MA KR QUANTEC PA Es

Robots KUKA Deutschland GmbH
KR QUANTEC PA
Con variantes HO y arctic

Instrucciones de montaje
KR QUANTEC
PA
Edición: 24.05.2018
Versión: MA KR QUANTEC PA V9
KR QUANTEC PA
© Copyright 2018
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemania
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permitida con expresa autorización del KUKA Deutschland GmbH.
Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de
funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato
nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción
del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo
tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de es-
tos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y pre-
sentadas correctamente en la edición siguiente.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funcionamiento.
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Publicación: Pub MA KR QUANTEC PA (PDF) es

Estructura de libro: MA KR QUANTEC PA V10.2
Versión: MA KR QUANTEC PA V9
2 / 161 Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9

Índice
Índice
1 Introducción ................................................................................................. 7
1.1 Documentación del robot industrial ............................................................................ 7
1.2 Representación de indicaciones ................................................................................ 7
2 Destinación .................................................................................................. 9
2.1 Grupo destinatario ..................................................................................................... 9
2.2 Utilización conforme a los fines previstos .................................................................. 9
3 Descripción del producto ........................................................................... 11

3.1 Vista general del sistema de robot ............................................................................. 11
3.2 Descripción del manipulador ...................................................................................... 12
4 Datos técnicos ............................................................................................. 15

4.1 Datos técnicos, vista general ..................................................................................... 15
4.2 Datos técnicos, KR 240 R3200 PA ............................................................................ 17
4.2.1 Datos básicos, KR 240 R3200 PA ........................................................................ 17
4.2.2 Datos de los ejes, KR 240 R3200 PA ................................................................... 18
4.2.3 Capacidades de carga, KR 240 R3200 PA .......................................................... 20
4.2.4 Cargas sobre el fundamento, KR 240 R3200 PA ................................................. 22
4.3 Datos técnicos, KR 240 R3200 PA arctic .................................................................. 24
4.3.1 Datos básicos, KR 240 R3200 PA arctic .............................................................. 24
4.3.2 Datos de los ejes, KR 240 R3200 PA arctic ......................................................... 25
4.3.3 Capacidades de carga, KR 240 R3200 PA arctic ................................................. 27
4.3.4 Cargas sobre el fundamento, KR 240 R3200 PA arctic ....................................... 29
4.4 Datos técnicos, KR 240 R3200 PA-HO ..................................................................... 31
4.4.1 Datos básicos, KR 240 R3200 PA-HO ................................................................. 31
4.4.2 Datos de los ejes, KR 240 R3200 PA-HO ............................................................ 32
4.4.3 Capacidades de carga, KR 240 R3200 PA-HO .................................................... 34
4.4.4 Cargas sobre el fundamento, KR 240 R3200 PA-HO .......................................... 36
Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9 3 / 161

KR QUANTEC PA

4.11 Carga adicional .......................................................................................................... 79
4.12 Carteles ..................................................................................................................... 81
4.13 REACH Deber de información según el art. 33 de la normativa (CE) 1907/2006 ..... 84
4.14 Distancias y tiempos de parada ................................................................................ 85
4.14.1 Indicaciones generales ......................................................................................... 85
4.14.2 Términos utilizados ............................................................................................... 85
4.14.3 Distancias y tiempos de parada de KR 120 R3200 PA ........................................ 86
4.14.3.1 Distancias y tiempos de parada PARADA 0, eje 1 al eje 3 ............................. 86
4.14.3.2 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 1 .......................................... 87
5 Seguridad ..................................................................................................... 105

5.1 Generalidades ........................................................................................................... 105
5.1.1 Observaciones sobre responsabilidades .............................................................. 105
5.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial .................................................... 106
5.1.3 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje ......................... 106
5.1.4 Términos utilizados ............................................................................................... 107
5.2 Personal .................................................................................................................... 108
5.3 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro ................................................. 109
5.4 Vista general del equipamiento de protección ........................................................... 109
5.4.1 Topes finales mecánicos ...................................................................................... 109
5.4.2 Limitación mecánica del campo del eje (opcional) ............................................... 110
5.4.3 Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora ............................ 110
5.4.4 Identificaciones en el robot industrial ................................................................... 111
5.5 Medidas de seguridad ............................................................................................... 111
5.5.1 Medidas generales de seguridad ......................................................................... 111

Índice
5.5.2 Transporte ............................................................................................................ 113

5.5.3 Puesta en servicio y reanudación del servicio ...................................................... 113
5.5.4 Modo de servicio manual ...................................................................................... 114
5.5.5 Modo de servicio automático ................................................................................ 115
5.5.6 Mantenimiento y reparaciones .............................................................................. 115
5.5.7 Cese del servicio, almacenamiento y eliminación de residuos ............................. 117
5.6 Normas y prescripciones aplicadas ........................................................................... 117
6 Planificación ................................................................................................ 119

6.1 Información de planificación ...................................................................................... 119
6.2 Fijación al fundamento con centraje .......................................................................... 119
6.3 Dispositivo de fijación a la bancada de la máquina ................................................... 122
6.4 Cables de unión y puntos de conexión ...................................................................... 123
7 Transporte .................................................................................................... 125

7.1 Transporte de la mecánica del robot ......................................................................... 125
8 Puesta en servicio y reanudación del servicio ......................................... 129

8.1 Montaje de la fijación al fundamento ......................................................................... 129
8.2 Montar el dispositivo de fijación a la bancada de la máquina .................................... 130
8.3 Montar el robot ........................................................................................................... 130
8.4 Descripción de los cables de unión ........................................................................... 132
8.5 Mover el manipulador sin energía impulsora ............................................................. 135
9 Opciones ...................................................................................................... 137

9.1 Cable de mando del eje individual (opción) ............................................................... 137
9.2 Dispositivo de liberación (opcional) ........................................................................... 137
10 Anexo ............................................................................................................ 139

10.1 Pares de apriete ......................................................................................................... 139
10.2 Pares de apriete de los tornillos de acero inoxidable ................................................ 139
10.3 Materiales auxiliares y de servicio utilizados ............................................................. 140
10.4 Hoja informativa de artículos ..................................................................................... 141
11 Servicio técnico de KUKA .......................................................................... 149

11.1 Requerimiento de asistencia técnica ......................................................................... 149
11.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 149
Índice ............................................................................................................ 157

KR QUANTEC PA

1 Introducción
1 Introducción
t
1.1 Documentación del robot industrial
La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

 Documentación para la mecánica del robot
 Documentación para la unidad de control del robot
 Instrucciones de servicio y programación para los software de sistema
 Instrucciones para opciones y accesorios
 Catálogo de piezas en el soporte de datos
Cada manual de instrucciones es un documento por sí mismo.
1.2 Representación de indicaciones
Seguridad Estas indicaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.
Estas observaciones indican que, si no se toman las

medidas de precaución, es probable o completa-
mente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.

medidas de precaución, pueden producirse lesio-
nes graves o incluso la muerte.

medidas de precaución, pueden producirse lesio-
nes leves.

medidas de precaución, pueden producirse daños
materiales.
Estas observaciones remiten a información relevante para la seguri-

dad o a medidas de seguridad generales.
Estas indicaciones no hacen referencia a peligros o medidas de pre-
caución concretos.
Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven para

evitar o eliminar casos de emergencia o avería:
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetarse

rigurosamente.
Indicaciones Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a in-
formación que aparece más adelante.
Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información

que aparece más adelante

KR QUANTEC PA

2 Destinación
2 Destinación
2
2.1 Grupo destinatario
Esta documentación está destinada al usuario con los siguientes conocimien-

tos:
 Conocimientos avanzados en ingeniería mecánica
 Conocimientos avanzados en electrotecnia
 Conocimientos de sistema de la unidad de control del robot
Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a

nuestros clientes que asistan a un curso de formación en el KUKA
College. Puede encontrar más información sobre nuestro programa
de formación en www.kuka.com o directamente en nuestras sucursales.
2.2 Utilización conforme a los fines previstos
Utilización El robot industrial sirve para la manipulación de herramientas y dispositivos,

o bien para procesar y transportar componentes o productos. Solo se debe
utilizar en las condiciones climáticas especificadas más abajo.
Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos inco-
rrectos y no están permitidos. Entre ellos se encuentran, p. ej.:
 Transporte de personas o animales
 Utilización como medio auxiliar para elevar objetos
 Uso fuera de los límites de servicio permitidos
 Uso en ambientes potencialmente explosivos
 Aplicación en contacto directo con alimentos no envasados
 Instalación subterránea
Cualquier modificación de la estructura del robot,

como, por ejemplo, taladros, puede provocar daños
en los componentes. Esta práctica se considera una utilización no conforme
a los fines previstos y puede ser motivo de la pérdida del derecho de garantía
o reclamación.
Si existen divergencias con respecto a las condicio-

nes de trabajo indicadas en los datos técnicos o en
caso de utilización de funciones o aplicaciones especiales, se puede dar lu-
gar, p. ej., a un desgaste prematuro. En este caso será necesario consultar
con KUKA Deutschland GmbH.
El sistema del robot es parte integrante de una instalación completa

y sólo debe prestar servicio en una instalación conforme a las norma-
tivas de la CE.

KR QUANTEC PA

3 Descripción del producto

s
3.1 Vista general del sistema de robot
Un sistema de robot (>>> Fig. 3-1 ) comprende todos los grupos constructi-
vos de un robot industrial, como el manipulador (mecánica del robot con ins-
talación eléctrica), el armario de control, los cables de unión, las herramientas
y partes del equipamiento. La familia de productos KR QUANTEC PA com-
prende las variantes:
 KR 120 R3200 PA
 KR 180 R3200 PA
 KR 240 R3200 PA
Estos robots también están disponibles en variantes HO (aplicación en un
sector relacionado con los productos alimentarios) o en variantes arctic (uso
en el ámbito de los congelados). Los datos y la información descritos en esta
documentación son válidos para todas las variantes HO y artic, siempre y
cuando no se indique lo contrario.
El robot industrial de este tipo comprende los siguientes componentes:
 Manipulador
 Unidad de control del robot
 Cables de unión
 Unidad manual de programación KCP (KUKA smartPAD)
 Software
 Opciones, accesorios
Fig. 3-1: Ejemplo de un sistema de robot
1 Manipulador 3 Unidad de control del robot KR

C4
2 Cables de unión 4 Unidad manual de programa-
ción KCP (KUKA smartPAD)

KR QUANTEC PA
3.2 Descripción del manipulador
Vista general Los manipuladores (= mecánica del robot e instalación eléctrica) (>>> Fig. 3-
2 ) de las variantes KR QUANTEC PA están diseñados como cinemática de
brazo articulado de 5 ejes.
Los manipuladores de la variante "HO" disponen de una protección anticorro-
sión aumentada, además de un tipo de aceite especialmente adecuado para
su aplicación en sectores relacionados con el sector alimentario.
En función de su ámbito de aplicación, las variantes "arctic" están provistas
de un tipo de aceite para engranajes especial y de otras características adi-
cionales que garantizan su funcionamiento en la industria del congelado.
Un manipulador está formado por los siguientes grupos constructivos princi-
pales:
 Muñeca
 Brazo
 Brazo de oscilación
 Columna giratoria
 Base
 Compensación de peso
 Instalación eléctrica (arctic)
Fig. 3-2: Grupos constructivos principales del manipulador
1 Manual 5 Instalación eléctrica

2 Brazo 6 Base del robot
3 Brazo de oscilación 7 Columna giratoria
4 Compensación de peso
Mano Las variantes de robot KR 120 R3200 PA, KR 180 R3200 PA y KR 240 R3200
PA está equipadas con una muñeca de dos ejes para cargas nominales de
120 kg, 180 kg o 240 kg. La muñeca está montada en el brazo por medio de
un engranaje con motor que la impulsa. Los componentes principales de la

muñeca de eje hueco son el cuadro basculante, el motor del eje 6 y su corres-
pondiente engranaje. La brida de acople representa el lado accionado del eje
6. Como accionamiento se utiliza un servomotor de CA sin escobillas con un
freno monodisco de imán permanente y resolver del eje hueco, ambos inte-
grados. El freno monodisco de imán permanente o bien cumple una función
de retención cuando los servomotores están parados o bien, en caso de fre-
nado de cortocircuito (p. ej., al soltar el (los) pulsador(es) de validación duran-
te el modo de prueba), sirve de apoyo para el frenado del eje 6. El frenado de
cortocircuito no debe utilizarse para la detención normal de los movimientos
del robot. En la brida de acople del eje 6 se pueden montar útiles o herramien-
tas. La muñeca es de eje hueco y dispone de un taladro pasante con un diá-
metro de 60 mm.
Este grupo constructivo también incluye un receptor con un cartucho de me-
dición, a través del cual, por medio de un reloj comparador o de un palpador
(accesorio), puede determinarse la posición mecánica cero del eje, y ser
adoptada en la unidad de control.
Brazo El brazo es el elemento de transmisión entre la muñeca y el brazo de oscila-

ción. Aloja el cuadro basculante de la muñeca a través del engranaje A5. Esta
combinación de engranaje y motor representa el eje 5, que no se puede con-
trolar libremente durante el servicio. El accionamiento del brazo se efectúa
con un servomotor de CA por medio del engranaje A3 montado entre el brazo
y el brazo de oscilación. Este engranaje también actúa de alojamiento para el
brazo. El motor del eje 3 está atornillado al brazo. El ángulo de giro máximo
permitido está limitado mecánicamente por un tope en dirección positiva y ne-
gativa. Los amortiguadores se encuentran montados en el brazo. Los topes
correspondientes se encuentran en el brazo de oscilación.
Brazo de El brazo de oscilación es el grupo constructivo situado entre la columna gira-

oscilación toria y el brazo. Está montado en la columna giratoria, a un lado del engranaje
del eje 2, y está accionado por un servomotor de CA. En caso de movimientos
alrededor del eje 2, el brazo de oscilación se mueve alrededor de la columna
giratoria fija. El mazo de cables de la instalación eléctrica discurre por el inte-
rior del brazo de oscilación y está fijado con abrazaderas articuladas. En el
brazo de oscilación se encuentra un punto de conexión con 4 taladros para la
fijación de cargas adicionales.
Columna giratoria La columna giratoria aloja los motores de los ejes 1 y 2. Los movimientos de
giro del eje 1 se realizan mediante la columna giratoria. Está atornillada a la
base a través del engranaje del eje 1. En el interior de la columna giratoria se
encuentra el servomotor de CA que acciona el eje 1. En la parte posterior está
integrado el contracojinete para la compensación de peso, en la carcasa de
la columna giratoria.
Base La base es el soporte del robot. Está atornillada al fundamento. En la base se

encuentran las interfaces de la instalación eléctrica y de las alimentaciones de
energía (accesorio). La base y la columna giratoria están unidas entre sí por
el engranaje del eje 1. En la base se encuentra la cadena portacables para la
instalación eléctrica y la alimentación de energía.
Compensación La compensación de peso es un grupo constructivo instalado entre la columna

de peso giratoria y el brazo de oscilación que minimiza los momentos generados alre-
dedor del eje 2 durante la parada y el movimiento del robot. Para ello se utiliza
un sistema hidroneumático cerrado. El sistema consta de dos acumuladores
de presión, un cilindro hidráulico con los cables correspondientes y un manó-
metro. El disco de ruptura funciona como elemento de seguridad frente a so-
brecargas durante el proceso de llenado de la compensación de peso.
Los acumuladores de presión se encuentran en la categoría I, grupo de fluido
2, de la Directiva de equipos de presión.

KR QUANTEC PA
Las variantes arctic están dotadas de un sistema de compensación de peso

adecuado a la industria de los congelados.
Instalación En el capítulo "Reparación" de las instrucciones de servicio se describe la ins-

eléctrica talación eléctrica.
Las variantes arctic están dotadas de una instalación eléctrica adecuada a la
industria de los congelados y de un "RDC cool".
Si se cambia el RDC es imprescindible tener en

cuenta que únicamente debe instalarse un "RDC
cool". No respetar las indicaciones puede causar irregularidades en el des-
plazamiento y averías.
Opciones El robot puede equiparse o manejarse con varias opciones como, p. ej., ali-
mentación de energía de los ejes 1 a 6, limitaciones de la zona de trabajo o
un cable de mando de eje individual. Estas opciones se describen en docu-
mentaciones aparte.

4 Datos técnicos
4 Datos técnicos
4
4.1
t
Datos técnicos, vista general
Los datos técnicos acerca de los diferentes tipos de robots se encuentran en

los siguientes apartados:
Robots Datos técnicos

KR 240 R3200 PA  Datos técnicos
(>>> 4.2 "Datos técnicos, KR 240 R3200 PA" Página 17)
 Cargas adicionales
(>>> 4.11 "Carga adicional" Página 79)
 Carteles
(>>> 4.12 "Carteles" Página 81)
 Distancias y tiempos de parada
(>>> 4.14.5 "Distancias y tiempos de parada de KR 240 R3200 PA"
Página 97)
arctic (>>> 4.3 "Datos técnicos, KR 240 R3200 PA arctic" Página 24)
 Carteles
Página 97)
KR 240 R3200 PA-  Datos técnicos
HO (>>> 4.4 "Datos técnicos, KR 240 R3200 PA-HO" Página 31)
 Carteles
Página 97)
 Carteles
Página 91)

KR QUANTEC PA
Robots Datos técnicos

 Carteles
Página 91)
 Carteles
Página 91)
 Carteles
Página 86)
 Carteles
Página 86)
 Carteles
Página 86)

4 Datos técnicos
4.2 Datos técnicos, KR 240 R3200 PA
4.2.1 Datos básicos, KR 240 R3200 PA
Datos básicos KR 240 R3200 PA

Número ejes 5
Número de ejes controlables 4
Volumen del campo de trabajo 77,9 m³
Repetibilidad de posición (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso aprox. 1103 kg
Carga nominal 240 kg
Alcance máximo 3195 mm
Tipo de protección (IEC 60529) IP65
Tipo de protección muñeca central IP65
(IEC 60529)
Nivel de ruido < 75 dB (A)
Posición de montaje Suelo
Superficie de colocación 830 mm x 830 mm
Disposición de los taladros Superfi- S934
cie de colocación Cinemática
Ángulo de inclinación admisible ≤5°
Color estándar Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control KR C4
Nombre del transformador KR C4: KR240R3200PA C4 FLR
Número de ciclos 25,6 Ciclos por minuto

Tiempo por ciclo 2,34 s
Trayecto de paletizado 400 mm / 2000 mm / 400 mm
Diámetro eje hueco

A1 139 mm (parcialmente ocupado
por cables de motor)
A6 60 mm
Condiciones Clase de humedad (EN 60204) -

ambientales Clasificación de condiciones 3K3
ambientales (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Durante el servicio 0 °C hasta 55 °C (273 K hasta 328
K)
Durante el almacenamiento y el -40 °C hasta 60 °C (233 K hasta
transporte 333 K)
Durante el servicio con rangos bajos de temperatura puede que re-

sulte necesario efectuar el movimiento de calentamiento del robot.

KR QUANTEC PA
Cables de unión Denominación del ca- Denominación del Interfaz del robot
ble conector
Unidad de control
del robot - Robot
Cable de motor X20 - X30 Conector Harting
bilateral
Cable de datos X21 - X31 Conector rectangular
bilateral
Cable de puesta a tierra/ Terminal de cable
conexión equipotencial anular en ambos
16 mm2 lados, M8
(puede adquirirse de
forma opcional)
Longitud de cables
Estándar 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Radio mínimo de curva- 5x D

tura
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, consultar

la descripción de los mismos.
4.2.2 Datos de los ejes, KR 240 R3200 PA
Datos de los ejes Rango de desplazamiento

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 0 ° / 155 °
A4 -
A5 -
A6 ±350 °
Velocidad con carga nominal
A1 105 °/s
A2 101 °/s
A3 107 °/s
A4 -
A5 173 °/s
A6 242 °/s
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden consul-

tarse en la figura (>>> Fig. 4-1 ).

4 Datos técnicos
Fig. 4-1: Sentido de giro de los ejes del robot
Posición de Posición de ajuste

ajuste A1 -20 °
A2 -120 °
A3 120 °
A4 -
A5 90 °
A6 0°
Zona de trabajo Las figuras siguientes (>>> Fig. 4-2 ) y (>>> Fig. 4-3 ) muestran el centro de
gravedad de la carga, así como el tamaño y la forma de la zona de trabajo.
El punto de referencia para la zona de trabajo es el punto de intersección del
centro de la superficie de la brida de acople con el eje 6.
Fig. 4-2: KR 240 R3200 PA Vista lateral de la zona de trabajo

KR QUANTEC PA
Fig. 4-3: KR 240 R3200 PA Vista en planta de la zona de trabajo
4.2.3 Capacidades de carga, KR 240 R3200 PA
Capacidades de Carga nominal 240 kg

carga Par nominal de inercia de masa 120 kgm²
Carga total nominal -
Carga adicional nominal de la base -
Máxima carga adicional de la base -
Carga adicional nominal de la -
columna giratoria
Máxima carga adicional de la 300 kg
columna giratoria
Carga adicional nominal brazo de -
oscilación
Máxima carga adicional del brazo 130 kg
de oscilación
Carga adicional nominal del brazo 50 kg
Distancia nominal del centro de gravedad de la carga
Lxy 100 mm
Lz 300 mm
Si se exceden las capacidades de carga y las cargas

adicionales, esto afectará a la vida útil del robot y so-
brecarga los motores y engranajes. Recomendamos comprobar siempre con
KUKA.Load cada caso de aplicación concreto. En caso de exceder valores
individuales, es necesario consultar con KUKA Deutschland GmbH.

4 Datos técnicos
Centro de El centro de gravedad para todas las cargas hace referencia a la distancia a
gravedad de la la superficie de la brida en el eje 6. Consultar la distancia nominal en el diagra-
carga ma de cargas.
Fig. 4-4: Centro de gravedad de la carga
Diagrama de
cargas
Fig. 4-5: KR QUANTEC palletizing Diagrama de cargas, capacidad de

carga de 240 kg
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima

admisible. Controlar siempre ambos valores (carga
y momento de inercia de masa). Sobrepasarlos reduce la vida útil del robot,
sobrecarga los motores y engranajes y, en cualquier caso, requiere que se
consulte a KUKA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la
aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efectuarse
declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instrucciones de ser-
vicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es absoluta-
mente necesario especificar los datos de carga en la unidad de control del
robot.
Muñeca central Tipo de muñeca central 180/240 kg

Brida de acoplamiento ver plano

KR QUANTEC PA
Brida de acople Calidad de los tornillos 10.9

Tamaño de los tornillos M12
Cantidad de roscas de fijación 12
Longitud de apriete 1.5 x diámetro nominal
Profundidad de roscado mín. 15 mm, máx. 19,5 mm
Elemento de ajuste 10 H7
La representación de la brida de acople (>>> Fig. 4-6 ) corresponde a su po-

sición si el eje 6 se encuentra en posición cero. El símbolo Xm marca la posi-
ción del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.
Fig. 4-6: Brida de acople, adaptador
4.2.4 Cargas sobre el fundamento, KR 240 R3200 PA
Cargas sobre el Las fuerzas y los momentos indicados incluyen la carga y la fuerza de inercia
fundamento (peso) del propio robot.

4 Datos técnicos
Fig. 4-7: Cargas sobre el fundamento
Fuerza vertical F(v)

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
Fuerza horizontal F(h)
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento de vuelco M(k)
M(k normal) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Par de torsión alrededor del eje 1 M(r)
M(r normal) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm
Fuerza vertical F(v), fuerza horizontal F(h), momento de vuelco M(k), par de
apriete alrededor del eje 1 M(r)
En la tabla se indican las cargas normales y máxi-

mas de los fundamentos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y, por
motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir las indi-
caciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las cargas
reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden estar tanto
por encima como por debajo de la carga normal.
En la carga sobre el fundamento no se tienen en cuenta las cargas adiciona-
les (A1, A2 y A3). Estas cargas adicionales también deben tenerse en cuenta
para Fv.

KR QUANTEC PA
4.3 Datos técnicos, KR 240 R3200 PA arctic
4.3.1 Datos básicos, KR 240 R3200 PA arctic
Datos básicos KR 240 R3200 PA arctic

Número ejes 5
9283)
Peso aprox. 1103 kg
(IEC 60529)
2567

Diámetro eje hueco

A6 60 mm

Durante el servicio -30 °C hasta 10 °C (243 K hasta
283 K)
transporte 333 K)


4 Datos técnicos
ble conector
Unidad de control
del robot - Robot
bilateral
bilateral
16 mm2 lados, M8
forma opcional)
Longitud de cables
Estándar 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

tura

4.3.2 Datos de los ejes, KR 240 R3200 PA arctic

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 0 ° / 155 °
A4 -
A5 -
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 101 °/s
A3 107 °/s
A4 -
A5 173 °/s
A6 242 °/s


KR QUANTEC PA

ajuste A1 -20 °
A2 -120 °
A3 120 °
A4 -
A5 90 °
A6 0°
Zona de trabajo Las figuras siguientes (>>> Fig. 4-9 ) y (>>> Fig. 4-10 ) muestran el centro
de gravedad de la carga, así como el tamaño y la forma de la zona de trabajo.
El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección del eje 4 con
el eje 5.

4 Datos técnicos
4.3.3 Capacidades de carga, KR 240 R3200 PA arctic

columna giratoria
columna giratoria
oscilación
de oscilación
Lxy 100 mm
Lz 300 mm


KR QUANTEC PA
carga ma de cargas.
Diagrama de
cargas

carga de 240 kg

robot.


4 Datos técnicos


4.3.4 Cargas sobre el fundamento, KR 240 R3200 PA arctic

KR QUANTEC PA

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

para Fv.

4 Datos técnicos
4.4 Datos técnicos, KR 240 R3200 PA-HO
4.4.1 Datos básicos, KR 240 R3200 PA-HO
Datos básicos KR 240 R3200 PA-HO

Número ejes 5
9283)
Peso aprox. 1103 kg
(IEC 60529)
2567

Diámetro eje hueco

A6 60 mm

K)
transporte 333 K)


KR QUANTEC PA
ble conector
Unidad de control
del robot - Robot
bilateral
bilateral
16 mm2 lados, M8
forma opcional)
Longitud de cables
Estándar 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

tura

4.4.2 Datos de los ejes, KR 240 R3200 PA-HO

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 0 ° / 155 °
A4 -
A5 -
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 101 °/s
A3 107 °/s
A4 -
A5 173 °/s
A6 242 °/s


4 Datos técnicos

ajuste A1 -20 °
A2 -120 °
A3 120 °
A4 -
A5 90 °
A6 0°
el eje 5.

KR QUANTEC PA
4.4.3 Capacidades de carga, KR 240 R3200 PA-HO

columna giratoria
columna giratoria
oscilación
de oscilación
Lxy 100 mm
Lz 300 mm


4 Datos técnicos
carga ma de cargas.
Diagrama de
cargas

carga de 240 kg

robot.

Brida de acoplamiento -

KR QUANTEC PA


4.4.4 Cargas sobre el fundamento, KR 240 R3200 PA-HO

4 Datos técnicos

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

para Fv.

KR QUANTEC PA

Número ejes 5
9283)
Peso aprox. 1093 kg
(IEC 60529)
2567

Diámetro eje hueco

A6 60 mm

K)
transporte 333 K)


4 Datos técnicos
ble conector
Unidad de control
del robot - Robot
bilateral
bilateral
16 mm2 lados, M8
forma opcional)
Longitud de cables
Estándar 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

tura


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 0 ° / 155 °
A4 -
A5 -
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 114 °/s
A4 -
A5 173 °/s
A6 242 °/s


KR QUANTEC PA

ajuste A1 -20 °
A2 -120 °
A3 120 °
A4 -
A5 90 °
A6 0°
el eje 5.

4 Datos técnicos

columna giratoria
columna giratoria
oscilación
de oscilación
Lxy 100 mm
Lz 300 mm


KR QUANTEC PA
carga ma de cargas.
Diagrama de
cargas

carga de 180 kg

robot.


4 Datos técnicos



KR QUANTEC PA

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

para Fv.

4 Datos técnicos

Número ejes 5
9283)
Peso aprox. 1093 kg
(IEC 60529)
2567

Diámetro eje hueco

A6 60 mm

283 K)
transporte 333 K)


KR QUANTEC PA
ble conector
Unidad de control
del robot - Robot
bilateral
bilateral
16 mm2 lados, M8
forma opcional)
Longitud de cables
Estándar 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

tura


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 0 ° / 155 °
A4 -
A5 -
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 114 °/s
A4 -
A5 173 °/s
A6 242 °/s


ajuste A1 -20 °
A2 -120 °
A3 120 °
A4 -
A5 90 °
A6 0°

4 Datos técnicos

el eje 5.

KR QUANTEC PA

columna giratoria
columna giratoria
oscilación
de oscilación
Lxy 100 mm
Lz 300 mm


4 Datos técnicos
carga ma de cargas.
Diagrama de
cargas

carga de 180 kg

robot.


KR QUANTEC PA



4 Datos técnicos

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

para Fv.

KR QUANTEC PA

Número ejes 5
9283)
Peso aprox. 1093 kg
(IEC 60529)
2567

Diámetro eje hueco

A6 60 mm

K)
transporte 333 K)


4 Datos técnicos
ble conector
Unidad de control
del robot - Robot
bilateral
bilateral
16 mm2 lados, M8
forma opcional)
Longitud de cables
Estándar 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

tura


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 0 ° / 155 °
A4 -
A5 -
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 114 °/s
A4 -
A5 173 °/s
A6 242 °/s


KR QUANTEC PA

ajuste A1 -20 °
A2 -120 °
A3 120 °
A4 -
A5 90 °
A6 0°
el eje 5.

4 Datos técnicos

columna giratoria
columna giratoria
oscilación
de oscilación
Carga adicional nominal del brazo -
Lxy 100 mm
Lz 300 mm


KR QUANTEC PA
carga ma de cargas.
Diagrama de
cargas

carga de 180 kg

robot.


4 Datos técnicos



KR QUANTEC PA

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

para Fv.

4 Datos técnicos

Número ejes 5
9283)
Peso aprox. 1075 kg
(IEC 60529)
2567

Diámetro eje hueco

A6 60 mm

K)
transporte 333 K)


KR QUANTEC PA
ble conector
Unidad de control
del robot - Robot
bilateral
bilateral
16 mm2 lados, M8
forma opcional)
Longitud de cables
Estándar 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

tura


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 0 ° / 155 °
A4 -
A5 -
A6 ±350 °
A1 124 °/s
A2 115 °/s
A3 112 °/s
A4 -
A5 217 °/s
A6 242 °/s


4 Datos técnicos

ajuste A1 -20 °
A2 -120 °
A3 120 °
A4 -
A5 90 °
A6 0°
el eje 5.

KR QUANTEC PA

columna giratoria
columna giratoria
oscilación
de oscilación
Lxy 100 mm
Lz 300 mm


4 Datos técnicos
carga ma de cargas.
Diagrama de
cargas

carga de 120 kg

robot.
Muñeca central Tipo de muñeca central 120 kg


KR QUANTEC PA



4 Datos técnicos

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

para Fv.

KR QUANTEC PA

Número ejes 5
9283)
Peso aprox. 1075 kg
(IEC 60529)
2567

Diámetro eje hueco

A6 60 mm

283 K)
transporte 333 K)


4 Datos técnicos
ble conector
Unidad de control
del robot - Robot
bilateral
bilateral
16 mm2 lados, M8
forma opcional)
Longitud de cables
Estándar 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

tura


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 0 ° / 155 °
A4 -
A5 -
A6 ±350 °
A1 124 °/s
A2 115 °/s
A3 112 °/s
A4 -
A5 217 °/s
A6 242 °/s


KR QUANTEC PA

ajuste A1 -20 °
A2 -120 °
A3 120 °
A4 -
A5 90 °
A6 0°
el eje 5.

4 Datos técnicos

columna giratoria
columna giratoria
oscilación
de oscilación
Lxy 100 mm
Lz 300 mm


KR QUANTEC PA
carga ma de cargas.
Diagrama de
cargas

carga de 120 kg

robot.


4 Datos técnicos



KR QUANTEC PA

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

para Fv.

4 Datos técnicos

Número ejes 5
9283)
Peso aprox. 1075 kg
(IEC 60529)
2567

Diámetro eje hueco

A6 60 mm

K)
transporte 333 K)


KR QUANTEC PA
ble conector
Unidad de control
del robot - Robot
bilateral
bilateral
16 mm2 lados, M8
forma opcional)
Longitud de cables
Estándar 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

tura


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 0 ° / 155 °
A4 -
A5 -
A6 ±350 °
A1 124 °/s
A2 115 °/s
A3 112 °/s
A4 -
A5 217 °/s
A6 242 °/s


4 Datos técnicos

ajuste A1 -20 °
A2 -120 °
A3 120 °
A4 -
A5 90 °
A6 0°
el eje 5.

KR QUANTEC PA

columna giratoria
columna giratoria
oscilación
de oscilación
Carga adicional nominal del brazo -
Lxy 100 mm
Lz 300 mm


4 Datos técnicos
carga ma de cargas.
Diagrama de
cargas

carga de 120 kg

robot.


KR QUANTEC PA



4 Datos técnicos

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

para Fv.
4.11 Carga adicional
Descripción El robot puede soportar cargas adicionales en la columna giratoria, en el bra-

zo de oscilación y en el brazo . Al colocar las cargas adicionales debe pres-
tarse atención a la carga total máxima permitida. Las medidas y la posición de
las posibilidades de montaje pueden consultarse en la siguiente figura.

KR QUANTEC PA
Fig. 4-64: Carga adicional de la columna giratoria
Fig. 4-65: Carga adicional del brazo de oscilación

4 Datos técnicos
Fig. 4-66: Carga adicional del brazo
1 Eje 3 3 Canto de perturbación del

brazo
2 Superficie de apoyo
4.12 Carteles
Carteles y placas El robot cuenta con (>>> Fig. 4-67 ) los siguientes carteles y placas. Jamás
se deben quitar ni dañar de tal manera que queden ilegibles. Los carteles y
las placas ilegibles deben sustituirse.
Fig. 4-67: Carteles y placas del lugar de montaje

KR QUANTEC PA
Pos. Descripción
1
Alta tensión
Un manejo indebido puede provocar el contacto con piezas con-
ductoras de la corriente. ¡Peligro de descarga eléctrica!
2
Superficies calientes
Durante el funcionamiento del robot, las superficies podrán alcan-
zar temperaturas que provoquen quemaduras. Utilizar guantes de
protección.
3
Bloquear los ejes

Antes de cambiar el motor, asegurar el eje correspondiente me-
diante la protección por fusible para que no se mueva empleando
los elementos auxiliares/dispositivos apropiados. El eje puede mo-
verse. Peligro de contusiones
4
Trabajos en el robot
Previamente a la puesta en servicio, el transporte o el manteni-
miento, leer las instrucciones de montaje y servicio y tener en
cuenta las indicaciones que contiene.

4 Datos técnicos
Pos. Descripción
5
Placa de características
Contenido conforme a la Directiva sobre máquinas.
6
Posición de transporte
Antes de aflojar los tornillos de la fijación al fundamento, el robot
debe encontrarse en la posición de transporte, como indica la ta-
bla. Peligro de vuelco
7
Zona de peligro
Está prohibido permanecer en la zona de peligro del robot cuando
este esté operativo o en funcionamiento. Peligro de accidentes.

KR QUANTEC PA
Pos. Descripción
8
Brida de acople, muñeca central

Los valores indicados en este cartel de advertencia serán de apli-
cación a la hora de instalar herramientas en la brida de acople de
la muñeca y deben respetarse.
9
Compensación de peso
El sistema está sometido a la presión del aceite y del nitrógeno.
Antes de realizar los trabajos de compensación de peso, leer las
instrucciones de montaje y servicio y tener en cuenta las indicacio-
nes que contiene. Peligro de accidentes.
10
FoodProof
colocación en el engranaje. Este engranaje está lleno con aceite
"FoodProof 1800", a diferencia del estándar. ¡Observar las particu-
laridades!
4.13 REACH Deber de información según el art. 33 de la normativa (CE) 1907/2006
De acuerdo con la información proporcionada por nuestros proveedores, este

producto no contiene en sus componentes (productos) homogéneos sustan-
cias especialmente preocupantes (SVHC) en una concentración de más de
0,1 por ciento en masa referidas en la "lista de candidatos".

4 Datos técnicos
4.14 Distancias y tiempos de parada
4.14.1 Indicaciones generales
Información sobre los datos:

 La distancia de parada es el ángulo que retrocede el robot desde la acti-
vación de la señal de parada hasta detenerse por completo.
 La distancia de parada es el tiempo transcurrido desde la activación de la
señal de parada hasta que se detiene por completo el robot.
 Los datos representados son para los ejes principales A1, A2 y A3. Los
ejes principales son los ejes con la mayor desviación.
 Los movimientos superpuestos del eje pueden producir distancias de pa-
rada prolongadas.
 Distancias y tiempos de parada de conformidad con la norma DIN EN ISO
10218-1, anexo B.
 Categorías de parada:
 Categoría de parada 0 » STOP 0
 Categoría de parada 1 » STOP 1
De conformidad con la norma IEC 60204-1.
 Los valores indicados para la parada 0, son valores orientativos determi-
nados mediante pruebas y simulaciones. Se trata de valores medios que
satisfacen las exigencias de la norma DIN EN ISO 10218-1. Las distan-
cias de parada y los tiempos de parada reales pueden diferir del momento
de frenado debido a influencias internas y externas. Por tanto, se reco-
mienda determinar localmente las distancias y los tiempos de parada en
condiciones normales durante la utilización del robot.
 Procedimientos de medición
Las distancias de parada se han calculado en los procedimientos internos
de medición del robot.
 Dependiendo del modo de servicio, utilización del robot y la cantidad de
STOP 0 activadas puede producirse un desgaste desigual de los frenos.
Por este motivo se recomienda controlar la distancia de parada al menos
una vez al año.
4.14.2 Términos utilizados
Término Descripción
m Masa de la carga nominal y carga adicional sobre el
brazo.
Phi Ángulo de rotación (°) alrededor del eje correspon-
diente. Este valor puede introducirse y leerse en la uni-
dad de control a través del KCP.
POV Override de programa (%) = velocidad de desplaza-
miento del robot. Este valor puede introducirse y leerse
en la unidad de control a través del KCP.
Alcance Distancia (l en %) (>>> Fig. 4-68 ) entre el eje 1 y la
intersección de los ejes 4 y 5. En robots de paralelo-
gramo, distancia entre el eje 1 y la intersección del eje
6 y la superficie de la brida de acople.
KCP La unidad manual de programación KCP contiene
todas las funciones de control y visualización necesa-
rias para el manejo y la programación del sistema de
robot.

KR QUANTEC PA
Fig. 4-68: Alcance
4.14.3 Distancias y tiempos de parada de KR 120 R3200 PA
4.14.3.1 Distancias y tiempos de parada PARADA 0, eje 1 al eje 3
La tabla muestra las distancias y tiempos de parada al activarse una PARADA

0 de la categoría de paradas 0. Los valores hacen referencia a la siguiente
configuración:
 Alcance l = 100%
 Override de programa POV = 100%
 Masa m = carga máxima (carga nominal + carga adicional sobre el brazo)
Distancia de parada
Tiempo de parada (s)
(º)
Eje 1 68,54 1,019
Eje 2 32,64 0,611
Eje 3 40,09 0,531

4 Datos técnicos
4.14.3.2 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 1
Fig. 4-69: Distancias de parada PARADA 1, eje 1

KR QUANTEC PA
Fig. 4-70: Tiempos de parada PARADA 1, eje 1

4 Datos técnicos

KR QUANTEC PA

4 Datos técnicos

configuración:
Distancia de parada
(º)
Eje 1 61,47 0,998

KR QUANTEC PA
Distancia de parada
(º)
Eje 2 36,00 0,729
Eje 3 46,55 0,628

4 Datos técnicos

KR QUANTEC PA

4 Datos técnicos

KR QUANTEC PA

4 Datos técnicos

configuración:
Distancia de parada
(º)
Eje 1 57,23 1,009

KR QUANTEC PA
Distancia de parada
(º)
Eje 2 24,26 0,543
Eje 3 35,21 0,485

4 Datos técnicos

KR QUANTEC PA

4 Datos técnicos

KR QUANTEC PA

4 Datos técnicos

KR QUANTEC PA

5 Seguridad
5 Seguridad
5.1 Generalidades
Este capítulo de "Seguridad" hace referencia a los componentes

mecánicos de un robot industrial.
Si los componentes mecánicos se instalan conjuntamente con una
unidad de control de robot KUKA, deben seguirse las indicaciones del
capítulo "Seguridad" de las instrucciones de servicio o de montaje de la
unidad de control del robot.
Incluye toda la información del presente capítulo "Seguridad". Además,
también contiene información de seguridad relativa a la unidad de control
del robot que debe tenerse en cuenta obligatoriamente.
 Cuando en el presente capítulo "Seguridad" se usa el concepto "robot in-
dustrial", también hace referencia a los distintos componentes mecáni-
cos, siempre que sea aplicable.
5.1.1 Observaciones sobre responsabilidades
El equipo descrito en el presente documento es un robot industrial o uno de

sus componentes.
Componentes del robot industrial:
 Manipulador
 Unidad de control del robot
 Unidad manual de programación
 Cables de unión
 Ejes adicionales (opcional)
p. ej. unidad lineal, mesa giratoria basculante, posicionador
 Software
 Opciones, accesorios
El robot industrial se ha construido de conformidad con el estado actual de la
técnica y con las normas técnicas reconocidas en materia de seguridad. No
obstante, un uso incorrecto puede ocasionar riesgo de lesiones o peligro de
muerte, así como riesgo de daños materiales en el robot industrial o en otros
bienes.
El robot industrial debe ser utilizado únicamente en perfecto estado técnico y
para los fines previstos, respetando las normas de seguridad y teniendo en
cuenta los peligros que entraña. La utilización debe realizarse bajo conside-
ración del presente documento y de la declaración de montaje del robot indus-
trial, que se adjunta en el suministro. Cualquier avería que pueda afectar a la
seguridad deberá subsanarse de inmediato.
Información Las indicaciones de seguridad no pueden ser interpretadas en contra de

sobre la KUKA Deutschland GmbH. Aun cuando se hayan respetado todas las indica-
seguridad ciones sobre seguridad, no puede garantizarse que el robot industrial no pro-
voque algún tipo de lesión o daño.
Sin la debida autorización de KUKA Deutschland GmbH no deben efectuarse
modificaciones en el robot industrial. Es posible integrar componentes adicio-
nales (herramientas, software, etc.) en el sistema del robot industrial que no
pertenezcan al volumen de suministro de KUKA Deutschland GmbH. Si debi-
do a la integración de dichos componentes el robot industrial u otros bienes
materiales sufren daños, la responsabilidad es del usuario.

KR QUANTEC PA
Además del capítulo sobre seguridad, la presente documentación contiene

otras advertencias de seguridad Que deben respetarse obligatoriamente.
5.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial
El robot industrial está diseñado única y exclusivamente para el uso descrito

en el capítulo "Uso previsto" de las instrucciones de servicio o de montaje.
Todos los usos que difieran de la utilización conforme a los fines previstos se
consideran incorrectos y no están permitidos. El fabricante no se hace respon-
sable de los posibles daños causados por un uso incorrecto. El explotador
será el único responsable y asumirá todos los riesgos.
Se considera también una utilización conforme a los fines previstos del robot
industrial, el respetar las instrucciones de montaje y servicio de los compo-
nentes individuales, y, sobre todo, el cumplimiento de las condiciones de man-
tenimiento.
Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos inco-
rrecto y no están permitidas. Entre ellos, se encuentran, p. ej.:
 El uso como medio auxiliar de elevación
 Utilización fuera de los límites de servicio especificados
 Utilización sin dispositivos de seguridad necesarios
5.1.3 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje
El robot industrial se considera una máquina incompleta de conformidad con

la Directiva CE relativa a las máquinas. El robot industrial solo puede ponerse
en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes:
 El robot industrial está integrado en una instalación.
O bien: el robot industrial conforma una instalación junto con otras máqui-
nas
O bien: el robot industrial se ha completado con todas las funciones de se-
guridad y dispositivos de protección necesarios para ser considerado una
máquina completa de acuerdo con la Directiva CE relativa a las máquinas.
 La instalación cumple los requisitos de la Directiva CE relativa a las má-
quinas, lo cual se ha comprobado mediante un proceso de evaluación de
conformidad.
Declaración de El integrador de sistemas debe redactar una declaración de conformidad CE

conformidad CE para toda la instalación de acuerdo con la normativa sobre construcción de
máquinas. La declaración de conformidad CE es la base para la identificación
CE de la instalación. El robot industrial debe operarse siempre de conformi-
dad con las leyes, prescripciones y normas específicas del país.
La unidad de control del robot cuenta con una marca CE de conformidad con
la Directiva CEM y la Directiva de baja tensión.
Declaración de La máquina incompleta, se suministra con una declaración de montaje de

montaje acuerdo con el anexo II B de la Directiva CE relativa a las máquinas
2006/42/CE. En la declaración de montaje se incluye un listado con los requi-
sitos básicos cumplidos según el anexo I y las instrucciones de montaje.
Mediante la declaración de montaje se declara que está prohibida la puesta
en servicio de la máquina incompleta mientras no se monte en una máquina
o se integre, con la ayuda de otras piezas, en una máquina que cumpla con
las disposiciones de la Directiva CE relativa a las máquinas y con la declara-
ción de conformidad CE según el anexo II A.

5 Seguridad
5.1.4 Términos utilizados
Campo del eje Zona en grados o milímetros en la que se puede mover cada uno de los
ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Distancia de parada Distancia de parada = distancia de reacción + distancia de frenado
La distancia de parada forma parte de la zona de peligro.
Zona de trabajo La zona de trabajo es aquella en la que se puede mover el manipulador.
La zona de trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de los
campos del eje.
Explotador El explotador de un robot industrial puede ser el empresario, el contra-
(usuario) tante o una persona delegada responsable de la utilización del robot
industrial.
Zona de peligro La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las distan-
cias de parada.
Vida útil La vida útil de un componente relevante para la seguridad comienza en
el momento del suministro de la pieza al cliente.
La vida útil no se ve afectada por la utilización o no de la pieza en un
control o en otra parte, ya que los componentes relevantes para la
seguridad también envejecen durante el almacenamiento.
KCP KUKA Control Panel
Unidad manual de programación para KR C2/KR C2 edition2005
El KCP contiene todas las funciones de control e indicación necesarias
para el manejo y la programación del robot industrial.
KUKA smartPAD ver "smartPAD"
Manipulador El sistema mecánico del robot y la instalación eléctrica pertinente
Zona de seguridad La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.
Opciones de seguri- Término genérico para las opciones que permiten configurar controles
dad seguros adicionales, además de las funciones de seguridad estándar.
Ejemplo: SafeOperation
smartPAD Unidad manual de programación para KR C4
El smartPAD contiene todas las funciones de control e indicación nece-
sarias para el manejo y la programación del robot industrial.
Categoría de Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los fre-
parada 0 nos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la
trayectoria.
Indicación: Esta categoría de parada recibe en el documento el nom-
bre de STOP 0.
Categoría de El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) frenan sobre la tra-
parada 1 yectoria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se acti-
van los frenos.
bre de STOP 1.
Categoría de Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos. El
parada 2 manipulador y los ejes adicionales (opcional) se detienen con una
rampa normal de frenado.
bre de STOP 2.

KR QUANTEC PA
Integrador de siste- Los integradores del sistema son las personas responsables de integrar
mas el robot industrial de forma segura en una instalación y de ponerlo en
(Integrador de la ins- servicio.
talación)
T1 Modo de servicio de prueba velocidad reducida manualmente
(<= 250 mm/s)
T2 Modo de servicio Test Manual velocidad alta (> 250 mm/s admisible)
Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que se
controla mediante el control. Por ejemplo, unidad lineal KUKA, mesa
basculante giratoria, Posiflex
5.2 Personal
Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas
siguientes:
 Explotadores
 Personal
Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber
leído y entendido la documentación con el capítulo sobre segurida-
des del robot industrial.
Explotador El operario debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo. Entre
ellas, las siguientes:
 El operario debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.
 El operador debe asistir periódicamente a cursos de formación.
Personal Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal im-
plicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarán, así
como sobre los posibles peligros. Periódicamente se deberán realizar cursos
informativos. También será necesario organizar cursos informativos después
de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras haber realizado mo-
dificaciones técnicas.
Se consideran miembros del personal:
 El integrador del sistema
 Los usuarios, que se dividen en:
 Personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y el
servicio técnico
 Operario
 Personal de limpieza
El montaje, reemplazo, ajuste, operación, mantenimiento y repara-

ción sólo deben ser realizados atendiendo a las prescripciones del
manual de servicio o montaje del correspondiente componente del
robot industrial, y por personal especialmente entrenado para ello.
Integrador del El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en la

sistema instalación respetando todas las medidas de seguridad pertinentes.
El integrador de sistema es responsable de realizar las siguientes tareas:
 Emplazamiento del robot industrial
 Conexión del robot industrial
 Evaluación de riesgos

5 Seguridad
 Instalación de las funciones de seguridad y de protección necesarias

 Emisión de la declaración de conformidad CE
 Colocación de la marca CE
 Elaboración de las instrucciones de servicio de la instalación
Usuario El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:

 El usuario deberá haber recibido la debida formación para desempeñar
los trabajos que va a realizar.
 Solo personal cualificado debe realizar trabajos en la instalación. Por per-
sonal cualificado entendemos aquellas personas que, de acuerdo a su for-
mación, conocimientos y experiencia, y en conocimiento de las normas
vigentes, son capaces de evaluar los trabajos que se han de llevar a cabo
y de detectar posibles peligros.
Los trabajos en el sistema eléctrico y mecánico del robot industrial

únicamente deben ejecutarse por parte de personal técnico especia-
lizado.
5.3 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro
Las zonas de trabajo deberán reducirse al mínimo necesario. Un campo de

trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.
En la zona de protección deben hallarse los dispositivos de protección (p. ej.
puerta de protección). En una parada el manipulador y los ejes adicionales
(opcional) frenan y se detienen en la zona de peligro.
La zona de peligro está compuesta por el campo de trabajo y las carreras de
detención del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). Deben ase-
gurarse por dispositivos seccionadores de protección para evitar peligros de
lesiones o daños materiales.
5.4 Vista general del equipamiento de protección
El equipamiento de protección de los componentes mecánicos puede com-

prender:
 Topes finales mecánicos
 Limitación mecánica del eje (opcional)
 Dispositivo de liberación (opción)
 Dispositivo de apertura de frenos (opcional)
 Señalización de puntos peligrosos
No todos los equipamientos pueden usarse en cualquier componente mecá-
nico.
5.4.1 Topes finales mecánicos
Los rangos de movimiento de los ejes base y de la muñeca se encuentran li-

mitados por medio de topes finales mecánicos dependiendo de la variante del
robot.
Puede haber más topes finales mecánicos instalados en los ejes adicionales.

KR QUANTEC PA
Si el manipulador o un eje adicional chocan contra

un obstáculo o un tope final mecánico o bien contra
la limitación mecánica de eje, el manipulador ya no podrá funcionar con se-
guridad. El manipulador deberá ponerse fuera de servicio y antes de repues-
ta en marcha es necesario una consulta con KUKA Deutschland GmbH.
5.4.2 Limitación mecánica del campo del eje (opcional)
En algunos manipuladores pueden colocarse, en los ejes del A1 al A3, limita-

ciones mecánicas ajustables del campo del eje. Las limitaciones del campo
del eje del eje limitan la zona de trabajo a un mínimo necesario. De este modo,
se aumenta la protección de personas y de la instalación.
En los manipuladores que no disponen de limitaciones mecánicas del campo
del eje, el campo de trabajo debe organizarse de forma que no pueda produ-
cirse ningún riesgo de lesiones o daños materiales a pesar de no disponer de
dichas limitaciones.
Si ello no fuera posible, el campo de trabajo debe limitarse con barreras foto-
eléctricas, cortinas luminosas o balizas. En las zonas de carga o transferencia
de materiales no debe haber ningún punto con riesgo de sufrir cortes o magu-
lladuras.
Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informa-
ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Deuts-
chland GmbH.
5.4.3 Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora
El explotador debe asegurarse de que el personal sea debidamente

instruido y capaz de desplazar el manipulador sin energía impulsora
en casos de emergencia o situaciones excepcionales.
Descripción Las siguientes posibilidades sirven para poder mover sin energía impulsora el
manipulador tras un accidente o avería:
 Dispositivo de liberación (opcional)
El dispositivo de liberación puede utilizarse para los motores de acciona-
miento de los ejes principales y, dependiendo de la variante del robot,
también para los motores de accionamiento del eje de la muñeca.
 Dispositivo de apertura de frenos (opcional)
El dispositivo de apertura de frenos está destinado a aquellas variantes de
robot cuyos motores no sean accesibles.
 Mover directamente con la mano los ejes de la muñeca
En el caso de variantes para cargas bajas, los ejes de la muñeca no dis-
ponen de un dispositivo de liberación. Este dispositivo no es necesario ya
que los ejes de la muñeca se pueden mover directamente con la mano.
Información sobre las posibilidades que están disponibles para los di-
ferentes modelos de robots y las aplicaciones posibles, se encuentra
en las instrucciones de montaje o de servicio para el robot o bien se
puede solicitar a KUKA Deutschland GmbH más información.

5 Seguridad
El desplazamiento del manipulador sin energía im-

pulsora, puede dañar los frenos de motor de los ejes
afectados. En caso de daños del freno se debe reemplazar el motor. Por ello,
el manipulador solo debe desplazarse sin energía impulsora en casos de
emergencia, p. ej. para liberar personas.
5.4.4 Identificaciones en el robot industrial
Todas las placas, indicaciones, símbolos y marcas son piezas integrantes del
robot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni quitarse
en ningún caso.
Placas de identificación en el robot industrial son:
 Placas características
 Indicaciones de advertencia
 Símbolos de seguridad
 Rótulos
 Identificación de cables
 Placas de características
Puede encontrar más información en los datos técnicos de las ins-

trucciones de servicio o de montaje de los componentes del robot in-
dustrial.
5.5 Medidas de seguridad
5.5.1 Medidas generales de seguridad
El robot industrial solo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá en-
contrarse en un estado idóneo desde el punto de vista técnico respetando to-
das las medidas de seguridad. En caso de uso indebido pueden producirse
daños personales o materiales.
Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el ro-
bot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador o los
ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un montaje
incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algún defecto mecánico (p. ej. freno defectuo-
so). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado, el manipulador
y los ejes adicionales deben desplazarse a una posición tal que no puedan
moverse por sí mismos con o sin influencia de la carga montada. Si esto no
fuese posible, deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de for-
ma adecuada.
El robot industrial puede causar lesiones o daños

materiales si las funciones o dispositivos de seguri-
dad no están en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desacti-
vado las funciones y dispositivos de seguridad, no se debe hacer funcionar
el robot industrial.
Permanecer debajo del sistema mecánico del robot

puede causar lesiones e incluso la muerte. Por este
motivo queda terminantemente prohibido permanecer debajo del sistema
mecánico del robot.

KR QUANTEC PA
Durante el servicio, los motores alcanzan tempera-

turas que pueden causar quemaduras a la piel.
Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de protección
adecuadas como, p. ej., llevar guantes.
KCP/smartPAD El explotador debe asegurarse de que únicamente las personas autorizadas

manejen el robot industrial con el KCP/smartPAD.
Si en una instalación se utilizan varios KCP/smartPADs, debe tenerse en
cuenta que cada dispositivo esté asignado de forma unívoca al robot industrial
pertinente. No deben producirse confusiones.
El explotador debe encargarse de retirar inmediata-

mente de la instalación los KCPs/smartPADs aco-
plados y de conservarlos fuera del alcance y de la vista del personal que está
trabajando en el robot industrial. De este modo se consigue evitar cualquier
confusión entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y
los no efectivos.
Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes daños
materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
Teclado externo, Solo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratón externo si se cumplen los
ratón externo requisitos siguientes:
 Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento.
 Los accionamientos están desconectados.
 En la zona de peligro no se halla ninguna persona.
No se puede utilizar el KCP/smartPAD si se encuentra conectado un teclado
y/o ratón externos al armario de control.
El teclado y/o el ratón externos deben retirarse del armario de control al fina-
lizar los trabajos de puesta en servicio o de mantenimiento o al conectar el
KCP/smartPAD.
Modificaciones Si se ha efectuado alguna modificación en el robot industrial, se debe compro-

bar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta com-
probación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y
regionales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse tam-
bién que todas las funciones de seguridad se activan correctamente.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el
modo de servicio Manual Velocidad Reducida (T1).
Tras efectuar alguna modificación en el robot industrial, los programas exis-
tentes siempre deben probarse primero en el modo de servicio Manual Velo-
cidad reducida (T1). Esto es válido para todos los componentes del robot
industrial y también incluye, por ejemplo, las modificaciones en los ejes exter-
nos o de software y los ajustes de configuración.
Averías En caso de avería en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente:
 Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una reco-
nexión indebida (p. ej., con un candado).
 Informar sobre la avería mediante un cartel con la indicación correspon-
diente.
 Llevar un registro de las averías.
 Subsanar la avería y verificar el funcionamiento.

5 Seguridad
5.5.2 Transporte
Manipulador Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el manipulador. El

transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o las ins-
trucciones de montaje del manipulador.
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar el sistema
mecánico del robot.
Unidad de control Debe respetarse la posición de transporte prescrita para la unidad de control
del robot del robot. El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servi-
cio o las instrucciones de montaje de la unidad de control del robot.
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar la unidad de
control del robot.
Eje adicional Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el eje adicional (por
(opcional) ejemplo, unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El
transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o a las ins-
trucciones de montaje del eje adicional.
5.5.3 Puesta en servicio y reanudación del servicio
Antes de la primera puesta en servicio de una instalación o un dispositivo,

debe realizarse una comprobación para asegurarse de que la instalación o el
dispositivo estén completos y en condiciones de funcionamiento, que pueden
ser operados en condiciones de seguridad y que se pueden detectar posibles
daños.
Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes
nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe com-
probarse también que todos los circuitos de seguridad se activan correcta-
mente.
Los códigos para el acceso de experto y administrador en el KUKA

System Software se deben cambiar antes de la puesta en servicio y
se deben comunicar sólo a personal autorizado.
La unidad de control del robot se encuentra precon-

figurada para el robot industrial correspondiente. En
caso de que se intercambien los cables, el manipulador y los ejes adiciona-
les (opción) pueden recibir datos erróneos y, por tanto, provocar daños per-
sonales o materiales. Si una instalación se compone de varios
manipuladores, conectar siempre los cables de unión al manipulador y a la
correspondiente unidad de control del robot.
Cuando se integran componentes adicionales (por ejemplo, cables)

en el sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de
suministro de KUKA Deutschland GmbH, el usuario se hace respon-
sable de que dichos componentes no interfieran en las funciones de seguri-
dad del robot o lo pongan fuera de servicio.
Cuando la temperatura interior del armario de la uni-

dad de control del robot difiere demasiado de la tem-
peratura ambiente, se puede formar agua de condensación, lo que podría
causar daños en la parte eléctrica. La unidad de control del robot debe ser
puesta en servicio cuando la temperatura interior del armario se haya aproxi-
mado a la temperatura ambiente.

KR QUANTEC PA
Prueba de funcio- Antes de la puesta en servicio o de la reanudación del servicio deben realizar-
namiento se las siguientes comprobaciones:
Asegurarse de que:
 El robot industrial está correctamente colocado y fijado conforme a las in-
dicaciones incluidas en la documentación.
 No se han producido daños en el robot que dejen entrever los efectos de
fuerzas extrañas. Ejemplo: Abolladuras o desgastes en el color que pue-
dan haberse producido por un golpe o una colisión.
En caso de que se produzca un daño de tal natura-

leza, será necesario sustituir los componentes afec-
tados. Es necesario prestar especial atención al motor y a la compensación
de peso.
Las fuerzas externas pueden provocar daños no visibles. Por ejemplo, en el
motor puede producirse una pérdida paulatina de la transmisión de fuerza.
Dicha pérdida puede provocar que el manipulador realice movimientos ines-
perados. Si no se toman las medidas adecuadas, pueden producirse daños
materiales considerables, lesiones o la muerte.
 Sobre el robot industrial no hay cuerpos extraños ni piezas sueltas o de-

fectuosas.
 Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente ins-
talados y en condiciones de funcionamiento.
 Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y la
estructura de la red local.
 El cable de puesta a tierra y el cable de conexión equipotencial están bien
tendidos y se han conectado correctamente.
 Los cables de unión se han conectado correctamente y los conectores es-
tán bloqueados.
5.5.4 Modo de servicio manual
El servicio manual es el modo de servicio indicado para realizar los trabajos

de ajuste. Se consideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban lle-
varse a cabo en el robot industrial para poder ser operado en el modo auto-
mático. Son trabajos de ajuste:
 Servicio en régimen discontinuo
 Programación por aprendizaje
 Programación
 Verificación del programa
En el modo de servicio manual deben tenerse en cuenta los siguientes aspec-
tos:
 Si no se necesitan los accionamientos, éstos deben desconectarse para
evitar que el manipulador o los ejes adicionales (opcional) se desplacen
por equivocación.
 Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero
en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
 Las herramientas, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no de-
ben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo.
 Las piezas, herramientas u otros objetos no deben quedar apretados por
el desplazamiento del robot industrial, ni tampoco provocar cortocircuitos
o caerse.
 Todos los trabajos de ajuste deben realizarse, en la medida de lo posible,
fuera del espacio delimitado por los dispositivos de seguridad.

5 Seguridad
En caso de que los trabajos de ajuste deban realizarse dentro del espacio de-
limitado con dispositivos de seguridad, se deberán tener en cuenta los si-
guientes puntos.
En el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1):
 Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de la
zona delimitada por los dispositivos de seguridad.
Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona
delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en cuenta lo
siguiente:
 Todas las personas deben tener a su disposición un dispositivo de va-
lidación.
 Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstáculos con
el robot industrial.
 Debe existir contacto visual entre todas las personas implicadas.
 El operario debe situarse en una posición desde la cual pueda visualizar
la zona de peligro y, así, poder evitar posibles peligros.
En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2):
 Este modo de servicio sólo puede utilizarse cuando se requiere la aplica-
ción de una prueba con velocidad, que es mayor que posible en modo de
servicio T1.
 Este modo de servicio no permite la programación ni la programación por
aprendizaje.
 Antes de iniciar la prueba, el operario debe asegurarse de que los dispo-
sitivos de validación están en condiciones de funcionamiento.
 El operario debe colocarse fuera de la zona de peligro.
 No debe haber ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los
dispositivos de seguridad. El operario debe encargarse de ello.
5.5.5 Modo de servicio automático
El modo de servicio automático solo es posible si se cumplen las siguientes

medidas de seguridad:
 Todos los dispositivos de seguridad y protección están debidamente mon-
tados y en condiciones de funcionamiento.
 En la instalación no se encuentra ninguna persona.
 Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecución de los traba-
jos.
Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivo
aparente, sólo se puede acceder a la zona de peligro después de haber ac-
cionado una PARADA DE EMERGENCIA.
5.5.6 Mantenimiento y reparaciones
Tras haber realizado trabajos de mantenimiento o reparación, comprobar si el

nivel de seguridad necesario está garantizado. Para esta comprobación se
deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en
materia de protección laboral. Además, debe comprobarse también que todas
las funciones de seguridad se activan correctamente.
El mantenimiento y las reparaciones tienen la finalidad de asegurar que se
mantiene el estado funcional o que se restablece en caso de avería. La repa-
ración comprende la localización de averías y su subsanación.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el robot
industrial son:

KR QUANTEC PA
 Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. En caso de que se deban

efectuar trabajos dentro de la zona de peligro, el explotador debe imple-
mentar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de
las personas.
 Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una reconexión inde-
bida (por ejemplo, con un candado). En caso de que se deban realizar tra-
bajos con la unidad de control del robot conectada, el explotador debe
implementar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguri-
dad de las personas.
 En caso de que los trabajos deban realizarse con la unidad de control del
robot conectada, deberán realizarse exclusivamente en el modo de servi-
cio T1.
 Informar por medio de un cartel de que se están realizando trabajos en la
instalación. Este cartel deberá mantenerse también si se interrumpen
temporalmente los trabajos.
 Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse acti-
vos. Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparación es ne-
cesario desactivar alguna función o dispositivo de seguridad, deberá
restablecerse de inmediato la protección.
Antes de realizar trabajos en componentes del siste-

ma de robot que estén bajo tensión, debe desconec-
tarse el interruptor principal y asegurarse contra una reconexión. A
continuación debe controlarse que los componentes no estén bajo tensión.
Antes de realizar trabajos en componentes bajo tensión, no basta con activar
una PARADA DE EMERGENCIA/parada de seguridad o con desconectar
los accionamientos, ya que el sistema de robot no es desconectado de la
red. Hay componentes que aún siguen estando bajo tensión y que podrían
causar graves lesiones o incluso la muerte.
Los componentes defectuosos deben sustituirse por componentes nuevos

con el mismo número de artículo o por componentes que KUKA Deutschland
GmbH considere equivalentes.
Los trabajos de limpieza y mantenimiento deben efectuarse de conformidad
con las instrucciones de servicio.
Unidad de control Aun con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse
del robot partes sometidas a tensión conectadas a la periferia del equipo. Por consi-
guiente, las fuentes externas se deben desconectar cuando haya que efec-
tuar trabajos en la unidad de control del robot.
Al efectuar cualquier tarea en los componentes de la unidad de control del ro-
bot, se deben respetar las directivas relativas a las descargas electrostáticas
(ESD).
Después de desconectar la unidad de control del robot, los distintos compo-
nentes pueden contener, durante varios minutos, tensiones superiores a 50 V
(hasta 600 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante ese lapso
de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial.
Debe evitarse la penetración de restos de agua y polvo en la unidad de control
del robot.
Compensación Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensación de

de peso peso hidroneumática, por muelle o cilindro de gas.
Las compensaciones de peso hidroneumáticas por cilindro de gas son apara-
tos de presión. Forman parte de las instalaciones que deben ser supervisadas
y sometidas a la Directiva sobre equipos a presión.
El explotador debe respetar las leyes, prescripciones y normas específicas
del país para aparatos de presión.

5 Seguridad
Plazos de control en Alemania según el Reglamento relativo a la seguridad

operativa, artículos14 y 15. Control antes de puesta en servicio en el lugar de
instalación por el explotador.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el sis-
tema de compensación de peso son:
 Los grupos constructivos del manipulador compatibles con los sistemas
de compensación de peso deben asegurarse.
 Solo personal cualificado debe realizar trabajos en los sistemas de com-
pensación de peso.
Materiales Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son:

peligrosos  Evitar el contacto intensivo, prolongado y reiterado con la piel.
 Evitar en lo posible, aspirar neblinas o vapores de aceite.
 Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel.
Para una utilización segura de nuestros productos recomendamos

solicitar regularmente las hojas de datos de seguridad actualizadas a
los fabricantes de materiales peligrosos.
5.5.7 Cese del servicio, almacenamiento y eliminación de residuos
El cese de servicio, el almacenamiento y la eliminación de residuos deberán

llevarse a cabo de conformidad con las leyes, prescripciones y normas espe-
cíficas del país.
5.6 Normas y prescripciones aplicadas
Nombre/salida Definición
2006/42/CE:2006 Directiva relativa a las máquinas:

Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y del Consejo, de 17
de mayo de 2006, relativa a las máquinas y por la que se modifica la
Directiva 95/16/CE (refundición)
2014/68/UE:2014 Directiva sobre equipos a presión:

Directiva 2014/68/UE del Parlamento Europeo y del Consejo, de jue-
ves, 15 de mayo de 2014, relativa a la aproximación de las legisla-
ciones de los Estados miembros sobre equipos a presión
(se aplica exclusivamente a robots con compensación de peso hidro-
neumática.)
EN ISO 13850:2015 Seguridad de máquinas:

Principios generales de configuración para PARADA DE EMERGEN-
CIA
EN ISO 13849-1:2015 Seguridad de máquinas:

Componentes de seguridad de los sistemas de control. Parte 1: Prin-
cipios generales para el diseño
EN ISO 13849-2:2012 Seguridad de máquinas:

Componentes de seguridad de los sistemas de control. Parte 2: Vali-
dación

KR QUANTEC PA
EN ISO 12100:2010 Seguridad de máquinas:

Principios generales de configuración, evaluación y reducción del
riesgo
EN ISO 10218-1:2011 Robots industriales - requisitos de seguridad

Parte 1: Robot
Indicación: El contenido cumple con ANSI/RIA R.15.06-2012, parte
1
EN 614-1:2006 + Seguridad de máquinas:

A1:2009
Principios de diseño ergonómico, parte 1: Terminología y principios
generales
EN 61000-6-2:2005 Compatibilidad electromagnética (CEM):

Parte 6-2: Normas genéricas. Inmunidad en entornos industriales
EN 61000-6-4:2007 + Compatibilidad electromagnética (CEM):

A1:2011
Parte 6-4: Normas genéricas; emisión de perturbaciones en entor-
nos industriales
EN 60204- Seguridad de máquinas:

1:2006/A1:2009
Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1: Requisitos generales

6 Planificación
6 Planificación
6.1 Información de planificación

f
Para la planificación y el dimensionamiento deben tenerse en cuenta las fun-

ciones o aplicaciones que debe ejecutar la cinemática. Las siguientes condi-
ciones pueden provocar un desgaste prematuro. Requieren intervalos de
mantenimiento más cortos y/o la sustitución anticipada de los componentes.
Durante la planificación también se deben tener en cuenta y mantener los lí-
mites de servicio especificados e indicados en los datos técnicos.
 Servicio continuo cercano a los límites de temperatura o en un entorno
abrasivo
 Servicio continuo cercano a los límites de rendimiento, p. ej. nivel alto del
número de revoluciones de un eje
 Tiempo elevado de conexión de ejes individuales
 Perfiles de movimiento monótonos, p. ej. movimientos de ejes cortos y re-
currentes con una frecuencia cíclica
 Posición estática del eje, p. ej. posición vertical continua de un eje de la
muñeca
 Fuerzas externas (fuerzas de proceso) que afectan al robot
Si durante el servicio de la cinemática se cumplen una o varias condiciones,
será necesario consultar con KUKA Deutschland GmbH.
Si se alcanza el límite de servicio del robot o se opera durante cierto tiempo
cerca de los límites, se ponen en funcionamiento las funciones de control ins-
taladas y se desactiva el robot automáticamente.
Esta función de autoprotección puede limitar la disponibilidad del sistema de
robot.
Durante la planificación de los lugares de instalación y operación de las va-
riantes arctic se tendrá en cuenta que el robot pueda desmontarse cuando
sea necesario para efectuar los trabajos de mantenimiento y reparación.
Además, debe garantizarse que al montar los anclajes compuestos (taco) se
mantengan las temperaturas admisibles para el procesamiento y el funciona-
miento. Esto se aplicará también a la temperatura del componente (funda-
mento de hormigón).
6.2 Fijación al fundamento con centraje
Descripción La fijación al fundamento con centrado se utiliza cuando se fija el robot en el

suelo, es decir, directamente sobre el fundamento de hormigón.
La fijación al fundamento con sistema de centrado consta de:
 Placas de fundamento
 Tacos adhesivos (anclaje compuesto)
 Elementos de fijación
Para esta variante de fijación se presupone que el fundamento de hormigón
es resistente y su superficie, plana y lisa. El fundamento de hormigón debe
poder soportar de forma segura las fuerzas generadas. No debe encontrarse
ninguna capa aislante o de solado entre las placas de fundamento y el funda-
mento de hormigón.
Deben respetarse las medidas mínimas.

KR QUANTEC PA
Fig. 6-1: Fijación al fundamento
1 Tornillo de cabeza hexagonal 4 Tacos adhesivos

2 Rosca M20 para tornillo de 5 Perno con tornillo allen
ajuste
3 Placa de fundamento
Calidad del Para la fabricación de fundamentos de hormigón deben considerarse la carga

hormigón para admisible del suelo y las prescripciones vigentes específicas del país. No
los fundamentos debe encontrarse ninguna capa aislante o de solado entre las placas de fun-
damento y el fundamento de hormigón. El hormigón debe cumplir las condi-
ciones de calidad de las siguientes normas:
 C20/25 según DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008
Dibujo acotado Toda la información sobre la fijación al fundamento y los datos necesarios de
los fundamentos pueden consultarse en las figuras siguientes. Las medidas
indicadas del fundamento hacen referencia a una introducción segura de las
cargas del fundamento sobre el mismo y no a la estabilidad del propio funda-
mento.

6 Planificación
Fig. 6-2: Fijación al fundamento, dibujo acotado
1 Robot
2 Placa de fundamento
3 Fundamento de hormigón
Para una transmisión segura de las fuerzas de los tacos, deben respetarse las
medidas indicadas en la figura siguiente para el fundamento de hormigón.
Las medidas para la distancia al borde se aplican sin

certificado de rotura de bordes en caso de hormigón
armado normal u hormigón sin reforzado. Para seguridad contra la rotura de
bordes conforme a ETAG 001, anexo C, debe fabricarse el fundamento de
hormigón con un refuerzo para cantos correspondiente.
Fig. 6-3: Corte transversal del fundamento
1 Placa de fundamento 3 Perno

2 Fundamento de hormigón 4 Tornillo de cabeza hexagonal

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6.3 Dispositivo de fijación a la bancada de la máquina
Descripción El grupo constructivo de fijación a la bancada de la máquina con centrado se

utiliza cuando el robot está fijado a una estructura de acero, a una bancada
(consola) o a una unidad lineal KUKA. La subestructura debe poder soportar
de forma segura las fuerzas producidas (cargas sobre el fundamento). La si-
guiente figura contiene toda la información necesaria que debe respetarse
para fabricar la superficie de apoyo (>>> Fig. 6-4 ).
El dispositivo de fijación a la bancada de la máquina consta de:
 Pernos con elementos de fijación
 Tornillos de cabeza hexagonal con arandelas tensoras
Fig. 6-4: Fijación a la bancada de la máquina
1 Perno
2 Tornillo de cabeza hexagonal
Dibujo acotado Toda la información sobre el dispositivo de fijación a la bancada de la máquina

y los datos de los fundamentos necesarios pueden consultarse en la siguiente
figura.

6 Planificación
Fig. 6-5: Fijación a la bancada de la máquina, dibujo acotado
1 Superficie de apoyo 3 Tornillo de cabeza hexagonal,

8x
2 Perno 4 Construcción de acero
6.4 Cables de unión y puntos de conexión
Cables de unión Los cables de unión comprenden todos los cables de transmisión de energía
y de señales entre el robot y la unidad de control del robot. Estos se conectan,
en el lado del robot, a las cajas de conexiones con conectores. El juego de
cables de unión incluye:
 Cable de motor X20 - X30
 Cable de datos, X21 - X31
 Cable de puesta a tierra (opcional)
Dependiendo del equipamiento del robot, pueden utilizarse distintos cables de
unión. Están disponibles las siguientes longitudes de cable: 7 m, 15 m, 25 m,
35 m y 50 m. La longitud máxima de los cables de unión no puede superar los
50 m. Si el robot también se utiliza junto con una unidad lineal que dispone de
una cadena portacables propia, estos cables se deberán tener en cuenta.
En los cables de unión se necesita siempre un cable de puesta a tierra adicio-
nal para establecer una conexión de baja resistencia, de conformidad con la
norma DIN EN 60204, entre el robot y el armario de control. La conexión se
realiza con terminales de cable anular. Los pernos roscados para la conexión
del cable de puesta a tierra se encuentran en la base del robot.

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Durante la planificación y el tendido de los cables de unión deben tenerse en

cuenta los siguientes puntos:
 El radio de curvatura para una colocación fija no debe ser inferior a
150 mm, con cable de motor, y de 60 mm, con cable de datos.
 Proteger los cables de la incidencia de fuerzas mecánicas.
 Los cables deben tenderse libres de cargas mecánicas y los conectores
no deben estar expuestos a fuerzas de tracción
 Tender los cables únicamente en la zona interior
 Prestar atención al rango de temperatura (tendido fijo) 263 K (-10 °C) a
343 K (+70 °C)
 Tender los cables, separados por cables de motor y de datos, en canales
de chapa; en caso necesario, emplear medidas adicionales para la com-
patibilidad electromagnética.
Punto de El robot puede equiparse con una alimentación de energía entre el eje 1 y el
conexión de la eje 5, así como con una segunda alimentación de energía entre el eje 5 y el
alimentación de eje 6. El punto de conexión A1 necesario se encuentra en la parte trasera de
la base, mientras que el punto de conexión A5 se encuentra en el lateral del
energía
cuadro basculante y el punto de conexión para el eje 6, en la herramienta del
robot. Dependiendo de la aplicación, los puntos de conexión difieren en mo-
delo y alcance. Pueden, p. ej., estar ocupados con conexiones para tubos
flexibles y cables eléctricos. En la documentación propia puede consultarse
información detallada sobre la asignación de contactos y las roscas de co-
nexión, entre otros.
Fig. 6-6: Interfaces del robot
1 Punto de conexión de la ali- 4 Conexión del cable de puesta

mentación de energía, base a tierra, terminal de cable anu-
lar M8
2 Conexión cable de datos, X31 5 Punto de conexión de la ali-
mentación de energía, eje 5
3 Conexión del cable de motor,
X30

7 Transporte
7
T
Transporte
s
7.1 Transporte de la mecánica del robot

t
Antes de cada transporte del robot, colocarlo en posición de transporte. Du-

rante el transporte debe prestarse atención a la estabilidad del mismo. Hasta
que no se fije el robot, deberá mantenerse en posición de transporte. Antes
de elevar el robot, asegurarse de que está libre. Los seguros de transporte,
tales como clavos y tornillos, deben retirarse previamente por completo. Eli-
minar previamente los residuos de óxido o pegamentos.
Posición de Antes de transportar el robot, debe estar en posición de transporte

transporte (>>> Fig. 7-1 ). Se considera que el robot está en posición de transporte cuan-
do los ejes se encuentran en las siguientes posiciones:
Eje A1 A2 A3 A4 A5 A6
Posición de
0° -140° +150° -- +80º 0º
transporte
Fig. 7-1: Posición de transporte
Medidas de trans- Las medidas de transporte (>>> Fig. 7-2 ) para el robot pueden consultarse
porte en la siguiente figura. La situación del centro de gravedad y el peso varían en
función del equipamiento y de la posición de los ejes 2 y 3. Las medidas indi-
cadas se refieren al robot sin equipamiento.

KR QUANTEC PA
Fig. 7-2: Medidas de transporte
1 Robot
2 Centro de gravedad
3 Tubos receptores de horquilla
Transporte El robot puede transportarse con una carretilla elevadora de horquilla o un

aparejo de transporte.
Si se utilizan medios de transporte inadecuados, el

robot puede sufrir daños o personas pueden ser he-
ridas. Utilizar únicamente los medios de transporte autorizados con la sufi-
ciente capacidad de carga. Transportar el robot solo del modo indicado en la
figura.
Transporte con Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla (>>> Fig. 7-3 ) exis-
carretilla ten dos tubos receptores de horquilla integrados en la base. El robot puede
elevadora de cogerse tanto por delante como por detrás con la carretilla elevadora de hor-
quilla. Evitar dañar la base mientras se introducen las horquillas en los tubos
horquilla
receptores de la carretilla. La carretilla elevadora de horquilla debe disponer
de una capacidad mínima de carga de 2,0 t y un alcance de horquillas corres-
pondiente.
Para las situaciones de montaje en las que los tubos receptores de horquilla
no están accesibles, está a disposición el accesorio "Dispositivo de auxilio".
Gracias a este dispositivo, el robot también puede transportarse con una ca-
rretilla elevadora de horquilla.

7 Transporte
Debe evitarse una sobrecarga elevada de los tubos

receptores por la acción de cierre y apertura de hor-
quillas ajustables con mando hidráulico de la carretilla. En caso de que no se
cumpla esta premisa, pueden producirse daños materiales.
Fig. 7-3: Transporte con carretilla elevadora de horquilla
Transporte con El robot puede también ser transportado con ayuda de un aparejo de trans-
aparejo de transporte (>>> Fig. 7-4 ). Para ello, debe estar en posición de transporte. El apa-
porte rejo de transporte se engancha en 3 puntos mediante tornillos de cáncamo
M16 DIN 580. Todos los ramales deben guiarse tal y como se describe en la
siguiente figura para que el robot no sufra daños. Las herramientas o partes
del equipamiento montados pueden provocar un desplazamiento desfavora-
ble del centro de gravedad. Las partes del equipamiento, en especial las ali-
mentaciones de energía, deben desmontarse en caso necesario, de forma
que no puedan quedar dañadas por los ramales durante el transporte.
Todos los ramales están identificados. El ramal G3 cuenta con una cadena
ajustable que debe ajustarse de forma que el robot cuelgue verticalmente de
la grúa. Si es necesario, el robot deberá depositarse varias veces y reajustar
la cadena.
El robot puede volcar durante el transporte. Peligro

de daños personales y materiales.
Cuando un robot se transporta con ayuda de un aparejo de transporte, debe
prestarse especial atención a la seguridad contra el vuelco. Aplicar medidas
de protección adicionales. Queda prohibida cualquier otra forma de levantar
el robot con una grúa.

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Fig. 7-4: Transporte con aparejo de transporte
1 Aparejo de transporte, completo

2 Ramal G1
3 Ramal G3
4 Tornillo de cáncamo M16, columna giratoria, trasera
5 Tornillo de cáncamo M16, base, delantera, izquierda
6 Tornillo de cáncamo M16, base, delantera, derecha
7 Ramal G2

8 Puesta en servicio y reanudación del...
8 Puesta en servicio y reanudación del servicio

s
8.1 Montaje de la fijación al fundamento
Descripción Estas instrucciones son válidas para la variante "Fijación al fundamento con
s
centrado" (cartucho de argamasa). En este caso, el robot se fija a un funda-

mento de hormigón mediante placas de fundamento y tacos.
Si la superficie del fundamento de hormigón no es suficientemente lisa y pla-
na, igualar las irregularidades con una masa de compensación apropiada.
Al utilizar tacos adhesivos solamente deben utilizarse los cartuchos de arga-
masa y anclajes del mismo fabricante. Para realizar las perforaciones para los
tacos no deben utilizarse herramientas de diamante o taladros para roscado;
preferentemente, deben utilizarse herramientas de perforación de la misma
empresa fabricante de tacos. Asimismo, deben respetarse las indicaciones
del fabricante durante el tratamiento de los tacos.
Requisito  El fundamento de hormigón debe tener las medidas y secciones transver-

sales necesarias.
 La superficie del fundamento debe ser lisa y plana.
 El grupo constructivo para la fijación al fundamento debe estar al comple-
to.
 Tener preparada la masa de compensación.
Herramientas Se necesitan las siguientes herramientas especiales:

especiales  Taladradora con broca de ø 18 mm
 Útil de colocación de conformidad con el fabricante de tacos
Procedimiento 1. Levantar el robot con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo de

transporte.
2. Fijar 4 placas de fundamento al robot, cada una con dos tornillos allen
M24x65-8.8 y arandela tensora.
Aumentar paulatinamente el par de apriete hasta alcanzar el valor prescri-
to.
Hay 2 placas de fundamento equipadas con pernos de recepción para el
centrado.
3. Determinar la posición del robot sobre el fundamento respecto a la zona
de trabajo.
4. Colocar el robot en su posición de montaje sobre el fundamento.
5. Colocar el robot en horizontal.
Si las placas de fundamento no están completamen-

te asentadas sobre el fundamento de hormigón,
pueden producirse tensiones o un aflojamiento de los fundamentos. Rellenar
la separación con masa de compensación. Para ello, levantar otra vez el ro-
bot y aplicar en el lado inferior de las placas de fundamento una cantidad su-
ficiente de masa de compensación (espátula dentada). A continuación bajar
de nuevo el robot y alinearlo, quitar los sobrantes de la masa de compensa-
ción. No puede superarse la altura máxima de la masa de compensación.
La zona situada debajo de los tornillos de cabeza hexagonal para la fijación
del robot debe quedar libre de masa de compensación.
Dejar endurecer la masa de compensación según las indicaciones del fabri-
cante.
6. Realizar 12 perforaciones para los tacos según las indicaciones del fabri-
cante y utilizar los tacos de acuerdo con las normas de utilización.

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Las normas de utilización se encuentran en el embalaje original del taco

y deben conservarse.
7. Dejar endurecer la argamasa adhesiva. Ver la tabla del fabricante.
A continuación, tanto el fundamento como los robots están preparados para
la conexión del robot.
8.2 Montar el dispositivo de fijación a la bancada de la máquina
Descripción La fijación a la bancada de la máquina sirve para el montaje de robots sobre

una construcción de acero preparada por el cliente o sobre un carro de des-
plazamiento de una unidad lineal.
Requisitos  La superficie de montaje está preparada conforme a la figura (>>> Fig. 6-

5 ).
 Se ha comprobado que la subestructura es lo suficientemente segura.
 El grupo constructivo "Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina"
está completo.
Procedimiento 1. Limpiar la superficie de apoyo (>>> Fig. 8-1 ) del robot.

2. Comprobar la disposición de los taladros.
3. Colocar 2 pernos y 2 tornillos allen M8x55-8.8 con arandelas tensoras y
apretarlos con una llave dinamométrica; MA = 23,9 Nm.
4. Preparar los 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8-A2K y las aran-
delas tensoras.
Fig. 8-1: Montaje de la fijación a la bancada de la máquina
1 Perno 3 Tornillo de cabeza hexagonal

con arandela tensora, 8x
2 Tornillo allen con arandela 4 Superficie de apoyo
tensora, 2x
El fundamento está preparado ahora para el montaje del robot.
8.3 Montar el robot
Descripción Esta descripción es válida para montar robots con las siguientes variantes de
fijación: fijación al fundamento, dispositivo de fijación a la bancada de la má-
quina y placas de adaptación.
Aquí no se describe el montaje y la puesta en servicio de la unidad de control
del robot, de las herramientas montadas ni de las aplicaciones.

Requisitos  La fijación al fundamento correspondiente está montada.

previos  Se puede acceder al lugar de montaje con una grúa o una carretilla eleva-
dora de horquilla.
 Las herramientas y otras partes de la instalación que dificulten los trabajos
están desmontadas.
 El robot está en posición de transporte.
 Los cables de unión y el cable de puesta a tierra están tendidos hacia el
robot e instalados.
Procedimiento 1. Asegurarse de que ambos pernos (>>> Fig. 8-2 ) (4) no presentan daños
y sus asientos están fijos.
2. Llevar el robot con ayuda de la grúa o la carretilla elevadora de horquilla
hasta el lugar de montaje.
El aparejo de transporte no debe dañar el robot.
3. Limpiar la superficie de apoyo del robot.
4. Colocar el robot en vertical sobre el fundamento. Para evitar dañar los per-
nos, comprobar que la posición es perfectamente vertical.
5. Colocar los 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8 con las arandelas
tensoras.
6. Apretar los tornillos de cabeza hexagonal con una llave dinamométrica.
Aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de 640
Nm.
7. Retirar el aparejo de transporte y los tornillos de cáncamo.
8. Conectar el cable de motor X30 y el cable de datos X31.
9. Conectar el cable de puesta a tierra, unidad de control del robot - robot,
en la conexión del cable de puesta a tierra.
10. Conectar el cable de puesta a tierra, sección de la instalación - robot, en
la conexión del cable de puesta a tierra.
11. Comprobar la conexión equipotencial según VDE 0100 y EN 60204-1.
Para más información, consultar las instrucciones de montaje y de

servicio de la unidad de control del robot.
12. En caso necesario, montar la herramienta.

13. Después de 100 horas de servicio, volver a apretar 8 tornillos de cabeza
hexagonal con la llave dinamométrica.
Fig. 8-2: Montaje del robot

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1 Columna giratoria 5 Cable de datos

2 Tornillo de cabeza hexagonal 6 Cable de motor
3 Arandela tensora 7 Conexión del cable de puesta
a tierra, instalación
4 Perno 8 Conexión del cable de puesta
a tierra, unidad de control
Proseguir con la puesta en servicio del robot conforme a las instrucciones de

servicio y programación de System Software y/o de las instrucciones de mon-
taje y servicio de la unidad de control del robot, capítulo "Puesta en servicio".
8.4 Descripción de los cables de unión
Estructura Los cables de unión sirven para la transmisión de energía y señales entre la
unidad de control del robot y el robot (>>> Fig. 8-3 ).
Los cables de unión comprenden:
 Cable de motor
 Cable de datos
 Cable de puesta a tierra, opcional
Punto de Para la conexión de los cables de unión entre la unidad de control del robot y
conexión el robot, lo puntos de conexión disponen de los siguientes conectores:
Denominación de
conectores
Denominación del cable Conexión
Unidad de control del
robot - robot
Cable de motor X20 - X30 Han BG 24
Cable de datos X21 - X31 Conector rec-
tangular
Cable de puesta a tierra, Terminal de
opcional cable anular M8
Cable de unión
estándar
Fig. 8-3: Cables de unión, resumen

Fig. 8-4: Cable de unión, cable de motor X20 - X30
Fig. 8-5: Cable de unión; plano de cableado, cable de motor

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Fig. 8-6: Cable de unión, cable de datos X21 - X31
Fig. 8-7: Cable de unión, plano de cableado, cable de datos X21 - X31
Fig. 8-8: Cable de unión, cable de puesta a tierra
1 Cable de puesta a tierra 6 Arandela tensora

2 Tuerca hexagonal 7 Robot
3 Arandela tensora 2x 8 Tornillo prisionero
4 Arandela 2x 9 Conexión del cable de puesta
a tierra, terminal de cable anu-
lar M8
5 Tuerca hexagonal 10 Placa de puesta a tierra

8.5 Mover el manipulador sin energía impulsora
Descripción El dispositivo de liberación (opción) puede utilizarse para mover el manipula-

dor sin energía impulsora tras un accidente o avería.
Únicamente se debe optar por esta posibilidad en situaciones excepcionales
y casos de emergencia, como por ejemplo, para liberar personas.
Requisito  La unidad de control del robot está desconectada.
Procedimiento
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
1. Quitar la tapa protectora del motor (>>> Fig. 8-9 ).

2. Posicionar el dispositivo de liberación en el motor correspondiente y mo-
ver el eje en la dirección deseada.
La dirección se encuentra indicada en los motores por medio de flechas.
Debe vencerse la resistencia mecánica del freno por motor y, en caso ne-
cesario, también las posibles cargas adicionales de los ejes.
Fig. 8-9: Posicionar el dispositivo de liberación en el motor
1 Motor 3 Dispositivo de liberación

2 Tapa protectora
Al desplazar un eje con el dispositivo de liberación,

el freno por motor puede sufrir daños. Pueden pro-
ducirse daños personales y materiales. Después de utilizar el dispositivo de
liberación debe sustituirse el motor.
En caso de que se mueva un eje del robot con el dis-

positivo de liberación/el atornillador de batería con
apoyo de momentos, deben volverse a ajustar todos los ejes del robot. De lo
contrario, pueden producirse lesiones físicas o daños materiales.

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9 Opciones
9 Opciones
9.1
s
Cable de mando del eje individual (opción)
Descripción El cable de mando del eje individual se utiliza cuando se van a manejar más
ejes (por ejemplo, unidad lineal KUKA o mesa giratoria) con el robot. En este
caso, el cable de mando de la caja RDC se pasa por el eje hueco del eje 1
hasta una interfaz enchufable de la unidad enchufable.
9.2 Dispositivo de liberación (opcional)
Descripción El dispositivo de liberación permite mover el manipulador manualmente en

caso de accidente o avería. El dispositivo de liberación puede emplearse para
todos los motores de este manipulador. Únicamente se debe utilizar en situa-
ciones excepcionales y casos de emergencia como, p. ej., para liberar perso-
nas.
El dispositivo de liberación está situado en la base del manipulador. Compone
un grupo constructivo que incluye una llave de carraca y un juego de placas
con carteles y placas para cada motor. En cada cartel y placa se indican los
datos relativos al sentido de giro de la llave de carraca y a la dirección de des-
plazamiento del manipulador.

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10 Anexo
10 Anexo
A
10.1 Pares de apriete
Pares de apriete Los siguientes pares de apriete (Nm) son válidos para tornillos y tuercas,
siempre que no se indique lo contrario.
Los valores indicados son válidos para tornillos y tuercas ligeramente engra-
sados, negros (p. ej. fosfatados) y revestidos (p. ej. zinc mecan., revestidos
con láminas de zinc, elementos de sujeción).
Clase de resistencia
Rosca 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 Nm 0,24 Nm 0,28 Nm
M2 0,35 Nm 0,48 Nm 0,56 Nm
M2,5 0,68 Nm 0,93 Nm 1,10 Nm
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,8 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
Rosca 8.8 10.9
ISO7991 ISO7380, ISO07381
tornillo allen tornillo de cabeza
alomada
M3 0,8 Nm 0,8 Nm
M4 1,9 Nm 1,9 Nm
M5 3,8 Nm 3,8 Nm
Rosca 10.9
DIN7984
tornillos de cabeza plana
M4 2,8 Nm
Apretar las tuercas de sombrerete M5 con 4,2 Nm.
10.2 Pares de apriete de los tornillos de acero inoxidable
Pares de apriete Los pares de apriete indicados (Nm) son válidos para los tornillos y las tuercas
de los tornillos de de acero inoxidable, siempre que no se indique lo contrario.
acero inoxidable Los valores indicados son válidos para tornillos y tuercas ligeramente engra-
sados..

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Acero inoxida- Acero inoxida- Acero inoxida-

Tamaño de los
ble ble ble
tornillos
A4-80 A2-70 y A4-70 A2-50
M3 1,0 0,8 0,4
M4 2,4 1,9 0,9
M5 4,8 3,8 1,9
M6 8,0 6,4 3,1
M8 19,5 15,5 7,5
M10 38,5 30,5 15,0
M12 66,0 52,0 25,5
M14 106,0 84,0 41,0
M16 165,0 130,0 64,0
M20 320,0 253,0 125,0
M24 557,0 441,0 217,0
M30 1107,0 876,0 --
10.3 Materiales auxiliares y de servicio utilizados
Denominación del pro- Uso Nombre/dirección de la empresa

ducto
Optigear Synthetic RO Aceite para engranajes Deutsche BP Aktiengesellschaft - In-

32 dustrial Lubricants & Services
Erkelenzer Straße 20
D-41179
Mönchengladbach
Alemania
Shell Spirax S1 ATF Aceite para engranajes Shell Deutschland Oil GmbH
TASA Suhrenkamp 71-77
D-22335
Hamburg
Germany
Tribol Foodproof Aceite para engranajes Deutsche BP Aktiengesellschaft - In-

1800/220 dustrial Lubricants & Services
D-41179
Mönchengladbach
Alemania
Castrol Hyspin ZZ 46 Aceite hidráulico Deutsche Castrol Vertriebsgesells-

chaft mbH
Max-Born-Str. 2
D-22761
Hamburg
Germany
CERAN LT Grasa lubricante TOTAL Deutschland GmbH

Jean-Monnet-Str. 2
D-10557
Berlin
Germany

10 Anexo
LGEP 2 Grasa lubricante SKF Maintenance Products

Postboks 1008
NL-3430
BA Nieuwegein
Netherlands
Microlube GL 261 Grasa lubricante Klüber Lubrication München KG

Geisenhausenerstr. 7
D-81379
Múnich
Alemania
Optitemp RB 2 Grasa lubricante Deutsche BP Aktiengesellschaft - In-

dustrial Lubricants & Services
D-41179
Mönchengladbach
Alemania
Klüberfood NH1 34-401 Grasa lubricante Klüber Lubrication München KG

Geisenhausenerstr. 7
D-81379
Múnich
Alemania
RV OIL SB150 Aceite lubricante Kyodo Yushi Co., Ltd.

2-2-30 Tsujido Kandai
Fujisawa-shi, Kanagawa
251-8588 Japan
Para una utilización segura de nuestros productos recomendamos

solicitar regularmente las hojas de datos de seguridad más actualiza-
dos a los fabricantes de materiales auxiliares y de servicio.
10.4 Hoja informativa de artículos
Apartado 1 Nombre del artículo y de la empresa

 Identificador de producto:
 Nombre comercial:
Robot industrial KUKA con compensación de peso (≤ 0,5 kg ni-
trógeno)
 Uso identificado relevante y desaconsejado del artículo:
No se dispone de más información relevante.
 Uso del artículo:
Robot para usos industriales
 Información detallada del proveedor que facilita la hoja informativa:
Fabricante/proveedor: KUKA Deutschland GmbH
Dirección: Zugspitzstrasse 140
Código postal: D-86165 Augsburg
País: Alemania
Teléfono: +49 821 797-4000
Fax: +49 821 797-40400
Correo electrónico info@kuka.com

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Área de información: Departamento de Control de calidad de KUKA

Robotics
+49 821 797-1747
Información de emer- Durante los horarios de apertura habituales
gencia:
+49 821 797-1747
 Indicación acerca de la hoja informativa de artículos:

No es obligatorio, en términos legales, expedir una ficha de datos de se-
guridad para un artículo. La presente hoja informativa de artículos se ha
elaborado, no obstante, con la finalidad de ofrecer para los artículos la in-
formación habitual presente en una ficha de datos de seguridad.
Advertimos de forma expresa que esta hoja informativa relativa a los artí-
culos constituye únicamente un documento voluntario que no se supedita
a las exigencias formales del Reglamento (CE) N.º 1907/2006 (Regla-
mento REACH).
Sección 2 Posibles peligros

 Clasificación de la sustancia o mezcla:
 Clasificación según el Reglamento (CE) n.º 1272/2008 (Reglamento
CLP):
El producto no se ha clasificado según el Reglamento CLP.
 Clasificación según la Directiva 67/548/CEE o la Directiva 1999/45/CE:
No aplicable
 Observaciones especiales sobre peligros para las personas y el medio-
ambiente:
No aplicable
 Sistema de clasificación:
No aplicable
 Elementos de identificación
Identificación según el No aplicable
Reglamento (CE) n.º
1272/2008 (Regla-
mento CLP):
Pictograma de peligro: No aplicable
Palabra de adverten- No aplicable
cia:
Observaciones de No aplicable
peligro:
 Otros peligros
 Resultados de la valoración PBT y vPvB
PBT No aplicable
vPvB No aplicable
Apartado 3 Composición/datos sobre los componentes

 Caracterización química:
Mezclas
 Descripción:
Robot para usos industriales
 Sustancias peligrosas:
El robot posee una compensación de peso con una cantidad menor o
igual a 0,5 kg nitrógeno.

10 Anexo
CAS: 7727-37-9 nitrógeno Press. Gas, H281

EINECS: 231-783-9
El texto de las indicaciones expuestas se encuentra, para su consulta, en

el apartado 16 (>>> "Sección 16" Página 146).
Sección 4 Medidas de primeros auxilios

 Descripción de los primeros auxilios:
 Observaciones generales:
No se necesita ninguna precaución especial.
 Principales síntomas y efectos, agudos y retardados:
 Indicación de toda atención médica y de los tratamientos especiales que
deban dispensarse inmediatamente:
Sección 5 Medidas contra incendios

 Medios de extinción:
Medios de extinción Adecuar los medios de extinción de incendios al
adecuados: entorno.
 Peligros especiales derivados de la sustancia o mezcla:

 Indicaciones para combatir incendios:
 Equipo de protección especial:
Sección 6 Medidas que deben tomarse en caso de emisión accidental

 Medidas de precaución relativas a las personas, equipos de protección y
procedimientos en caso de emergencia:
No necesarias
 Precauciones medioambientales:
 Métodos y material para la contención y la limpieza:
 Referencia a otras secciones:
Consultar en la sección 7 (>>> "Sección 7" Página 143) la información
relativa a una manipulación segura.
relativa al equipo de protección personal.
relativa a la eliminación.
Sección 7 Manipulación y almacenamiento

 Medidas de seguridad para una manipulación segura:
 Observaciones respecto a la protección contra incendios y la explosión:

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 Condiciones para un almacenamiento seguro y de conformidad con las in-

compatibilidades:
 Almacenamiento
Requerimientos para Sin requerimientos especiales.
almacenes y contene-
dores:
Indicaciones para el No necesarias
almacenamiento con
otros materiales:
Otras indicaciones Ninguno
respecto a las condi-
ciones de almacena-
miento:
 Usos finales específicos:

Sección 8 Limitación y control de la exposición/equipo de protección personal

 Indicaciones adicionales para la creación de instalaciones técnicas:
No hay más indicaciones adicionales, ver punto 7 (>>> "Sección 7" Pá-
gina 143)
 Parámetros que deben supervisarse
Componentes con valores límites que deban controlarse referentes al
puesto de trabajo:
El producto no contiene cantidades relevantes de sustancias que tengan
valores límite relacionados con el puesto de trabajo a tener en cuenta.
 Limitación y control de la exposición:
 Equipo de protección personal:
Protección respirato- No necesarias
ria:
Protección de las No son necesarios guantes resistentes a pro-
manos: ductos químicos.
Protección ocular: No necesarias
Sección 9 Propiedades fisicoquímicas

 Información sobre propiedades físicas y químicas básicas:
 Indicaciones generales:
Forma: Fijo
Color: De acuerdo con la descripción del producto
Olor: Inodoro
Punto de fusión/rango: No determinada
Punto de inflamación: No aplicable
Autoinflamabilidad: El producto no es autoinflamable.
Peligro de explosión: El producto no presenta peligro de explosión.
Densidad: No determinada
Solubilidad/miscibili- Insoluble
dad en agua:
Otros datos: No se dispone de más información.
Apartado 10 Estabilidad y reactividad

 Posibilidad de reacciones peligrosas:
No se conocen reacciones peligrosas.

10 Anexo
 Condiciones a evitarse
No se dispone de información relevante.
 Materiales incompatibles
 Productos de descomposición peligrosos
No se conocen productos de descomposición peligrosos.
Apartado 11 Información toxicológica

 Indicaciones acerca de los efectos toxicológicos:
 Toxicidad aguda:
Irritación cutánea pri- Ninguna irritación
maria:
Irritación ocular prima- Ninguna irritación
ria:
Alergias: No se conocen efectos de sensibilización.
Observaciones toxico- El producto no necesita dotarse de identificación
lógicas adicionales: en virtud del método de cálculo de la Directiva
general de clasificación de preparaciones de la
CE en su última versión vigente.
Sección 12 Indicaciones sobre ecología

 Toxicidad:
Toxicidad acuática: No se dispone de más información relevante.
 Persistencia y degradabilidad:
 Potencial de bioacumulación:
 Movilidad en el suelo:
 Otras indicaciones ecológicas:
Observaciones generales: No se tiene conocimiento de que represente un
peligro para el agua.
 Resultados de las valoraciones PBT y vPvB:
PBT No aplicable
vPvB No aplicable
 Otros efectos nocivos:

Sección 13 Indicaciones relativas a la eliminación

 Procedimiento para la gestión de los residuos:
Recomendación: ponerse en contacto con el fabricante para efectuar el
reciclaje.
 Envases sin limpiar:
Recomendación: Eliminación conforme con la normativa.
Apartado 14 Indicaciones para el transporte

 Número ONU
 ADR, RID, ADN:
No está sujeto a las prescripciones [subapartado 1.1.3.1.b)]
 Código IMDG, IATA:

KR QUANTEC PA
ONU 3363
 Nombre oficial de expedición de las Naciones Unidas:
 Código IMDG:
DANGEROUS GOODS IN MACHINERY, exceeding limited quantities
 IATA:
DANGEROUS GOODS IN MACHINERY
 Clasificación de los peligros del transporte:
 ADR, RID, ADN:
No aplicable
 Código IMDG:
Clase: 9 Miscellaneous dangerous substances and arti-

cles.
Etiqueta de peligro: 9
Contaminante marino: No
Número EMS: F-A, S-P
Transporte: "Autorización para el transporte" del Instituto
federal alemán para investigación y ensayos
de materiales (BAM)
 IATA:
Clase: 9 Miscellaneous dangerous substances and arti-

cles.
Etiqueta de peligro: 9
Transporte: Instrucción de envase 962
 Grupo de envase:
No aplicable
 UN "Model Regulation":
UN 3363 DANGEROUS GOODS IN MACHINERY, 9
INDICACIÓN: El transporte según el código IMDG (flete marítimo) o IATA úni-
camente se podrá llevar a cabo previa consulta con KUKA Deutschland Gm-
bH.
INDICACIÓN: Los robots con la compensación de peso cargada no están su-
jetos a lo dispuesto en las Instrucciones técnicas.
Sección 15 Disposiciones legales

 Evaluación de la seguridad química:
No se ha efectuado ninguna evaluación de la seguridad química.
Sección 16 Otros datos

10 Anexo
Las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos,

pero no representan ninguna garantía de las propiedades del producto y tam-
poco constituyen la base de ningún vínculo jurídico contractual.
 Frases relevantes:
H281: Contiene gas criogénico, puede provocar quemaduras o lesiones
por frío.

KR QUANTEC PA

11 Servicio técnico de KUKA

v
11.1 Requerimiento de asistencia técnica
Introducción Esta documentación ofrece información para el servicio y el manejo y también

t
constituye una ayuda en caso de reparación de averías. Para más preguntas

dirigirse a la sucursal local.
Información Para poder atender la solicitud necesitamos la siguiente información:

 Descripción del problema, incluyendo datos acerca de la duración y la fre-
cuencia de la avería
 Información lo más detallada posible acerca de los componentes de hard-
ware y software del sistema completo
La siguiente lista proporciona puntos de referencia acerca de qué informa-
ción es a menudo relevante:
 Tipo y número de serie de la cinemática, p. ej. del manipulador
 Tipo y número de serie de la unidad de control
 Tipo y número de serie de la alimentación de energía
 Denominación y versión del System Software
 Denominaciones y versiones de otros componentes de software o mo-
dificaciones
 Paquete de diagnóstico KRCDiag
Adicionalmente, para KUKA Sunrise: Proyectos existentes, aplicacio-
nes incluidas
Para versiones del KUKA System Software anteriores a V8: Archivo
del software (KRCDiag aún no está disponible aquí.)
 Aplicación existente
 Ejes adicionales existentes
11.2 KUKA Customer Support
Disponibilidad El servicio de atención al cliente de KUKA se encuentra disponible en muchos

países. Estamos a su entera disposición para resolver cualquiera de sus pre-
guntas.
Argentina Ruben Costantini S.A. (agencia)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australia
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

KR QUANTEC PA
Bélgica Automatización KUKA + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasil
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (agencia)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Robotics China Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Alemania KUKA Deutschland GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemania
Tel. +49 821 797-1926
Fax +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka.com

Francia KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
India KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italia KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japón KUKA Japón K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japón
Tel. +81 45 744 7531
Fax +81 45 744 7541
info@kuka.co.jp
Canadá KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canadá
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

KR QUANTEC PA
Corea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malasia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
México KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Austria KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Austria
Tel. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

Polonia KUKA Roboter CEE GmbH Poland

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com
Rusia KUKA Rusia OOO

1-y Nagatinskiy pr-d, 2
117105 Moskau
Rusia
Tel. +7 495 665-6241
support.robotics.ru@kuka.com
Suecia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suiza KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suiza
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Eslovaquia KUKA Roboter CEE GmbH

organizačná zložka
Bojnická 3
831 04 Bratislava
Eslovaquia
Tel. +420 226 212 273
support.robotics.cz@kuka.com

KR QUANTEC PA
España KUKA Iberia, S.A.U.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
España
Tel. +34 93 8142-353
comercial@kukarob.es
Sudáfrica Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudáfrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwán KUKA Automation Taiwán Co. Ltd.

1F, No. 298 Yangguang ST.,
Nei Hu Dist., Taipei City, Taiwan 114
Taiwán
Tel. +886 2 8978 1188
Fax +886 2 8797 5118
info@kuka.com.tw
Tailandia KUKA (Tailandia) Co. Ltd.

No 22/11-12 H-Cape Biz Sector Onnut
Sukhaphiban 2 road, Prawet
Bangkok 10250
Tailandia
Tel. +66 (0) 90-940-8950
HelpdeskTH@kuka.com
República Checa KUKA Roboter CEE GmbH

organizační složka
Pražská 239
25066 Zdiby
República Checa
Tel. +420 226 212 273
support.robotics.cz@kuka.com
Hungría KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Hungría
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

EE. UU. KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
EE. UU.
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Reino Unido KUKA Robotics UK Ltd

Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Reino Unido
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

KR QUANTEC PA

Índice
Índice
Números HO 57
2006/42/CE2006 117 Cargas sobre el fundamento, KR 240 R3200 PA
2014/68/UE2014 117 22
95/16/CE 117 Cargas sobre el fundamento, KR 240 R3200 PA
arctic 29
A Cargas sobre el fundamento, KR 240 R3200 PA-
Accesorios 11, 105 HO 36
Alcance 85 Carretilla elevadora de horquilla 126
Almacenamiento 117 Carteles y placas 81
ANSI/RIA R.15.06-2012 118 Castrol Hyspin ZZ 46 140
Anexo 139 Categoría de parada 0 107
Aparejo de transporte 126, 127 Categoría de parada 1 107
Averías 112 Categoría de parada 2 107
Centro de gravedad 125
B CERAN LT 140
Base 12, 13 Cese del servicio 117
Brazo 12, 13 Columna giratoria 12, 13
Brazo de oscilación 12, 13 Compatibilidad electromagnética (CEM) 118
Brida de acople 13, 22, 29, 36, 43, 50, 57, 64, 71, Compensación de peso 12, 13, 116
78 Compensación de peso, hidroneumática 13
Conexión equipotencial 131
C Cuadro basculante 13
Cable de mando del eje individual 137 Cursos de formación 9
Cable de puesta a tierra 131
Cable de unión, estándar 132 D
Cables de unión 11, 18, 25, 32, 39, 46, 53, 60, Datos básicos, KR 120 R3200 PA 59
67, 74, 105, 123 Datos básicos, KR 120 R3200 PA arctic 66
Cables de unión, longitud de cables 18, 25, 32, Datos básicos, KR 120 R3200 PA-HO 73
39, 46, 53, 60, 67, 74 Datos básicos, KR 180 R3200 PA 38
Campo de trabajo 109 Datos básicos, KR 180 R3200 PA arctic 45
Campo del eje 107 Datos básicos, KR 180 R3200 PA-HO 52
Capacidades de carga, KR 120 R3200 PA 62 Datos básicos, KR 240 R3200 PA 17
Capacidades de carga, KR 120 R3200 PA arctic Datos básicos, KR 240 R3200 PA arctic 24
69 Datos básicos, KR 240 R3200 PA-HO 31
Capacidades de carga, KR 120 R3200 PA-HO Datos de los ejes, KR 120 R3200 PA 60
76 Datos de los ejes, KR 120 R3200 PA arctic 67
Capacidades de carga, KR 180 R3200 PA 41 Datos de los ejes, KR 120 R3200 PA-HO 74
Capacidades de carga, KR 180 R3200 PA arctic Datos de los ejes, KR 180 R3200 PA 39
48 Datos de los ejes, KR 180 R3200 PA arctic 46
Capacidades de carga, KR 180 R3200 PA-HO Datos de los ejes, KR 180 R3200 PA-HO 53
55 Datos de los ejes, KR 240 R3200 PA 18
Capacidades de carga, KR 240 R3200 PA 20 Datos de los ejes, KR 240 R3200 PA arctic 25
Capacidades de carga, KR 240 R3200 PA arctic Datos de los ejes, KR 240 R3200 PA-HO 32
27 Datos técnicos 15
Capacidades de carga, KR 240 R3200 PA-HO Datos técnicos, KR 120 R3200 PA 59
34 Datos técnicos, KR 120 R3200 PA arctic 66
Carga adicional 79 Datos técnicos, KR 120 R3200 PA-HO 73
Cargas sobre el fundamento, KR 120 R3200 PA Datos técnicos, KR 180 R3200 PA 38
64 Datos técnicos, KR 180 R3200 PA arctic 45
Cargas sobre el fundamento, KR 120 R3200 PA Datos técnicos, KR 180 R3200 PA-HO 52
arctic 71 Datos técnicos, KR 240 R3200 PA 17
Cargas sobre el fundamento, KR 120 R3200 PA- Datos técnicos, KR 240 R3200 PA arctic 24
HO 78 Datos técnicos, KR 240 R3200 PA-HO 31
Cargas sobre el fundamento, KR 180 R3200 PA Datos técnicos, vista general 15
43 Declaración de conformidad 106
Cargas sobre el fundamento, KR 180 R3200 PA Declaración de conformidad de la CE 106
arctic 50 Declaración de montaje 105, 106
Cargas sobre el fundamento, KR 180 R3200 PA- Descripción del producto 11

KR QUANTEC PA
Descripción del sistema de robot 11 K

Destinación 9 KCP 11, 107, 112
Diagrama de cargas 21, 28, 35, 42, 49, 56, 63, KCP, KUKA Control Panel 85
70, 77 Klüberfood NH1 34-401 141
Directiva CEM 106 KUKA Customer Support 149
Directiva de baja tensión 106 KUKA smartPAD 11, 107
Directiva de equipos de presión 13
Directiva relativa a las máquinas 117 L
Directiva sobre equipos a presión 117 LGEP 2 141
Directiva sobre equipos de presión 116 Limitación del campo del eje, mecánica 110
Dispositivo de apertura de frenos 110
Dispositivo de fijación a la bancada de la M
máquina 130 Manipulador 11, 105, 107
Dispositivo de fijación a la bancada de la Mano 12
máquina con centrado 122 Mantenimiento 115
Dispositivo de liberación 110 Marca CE 106
Dispositivo de liberación (opcional) 137 Materiales auxiliares utilizados 140
Distancia de frenado 107 Materiales de servicio utilizados 140
Distancia de parada 85, 107 Materiales peligrosos 117
Distancia de reacción 107 Medidas generales de seguridad 111
Distancias de parada 85, 86, 91, 97 Medidas, transporte 125
Documentación, robot industrial 7 Medios de transporte 126
Mesa giratoria basculante 105
E Microlube GL 261 141
Eje individual (opción) 137 Modo de servicio automático 115
Ejes adicionales 105, 108 Modo de servicio manual 114
Ejes principales 85 Montaje de la fijación al fundamento 129
Eliminación de residuos 117 Mover el robot, sin energía impulsora 135
EN 60204-12006/A12009 118 Muñeca 13
EN 61000-6-22005 118 Muñeca central 12, 21, 28, 35, 42, 49, 56, 63, 70,
EN 61000-6-42007 + A12011 118 77
EN 614-12006 + A12009 118 Muñeca de eje hueco, HW 13
EN ISO 10218-12011 118
EN ISO 121002010 118 N
EN ISO 13849-12015 117 Normas y prescripciones aplicadas 117
EN ISO 13849-22012 117 Normativa sobre construcción de máquinas 106
EN ISO 138502015 117
Equipamiento de protección, vista general 109 O
Explotador 107, 108 Observaciones sobre responsabilidades 105
Opciones 11, 14, 105, 137
F Opciones de seguridad 107
Fijación al fundamento 130 Optigear Synthetic RO 32 140
Fijación al fundamento con centrado 119 Optitemp RB 2 141
Freno defectuoso 111 Override de programa, velocidad de desplaz-
amiento 85
G
Grupos constructivos principales 12 P
Pares de apriete 139
H Pares de apriete de los tornillos de acero in-
Hoja informativa de artículos 141 oxidable 139
Personal 108
I Placas de adaptación 130
Identificaciones 111 Planificación 119
Indicaciones 7 Posicionador 105
Indicaciones de seguridad 7 Prueba de funcionamiento 114
Indicaciones generales 85 Puesta en servicio 113, 129
Instalación eléctrica 12, 14 Punto de conexión de la alimentación de energía
Integrador de la instalación 108 124
Integrador de sistemas 108 Punto de conexión, cables de unión 132
Integrador del sistema 106, 108 Puntos de conexión 123
Introducción 7

Índice
R
Radio mínimo de curvatura 18, 25, 32, 39, 46,
53, 60, 67, 74
Ratón, externo 112
Reanudación del servicio 113, 129
Reparaciones 115
Requerimiento de asistencia técnica 149
Robot industrial 105
Robot, montar 130
RV OIL SB150 141
S
Seguridad 105
Seguridad de máquinas 117, 118
Seguridad, generalidades 105
Servicio técnico de KUKA 149
Señal de parada 85
Shell Spirax S1 ATF TASA 140
Sistema de robot 11
smartPAD 107, 112
Sobrecarga 111
Software 11, 105
STOP 0 85, 107
STOP 1 85, 107
STOP 2 107
T
T1 108
T2 108
Teclado, externo 112
Tiempos de parada 85, 86, 91, 97
Topes finales mecánicos 109
Trabajos de limpieza 116
Trabajos de mantenimiento 116
Transporte 113, 125
Transporte con aparejo de transporte 127
Transporte con carretilla elevadora de horquilla
126
Tribol Foodproof 1800/220 140
Términos utilizados 85
Términos, seguridad 107
U
Unidad de control del robot 11, 105
Unidad lineal 105
Unidad manual de programación 11, 105
Uso conforme a lo previsto 106
Usuario 9, 107, 109
Utilización, distinta al uso previsto 105
Utilización, indebida 105
V
Vida útil 107
Z
Zona de peligro 107
Zona de protección 109
Zona de seguridad 107
Zona de trabajo 107
Ángulo de rotación 85

KR QUANTEC PA

KR QUANTEC PA

MA KR QUANTEC PA Es

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La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente está

Publicación: Pub MA KR QUANTEC PA (PDF) es

2 / 161 Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9

3 Descripción del producto ........................................................................... 11

4 Datos técnicos ............................................................................................. 15

Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9 3 / 161

4.8.3 Capacidades de carga, KR 120 R3200 PA .......................................................... 62

5 Seguridad ..................................................................................................... 105

4 / 161 Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9

5.5.2 Transporte ............................................................................................................ 113

6 Planificación ................................................................................................ 119

7 Transporte .................................................................................................... 125

8 Puesta en servicio y reanudación del servicio ......................................... 129

9 Opciones ...................................................................................................... 137

10 Anexo ............................................................................................................ 139

11 Servicio técnico de KUKA .......................................................................... 149

Índice ............................................................................................................ 157

Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9 5 / 161

6 / 161 Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9

1.1 Documentación del robot industrial

La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

1.2 Representación de indicaciones

Seguridad Estas indicaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones remiten a información relevante para la seguri-

Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven para

Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!

Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetarse

Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información

Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9 7 / 161

8 / 161 Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9

2.1 Grupo destinatario

Esta documentación está destinada al usuario con los siguientes conocimien-

Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a

2.2 Utilización conforme a los fines previstos

Utilización El robot industrial sirve para la manipulación de herramientas y dispositivos,

Cualquier modificación de la estructura del robot,

Si existen divergencias con respecto a las condicio-

El sistema del robot es parte integrante de una instalación completa

Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9 9 / 161

10 / 161 Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9

3 Descripción del producto

3.1 Vista general del sistema de robot

Fig. 3-1: Ejemplo de un sistema de robot

1 Manipulador 3 Unidad de control del robot KR

Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9 11 / 161

3.2 Descripción del manipulador

Fig. 3-2: Grupos constructivos principales del manipulador

1 Manual 5 Instalación eléctrica

12 / 161 Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9

Brazo El brazo es el elemento de transmisión entre la muñeca y el brazo de oscila-

Brazo de El brazo de oscilación es el grupo constructivo situado entre la columna gira-

Base La base es el soporte del robot. Está atornillada al fundamento. En la base se

Compensación La compensación de peso es un grupo constructivo instalado entre la columna

Edición: 24.05.2018 Versión: MA KR QUANTEC PA V9 13 / 161

Las variantes arctic están dotadas de un sistema de compensación de peso

Instalación En el capítulo "Reparación" de las instrucciones de servicio se describe la ins-

Si se cambia el RDC es imprescindible tener en