de o en un 0,1 %.
Persistencia/degradabilidad: Biodegradable.
Movilidad: La sustancia vertida puede penetrar en el suelo y provocar la
contaminación de suelos y aguas.
Potencial de bioacumulación: No se puede suponer ninguna bioacumulación en el medio
ambiente por la cadena alimentaria.
Peligros para el medio Es improbable la nocividad causada por organismos acuáticos.
ambiente:
Otra información ecológica: El producto vertido puede crear una película sobre la superficie
del agua que disminuya el intercambio de oxígeno y, por consi-
guiente, provocar la muerte de organismos.
Producto usado/sucio
Catálogo europeo de residuos 13 01 10* aceites hidráulicos no clorados de base mineral.
(EAK):
15.2.5.15Prescripciones
Requerimientos de la etiqueta
Frases R: Según la reglamentación sobre materiales peligrosos / disposi-
ciones UE, no clasificado en la puesta en circulación.
Normativas CE: Tanto la clasificación como la identificación se realizan con-
forme a las Directivas CE con número 1999/45/CE y 67/548/
CEE, en sus ediciones emendadas y adaptadas.
Otras disposiciones
Registro: Lista australiana (AICS): Conforme.
Lista canadiense (DSL): Conforme.
Lista china (IECS): No determinada.
Lista CE (EINECS/ELINCS): Conforme.
Lista japonesa (ENCS): Conforme.
Lista coreana (ECL): No aplicado.
Lista filipina (PICCS): No determinada.
Lista estadounidense (TSCA): conforme.
Clase de peligro para aguas 1, (poco peligroso para las aguas), clasificación según las
(«Wassergefährdungs- reglas de mezclado de conformidad con la Regulación para
klasse,WGK»): Aguas Contaminadas («Verwaltungsvorschrift wassergefähr-
dender Stoffe, VwVwS»).
Reglamento de fallos («Störfa- 12ª Ley federal de control de inmisiones («Verordnung zur Dur-
llverordnung, StörfallV»): chführung des Bundesimmissionsschutzgesetz, BlmSchV»)
(StörfallV): no aplicada.
15.2.5.16Otros datos
Historial
Fecha de edición: 29/03/2006
Historial
Fecha de la última edición: Ninguna validación anterior
Creado por: Product Stewardship Group
Nombre de la empresa
Empresa: Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants &
Services
Dirección: Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach
País: Alemania
Teléfono: +49 (0)2161 909-319
Telefax: +49 (0)2161 909-392
Teléfono de emergencias: Carechem: +44 (0)208 762 8322
Correo electrónico: MSDSadvice@bp.com
Reacciones y síntomas
Ojos: Puede causar irritación leve en los ojos.
Piel: Puede secar la piel y provocar irritación y/o dermatitis. En el
peor de los casos puede provocar reacciones alérgicas.
Inhalación: La inhalación de neblina o vapor de aceite a altas temperaturas
puede causar irritación de las vías respiratorias.
Ingestión: La ingestión puede provocar irritación gastrointestinal (p. ej.,
diarrea).
Contacto con los ojos: Enjuagar inmediatamente con abundante agua durante varios
minutos. En caso de irritación, consultar con un médico.
Contacto con la piel: Limpiar concienzudamente con agua y jabón o utilizar un pro-
ducto de limpieza adecuado. Cambiarse la ropa y los zapatos
sucios. Lavar la ropa sucia antes de volver a usarla. Limpiar a
fondo los zapatos antes de volver a utilizarlos. En caso de irrita-
ción, consultar con un médico.
Inhalación: En caso de inhalación, llevar a la persona afectada al aire libre.
En caso de molestias, consultar con un médico.
Ingestión: No provocar vómitos. No administrar nada por vía oral a afecta-
dos que se encuentren inconscientes y consultar de inmediato
con un médico.
Indicación para el médico: Por regla general, el tratamiento debería realizarse en función
de los síntomas y enfocarse a aliviar las reacciones.
Indicación: aplicaciones a alta presión.
Es un caso de emergencia médica grave si, debido al contacto
con un producto sometido a alta presión, éste se inyecta en la
piel. Unas pocas horas después, el tejido afectado se hincha,
cambia de color y la sensación de dolor llega a ser extrema,
acompañada de una grave necrosis subcutánea.
Es imprescindible que se realice una intervención quirúrgica.
Es necesario abrir a fondo y ampliamente la herida y el tejido
que se encuentra debajo para reducir la pérdida de tejido y limi-
tar o evitar daños permanentes. Debido a la alta presión, el pro-
ducto puede penetrar en amplias zonas de capas del tejido.
Clase de almacenamiento 11
de conformidad con la Aso-
ciación de la Industria Quí-
mica de Alemania
(«Verband der Chemischen
Industrie e.V., VCI»):
Medidas de protección
Limitación y control de la Está previsto un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico.
exposición en el puesto de
trabajo:
Medidas de higiene: Lávese concienzudamente las manos, los antebrazos y la cara
después de haber manipulado productos químicos.
Protección de las vías respira- Se recomienda que la industria cuente con la suficiente ventila-
torias: ción. En caso de ventilación insuficiente, será necesario usar
un protector de las vías respiratorias.
Protección a las manos: Use guantes resistentes a los productos químicos (se reco-
miendan guantes de nitrilo) si el contacto debe ser prolongado
o repetido.
Protección de los ojos: Use gafas con protección lateral contra salpicaduras.
Piel y cuerpo: Use la ropa adecuada para evitar un contacto prolongado con
la piel.
15.2.6.10Estabilidad y reactividad
15.2.6.11Indicaciones toxicológicas
Reacción en caso de inhala- El vapor o los aerosoles pueden causar irritación en las mem-
ción: branas mucosas, la nariz y la faringe.
Reacción en caso de inges- Puede causar náuseas, vómitos y diarrea.
tión:
Efecto cancerígeno: Este producto no contiene ningún material que el ACGIH, el
Instituto Internacional de Investigación del Cáncer (IARC) o la
Comisión Europea (CE) clasifiquen como cancerígeno en más
de un 0,1%.
Persistencia/degradabilidad: Biodegradable.
Movilidad: El producto no es volátil. No se disuelve en agua.
Peligros para el medioam- No clasificado como peligroso.
biente:
Producto usado/sucio
Catálogo europeo de resi- Código de residuo 12 01 12: ceras y grasas usadas.
duos (EAK):
Embalaje
Catálogo europeo de residuos Código de residuo 15 01 10*: Envases que contienen residuos
(EAK): de sustancias peligrosas o que han sido contaminados por sus-
tancias peligrosas.
Residuos peligrosos
De acuerdo con el nivel de conocimientos actual del fabricante, este producto no es considerado
un residuo peligroso según la directiva europea 91/689/CE.
15.2.6.15Prescripciones
Requerimientos de la etiqueta
Frases R: Según la reglamentación sobre materiales peligrosos / disposi-
ciones UE, no clasificado en la puesta en circulación
Otras disposiciones
Registro: Inventario europeo: Todos los componentes están en la lista o
excluidos.
Inventario EE. UU. (TSCA 8b): Todos los componentes están
en la lista o excluidos.
Inventario australiano de sustancias químicas (AICS):
Como mínimo un componente no está en la lista.
Inventario canadiense: Como mínimo un componente no está
en la lista.
Inventario de sustancias químicas existentes en China
(IECSC): No determinada.
Inventario japonés de sustancias químicas existentes y
nuevas (ENCS): Como mínimo un componente no está en la
lista.
Inventario coreano de sustancias químicas existentes
(KECI): Todos los componentes están en la lista o excluidos.
Inventario filipino de sustancias químicas (PICCS): No
determinada.
Clase de peligro para aguas 2 anexo n.º 4
(WGK), clasificación según
VwVwS:
15.2.6.16Otros datos
16 Servicio KUKA
Información Para poder atender cualquier consulta es necesario tener a disposición la si-
guiente información:
Tipo y número de serie del robot
Tipo y número de serie de la unidad de control
Tipo y número de serie de la unidad lineal (opcional)
Tipo y número de serie de la alimentación de energía (opcional)
Versión del KUKA System Software
Software opcional o modificaciones
Archivo del software
Para KUKA System Software V8: Generar el paquete de datos especial
para el análisis de errores en lugar de un archivo convencional (mediante
KrcDiag).
Aplicación existente
Ejes externos existentes (opcional)
Descripción del problema, duración y frecuencia de aparición de la avería
Indice
Números Carteles y placas características 38
2004/108/CE 83 Categoría de Stop 0 71
2006/42/CE 83 Categoría de Stop 1 71
89/336/CEE 83 Categoría de Stop 2 72
95/16/CE 83 Centro de gravedad 38, 91
97/23/CE 83 Columna giratoria 14, 15
Compensación de peso 14, 15, 82
A Compensación de peso para robots de montaje
Accesorios 13, 69 en el suelo, cambiar 156
Aceite de alta presión, LGEP 2 191 Compensación de peso para robots de montaje
Aceite hidráulico, Castrol Hyspin ZZ 46 203 en el techo, cambiar 163
Aceite, Optigear Synthetic RO 150 196 Compensación de peso para robots de montaje
Acumulador de membrana 134 en el techo, desmontar 163
Adaptador (opcional) 179 Compensación de peso para robots de montaje
Ajustar la presión de aceite 134 en el techo, montar 166
Ajustar la presión de gas 134 Compensación de peso, hidroneumática 15
Ajuste 133 Compensación de peso, montaje 160
Alcance 40 Comprobación 131
Almacenamiento 83 Condiciones ambientales 18
Anexo 181 Conductor de protección 103
Aparejo de transporte 92 Conexión equipotencial 98, 99
Aparejos de transporte 92 Control de zona del eje 75
Cursos de formación 11
Á
Ángulo de rotación 40 D
Datos básicos 17
B Datos de los ejes KR 150 R3100 prime 20
Base 14, 15 Datos de los ejes KR 180 R2900 prime 20
Brazo 14 Datos de los ejes KR 210 R2700 C prime 20
Brazo de oscilación 14, 15 Datos de los ejes KR 210 R2700 prime 19
Brida de acople 14, 33, 34 Datos de los ejes KR 240 R2500 prime 19
Brida de montaje, adaptador (opcional) 179 Datos de los ejes KR 240 R2700 prime 19
Datos de máquina 80
C Datos técnicos 17
Cable de mando del eje individual 180 Declaración de conformidad 70
Cable de puesta a tierra 98, 99 Declaración de conformidad de la CE 70
Cable de unión, estándar 112 Declaración de montaje 69, 70
Cables de unión 13, 18, 69, 88 Descripción del producto 13
Cables de unión, longitud de cables 19 Descripción del sistema de robot 13
cambiar motor del eje 4 147 Desmontaje de la compensación de peso 156
cambiar motor del eje 5 150 Desmontaje de la muñeca central 170
cambiar motor del eje 6 154 Destinación 11
Cambiar motor eje 2 141 Diagrama de cargas 28
Campo de trabajo 73, 74 Directiva de equipos de presión 15
Campo de trabajo residual 180 Directiva relativa a las máquinas 83
Campo del eje 71 Directiva sobre compatibilidad electromagnética
Cantidad de aceite 115 83
Carga adicional 36 Directiva sobre equipos a presión 83
Cargas KR 150 R3100 prime 28 Directiva sobre equipos de presión 15, 82
Cargas KR 180 R2900 prime 28 Dispositivo de apertura de frenos 75
Cargas KR 210 R2700 prime 27 Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina
Cargas KR 240 R2500 prime 26 97, 99
Cargas KR 240 R2700 prime 27 Dispositivo de liberación 75
Cargas principales, dinámicas 17 Dispositivo de liberación (opcional) 180
Cargas sobre el fundamento 36 Distancia de frenado 71
Carrera de detención 74 Distancia de parada 40, 71
Carreras de detención 46 Distancia de reacción 71
Carretilla elevadora de horquilla 92 Distancias de parada 40, 56
N Sobrecarga 77
Nivel de ruido 17 Software 13, 69
Normas y prescripciones aplicadas 83 STOP 0 40, 71
Normativa MFC 70 STOP 1 40, 71
Normativa sobre construcción de máquinas 70 STOP 2 72
Normativa sobre instalaciones de baja tensión Superficie, pintura 17
70 Símbolos de mantenimiento 116
Nueva puesta en servicio 95
T
O T1 72
Observaciones 9 T2 72
Observaciones sobre responsabilidades 69 Teclado, externo 78
Observaciones sobre seguridad 9 Temperatura ambiente, almacenamiento 17
Olit CLS, grasa lubricante 211 Temperatura ambiente, puesta en servicio 18
Opciones 13, 15, 69, 179 Temperatura ambiente, servicio 17
Operador 72 Temperatura ambiente, transporte 17
Optigear Synthetic RO 150, aceite 196 Temperaturas de engranaje 18
Optitemp RB1, grasa para cables 181 Temperaturas del aceite 115
Override de programa, velocidad de desplaz- Términos utilizados 40
amiento 40 Términos, seguridad 71
Tiempos de detención 46
P Tiempos de parada 40, 56
Par de apriete 181 Tipo de protección, muñeca central 17
Personal 72 Tipo de protección, robot 17
Peso 17 Tope adicional 180
Placas de adaptación 97, 99 Tope de arrastre 180
Planos de cableado, Instalación eléctrica 104 Topes finales mecánicos 74
Posicionador 69 Trabajos de cuidado 82
Posición de montaje 17 Trabajos de limpieza 82
Prueba de funcionamiento 79 Transporte 78, 91
Puesta en servicio 79, 95 Transporte con aparejo de transporte 92
Puesta fuera de servicio 83 Transporte con carretilla elevadora de horquilla
Punto de conexión de la alimentación de energía 92
89
Punto de conexión, cables de unión 112 U
Punto de referencia 17 Unidad de control del robot 13, 69
Puntos de conexión 88 Unidad lineal 69
Unidad manual de programación 13, 69
R Uso conforme a lo previsto 70
Radio mínimo de curvatura 19 Usuario 11, 71, 73
Ratón, externo 78 Utilización, distinta al uso previsto 69
Reanudación del servicio 79 Utilización, indebida 69
Regulador de presión 18
Reparaciones 81, 139 V
Repetibilidad 17 Vida útil 71
Requerimiento de soporte técnico 217 Volumen del campo de trabajo 17
Robot de montaje en el suelo, montar 97
Robot de montaje en el techo, montar 99 Z
Robot Foundry 18 Zona de peligro 71
Robot industrial 69 Zona de protección 73
Robot, desmontar 175 Zona de seguridad 71, 74
Robot, limpiar 131 Zona de trabajo 71
S
Seguridad 69
Seguridad, generalidades 69
Señal de parada 40
Servicio, KUKA Roboter 217
Sistema de cable de puesta a tierra 15
Sistema de robot 13
smartPAD 71