BA KR 300 470 PA Es

Robots KUKA Roboter GmbH
KR 300 PA, KR 470 PA
Instrucciones de servicio
Edición: 01.06.2011
Versión: BA KR 300 470 PA V5 es

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KUKA Roboter GmbH
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2 / 159 Edición: 01.06.2011 Versión: BA KR 300 470 PA V5 es

Indice
Indice
1 Introducción ................................................................................................. 7
1.1 Documentación del robot industrial ...................................................................... 7
1.2 Representación de observaciones ....................................................................... 7
2 Destinación .................................................................................................. 9
2.1 Grupo de destino .................................................................................................. 9
2.2 Utilización a los fines previstos ............................................................................. 9
3 Descripción del producto ........................................................................... 11

3.1 Vista general del sistema del robot ....................................................................... 11
3.2 Descripción del robot ............................................................................................ 11
4 Datos técnicos ............................................................................................. 15

4.1 Datos básicos ....................................................................................................... 15
4.2 Datos de los ejes .................................................................................................. 16
4.3 Cargas .................................................................................................................. 18
4.4 Datos de los cimientos .......................................................................................... 22
4.5 Carteles ................................................................................................................ 23
4.6 Carrera y tiempos de detención KR 300 PA ......................................................... 24
4.6.1 Carreras y tiempos de detención STOP 0, del eje 1 al eje 3 ................................ 24
4.6.2 Carreras y tiempos de detención STOP 1, eje 1 .................................................. 25
4.7 Carrera y tiempos de detención KR 470 PA ......................................................... 29
4.7.1 Carreras y tiempos de detención STOP 0, del eje 1 al eje 3 ................................ 29
5 Seguridades ................................................................................................. 37
5.1 Generalidades ...................................................................................................... 37
5.1.1 Observaciones sobre responsabilidades .............................................................. 37
5.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial ..................................................... 38
5.1.3 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje ......................... 38
5.1.4 Términos utilizados ............................................................................................... 39
5.2 Personal ................................................................................................................ 40
5.3 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro ............................................ 41
5.4 Vista general del equipamiento de protección ...................................................... 42
5.4.1 Topes mecánicos .................................................................................................. 42
5.4.2 Limitación mecánica de la zona del eje (opción) .................................................. 43
5.4.3 Control de zona del eje (opción) ........................................................................... 43
5.4.4 Dispositivo de liberación (opción) ......................................................................... 43
5.4.5 Identificaciones en el robot industrial .................................................................... 44
5.5 Medidas de seguridad .......................................................................................... 44
5.5.1 Medidas generales de seguridad .......................................................................... 44
5.5.2 Transporte ............................................................................................................ 46
5.5.3 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio ..................................................... 46
5.5.4 Servicio manual .................................................................................................... 47
Edición: 01.06.2011 Versión: BA KR 300 470 PA V5 es 3 / 159

5.5.5 Modo de servicio automático ................................................................................ 48

5.5.6 Mantenimiento y reparaciones ............................................................................. 48
5.5.7 Cese del servicio, almacenamiento y eliminación de residuos ............................ 50
5.6 Normas y prescripciones aplicadas ...................................................................... 50
6 Planificación ................................................................................................. 53
6.1 Fijación al fundamento ......................................................................................... 53
6.2 Fijación de la bancada de máquina ...................................................................... 55
6.3 Cables de unión e interfaces ................................................................................ 55
7 Transporte .................................................................................................... 59
7.1 Transporte de la mecánica del robot .................................................................... 59
8 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio ........................................ 63

8.1 Montar la fijación al fundamento a 175 mm .......................................................... 63
8.2 Montar la fijación de la bancada de máquina ....................................................... 65
8.3 Montaje del robot .................................................................................................. 66
9 Mantenimiento ............................................................................................. 69
9.1 Tabla de mantenimiento ....................................................................................... 69
9.2 Cambiar el aceite para engranajes del eje 1 ........................................................ 71
9.7 Comprobación de la compensación de peso ....................................................... 78
9.8 Limpiar el robot ..................................................................................................... 79
10 Ajustes .......................................................................................................... 81
10.1 Compensación de peso ........................................................................................ 81
10.2 Despresurización de la compensación de peso ................................................... 81
10.3 Cargar y ajustar la compensación de peso .......................................................... 82
11 Reparaciones ............................................................................................... 87
11.1 Motor eje 1, cambiar ............................................................................................. 87
11.1.1 Motor eje 1, desmontar ......................................................................................... 87
11.1.2 Motor eje 1, montar .............................................................................................. 88
11.2 Motor del eje 2, cambiar ....................................................................................... 89
11.2.2 Motor eje 2, montar .............................................................................................. 90
11.3 Motor eje 3, cambiar ............................................................................................. 92
11.3.2 Motor eje 3, montar .............................................................................................. 93
11.4.2 Motor eje 5, montar .............................................................................................. 96
11.5.2 Motor eje 6, montar .............................................................................................. 98
11.6 Compensación de peso, suelo, cambio ................................................................ 99

Indice
11.6.1 Compensación de peso, desmontar ..................................................................... 99

11.6.2 Montar compensación de peso ............................................................................. 103
12 Instalación eléctrica .................................................................................... 107

12.1 Descripción de los cables de unión ...................................................................... 107
12.2 Descripción de la instalación eléctrica (robot) ...................................................... 110
13 Puesta fuera de servicio, almacenamiento, eliminación como residuo . 119

13.1 Puesta fuera de servicio ....................................................................................... 119
13.2 Almacenamiento ................................................................................................... 120
13.3 Eliminación de residuos ........................................................................................ 121
14 Anexo ............................................................................................................ 123

14.1 Hojas de datos de seguridad ................................................................................ 123
14.1.1 Hoja de datos de seguridad grasa lubricante Microlube GL 261 .......................... 123
14.1.1.1 Identificación de la sustancia, la preparación y la empresa ................................. 123
14.1.1.2 Composición y datos sobre los componentes ...................................................... 123
14.1.1.3 Peligros posibles ................................................................................................... 123
14.1.1.4 Primeros auxilios .................................................................................................. 124
14.1.1.5 Medidas contra incendios ..................................................................................... 124
14.1.1.6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental ................................. 125
14.1.1.7 Manipulación y almacenamiento .......................................................................... 125
14.1.1.8 Limitación de exposición y equipamiento personal de seguridad ......................... 125
14.1.1.9 Propiedades fisico-químicas ................................................................................. 126
14.1.1.10Estabilidad y reactividad ....................................................................................... 126
14.1.1.11Indicaciones toxicológicas .................................................................................... 126
14.1.1.12Indicaciones sobre ecología ................................................................................. 127
14.1.1.13Consideraciones relativas a la eliminación ........................................................... 127
14.1.1.14Indicaciones para el transporte ............................................................................. 127
14.1.1.15Disposiciones ........................................................................................................ 127
14.1.1.16Otros datos ........................................................................................................... 127
14.1.2 Hoja de datos de seguridad Vitam serie GF ......................................................... 127
14.1.2.6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental ................................. 130
14.1.2.8 Limitación de exposición y equipamiento personal de seguridad ......................... 130
14.1.2.9 Propiedades fisico-químicas ................................................................................. 130
14.1.2.13Consideraciones relativas a la eliminación ........................................................... 132
14.1.2.14Indicaciones para el transporte ............................................................................. 132
14.1.2.15Prescripciones ...................................................................................................... 132
14.1.2.16Otros datos ........................................................................................................... 133
14.1.3 Hoja de datos de seguridad aceite Optigear Synthetic RO 150 ........................... 133


14.1.3.6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental ................................ 136
14.1.3.8 Limitación de exposición y equipamiento personal de seguridad ........................ 137
14.1.3.9 Propiedades físico químicas ................................................................................. 137
14.1.3.12Indicaciones específicas para el medioambiente ................................................. 138
14.1.3.13Indicaciones relativas a la eliminación ................................................................. 139
14.1.3.14Indicaciones para el transporte ............................................................................ 139
14.1.3.15Prescripciones ...................................................................................................... 139
14.1.3.16Otros datos ........................................................................................................... 140
14.1.4 Hoja de datos de seguridad del aceite de alta presión LGEP 2 ........................... 141
14.1.4.3 Peligros posibles .................................................................................................. 142
14.1.4.6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental ................................ 143
14.1.4.8 Limitación de exposición y equipamiento personal de seguridad ........................ 143
14.1.4.9 Propiedades físico químicas ................................................................................. 144
14.1.4.13Indicaciones relativas a la eliminación ................................................................. 145
14.1.4.14Indicaciones para el transporte ............................................................................ 145
14.1.4.15Prescripciones ...................................................................................................... 145
14.1.4.16Otros datos ........................................................................................................... 146
15 Servicio KUKA ............................................................................................. 147

15.1 Requerimiento de soporte técnico ........................................................................ 147
15.2 KUKA Customer Support ...................................................................................... 147
Indice ............................................................................................................ 155

1 Introducción
1 Introducción
1.1 Documentación del robot industrial
La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

 Documentación de servicio para la mecánica del robot
 Documentación de servicio para unidad de control del robot
 Instrucciones de operación y programación para el KUKA System Soft-
ware
 Instrucciones para opciones y accesorios
 Catálogo de piezas en el soporte de datos
Cada manual de instrucciones es un documento por sí mismo.
1.2 Representación de observaciones
Seguridad Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.
Estas observaciones significan que, si no se toman

las debidas medidas de precaución, se producirán
segura o probablemente daños materiales importantes, lesiones graves o
incluso la muerte.
Estas observaciones significan que, si no se toman

las debidas medidas de precaución, pueden produ-
cirse daños materiales importantes, lesiones graves o incluso la muerte.
Esta observación significa que pueden producirse

lesiones leves si no se toma ninguna medida de pre-
vención.
Esta observación significa que pueden producirse

daños materiales si no se toma ninguna medida de
prevención.
Estas observaciones remiten a información relevante para la seguri-

dad o a medidas de seguridad generales. Estas observaciones no
hacen referencia a peligros o medidas de precaución concretos.
Observaciones Estas observaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a

información que aparece más adelante.
Observación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información

que aparece más adelante.


2 Destinación
2 Destinación
2.1 Grupo de destino
Esta documentación está destinada al usuario con los siguientes conocimien-

tos:
 Conocimientos avanzados en construcción de máquinas
 Conocimientos avanzados en electrotecnia
 Conocimientos del sistema de la unidad de control del robot
Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a

nuestros clientes que asistan a un curso de formación en el KUKA
College. Informaciones sobre nuestros programas de entrenamiento
se encuentran bajo www.kuka.com o directamente en nuestras sucursales.
2.2 Utilización a los fines previstos
El robot industrial sirve para la manipulación de herramientas y dispositivos,

o bien para mecanizar y transportar piezas o productos. Solo se debe utilizar
en las condiciones climáticas especificadas más abajo.
Uso indebido Todas las aplicaciones que difieran del uso previsto, se consideran usos no
permitidos como, por ejemplo:
 Transporte de personas o animales
 Uso como medio auxiliar para elevar objetos
 Utilización fuera de los límites de servicio permitidos
 Utilización en ambientes con riesgo de explosión
Cualquier modificación realizada en la estructura del

robot como, por ejemplo, practicar taladros o simila-
res, puede provocar daños en los componentes. Esta práctica será conside-
rada una utilización no conforme con el uso previsto y puede ser motivo de
la pérdida del derecho a garantía o a reclamación.
El sistema del robot es parte integrante de una instalación completa

y sólo debe prestar servicio en una instalación conforme a las norma-
tivas de la CE.


3 Descripción del producto
3.1 Vista general del sistema del robot
El sistema del robot está formado por los siguientes componentes:

 Manipulador
 Unidad de control del robot
 Unidad manual de programación KCP
 Cables de unión
 Software
 Opciones, accesorios
Fig. 3-1: Sistema de robot KR 300, 470 PA
1 Robot 3 Unidad de control del robot

2 Cables de unión 4 Unidad manual de programa-
ción KCP
3.2 Descripción del robot
Resumen Este robot está concebido como cinemática con brazo articulado de 5 ejes.
Los componentes estructurales del robot son construcciones de metal ligero
y hierro fundido. El accionamiento se efectúa por medio de servomotores de
CA. Para compensar los momentos de carga del eje 2 se utiliza una compen-
sación de peso hidroneumática.
El robot está formado por los siguientes grupos constructivos principales
(>>> Fig. 3-2 ):
 Muñeca
 Brazo
 Brazo de oscilación
 Columna giratoria
 Base del robot

 Compensación de peso
 Instalación eléctrica
Fig. 3-2: Grupos constructivos principales KR 300 470 PA
1 Muñeca 5 Instalación eléctrica

2 Brazo 6 Base del robot
3 Brazo de oscilación 7 Columna giratoria
4 Compensación de peso
Muñeca Los modelos de robot KR 300 PA y KR 470 PA van equipados con una muñe-
ca de dos ejes para cargas útiles de 300 o 470 kg. La muñeca está montada
en el brazo por medio de un reductor con motor que la impulsa. Los compo-
nentes principales de la muñeca son el cuadro basculante del motor del eje 6
y su correspondiente reductor. La brida de acople representa el elemento ac-
cionado del eje 6. Un servomotor de CA sin escobillas, con un freno monodis-
co de imán permanente y resolver del eje hueco, ambos integrados, se utiliza
como accionamiento. El freno monodisco de imán permanente tiene función
de retención con los servomotores detenidos o, en caso de frenado de corto-
circuito (por ej. al soltar el pulsador de hombre muerto) en el servicio de test,
ayuda a frenar el eje 6. El frenado de cortocircuito no debe ser utilizado para
parar de forma normal los movimientos del manipulador. A la brida de acople
del eje 6 se le puede montar útiles o herramientas. La muñeca es de eje hueco
y dispone de un taladro pasante con un diámetro de 60 mm.
Este grupo también incluye un receptor con un cartucho de medición, a través
del cual, por medio de un reloj comparador o de un comparador electrónico
(accesorio), puede determinarse la posición mecánica cero del eje, y ser me-
morizada en la unidad de control.
Brazo El brazo es el elemento de transmisión entre la muñeca y el brazo de oscila-

ción. Aloja el cuadro basculante de la muñeca a través del reductor A5. Esta
combinación de reductor y motor representa el eje 5, que no se puede contro-
lar libremente durante el servicio. El accionamiento del brazo se efectúa con

un servomotor de CA por medio de un reductor montado entre el brazo y el

brazo de oscilación. Este reductor también actúa de apoyo para el brazo. El
ángulo giratorio máximo permitido está limitado en forma mecánica en direc-
ción positiva y negativa. Los amortiguadores se encuentran montados en el
brazo. Los topes correspondientes se encuentran en el brazo de oscilación.
Brazo de El brazo de oscilación es el grupo constructivo situado entre la columna gira-

oscilación toria y el brazo. Está montado en la columna giratoria, a un lado del reductor
del eje 2, y está accionado por un servomotor de CA. En caso de movimientos
alrededor del eje 2, el brazo de oscilación se mueve alrededor de la columna
giratoria fija. El mazo de cables de la instalación eléctrica discurre por el inte-
rior del brazo de oscilación y está fijado con abrazaderas rebatibles.
Columna giratoria En la columna giratoria se encuentran montados los motores de los ejes 1 y
2. Los movimientos de giro del eje 1 son realizados por la columna giratoria.
Está atornillada con la base del robot a través del reductor del eje 1. En el in-
terior de la columna giratoria se encuentra el servomotor de CA que acciona
el eje 1. En la parte posterior está integrado el contracojinete para la compen-
sación de peso, en la carcasa de la columna giratoria. En la columna giratoria
se atornillan también los tubos receptores de horquilla cuando el robot se
transporta en carretilla elevadora.
Base del robot La base del robot está formada por el bastidor. Está atornillada al fundamento.
En la base del robot se encuentran las interfaces de la instalación eléctrica y
de las alimentaciones de energía (accesorio). La base y la columna giratoria
están unidas entre sí por el reductor del eje 1. En la base se encuentra la ca-
dena portacables para la instalación eléctrica y la alimentación de energía.
Compensación La compensación de peso es un grupo constructivo instalado entre la columna

de peso giratoria y el brazo de oscilación. Minimiza los momentos generados alrede-
dor del eje 2 durante la detención y el movimiento del robot. Para ello se utiliza
un sistema hidroneumático cerrado. El sistema consta de un hidroacumula-
dor, un acumulador hidráulico con los cables correspondientes, un manóme-
tro y una válvula de seguridad.
La compensación de peso no tiene efecto si el brazo de oscilación está en po-
sición vertical. El aumento de la desviación en dirección positiva o negativa
provoca que el aceite hidráulico salga del cilindro hacia el interior del acumu-
lador y, por consiguiente, se crea la contrafuerza necesaria para equilibrar los
momentos. La vejiga flexible del acumulador está cargada con nitrógeno.
Instalación En el capítulo (>>> 12 "Instalación eléctrica" Página 107) se describe la ins-

eléctrica talación eléctrica.
Opciones El robot puede ir equipado o ser operado con varias opciones como, p. ej., ali-
mentaciones de energía de los ejes 1 al 3, alimentaciones de energía de los
ejes 3 al 6 o limitaciones del campo de trabajo. Estas opciones se describen
en documentaciones aparte.


4 Datos técnicos
4 Datos técnicos
4.1 Datos básicos
Datos básicos KR 300 PA

Tipo
KR 470 PA
Cantidad de ejes 5
Volumen del campo 73,5 m³

de trabajo
Repetibilidad KR 300 PA ±0,08 mm
(ISO 9283) KR 470 PA ±0,08 mm
Punto de referencia Punto de intersección de los ejes 6 con la super-
del espacio de ficie de la brida de acople.
trabajo
Alcance 3 150 mm
Peso, robot 1 940 kg
Peso bastidor de 212 kg

transporte
Cargas dinámicas Ver cargas sobre el fundamento
principales
IP 65
Tipo de protección
listo para el servicio, con cables de unión conec-
del robot
tados (según EN 60529)
Tipo de protección IP 65
de la muñeca
Nivel de ruido <72 dB (A) fuera del campo de trabajo
Posición de montaje Suelo

Base del robot (parte fija) y compensación de
Superficie, pintura peso RAL 9005, partes móviles, naranja KUKA
2567
Medidas de trans-
porte Longitud 1 721 mm
Anchura 1 180 mm
Altura 2 320 mm
Estas medidas hacen referencia solamente al ro-
bot, sin madera de transporte.
Temperatura Servicio +10 °C hasta +55 °C (283 K hasta 328 K)

ambiente Servicio con RDW +10 °C hasta +50 °C (283 K hasta 323 K)
Safe
Almacenamiento y -40 °C hasta +60 °C (233 K hasta 333 K)
transporte

Puesta en servicio +10 °C hasta +15 °C (283 K hasta 288 K)

A estas temperaturas se puede ejecutar un pro-
grama de movimiento para calentar el robot.
Otros límites de temperatura deben consultarse.
Humedad necesaria Clase de humedad
EN 60204/4.4.4 F
Cables de unión Nombre de los cables Nombre del conector Interfaz-robot

Cable de motor X7 - X30.2 Conector Harting en
ambos lados
Conector rectangular
BG 24
Cable de motor X20 - X30 Conector Harting en
ambos lados
Conector rectangular
BG 24
Cable de mando X21 - X31 Conector redondo
M23 en ambos lados
Cable de puesta a tie- Terminal de cable anu-
rra lar, 8 mm
DIN EN 60204-20.2
Longitudes de cables
Estándar 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
En cables de unión con longitudes mayores de 25 m, un cable de puesta a

tierra adicional está disponible y debe ser montado.
Indicaciones detalladas respecto a los cables de unión ver (>>> 6.3 "Cables
de unión e interfaces" Página 55).
4.2 Datos de los ejes
Datos de los ejes Los datos siguientes son válidos para el robot KR 300 PA.
Rango de desplazamiento, Velocidad con

Eje
limitado por software carga nominal
1 +/-185° 75 °/s
2 +20° a -130° 90 °/s
3 +158° a -0°* 93 °/s
5 Eje no se puede seleccionar
6 +/-350° 177 °/s
Los datos siguientes son válidos para el robot KR 470 PA.
Rango de desplazamiento, Velocidad con

Eje
limitado por software carga nominal
1 +/-185° 75 °/s
2 +20° a -130° 75 °/s
3 +158° a -0°* 70 °/s
5 Eje no se puede seleccionar
6 +/-350° 177 °/s
*Valor máximo referido al brazo de oscilación, dependiente de la posición del

eje 2

4 Datos técnicos
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden consul-

tarse en la figura (>>> Fig. 4-1 ).
Fig. 4-1: Sentido de giro de los ejes del robot
Zona de trabajo La figura (>>> Fig. 4-2 ) muestra el tamaño y la forma del campo de trabajo.
El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección del eje 6 con
la superficie de la brida de acople.

Fig. 4-2: Campo de trabajo KR 300 470 PA
4.3 Cargas
Cargas útiles Robots KR 300 PA KR 470 PA

Muñeca Muñeca de eje Muñeca de eje
hueco hueco
Carga nominal 300 kg 470 kg

4 Datos técnicos
Distancia al centro de gravedad de 300 mm 300 mm

la carga Lz
Distancia al centro de gravedad de 100 mm 100 mm
la carga Lxy
Momento de inercia admisible 150 kgm2 235 kgm2
Carga máx. total 350 kg 520 kg
Carga adicional del brazo 50 kg 50 kg
Carga adicional del brazo de oscila- 0 kg 0 kg
ción
Carga adicional columna giratoria 0 kg 0 kg
Centro de El centro de gravedad para todas las cargas está referido a la distancia a la
gravedad de la brida de acople sobre el eje 6. Las distancias nominales deben consultarse en
carga P el diagrama de cargas.
Diagrama de
cargas
Fig. 4-3: Diagrama de cargas KR 300 PA

Esta curva característica de carga corresponde a la

carga máxima admisible. Controlar siempre ambos
valores (carga y momento de inercia de masa). Exceder esta capacidad de
carga reduce la vida útil del robot, sobrecarga los motores y engranajes y,
en todos los casos, es necesario una consulta con KUKA Roboter GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la
aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben, de acuerdo
con las instrucciones de servicio y de programación del KUKA System Soft-
ware, efectuarse declaraciones adicionales de datos.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es absoluta-
mente necesario efectuar la declaración de los datos de carga en la unidad
de control del robot.
Fig. 4-4: Diagrama de cargas KR 470 PA
Brida de acople Brida de acople similar a DIN/ISO 9409-1-A160*

Calidad de los tornillos 10.9
Tamaño de los tornillos M12
Longitud de apriete 1,5 x diámetro nominal
Profundidad de enroscado mín. 12 mm máx. 20 mm
Elemento de ajuste 10 H7
Taladros pasantes para ø 60 mm
alimentación de energía
*El diámetro de ajuste interno es puesto a ø 125 H7. Esto difiere de la norma.

4 Datos técnicos
La figura de la brida de acople (>>> Fig. 4-5 ) corresponde a su posición en

caso de posición cero del eje 6. El símbolo Xm identifica la posición del ele-
mento de ajuste (guía de broca) en la posición cero.
Fig. 4-5: Brida de acople
Carga adicional El robot puede aceptar cargas adicionales sobre el brazo. En la colocación de
las cargas adicionales debe prestarse atención a la carga total máxima per-
mitida. Las medidas y la posición de las posibilidades de montaje pueden con-
sultarse en la figura. Las demás tuercas y taladros que hay en el robot no son
adecuados para colocar cargas adicionales (>>> Fig. 4-6 ).
Fig. 4-6: Carga adicional brazo

1 Eje 3 3 Canto de perturbación, dere-

cha
2 Roscas de fijación
4.4 Datos de los cimientos
Cargas sobre el Las fuerzas y los momentos indicados contienen ya las capacidades de carga
fundamento y la fuerza de masa (peso) del robot.
Fig. 4-7: Cargas sobre el fundamento
Tipo de carga Fuerza/momento/masa

Fv = fuerza vertical Fvmáx = 40 500 N
Fh = fuerza horizontal Fhmáx = 23 500 N
Mk = momento de vuelco Mkmax = 84 500 Nm
Mr = momento de giro Mrmáx = 45 500 Nm
Masa total para las cargas sobre el fun- para KR 300 PA , 2 290 kg
damento para KR 470, 2 410 kg
Robots 1 940 kg
Carga total para las cargas sobre para KR 300 PA, 350 kg
el fundamento para KR 470 PA, 520 kg
En las cargas sobre los cimientos no se tienen en cuenta las cargas

adicionales. Estas cargas adicionales debe tenerse en cuenta en Fv.
Calidad del Para la fabricación de fundamentos de hormigón deben considerarse la carga

hormigón para admisible del piso y las prescripciones vigentes específicas del país. El hor-
los fundamentos migón debe estar sin grietas y cumplir las condiciones de calidad de las si-
guientes normas:
 B25 según DIN 1045:1988
 C20/25 según DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2001

4 Datos técnicos
4.5 Carteles
Carteles y placas El robot cuenta con las placas siguientes. Jamás se debe quitar ni dañar de
características forma que queden ilegibles. Carteles y placas características ilegibles deben
ser reemplazados.
Fig. 4-8: Carteles

4.6 Carrera y tiempos de detención KR 300 PA
4.6.1 Carreras y tiempos de detención STOP 0, del eje 1 al eje 3
La tabla muestra las carreras y tiempos de detención al activarse una parada

0 de la categoría de paradas 0. Los valores hacen referencia a la configura-
ción siguiente:
 Alcance l = 100 %
 Override de programa POV = 100 %
 Masa m = carga máxima (carga nominal + carga adicional sobre el brazo)
Carrera de detención (°) Tiempo de detención (s)

Eje 1 29,79 0,624
Eje 2 24,50 0,453
Eje 3 21,19 0,327

4 Datos técnicos
4.6.2 Carreras y tiempos de detención STOP 1, eje 1
Fig. 4-9: Carreras de detención STOP 1, eje 1

Fig. 4-10: Tiempos de detención STOP 1, eje 1

4 Datos técnicos


4 Datos técnicos
4.7 Carrera y tiempos de detención KR 470 PA
4.7.1 Carreras y tiempos de detención STOP 0, del eje 1 al eje 3
La tabla muestra las carreras y tiempos de detención al activarse una parada

0 de la categoría de paradas 0. Los valores hacen referencia a la configura-
ción siguiente:
 Alcance l = 100 %
 Override de programa POV = 100 %
 Masa m = carga máxima (carga nominal + carga adicional sobre el brazo)

Eje 1 41,98 0,808


Eje 2 21,82 0,495
Eje 3 18,30 0,338

4 Datos técnicos


4 Datos técnicos


4 Datos técnicos


5 Seguridades
5 Seguridades
5.1 Generalidades
Este capítulo de "Seguridad" hace referencia a los componentes

mecánicos de un robot industrial.
Si los componentes mecánicos se instalan conjuntamente con una
unidad de control de robot KUKA, deberá utilizarse el capítulo "Seguri-
dad" del manual de manejo o de montaje de dicha unidad.
Éste incluye toda la información del presente capítulo "Seguridad". Ade-
más, también contiene información de seguridad relativa a la unidad de
control del robot que debe tenerse en cuenta obligatoriamente.
 Cuando en el presente capítulo "Seguridad" se usa el concepto "robot in-
dustrial", también quiere decir los distintos componentes mecánicos,
siempre que sea aplicable.
5.1.1 Observaciones sobre responsabilidades
El equipo descrito en el presente documento es un robot industrial o uno de

sus componentes.
Componentes del robot industrial:
 Manipulador
 Unidad de control del robot
 Unidad manual de programación
 Cables de unión
 Ejes adicionales (opcional)
p. ej. unidad lineal, mesa giratoria basculante, posicionador
 Software
 Opciones, accesorios
El robot industrial se ha construido de conformidad con el nivel tecnológico ac-
tual y con las normas técnicas reconocidas en materia de seguridad. No obs-
tante, en caso de uso indebido puede haber riesgo de lesiones, incluso peligro
de muerte, así como riesgo de daños materiales en el robot industrial o en
otros.
El robot industrial debe ser utilizado sólo en perfecto estado técnico y para los
fines previstos, respetando las normas de seguridad y a sabiendas de los pe-
ligros que puedan emanar. La utilización debe realizarse bajo consideración
del presente documento y de la declaración de montaje del robot industrial,
que se adjunta en el suministro. Cualquier fallo que pueda afectar a la segu-
ridad deberá subsanarse de inmediato.
Información Las indicaciones sobre seguridad no pueden ser interpretadas en contra del
sobre la KUKA Roboter GmbH. Aún cuando se hayan respetado todas las indicacio-
seguridad nes sobre seguridad, no puede garantizarse que el robot industrial no provo-
que algún tipo de lesión o daño.
Sin la debida autorización de KUKA Roboter GmbH no deben efectuarse mo-
dificaciones en el robot industrial. Es posible integrar componentes adiciona-
les (útiles, software, etc.) en el sistema del robot industrial que no pertenecen
al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH. Si debido a la integración
de dichos componentes el robot industrial u otros bienes materiales sufren da-
ños, la responsabilidad es del usuario.

Además del capítulo sobre seguridad, las presente documentación contiene

otras indicaciones de seguridad que debe respetarse obligatoriamente.
5.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial
El robot industrial está única y exclusivamente diseñado para el uso descrito

en el capítulo "Uso previsto" del manual de manejo o de las instrucciones de
montaje.
Para más información, consultar el capítulo "Uso previsto" de las ins-

trucciones de manejo o de montaje del robot industrial.
Todo uso distinto al indicado se considerará como uso incorrecto y no estará

permitido. El fabricante no asume ninguna responsabilidad por los daños que
pudieran derivarse de ello. El riesgo lo lleva solamente el usuario.
Al uso conforme a los fines previstos pertenece también la observación de las
instrucciones de servicio y de montaje de los componentes individuales, y, so-
bre todo, el cumplimiento de las prescripciones de mantenimiento.
Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos inco-
rrectos y no están permitidos. Entre ellos, p. ej.:
 Transporte de personas o animales
 Utilización como medio auxiliar para la ascensión
 Utilización fuera de los límites de servicio permitidos
 Utilización en ambientes con riesgo de explosión
 Instalación de dispositivos de protección adicionales
 Instalación al aire libre
5.1.3 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje
De acuerdo con la directiva europea sobre construcción de máquinas, este ro-

bot industrial se considera una máquina incompleta. El robot industrial sólo
puede ponerse en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes:
 que el robot industrial esté integrado en una instalación
o que el robot industrial conforma una instalación junto con otras máqui-
nas
o que el robot industrial esté completado con todas las funciones de se-
guridad y dispositivos de protección necesarios para ser considerado una
máquina completa de acuerdo con la directiva europea de construcción de
maquinaria.
 La instalación cumpla con los requisitos de la directiva europea de cons-
trucción de maquinaria, lo cual esté comprobado con un proceso de eva-
luación de la conformidad.
Declaración de El integrador del sistema debe redactar una declaración de conformidad para
conformidad toda la instalación de acuerdo con la normativa sobre construcción de máqui-
nas. La declaración de conformidad es fundamental para la concesión de la
marca CE para la instalación. El robot industrial debe operarse siempre de
conformidad con las leyes, prescripciones y normas específicas del país.
El control del robot posee una certificación CE de acuerdo con la normativa
MFC y la normativa sobre instalaciones de baja tensión.
Declaración de El robot industrial, en calidad de máquina incompleta, se suministra con una

montaje declaración de montaje de acuerdo con el anexo II B de la directiva sobre má-
quinas 2006/42/CE. Forma parte de esta declaración de montaje un listado

5 Seguridades
con los requisitos básicos cumplidos según el anexo I y las instrucciones de

montaje.
La declaración de montaje declara que está prohibida la puesta en servicio de
la máquina incompleta mientras ésta no se monte o se integre, con la ayuda
de otras piezas, en una máquina que cumpla con las disposiciones de la di-
rectiva europea sobre máquinas y con la declaración de conformidad CE se-
gún el anexo II A.
El integrador de sistemas debe guardar la declaración de montaje con sus
anexos como parte de la documentación técnica de la máquina completa.
5.1.4 Términos utilizados
Término Descripción
Campo del eje Zona en grados o milímetros en la que cada uno de los ejes se puede
mover. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Carrera de detención Carrera de detención = carrera de reacción + carrera de frenado
La carrera de detención forma parte de la zona de peligro.
Campo de trabajo El campo de trabajo es la zona en la que se puede mover el manipula-
dor. El campo de trabajo se obtiene de la suma de los campos de cada
uno de los ejes.
Operador El operador de un robot industrial puede ser el empresario, el patrón o
(Usuario) una persona delegada responsable de la utilización del robot industrial.
Zona de peligro La zona de peligro la componen el campo de trabajo y las carreras de
detención.
KCP La unidad manual de programación KCP (KUKA Control Panel) con-
tiene todas las funciones de control y visualización necesarias para el
manejo y la programación del robot industrial.
Manipulador La mecánica del robot o la instalación eléctrica pertinente
Zona de seguridad La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.
Categoría de deten- Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los fre-
ción 0 nos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la
trayectoria.
Observación: esta categoría de frenado recibe el nombre de STOP 0.
Categoría de deten- El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan sobre la trayec-
ción 1 toria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan
los frenos.
Categoría de deten- Los accionamientos no se desconectan y se activan los frenos. El mani-
ción 2 pulador y los ejes adicionales (opcional) se detienen por una rampa nor-
mal de frenado.
Integrador del sis- Los integradores del sistema son las personas responsables de integrar
tema el robot industrial de forma segura en una instalación y de ponerlo en
(Integrador de la ins- servicio.
talación)
T1 Modo de servicio de test, manual velocidad reducida (<= 250 mm/s)
T2 Modo de servicio de test, manual velocidad alta (> 250 mm/s admisible)
Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que se
controla mediante la unidad de control del robot (p. ej., unidad lineal
KUKA, mesa giratoria basculante, Posiflex).

5.2 Personal
Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas
siguientes:
 Usuario
 Personal
Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber
leído y entendido la documentación con el capítulo sobre segurida-
des del robot industrial.
Operador El operador debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo. En-
tre ellas, las siguientes:
 El operador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.
 El operador debe asistir periódicamente a cursos de formación.
Personal Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal im-
plicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarán, así
como sobre los posibles peligros. Periódicamente se deberán realizar cursos
informativos. También será necesario organizar cursos informativos después
de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras haber realizado mo-
dificaciones técnicas.
Se consideran miembros del personal:
 El integrador del sistema
 Los usuarios, que se dividen en:
 personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y el
servicio técnico
 operarios
 personal de limpieza
El montaje, reemplazo, ajuste, operación, mantenimiento y repara-

ción sólo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del ma-
nual de servicio o montaje del correspondiente componente del robot
industrial, y por personal especialmente entrenado para ello.
Integrador del El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en la

sistema instalación respetando todas las medidas de seguridad pertinentes.
El integrador del sistema es responsable de las siguientes tareas:
 Emplazamiento del robot industrial
 Conexión del robot industrial
 Evaluación de riesgos
 Instalación de las funciones de seguridad y de protección necesarias
 Emisión de la declaración de conformidad
 Colocación de la marca CE
 Elaboración de las instrucciones de servicio de la instalación
Usuario El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:

 El usuario deberá haber recibido la debida formación para desempeñar
los trabajos que va a realizar.
 Los trabajos a ejecutar en el robot industrial sólo deben ser realizados por
personal cualificado. Por personal cualificado entendemos aquellas per-
sonas que de acuerdo a su formación, conocimientos y experiencia y en
conocimiento de las normas vigentes son capaces de valorar los trabajos
que se han de llevar a cabo y de reconocer eventuales peligros.

5 Seguridades
Ejemplo Las tareas que ha de ejecutar el personal pueden dividirse tal y como se
muestra en la tabla siguiente.
Tareas que se han de Integrador

Operario Programador
ejecutar de sistema
Conectar/desconectar
la unidad de control x x x
del robot
Arrancar el programa x x x
Seleccionar el
x x x
programa
Seleccionar el modo de
x x x
servicio
Medir
x x
(Tool, Base)
Ajustar el manipulador x x
Configurar x x
Programación x x
Puesta en marcha x
Mantenimiento x
Reparaciones x
Puesta fuera de
x
servicio
Transporte x
Trabajos en la parte eléctrica y mecánica del robot industrial sólo de-

ben ser ejecutados por personal técnico especializado.
5.3 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro
Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mínima posible necesa-

ria. Un campo de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.
En la zona de protección deben hallarse los dispositivos de protección (p. ej.
puerta de protección). En una parada el manipulador y los ejes adicionales
(opcional) frenan y se detienen en la zona de peligro.
La zona de peligro está compuesta por el campo de trabajo y las carreras de
detención del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). Deben ase-
gurarse por dispositivos seccionadores de protección para evitar peligros de
lesiones o daños materiales.

Fig. 5-1: Ejemplo campo del eje 1
1 Campo de trabajo 3 Carrera de detención

2 Manipulador 4 Zona de seguridad
5.4 Vista general del equipamiento de protección
El equipamiento de protección de los componentes mecánicos puede com-

prender:
 Topes finales mecánicos
 Limitación del campo del eje mecánica (opción)
 Control del campo del eje (opción)
 Dispositivo de liberación (opción)
 Señalización de puntos peligrosos
No todos los equipamientos pueden usarse en cualquier componente mecá-
nico.
5.4.1 Topes mecánicos
Los rangos de movimiento de los ejes A1 hasta A3 y el eje de la muñeca A5

del manipulador se encuentran limitados por medio de topes mecánicos con
amortiguadores.
En los ejes adicionales pueden encontrarse montados otros topes mecánicos.

5 Seguridades
Si un manipulador o un eje adicional choca contra un

obstáculo o bien un amortiguador en el tope mecá-
nico o bien la limitación del campo de trabajo, puede ocasionar daños al ro-
bot industrial. Antes de la repuesta en marcha del robot industrial es
necesario una consulta con KUKA Roboter GmbH. (>>> 15 "Servicio KUKA"
Página 147)
Debe reemplazarse inmediatamente el amortiguador afectado por uno nue-
vo antes de reanudar la operación del robot industrial. Si un manipulador (el
eje adicional) choca contra un amortiguador a una velocidad superior a 250
mm/s, debe cambiarse el manipulador (el eje adicional) o bien efectuarse
una nueva puesta en marcha por parte de KUKA Roboter GmbH.
5.4.2 Limitación mecánica de la zona del eje (opción)
En algunos manipuladores pueden colocarse, en los ejes del A1 al A3, limita-

ciones mecánicas del campo del eje. Los límites desplazables de las zonas
del eje limitan el campo de trabajo a un mínimo necesario. Con ello se aumen-
ta la protección de personas y de la instalación.
En los manipuladores que no disponen de limitaciones mecánicas del campo
del eje, el campo de trabajo debe organizarse de forma que no pueda produ-
cirse ningún riesgo de lesiones o daños materiales a pesar de no disponer de
dichas limitaciones.
Si ello no fuera posible, el campo de trabajo debe limitarse con barreras foto-
eléctricas, cortinas luminosas o balizas. En las zonas de carga o transferencia
de materiales no debe haber ningún punto con riesgo de sufrir cortes o magu-
lladuras.
Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informa-
ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter
GmbH.
5.4.3 Control de zona del eje (opción)
Algunos manipuladores pueden ser equipados, en los ejes principales A1

hasta A3, con controles bicanales de zona del eje. Los ejes de los posiciona-
dores pueden ser equipados con controles adicionales de las zonas de eje.
Con un control de zona del eje puede delimitarse y controlarse la zona de pro-
tección de ese eje. Con ello se aumenta la protección de personas y de la ins-
talación.
Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informa-
ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter
GmbH.
5.4.4 Dispositivo de liberación (opción)
Descripción El dispositivo de liberación permite mover el manipulador manualmente en

caso de accidente o avería. El dispositivo de liberación puede utilizarse para
los motores de accionamiento de los ejes principales, y en algunos casos de-
pendiendo de la variante del robot, también para los accionamientos de la mu-
ñeca. Sólo se debe utilizar en situaciones excepcionales y casos de
emergencia como, p. ej., para liberar a personas.

Durante el servicio, los motores alcanzan tempera-

turas que pueden causar quemaduras a la piel.
Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de protección
adecuadas como, p. ej., llevar guantes.
Procedimiento 1. Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta
en servicio indebida (p. ej., con un candado).
2. Quitar la tapa protectora en el motor.
3. Posicionar el dispositivo de liberación en el motor correspondiente y mo-
ver el eje en la dirección deseada.
La dirección de movimiento se encuentra indicada sobre los motores por
medio de flechas. Para ello debe vencerse la resistencia mecánica del fre-
no del motor y, si es necesario, también las posibles cargas sobre los ejes.
Al desplazar un eje con la unidad de liberación, el

freno del motor puede sufrir daños. Pueden produ-
cirse lesiones o daños materiales. Después de utilizar el dispositivo de libe-
ración, el motor afectado debe ser recambiado.
5.4.5 Identificaciones en el robot industrial
Todas placas, indicaciones, símbolos y marcas son piezas integrantes del ro-
bot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni quitarse
en ningún caso.
Placas de identificación en el robot industrial son:
 Placas características
 Indicaciones de advertencia
 Símbolos de seguridad
 Rótulos
 Identificación de cables
 Placas características
Puede encontrar más información en los datos técnicos de las ins-

trucciones de servicio o de montaje de los componentes del robot in-
dustrial.
5.5 Medidas de seguridad
5.5.1 Medidas generales de seguridad
El robot industrial sólo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá en-
contrarse en un estado idóneo desde el punto de vista técnico respetando to-
das las medidas de seguridad. En caso de realizar alguna acción indebida
pueden provocarse daños personales o materiales.
Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el ro-
bot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador o los
ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un montaje
incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algún defecto mecánico (p. ej. freno defectuo-
so). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado, el manipulador
y los ejes adicionales deben desplazarse a una posición tal que no puedan
moverse por sí mismos con o sin influencia de la carga montada. Si ésto no
fuese posible, deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de for-
ma adecuada.

5 Seguridades
El robot industrial puede causar lesiones o daños

materiales si las funciones o dispositivos de seguri-
dad no están en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desacti-
vado las funciones y dispositivos de seguridad, no se debe hacer funcionar
el robot industrial.
Permanecer debajo de la mecánica del robot puede

causar lesiones graves e incluso la muerte. Por este
motivo está terminantemente prohibido permanecer debajo de la mecánica
del robot.
Durante el servicio, los motores alcanzan tempera-

turas que pueden causar quemaduras a la piel.
Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de protección
adecuadas como, p. ej., llevar guantes.
KCP El usuario debe asegurarse de que el robot industrial con el KCP sólo los ma-
nejen las personas autorizadas para ello.
Si en una instalación se encuentran varios KCP, debe tenerse cuidado que
cada KCP esté asignado de forma unívoca al robot industrial pertinente. No
deben producirse confusiones en las conexiones.
El usuario debe encargarse de retirar inmediata-

mente de la instalación el KCP acoplado y de prote-
ger el personal que está trabajando en el robot industrial fuera de su alcance
(incluido el alcance de la vista). De este modo se consigue evitar cualquier
confusión entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y
los no efectivos.
Si no se respeta esta advertencia, como consecuencia pueden ocasionarse
importantes daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
Teclado externo, Sólo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratón externo si se cumplen los
ratón externo requisitos siguientes:
 Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento.
 Los accionamientos están desconectados.
 En la zona de peligro no se halla ninguna persona.
No se puede utilizar el KCP si se encuentra conectado un teclado y/o ratón
externos.
Después de terminar los trabajos de puesta en servicio o los trabajos de man-
tenimiento al conectar el KCP, se deben retirar el teclado y/o el ratón externos.
Fallos En caso de avería en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente:
 Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta
en servicio indebida (p. ej., con un candado).
 Avisar del estado de fallo mediante un cartel con la indicación correspon-
diente.
 Llevar un registro de los fallos ocurridos.
 Subsanar el fallo y verificar el funcionamiento.
Modificaciones Si se ha efectuado alguna modificación en el robot industrial, se debe compro-

bar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta com-
probación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y
locales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse también
que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente.

Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el

modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
Tras efectuar alguna modificación en el robot industrial, los programas exis-
tentes siempre deben ser probados primero en el modo de servicio Manual
Velocidad reducida (T1). Esto es válido para todos los componentes del robot
industrial y también incluye las modificaciones de software y los ajustes de
configuración.
5.5.2 Transporte
Manipulador Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el manipulador. El

transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instruccio-
nes de servicio o de montaje del manipulador.
Unidad de control La unidad de control del robot debe ser transportada e instalada de forma ver-
del robot tical. Durante el transporte evitar vibraciones o golpes para que la unidad de
control del robot no sufra daños.
El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instruc-
ciones de servicio o de montaje de la unidad de control del robot.
Eje adicional Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el eje adicional (por
(opcional) ej. unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El transpor-
te debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instrucciones de
servicio o de montaje del eje adicional.
5.5.3 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio
Antes de poner en servicio por primera vez una instalación o un equipo, se

debe realizar comprobar que la instalación o el equipo estén instalados al
completo y en condiciones de funcionamiento, que pueden ser operados en
condiciones de seguridad y que puedan detectarse posibles daños.
Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes
nacionales y locales en materia de protección laboral. Además, debe compro-
barse también que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente.
Los códigos para el acceso de experto y administrador en el KUKA

System Software se deben cambiar antes de la puesta en servicio y
se deben comunicar sólo a personal autorizado.
La unidad de control del robot se encuentra precon-

figurada para el robot industrial correspondiente. En
caso de cables intercambiados el manipulador y los ejes adicionales (op-
ción) pueden recibir datos erróneos y provocar por ello daños a personas u
objetos. Si una célula de producción se compone de varios manipuladores,
conectar siempre los cables de unión al manipulador y a la correspondiente
unidad de control del robot.
Cuando se integran componentes adicionales (p. ej., cables) en el

sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de sumi-
nistro de KUKA Roboter GmbH, el usuario se hace responsable de
que dichos componentes no interfieran en las funciones de seguridad del ro-
bot o lo pongan fuera de servicios.

5 Seguridades
Cuando la temperatura interior del armario de la uni-

dad de control del robot difiere demasiado de la tem-
peratura ambiente, se puede formar agua de condensación el cual podría
causar daños en la parte eléctrica. La unidad de control del robot recién debe
ser puesta en servicio cuando la temperatura interior del armario se haya
aproximado a la temperatura ambiente.
Prueba de funcio- Antes de poner el equipo en servicio por primera vez o después de una para-
namiento da, deben llevarse a cabo las siguientes comprobaciones:
Asegurarse de los siguientes puntos:
 El robot industrial está bien colocado y fijado de acuerdo con lo indicado
en la documentación.
 Sobre el robot industrial no se hallan cuerpos extraños, ni piezas sueltas
o defectuosas.
 Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente ins-
talados y en condiciones de funcionamiento.
 Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y la
estructura de la red local.
 El cable de puesta a tierra y el cable de equiparación de potencial están
bien tendidos y conectados.
 Los cables de unión están correctamente conectados y el conector blo-
queado.
Datos de máquina Debe asegurarse que la placa de características de la unidad de control del
robot contenga los mismos datos de máquina registrados en la declaración de
montaje. Los datos de máquina de la placa característica del manipulador y
de los ejes adicionales (opción) deben ser declarados en la puesta en servi-
cio.
Si no se han cargado los datos de máquina correc-

tos, el robot industrial no se debe mover. Puede pro-
vocar importantes daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
Deben estar cargados los datos de máquina correctos.
5.5.4 Servicio manual
El servicio manual es el servicio para realizar los trabajos de ajuste. Se con-

sideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en el
robot industrial para poder ser operado en servicio automático. Son trabajos
de ajuste:
 Modo tecleado
 Programación por aprendizaje
 Programación
 Verificación del programa
En el modo manual se deben tener en cuenta los aspectos siguientes:
 Si no se necesitan los accionamientos, éstos deben ser desconectados
para que el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no puedan des-
plazarse por equivocación.
los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en
el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
 Las herramientas, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no de-
ben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo.

 Las piezas, herramientas u otros objetos no deben quedar apretados por

el desplazamiento del robot industrial, ni tampoco llevar a cortocircuitos o
caerse.
 Todos los trabajos de ajuste deben realizarse en la medida de lo posible
fuera del vallado de seguridad que delimita el área asegurada.
Si los trabajos de ajuste deben llevarse a cabo dentro del vallado de seguridad
que delimita el área asegurada, se deben tener en cuenta los puntos siguien-
tes.
En el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1):
 Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de la
zona delimitada por los dispositivos de seguridad.
Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona
delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en cuenta lo
siguiente:
 Todas las personas deben tener a disposición un pulsador de hombre
muerto.
 Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstáculos so-
bre el robot industrial.
 Debe poder haber contacto visual entre todas las personas implica-
das.
 El operario debe situarse en una posición desde la cual pueda tener visión
sobre la zona de peligro para así poder evitar posibles peligros.
En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2):
 Este modo de servicio sólo puede utilizarse cuando se requiere la aplica-
ción de un test con servicio Manual velocidad alta o reducida.
 Este modo de servicio no permite la programación ni la programación por
aprendizaje.
 El operario debe asegurarse antes de iniciar el test que los interruptores
de hombre muerto están en condiciones de funcionamiento.
 El operario debe colocarse en fuera de la zona de peligro.
 No debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por
los dispositivos de seguridad. El operario debe encargarse de ello.
5.5.5 Modo de servicio automático
El servicio automático sólo es posible si se cumplen las siguientes medidas

de seguridad:
 Todos los dispositivos de seguridad y protección están debidamente mon-
tados y en condiciones de funcionamiento.
 En la instalación no se encuentra ninguna persona.
 Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecución de los traba-
jos.
Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivo
aparente, sólo se puede acceder a la zona de peligro después de haber ac-
cionado una PARADA DE EMERGENCIA.
5.5.6 Mantenimiento y reparaciones
Si se ha efectuado algún trabajo de mantenimiento o reparación, se debe

comprobar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta
comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes naciona-
les y locales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse
también que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente.

5 Seguridades
El mantenimiento y las reparaciones tienen por misión asegurar que se man-

tenga el estado funcional o se restablezca en caso de avería. La reparación
comprende la detección de fallos y su subsanación.
Medidas de seguridad en tareas a efectuar en el robot industrial:
 Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. Si se deben efectuar ta-
reas dentro de la zona de peligro, el usuario debe ordenar medidas de se-
guridad adicionales para garantizar una protección segura de la persona.
 Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una puesta en servicio
(p. ej., con un candado). Si se deben efectuar tareas con la unidad de con-
trol del robot conectada, el usuario debe ordenar medidas de seguridad
adicionales para garantizar una protección segura de la persona.
 Si las tareas deben realizarse con unidad de control del robot conectada,
estas sólo deben efectuarse en el modo de servicio T1.
 Informar con un cartel de los trabajos que se están llevando a cabo en la
instalación. Este cartel debe quedar presente también si se interrumpen
las tareas por un tiempo determinado.
 Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse acti-
vos. Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparación es ne-
cesario desactivar alguna función de seguridad o protección, se deberán
volver a restablecer de inmediato.
Antes de realizar trabajos en componentes del siste-

ma que estén bajo tensión, debe desconectarse el
interruptor principal y asegurarse contra una reconexión. La tensión de ali-
mentación de la red está desconectada. A continuación debe controlarse
que la unidad de control del robot y la red de alimentación no estén bajo ten-
sión.
Si se emplea la unidad de control KR C4 o VKR C4:
Antes de realizar trabajos en componentes bajo tensión, no basta con activar
una PARADA DE EMERGENCIA/parada de seguridad o con desconectar
los accionamientos. En el caso de los sistemas de accionamiento de la nue-
va generación, el sistema de robot no es desconectado de la red. Los com-
ponentes continúan estando bajo tensión. Existe peligro de muerte o de
sufrir lesiones graves.
Los componentes defectuosos deben reemplazarse por componentes nuevos

con el mismo número de artículo o por componentes que KUKA Roboter
GmbH considere equivalentes.
Trabajos de limpieza y cuidado deben efectuarse de acuerdo a la descripción
del manual de servicio.
Unidad de control Aún con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse
del robot partes bajo tensión conectadas a la periferia del equipo. Por consiguiente, las
fuentes externas se deben desconectar cuando haya que efectuar trabajos en
la unidad de control del robot.
Al efectuar cualquier tarea en los componentes en la unidad de control del ro-
bot se deben respetar las prescripciones sobre componentes sometidos a
riesgos electroestáticos.
Después de desconectar la unidad de control del robot, los distintos compo-
nentes pueden contener durante varios minutos tensiones superiores a 50 V
(hasta 600 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante ese lapso
de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial.
Debe evitarse la penetración de restos de agua y polvo en la unidad de control
del robot.
Compensación Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensación de

de peso peso hidroneumática, por muelle o cilindro de gas.

Las compensaciones de peso hidroneumáticas y con cilindro de gas son apa-

ratos de presión y deben ser supervisadas. De acuerdo con la variante del ro-
bot los sistemas de compensación del peso responden a la categoría 0, II o
III, grupo fluidos 2 de la directiva sobre equipos de presión.
El usuario debe respetar las leyes, prescripciones y normas específicas del
país para aparatos de presión.
Plazos de control en Alemania según prescripción de seguridad operativa §14
y §15. Control antes de puesta en servicio en el lugar de instalación por el ex-
plotador.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el sis-
tema de compensación de peso son:
 Los grupos constructivos del manipulador compatibles con los sistemas
de compensación de peso deben asegurarse.
 Los trabajos en sistemas de compensación de peso sólo deben ser reali-
zados por personal cualificado.
Materiales Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son:

peligrosos  Evitar el contacto intenso, largo y repetitivo con la piel.
 Evitar en lo posible, aspirar neblinas o vapores de aceite.
 Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel.
Para una utilización segura de nuestros productos recomendamos a

nuestros clientes requerir regularmente de los fabricantes de mate-
riales peligrosos las hojas de datos de seguridad más actualizados.
5.5.7 Cese del servicio, almacenamiento y eliminación de residuos
El cese de servicio, el almacenamiento y la eliminación de residuos deberán

llevarse a cabo de conformidad con las leyes, prescripciones y normas espe-
cíficas del país.
5.6 Normas y prescripciones aplicadas
Nombre Definición Edición

2006/42/CE Directivas sobre máquinas: 2006
Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y de la
Comisión del 17 de mayo de 2006 sobre maquinaria y
para la enmienda de la directiva 95/16/CE (refundición)
2004/108/CE Directiva sobre compatibilidad electromagnética: 2004
Directiva 2004/108/CE del Parlamento Europeo y de la
Comisión del 15 de diciembre de 2004 para la equipara-
ción de las disposiciones legales de los países miembros
en materia de compatibilidad electromagnética y para la
supresión de la directiva 89/336/CEE
97/23/CE Directiva sobre equipos de presión: 1997
Directiva 97/23/CE del Parlamento Europeo y del Con-
sejo, de 29 de mayo 1997, relativa a la aproximación de
las legislaciones de los Estados miembros sobre equipos
a presión
(Se aplica exclusivamente a robots con compensación de
peso hidroneumática.)

5 Seguridades
Nombre Definición Edición

EN ISO 13850 Seguridad de las máquinas: 2008
Principios generales de configuración para PARADA DE
EMERGENCIA
EN ISO 13849-1 Seguridad de las máquinas: 2008
Componentes de seguridad de los sistemas de control;
parte 1: Principios generales de configuración
Componentes de seguridad de los sistemas de control;
parte 2: Validación
Terminología básica, generalidades; parte 1: Terminología
básica, metodología
Terminología básica, generalidades; parte 2: Principios
generales de configuración
EN ISO 10218-1 Robots industriales: 2008
Seguridad
EN 614-1 Seguridad de las máquinas: 2006
Principios generales de configuración ergonométrica;
parte 1: Conceptos y principios generales
EN 61000-6-2 Compatibilidad electromagnética (CEM): 2005
Parte 6-2: Normas básicas especializadas; resistencia a
interferencias en la industria
EN 61000-6-4 Compatibilidad electromagnética (CEM): 2007
Parte 6-4: Normas básicas especializadas; resistencia
contra perturbaciones en zonas industriales
EN 60204-1 Seguridad de las máquinas: 2006
Equipamiento eléctrico de máquinas; parte 1: Requisitos
generales


6 Planificación
6 Planificación
6.1 Fijación al fundamento
Descripción La fijación al fundamento (>>> Fig. 6-1 ) con centraje se utiliza cuando el ro-
bot está fijado al suelo, es decir, directamente sobre el fundamento de hormi-
gón.
La fijación a los cimientos consta de:
 Placa
 Anclajes compuestos (tacos pegados) con juego de dinámica
 Elementos de fijación
Esta variante de fijación presupone que la superficie del fundamento resisten-
te de hormigón sea suficientemente plana y lisa. Los cimientos de hormigón
deben poder soportar las fuerzas generadas de forma segura. Deben respe-
tarse las medidas mínimas.
Fig. 6-1: Fijación al fundamento 175 mm
1 Fundamento de hormigón 4 Tornillo de cabeza hexagonal

2 Anclajes compuestos (tacos 5 Placa
pegados)
3 Perno
Calidad del Para la fabricación de fundamentos de hormigón deben considerarse la carga

hormigón para admisible del piso y las prescripciones vigentes específicas del país. El hor-
los fundamentos migón debe estar sin grietas y cumplir las condiciones de calidad de las si-
guientes normas:
 B25 según DIN 1045:1988
 C20/25 según DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2001
Dibujo acotado Todas las informaciones sobre la fijación al fundamento y los datos del funda-
mento necesarios pueden consultarse en la figura siguiente (>>> Fig. 6-2 ).

Fig. 6-2: Fijación al fundamento con centraje, dibujo acotado
Para una transmisión segura de las fuerzas de los tacos, deben respetarse las
medidas indicadas en la figura siguiente (>>> Fig. 6-3 ) para el fundamento
de hormigón.
Fig. 6-3: Corte transversal del fundamento de 175 mm
1 Placa de cimentación
2 Anclajes compuestos (tacos pegados) con juego de dinámica
3 Fundamento de hormigón

6 Planificación
6.2 Fijación de la bancada de máquina
Descripción La fijación de la bancada de máquina con centraje se usa cuando el robot

debe fijarse a una estructura de acero, a una bancada (consola) o a una uni-
dad lineal KUKA. La construcción de soporte debe poder soportar las cargas
indicadas de forma segura. La figura siguiente contiene toda la información
necesaria que debe respetarse para fabricar la superficie de apoyo.
La fijación de la bancada de máquina consta de (>>> Fig. 6-4 ):
 Pernos con elementos de fijación
 Pernos trapezoidales con elementos de fijación
 Tornillos de cabeza hexagonal con arandelas de presión
Fig. 6-4: Fijación de la bancada de máquina
1 Tornillo de cabeza hexagonal, 3 Perno

8
2 Pernos trapezoidales 4 Superficie de apoyo
6.3 Cables de unión e interfaces
Cables de unión Los cables de unión comprenden todos los cables de transmisión de energía
y de señales entre el robot y la unidad de control del robot. Pueden conectar-
se, en el lado del robot, en las cajas de conexiones con conectores
(>>> Fig. 6-5 ). Un juego de cables de unión contiene:
 Cable de motor X7 - X30.2
 Cable de motor X20 - X30
 Cable de mando X21 - X31

 Cable de puesta a tierra, sólo en cables de unión >25 m

De acuerdo con el equipamiento del robot, pueden utilizarse distintos cables
de unión. Se dispone de las siguientes longitudes: 7 m, 15 m, 25 y 50 m. La
longitud máxima de los cables de unión no puede superar los 50 m. Si el robot
también se utiliza junto con una unidad lineal que dispone de una cadena por-
tacables propia, estos cables se deberán tener en cuenta.
En cables de unión con longitudes mayores de > 25 m se necesita un cable
de puesta a tierra adicional para establecer una conexión de baja resistencia
de acuerdo con la norma DIN EN 60204 entre el robot y el armario de control.
La conexión se realiza con terminales de cable anular. Estos cables de puesta
a tierra y los pernos roscados forman parte del volumen de suministro del jue-
go de cables de unión > 25 m.
Los planos de cableado, la asignación de contactos y el nombre de los conec-
tores se encuentran en el capítulo Descripción de los cables de unión
(>>> Fig. 6-5 ).
Al planificar y colocar los cables deben considerarse los siguientes puntos:
 El radio de curvatura para una colocación fija no debe ser inferior a 150
mm, con cable de motor, y de 60 mm, con cable de mando.
 Resguardar los cables contra acciones mecánicas
 Instalar los cables libres de cargas, sin fuerzas de tracción sobre los co-
nectores.
 Instalar los cables sólo en la zona interior
 Prestar atención al rango de temperatura (instalación fija) 263 K (-10 °C)
hasta 343 K (+70 °C).
 Instalar los cables separados por cables de motor y de mando en canales
de chapa; en caso necesario, emplear medidas adicionales para la com-
patibilidad electromagnética.
Interfaz alimen- El robot puede equiparse con una alimentación de energía entre el eje 1 y el
tación de energía eje 6 y con una segunda alimentación de energía entre el eje 6 y la herramien-
ta. La interfaz A 1 necesaria para ello se encuentra en la parte posterior. La
interfaz A6 se encuentra a un lado del brazo y en la herramienta del robot. Co-
nexiones para los tubos flexibles y cables eléctricos son asignadas a las inter-
faces en función de la aplicación. En la documentación propia puede
consultarse información detallada sobre las asignación de contactos y las ros-
cas de conexión, entre otros.
Fig. 6-5: Caja de conexión

6 Planificación
1 Caja de conexión 3 Conexión del cable de puesta

Cable de motor X30 - X30.2 a tierra
Terminal de cable anular M8
2 Alimentación de energía 4 Caja RDW, X31
Interfaz A1


7 Transporte
7 Transporte
7.1 Transporte de la mecánica del robot
Antes de realizar cualquier transporte del robot, llevarlo a la posición de trans-

porte. En el transporte debe prestarse atención a la estabilidad del mismo.
Hasta que el robot no esté fijado, debe mantenerse en posición de transporte.
Antes de elevar el robot, asegurarse de que está libre. Los seguros de trans-
porte tales como clavos y tornillos, deben ser previamente retirados por com-
pleto. Eliminar del robot cualquier parte oxidada y resto de pegamento.
Posición de Antes que el robot pueda ser transportado, debe encontrarse el mismo en po-
transporte sición de transporte (>>> Fig. 7-1 ). El robot se encuentra en posición de
transporte cuando los ejes tienen las siguientes posiciones:
Eje A1 A2 A3 A6
Posición de transporte 0° -130° +158º 0º
Fig. 7-1: Posición de transporte
Medidas de trans- Las medidas de transporte (>>> Fig. 7-2 ) para el robot pueden ser consulta-
porte das en la siguiente figura. La posición del centro de gravedad y el peso varían
de acuerdo con el equipamiento y con la posición de los ejes 2 y 3. Las medi-
das indicadas se refieren al robot sin equipamiento.

Fig. 7-2: Medidas de transporte
1 Robot
2 Centro de gravedad
3 Tubos receptores de horquilla
Transporte El robot puede transportarse mediante una carretilla elevadora de horquilla o

con ayuda de una cabria de transporte.
Si se utilizan medios de transporte inadecuados, el

robot puede sufrir daños o personas pueden ser he-
ridas. Utilizar sólo medios de transporte permitidos con suficiente capacidad
de carga. Transportar el robot sólo del modo indicado en la figura.
Transporte con Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla (>>> Fig. 7-3 ), se
carretilla deben integrar tubos receptores de horquilla en la base. El robot también pue-
elevadora de de transportarse por la parte delantera y por la parte trasera con la carretilla
elevadora de horquilla. La carretilla debe disponer de una capacidad mínima
horquilla
de carga de 3,5 t.
Debe evitarse una sobrecarga elevada contra los receptores de hor-

quillas de carretillas elevadoras por acción de cierre y apertura de
horquillas desplazables con mando hidráulico.

7 Transporte
Fig. 7-3: Transporte con carretilla elevadora de horquilla
Transporte con El robot puede también transportarse con ayuda de una cabria de transporte
cabria de trans- (>>> Fig. 7-4 ). Para ello, debe encontrarse en posición de transporte. La ca-
porte bria de transporte se engancha por 3 lugares mediante tornillos de cáncamo
M20 DIN 580. Todos los cables deben tener la longitud adecuada y deben
guiarse durante el transporte de tal modo que el robot no sufra daños. Las he-
rramientas o partes del equipamiento montados pueden provocar un despla-
zamiento desfavorable del centro de gravedad.
El robot puede volcar durante el transporte. Peligro

de lesiones o daños materiales.
Cuando un robot es transportado con ayuda de una cabria de transporte,
debe tener cuidado especial en la seguridad contra el vuelco. Aplique medi-
das de seguridad adicionales. ¡Queda prohibida toda otra forma de levantar
el robot mediante una grúa!
Fig. 7-4: Transporte con cabria de transporte
1 Cabria de transporte 3 Columna giratoria

2 Tornillo de cáncamo M20 4 Grúa


8 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio
8.1 Montar la fijación al fundamento a 175 mm
Descripción Estas instrucciones son válidas para la variante de fijación al fundamento con
un grosor de hormigón de, como mínimo, 175 mm. En esta variante el robot
se fija a unos cimientos de hormigón adecuados por medio de una placa y an-
clajes compuestos (tacos pegados).
Si la superficie del fundamento de hormigón no es suficientemente lisa y pla-
na, igualar las irregularidades con una masa de compensación apropiada.
Al utilizar los anclajes compuestos (tacos pegados), sólo deben utilizarse car-
tuchos de argamasa y anclajes (barras roscadas) del mismo fabricante. Para
practicar las perforaciones para los tacos no deben utilizarse herramientas
con diamantes o taladros para roscado; preferiblemente deben utilizarse he-
rramientas de perforación de la empresa fabricante de los tacos de seguridad.
Asimismo, deben respetarse las indicaciones de uso del fabricante de los ta-
cos encolados.
Condiciones  El fundamento de hormigón deben tener el tamaño y las secciones reque-

ridas.
 La superficie del fundamento debe ser lisa y plana.
 El grupo constructivo para la fijación al fundamento debe estar al comple-
to.
 Tener preparada la masa de compensación.
 Debe estar preparada una cabria con capacidad de carga de 300 kg y 4
tornillos de cáncamo M24 DIN 580.
Herramientas Se necesitan las siguientes herramientas especiales:

especiales  Taladradora con broca de ø18 mm
 Útil de colocación de conformidad con el fabricante de tacos
Procedimiento 1. Levantar la placa de cimentación con una carretilla elevadora de horquilla

o una cabria de transporte (>>> Fig. 8-1 ). Para levantar con la cabria,
atornille los 4 tornillos de cáncamo M24 DIN 580. La placa de cimentación
pesa aprox. 300 kg.
2. Determinar la posición de la placa respecto a la zona de trabajo sobre el
fundamento.
3. Depositar la placa sobre los cimientos en la posición correcta.

Fig. 8-1: Transportar la placa
1 Grúa 4 Placa
2 Cabria de transporte 5 Fundamento de hormigón
3 Tornillos de cáncamo
Si la placa no descansa por completo sobre los ci-

mientos de hormigón, rellenar la separación con
masa de compensación. Para ello levantar de nuevo la placa y aplicar sufi-
ciente masa de compensación. A continuación volver a colocar y enderezar
la placa y retirar la masa que sobre. No debe penetrar masa en la rosca para
fijar el robot.
4. Comprobar que la placa esté en posición horizontal. La desviación máxi-

ma permitida es de <3º.
5. Dejar endurecer la masa de compensación durante aprox. 3 horas. El
tiempo de endurecimiento se prolonga con temperaturas menores de 293
K (20 ºC).
6. Retirar los 4 cáncamos.
7. Realizar 20 perforaciones para los tacos (>>> Fig. 8-2 ) en el fundamento
siguiendo los orificios de las placas de fundación.
8. Limpiar las perforaciones para los tacos.
9. Colocar 20 cartuchos de argamasa uno tras otro.
10. Montar el útil de colocación con la barra para anclajes compuestos en la
taladradora e introducir la barra a una velocidad máx. de 750 rpmMissing
inline element 'sup'. en el agujero. Se considera que la barra para anclajes
compuestos está colocada cuando la argamasa está completamente
mezclada y el agujero de perforación en el fundamento esté completa-
mente lleno.

Fig. 8-2: Montar los anclajes a 175 mm
1 Taladradora 6 Tuerca de seguridad

2 Útil de colocación 7 Tuerca hexagonal
3 Barra para anclaje compuesto 8 Arandela esférica
4 Cartucho de argamasa 9 Arandela de carga
5 Perforación para los tacos
11. Efectuar el paso de trabajo 10 en todos los anclajes compuestos.

12. Dejar endurecer la argamasa. Ver tabla o indicaciones del fabricante. Va-
lores orientativos:
Temperatura Tiempo
≥293 K (+20 °C) 20 minutos
≥283 K (+10 °C) 30 minutos
≥273 K (0 °C) 1 hora
13. Colocar la arandela de carga y la arandela esférica.

14. Colocar las tuercas hexagonales, incluidas las arandelas, y apretarlas en
cruz con una llave dinamométrica. Ir incrementando el valor del momento
de apriete poco a poco hasta alcanzar los 90 Nm.
15. Colocar y apretar la tuerca de seguridad.
16. Inyectar argamasa en el agujero por la arandela de carga hasta que que-
de lleno por completo. Tener en cuenta y respetar el tiempo de endureci-
miento.
El fundamento está preparado ahora para el montaje del robot.
8.2 Montar la fijación de la bancada de máquina
Descripción La fijación de la bancada de máquina con centraje (>>> Fig. 6-4 ) se usa
cuando el robot debe fijarse a una estructura de acero, a una bancada (con-
sola) o a una unidad lineal KUKA. La construcción de soporte debe poder so-
portar las cargas indicadas de forma segura. La figura siguiente contiene toda

la información necesaria que debe respetarse para fabricar la superficie de

apoyo.
Para otros datos acerca de la fijación de la bancada de máquina, véase
(>>> Fig. 8-3 ).
La fijación de la bancada de máquina consta de:
 Pernos con elementos de fijación
 Pernos trapezoidales con elementos de fijación
 Tornillos de cabeza hexagonal con arandelas de presión
Fig. 8-3: Montar fijación al fundamento
1 Superficie de apoyo 4 Pernos trapezoidales

2 Perno 5 Tornillo allen, 2
3 Tornillo allen, 8
Condiciones  La construcción de soporte y la superficie de apoyo se preparan de acuer-

previas do con el apartado (>>> 6.2 "Fijación de la bancada de máquina" Pági-
na 55).
Proceso de 1. Colocar el perno izquierdo y fijarlo con un tornillo allen M8x55-8.8 y una
montaje arandela de presión.
2. Colocar el perno trapezoidal derecho y fijarlo con un tornillo allen M8x55-
8.8 y una arandela de presión.
3. Apretar ambos tornillos allen M8x55-8.8 con una llave dinamométrica, MA
23,9 Nm.
8.3 Montaje del robot
Descripción Esta descripción es válida para montar robots de fijación al suelo mediante el
grupo de fijación a los cimientos. La fijación a la placa de cimentación o al bas-
tidor de la máquina se efectúa por medio de 8 tornillos de cabezal hexagonal
con arandelas de presión. Para colocar la posición existen un perno y un per-
no trapezoidal.
Condiciones  La superficie de contacto para el robot está preparada.

 Los cables de unión están montados en el lateral de la instalación.

 Se debe poder acceder al lugar de montaje con una carretilla o grúa. Ca-
pacidad mínima de carga 2,5 t.
Procedimiento 1. Comprobar que el perno no presente daños y esté bien asentado

(>>> Fig. 8-4 ).
2. Llevar el robot con la grúa o la carretilla elevadora de horquilla hasta la po-
sición de montaje.
3. Colocar el robot vertical sobre la superficie de contacto. Para evitar dañar
los pernos, vigilar que la posición sea perfectamente vertical.
4. Retirar la carretilla elevadora o la cabria de transporte.
5. Colocar los 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x70-8.8-A2, incluidas las
arandelas.
6. Apretar en cruz los 8 tornillos de cabeza hexagonal con una llave dinamo-
métrica. Ir aumentando el momento de apriete en varios pasos hasta al-
canzar los 640 Nm.
7. Conectar los cables de motor X30 - X30.2.
8. Conectar el cable de mando X31.
9. Con el perno roscado crear equiparación de potencial entre el robot y la
unidad de control del robot y entre el robot y el potencial de la instalación.
En cables < 25 m, la empresa explotadora debe poner a disposición la
equiparación de potencial.
10. Cuando esté lista, montar la herramienta y conectar las alimentaciones de
energía.
Fig. 8-4: Montaje del robot
1 Tornillos de cabeza hexagonal 5 Cable de motor

2 Perno 6 Cable de motor
3 Superficie de contacto 7 Cable de mando
4 Perno 8 Equiparación de potencial,
perno roscado
Los tornillos de fijación del robot a los cimientos de-

ben reapretarse una vez con el momento de apriete
prescrito transcurridas 100 horas de servicio.
Proseguir con la puesta en servicio del sistema de robot según las instruccio-
nes de operación y programación del KUKA System Software (KSS), capítulo

Puesta en servicio, y las instrucciones de servicio de la unidad de control del

robot, capítulo Puesta en servicio.

9 Mantenimiento
9 Mantenimiento
9.1 Tabla de mantenimiento
Condiciones  Los puntos de mantenimiento debe tener libre acceso.

previas  Desmontar las herramientas y dispositivos adicionales cuando puedan di-
ficultar la ejecución de los trabajos de mantenimiento.
En la ejecución de los siguientes trabajos, se debe

desplazar el robot repetidas veces entre los pasos
individuales. Durante la ejecución de trabajos en un robot, el robot siempre
debe protegerse pulsando la tecla de PARADA DE EMERGENCIA.
A raíz de algún movimiento inesperado del robot pueden provocarse lesio-
nes a personas o daños a objetos. Si se trabaja en un robot conectado y en
condiciones de entrar en servicio, el robot sólo puede desplazarse en el
modo de servicio T1 (velocidad reducida). Debe poder detenerse en cual-
quier momento pulsando una tecla de PARADA DE EMERGENCIA. El ser-
vicio debe reducir al mínimo necesario.
Antes de poner en servicio y desplazar el robot, se deberá avisar a las per-
sonas implicadas.
Descripción Los trabajos de lubricación se llevarán a cabo según los ciclos de manteni-
miento establecidos o cada 5 años a partir de la puesta en servicio por parte
del cliente. En los ciclos de mantenimiento de 10.000 horas (tiempo de servi-
cio), el primer mantenimiento (cambio de aceite) se debe realizar una vez
transcurridas las 10.000 horas de servicio o 5 años después de la puesta en
servicio por parte del usuario, en función de cual de las dos condiciones se
cumple primero.
Los ciclos de mantenimiento indicados en la tabla son válidos para las condi-
ciones de trabajo descritas en los Datos Técnicos (>>> 4 "Datos técnicos"
Página 15). Si cambian estas condiciones (p. ej., en caso de entorno alrede-
dor del robot con mayor grado de polvo o humedad, irregularidad térmica),
consultar el departamento técnico de KUKA Roboter GmbH.
Si el robot se encuentra equipado con un suministro de energía KUKA (opcio-
nal), deben realizarse trabajos de mantenimiento adicionales.
Sólo deben utilizarse lubricantes homologados por

KUKA Roboter GmbH.
Si durante el servicio el aceite alcanza temperaturas por encima de los 333 K

(60 °C), se deben escoger plazos de mantenimiento más breves. En este ca-
so, es necesario consultarlo con KUKA Roboter Group.
En la descarga del aceite debe tenerse en cuenta

que la cantidad de aceite descargada depende de la
temperatura y del tiempo. Se debe determinar la cantidad de aceite descar-
gada. Sólo esta cantidad de aceite debe cargarse.
Si se descargan menos de 70% de la cantidad de aceite indicada, purgar una
vez el engranaje con la cantidad descargada de aceite determinada y a con-
tinuación recargar la cantidad de aceite descargada. Durante el proceso de
purga, desplazar el eje con velocidad de desplazamiento manual sobre toda
la zona de eje.

Símbolos de
mantenimiento
Cambio de aceite
Lubricar con bomba de grasa
Lubricar con pincel
Apretar tornillo, tuerca
Controlar la pieza, control visual
Limpiar la pieza
Cambiar la batería/acumulador
Fig. 9-1: Tareas de mantenimiento
Plazo Pos. Tarea Lubricante

Una sola 7 Comprobar los tornillos
vez des- MA 640 Nm
pués de
100 h
5.000 h 2 Apoyo de compensación de SKF LGEP2
peso de la columna giratoria Nº art. 00-119-990
Lubricar 10 cm³

9 Mantenimiento
Plazo Pos. Tarea Lubricante

5.000 h 4 Apoyo de compensación de SKF LGEP2
peso del brazo de oscilación Nº art. 00-119-990
Lubricar 10 cm³
10.000 h 3 Compensación de peso, Aral Vitam GF 46
comprobar presión Nº art. 83-236-202
(>>> 9.7 "Comprobación 3.000 l
de la compensación de pe-
so" Página 78)
Valore teórico, tolerancia -5
bar
20.000 h 1 Cambio de aceite, reductor Optigear Synthetic
como muy A1 (>>> 9.2 "Cambiar el RO 150
tarde aceite para engranajes del Nº art. 00-144-898
5 años eje 1" Página 71) 7.100 l
20 000 8 Cambio de aceite, reductor Optigear Synthetic
5 años eje 5" Página 75) 1,700 l
9.2 Cambiar el aceite para engranajes del eje 1
Condiciones  El engranaje está a temperatura de servicio.
Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediata-

mente después de haber puesto el robot fuera de
servicio, debe tenerse en cuenta que el aceite y las superficies están calien-
tes, con lo que pueden provocar quemaduras. Utilizar guantes de protección.
A raíz de algún movimiento inesperado del robot

pueden provocarse lesiones a personas o daños a
objetos. Si se han de efectuar trabajos en un robot que esté en condiciones
de entrar en servicio, el robot deberá protegerse pulsando la tecla de PARA-
DA DE EMERGENCIA.
Antes de volver a ponerlo en servicio, se deberá informar a las personas im-
plicadas.
Procedimiento 1. Destornillar los 4 tornillos allen, incluidas las arandelas, y retirar la cubierta
Descargar el o interfaz A1 (>>> Fig. 9-2 ).
aceite 2. Extraer el tubo de descarga de aceite.
3. Colocar el recipiente colector debajo del tubo de descarga de aceite.
4. Desenroscar el tapón cónico del tubo de descarga de aceite.
5. Destornillar el tapón roscado..
6. Descargar el aceite.

7. Determinar la cantidad de aceite y almacenar o evacuar el aceite adecua-

damente.
Fig. 9-2: Cambio de aceite A1
1 Embudo 6 Recipiente
2 Tubo flexible 7 Tapón cónico
3 Tornillo de cierre 8 Tubo de descarga
4 Tornillo allen 9 Racor
5 Placa de cubierta
Procedimiento 1. Enroscar y apretar el tapón cónico del tubo de descarga de aceite, MA 40

Llenar el aceite Nm.
2. Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boca del tapón roscado. Para
la carga de aceite utilizar un tubo flexible de aprox. 1 m de longitud con
una unión roscada recta M33x2 y un embudo que pueda penetrar en el
extremo libre del tubo.
3. Colocar y apretar el tapón roscado, MA = 70 Nm.
4. Comprobar la estanqueidad del tapón cónico.
5. Depositar el tubo de descarga de aceite en la base.
6. Colocar la interfaz A1 o la tapa y fijarla con 4 tornillos allen M16x16 y aran-
delas tensoras.
Condiciones  El engranaje está a temperatura de servicio.

9 Mantenimiento


DA DE EMERGENCIA.
plicadas.
Procedimiento 1. Desenroscar, de la unión orientable, la tuerca de racor del tubo de descar-

Descargar el ga de aceite (>>> Fig. 9-3 ).
aceite 2. Colocar el recipiente colector debajo del tubo de descarga de aceite.
3. Extraer el tubo de descarga de aceite de la columna giratoria.
damente.
1 Embudo 4 Recipiente
2 Reducción 5 Unión orientable
3 Tubo de descarga de aceite
Procedimiento 1. Estirar el tubo de descarga de aceite hacia arriba y colocar el embudo.

Llenar el aceite 2. Llenar la cantidad de aceite prescrita por el tubo de descarga de aceite en
posición ascendente.
3. Retirar el embudo.
4. Llevar el tubo de descarga de aceite a la columna giratoria.
5. Enroscar y apretar la tuerca de racor en la unión orientable, MA 40 Nm.
6. Comprobar la estanqueidad del tubo de descarga de aceite en ambas co-
nexiones.

Condiciones  El robot se encuentra en una posición en la que se puede acceder al en-

granaje del eje 3.
 El eje 3 se encuentra en posición horizontal.
 El robot puede ser desplazado sobre el eje 3.
 El engranaje está a temperatura de servicio.


DA DE EMERGENCIA.
plicadas.
Procedimiento 1. Extraer los tubos de descarga de aceite del brazo (>>> Fig. 9-4 ).
Descargar el 2. Desenroscar, de la unión orientable, la tuerca de racor del tubo de descar-
aceite ga de aceite.
3. Colocar el recipiente colector debajo del tubo de descarga de aceite infe-
rior.
4. Desenroscar la tuerca de racor inferior.
5. Desenroscar la tuerca de racor superior y descargar el aceite.
damente.

9 Mantenimiento
1 Tuerca de racor 4 Tuerca de racor

2 Embudo 5 Tubo de descarga de aceite,
superior
3 Recipiente 6 Tubo de descarga de aceite,
inferior
Procedimiento 1. Estirar el tubo de descarga de aceite inferior hacia arriba y colocar el em-
Llenar el aceite budo.
2. Llenar la cantidad de aceite prescrita por el tubo de descarga de aceite en
posición ascendente.
3. Retirar el embudo.
4. Enroscar y apretar la tuerca de racor en el tubo de descarga de aceite in-
ferior, MA 40 Nm.
5. Enroscar y apretar la tuerca de racor en el tubo de descarga de aceite su-
perior, MA 40 Nm.
6. Llevar el tubo de descarga de aceite al brazo de oscilación.
7. Comprobar la estanqueidad del tubo de descarga de aceite en ambas co-
nexiones.
Condiciones  El robot se encuentra en una posición en la que se puede acceder al en-

granaje del eje 5.
 El eje 5 se encuentra en posición horizontal.
 El tubo de descarga de aceite debe estar disponible con atornilladura
M22x1,5.


DA DE EMERGENCIA.
plicadas.
Procedimiento 1. Desenroscar el tapón roscado magnético inferior por la parte inferior y

Descargar el comprobar si hay residuos en (>>> Fig. 9-5 ).
aceite 2. Enroscar el tubo de descarga de aceite con un niple doble M22x1,5
4. Desenroscar el tapón roscado magnético superior y comprobar si hay re-
siduos.
6. Deje caer el aceite en un recipiente colector.
damente.

1 Tapón roscado magnético, 4 Recipiente

arriba
2 Tubo flexible 5 Tapón roscado magnético,
inferior
3 Tubo de descarga de aceite
Procedimiento 1. Limpiar los tapones roscados magnéticos, comprobar los elementos de

Llenar el aceite estanqueidad y sustituir los tapones roscados magnéticos dañados.
2. Desenroscar el tubo de descarga de aceite.
3. Colocar y apretar el tapón roscado magnético inferior, MA = 25 Nm.
4. Llenar el aceite por el orificio superior. Para la carga de aceite utilizar un
tubo flexible de aprox. 1 m de longitud con una unión roscada recta
M22*1,5 y un embudo que pueda penetrar en el extremo libre del tubo
flexible.
5. Enroscar y apretar el tapón roscado magnético superior, MA = 25 Nm.
6. Comprobar la estanqueidad del tapón roscado magnético.
Condiciones  La herramienta debe estar desmontada.



9 Mantenimiento

DA DE EMERGENCIA.
plicadas.
Procedimiento 1. Desenroscar el tapón roscado magnético inferior y comprobar si hay resi-

Descargar el duos en (>>> Fig. 9-6 ).
aceite 2. Enroscar el tubo de descarga de aceite con un niple doble M10x1.
4. Desenroscar el tapón roscado magnético superior y comprobar si hay re-
siduos.
6. Deje caer el aceite en un recipiente colector.
7. Determinar la cantidad de aceite y almacenarlo o evacuarlo adecuada-
mente.
1 Tapón roscado magnético 3 Recipiente

2 Tapón roscado magnético 4 Tubo de descarga de aceite
Procedimiento 1. Limpiar los tapones roscados magnéticos, comprobar los elementos de

Llenar el aceite estanqueidad y sustituir los tapones roscados magnéticos dañados.
2. Desenroscar el tubo de descarga de aceite.
3. Colocar y apretar el tapón roscado magnético inferior (MA = 25 Nm).

4. Llenar el aceite vertido por la con el orificio superior con la ayuda del em-
budo.
5. Colocar y apretar el tapón roscado magnético superior (MA = 10 Nm).
6. Comprobar de los tapones roscados magnéticos.
9.7 Comprobación de la compensación de peso
Descripción En la siguiente descripción se especifican los trabajos que deben realizarse

en el apartado "trabajos de mantenimiento" en función de los plazos.
Condiciones  Ahora el robot está listo para su funcionamiento y puede moverse a la ve-
locidad de desplazamiento manual.
 Las partes de la instalación u otros robots no suponen un peligro.
 El robot está asegurado cuando se trabaja directamente en dicho robot.

sonas implicadas.
Procedimiento
Tarea Estado nominal Eliminación de fallos
Comprobación
Comprobar Los que indica el Realizar el ajuste de la compensa-
sistema manómetro debe ción de peso (>>> 10.3 "Cargar y
hidráulico. coincidir con los ajustar la compensación de peso"
Desplazar el valores siguien- Página 82).
robot y com- tes.
probar la pre-
Brazo de oscila-
sión del
ción en posición
sistema
de -90°, aceite
hidráulico.
hidráulico 115
bares
Brazo de oscila-
ción en posición
de -45°, aceite
hidráulico 128
bares
Desviación
máxima permitida
< 5 bar
Comprobar Debe estar precin- Reemplazar la válvula de seguridad
que la vál- tada y con el pre- del acumulador.
vula de segu- cinto en perfecto
Limpiar la válvula de seguridad del
ridad del estado.
acumulador.
acumulador
La válvula de
esté bien
seguridad del acu-
precintada.
mulador no debe
presentar daños
ni estar sucia.

9 Mantenimiento
Tarea Estado nominal Eliminación de fallos

Comprobar Las piezas no Limpiar la compensación de peso,
que las pie- deben presentar determinar posibles fugas y subsa-
zas no pre- daños ni fugas. narlas. En caso necesario, cambiar
senten la compensación de peso.
daños o
fugas y estén
limpias.
Comprobar El manguito no Limpiar el manguito o reemplazarlo.
el estado del debe presentar
manguito. daños ni estar
sucio.
Los recipientes a presión deben someterse a una comprobación periódica

para equipos sujetos a inspección de acuerdo con la normativa vigente en el
país. El plazo es de 10 años después de la puesta en servicio de la compen-
sación de peso. Véanse también las Observaciones sobre seguridad relativas
a la compensación de peso .
9.8 Limpiar el robot
Descripción Para la limpieza del robot, y para evitar daños al mismo, deben respetarse y
cumplir con las indicaciones prescritas. Estas prescripciones hacen referencia
solamente al robot. En la limpieza de las piezas de instalación, herramientas
y la unidad de control del robot, deben respetarse las correspondientes pres-
cripciones de limpieza.
Para la utilización de medios y agentes de limpieza y para efectuar los traba-
jos de limpieza, deben tenerse en cuenta lo siguiente:
 Utilizar solamente productos de limpieza solubles en el agua y sin disol-
ventes.
 No utilizar productos de limpieza inflamables.
 No utilizar agentes de limpieza agresivos.
 Para la limpieza, no utilizar vapor ni agentes refrigerantes.
 Para la limpieza, no utilizar limpiadores de alta presión.
 Los productos de limpieza no deben penetrar en las partes eléctricas ni
mecánicas de la instalación.
 Garantizar la protección del personal.

DA DE EMERGENCIA.
plicadas.
Procedimiento 1. Poner el robot fuera de servicio.

2. En caso de ser necesario detener las piezas de la instalación contiguas y
asegurarlas.
3. Retirar todos los revestimientos siempre que esto sea necesario para lle-
var a cabo los trabajos de limpieza.
4. Efectuar la limpieza del robot.
5. Eliminar completamente los agentes de limpieza del robot.
6. Limpiar los lugares afectados por la corrosión y aplicar una nueva protec-
ción contra la corrosión.

7. Quitar los agentes y aparatos de limpieza del campo de trabajo del robot.
8. Retirar adecuadamente los productos de limpieza utilizados.
9. Volver a montar dispositivos de protección y de seguridad que se hayan
desmontado y controlar su funcionamiento.
10. Reemplazar las placas ilegibles y las tapas dañadas.
11. Colocar de nuevo los revestimientos que se retiraron.
12. Poner nuevamente en servicio sólo robots y partes de instalación con ap-
titud de funcionamiento.

10 Ajustes
10 Ajustes
10.1 Compensación de peso
Descripción En función de las distintas causas, se pueden efectuar los siguientes trabajos
en la compensación de peso.
Causa Tarea Descripción

La compensación de peso Despresuri- (>>> 10.2 "Despresuri-
debe despresurizarse. zación de la zación de la compensación
compensa- de peso" Página 81)
ción de
peso
La presión permitida no es Despresuri- (>>> 10.3 "Cargar y ajus-
correcta. zación tar la compensación de
peso" Página 82)
La compensación de peso Llenado de (>>> 10.3 "Cargar y ajus-
se ha vaciado y debe lle- gas y de tar la compensación de
narse de nuevo. presión de peso" Página 82)
aceite

DA DE EMERGENCIA.
plicadas.
10.2 Despresurización de la compensación de peso
Condiciones  Deben estar presentes el tubo de medición mínima y los recipientes.

previas
Procedimiento 1. Desplazar el brazo de oscilación a la posición vertical y asegurarlo con la

grúa (>>> Fig. 10-1 ).
Tras descargar la presión del aceite, el brazo de oscilación debe quedar
inmóvil.
Fig. 10-1: Asegurar el brazo de oscilación

2. Retirarla tapa roscada y conectar el tubo al manguito de purga de aire

(>>> Fig. 10-2 ).
3. Descargar el aceite hidráulico en el recipiente.
El procedimiento de descarga finaliza cuando el manómetro (5), que indi-
ca la presión del aceite, se encuentra a cero y deja de caer aceite en el
recipiente.
4. El aceite hidráulico usado debe ser almacenado debidamente y desecha-
do según la normativa medioambiental.
Fig. 10-2: Descargar el aceite hidráulico
1 Tapa roscada 4 Recipiente

2 Manguito de purga de aire 5 Manómetro
3 Tubo flexible
10.3 Cargar y ajustar la compensación de peso
Condiciones  Deben estar presentes el tubo de medición mínima y los recipientes.

previas  Deben estar presentes la botella de nitrógeno y el reductor de presión.
Presión mínima 100 bares.
 Debe estar presente el dispositivo de llenado del acumulador.
 Debe estar presente la bomba hidráulica.
Procedimiento 1. Desplazar el brazo de oscilación a la posición vertical y asegurarlo con la

grúa (>>> Fig. 10-3 ).
Tras descargar la presión del aceite hidráulico, el brazo de oscilación
debe quedar inmóvil.

10 Ajustes
2. Retirar la tapa roscada y conectar la válvula de purga del aire

(>>> Fig. 10-4 ).
3. Colocar el recipiente debajo del tubo y recoger el aceite hidráulico.
Fig. 10-4: Descargar el aceite hidráulico
1 Tapa roscada 4 Recipiente

2 Válvula de purga 5 Manómetro
3 Tubo flexible
4. Dejar salir el aceite hasta que la presión del manómetro marque "cero".
Con ello se descarga el lado del aceite del acumulador y la próxima vez
que se efectúe una carga, se puede purgar el lado del gas.
5. El dispositivo de carga y control (accesorio) del acumulador se puede co-
nectar a una botella de nitrógeno convencional por medio del tubo y un re-
ductor de presión.
6. Ajustar el reductor de presión a 100 bares.
Por razones de seguridad, el tornillo allen situado en

el acumulador no debe aflojarse más de un cuarto
de vuelta si no está el dispositivo de carga y control conectado. La regulación
de presión en el acumulador no debe realizarse jamás sin el dispositivo de
carga y control conectado.

7. Retirar la tapa del acumulador y aflojar ligeramente el tornillo allen (sin

momento de apriete, como máx. un cuarto de vuelta) (>>> Fig. 10-5 ).
No debe haber ningún escape de gas. Si a pesar de prestar la máxima
atención se produce algún escape de gas (silbido), debe cambiarse la jun-
ta anular del tornillo allen. Esta operación sólo puede llevarse a cabo con
el acumulador totalmente despresurizado.
8. Conectar el dispositivo de carga y control a la conexión de gas del acumu-
lador. Girar el grifo de la válvula hacia la izquierda abriendo así la co-
nexión del gas por el tornillo allen; una vuelta completa cuando la aguja
del manómetro comienza a moverse.
El manómetro indica la presión del nitrógeno en el acumulador. Si la pre-
sión del nitrógeno es superior a 70 bares, ejecutar el paso 9. Si la presión
de nitrógeno es demasiado baja, ejecutar los pasos 10 y 11. A continua-
ción, según el caso, proceder con el paso 12.
9. Abrir la válvula de descarga y descargar la presión del nitrógeno hasta al-
canzar el valor prescrito de 70 bares.
Pasados de 2 o 3 minutos, controlar de nuevo la presión en el manómetro
y, en caso necesario, corregir la presión del nitrógeno.
10. Abrir la válvula de cierre de la botella de nitrógeno y aumentar la presión
a 75 bares.
11. Cerrar la válvula de cierre.
12. Abrir la válvula de descarga y descargar la presión del nitrógeno hasta al-
canzar el valor prescrito de 70 bares.
Pasados de 2 o 3 minutos, controlar de nuevo la presión en el manómetro
y, en caso necesario, corregir la presión del nitrógeno.
13. Girar el tornillo allen con el grifo de la válvula de gas hacia la derecha y
apretar bien. A continuación, abrir la válvula de descarga y descargar la
presión restante en el tubo.
14. Desenroscar el dispositivo de carga y control del acumulador.
El dispositivo de carga y control sólo puede desenroscarse si antes se ha
apretado bien el tornillo allen con el grifo de la válvula de gas.
15. Apretar bien el tornillo allen (momento de apriete MA = 20 Nm).
Fig. 10-5: Ajustar la presión del gas

10 Ajustes
1 Tapa protectora 6 Tubo flexible

2 Tornillo allen 7 Grifo de la válvula
3 Acumulador de vejiga 8 Válvula de descarga
4 Botella de nitrógeno 9 Manómetro
5 Válvula de cierre
16. Colocar las tapas protectoras.

17. Aflojar y retirar el tubo de la botella de nitrógeno.
18. Retirar la tapa roscada del manguito de llenado y conectar el tubo hidráu-
lico (>>> Fig. 10-6 ).
19. Desenroscar la tapa roscada del manguito de purga de aire y conectar el
tubo de medición mínima siempre que éste no se haya conectado en al-
gún trabajo anterior y esté ocupado.
20. Sumergir el tubo de medición mínima en el líquido del recipiente colector.
21. Abrir ligeramente el manguito de purga de aire (= válvula de descarga),
poner en marcha la bomba hidráulica y dejar caer el aceite hidráulico al
recipiente colector hasta que no salgan más burbujas de aire.
El depósito de la bomba hidráulica sólo debe llenarse con Aral Vitam GF
46 filtrado (grado de filtrado 3 μm).
22. Cerrar la válvula de descarga por el manguito de purga de aire.
23. Seguir accionando la bomba hidráulica hasta que la presión del aceite al-
cance aprox. 10 bares más del valor prescrito de 115 bares. A continua-
ción, reducir la presión de la bomba a "0".
24. Transcurridos 10 minutos, comprobar la presión del aceite y, abriendo la
válvula de descarga, reducirla 115 bares.
25. Desenroscar la manguera hidráulica y enroscar la tapa del manguito de
llenado.
26. Desenroscar el tubo de medición mínima y enroscar el manguito de purga
de aire.
Fig. 10-6: Llenado de aceite hidráulico
1 Manguito de purga de aire 4 Recipiente

2 Manguito de llenado 5 Bomba hidr.
3 Tubo de medición mínima 6 Tubo flexible hidráulico

27. Comprobar la estanqueidad de la compensación de peso.

28. Quitar el seguro de la grúa y del brazo de oscilación.

11 Reparaciones
11 Reparaciones
Al montar los grupos constructivos y componentes,

los tornillos de sujeción (estándar, clase de resisten-
cia 8.8) se deben apretar con el momento de apriete especificado por KUKA.
En caso de que los momentos de giro deban ser distintos, se indicará con la
correspondiente observación.
Los tamaños y las clases de resistencia especificados para los tornillos son
válidos al cierre de la presente edición. También deben consultarse las indi-
caciones en el catálogo de piezas.
Los tornillos de la clase de resistencia 10.9 y superior solo pueden apretarse
una única vez con el momento de apriete. Si se desatornillan, se deben cam-
biar por tornillos nuevos.
11.1 Motor eje 1, cambiar
11.1.1 Motor eje 1, desmontar
Descripción

DA DE EMERGENCIA.
plicadas.
Si el cambio de motor se ha de realizar inmediata-

servicio, debe tenerse en cuenta que las superficies del motor están calien-
Al montar y desmontar el motor, existe peligro de su-

frir contusiones con la muñeca. Utilizar guantes de
protección.
Condiciones  El robot está asegurado por el eje 1 de manera que no puede efectuar nin-
gún movimiento de giro.
Procedimiento de 1. Aflojar y desenchufar los conectores XM1 y XP1 de los enchufes

desmontaje (>>> Fig. 11-1 ).
2. Desatornillar 4 tornillos allen.
3. Aflojar y extraer el motor A1 sin ladearlo.
4. Si el motor A1 no se ha de volver a montar, debe aplicarse agente conser-
vador y almacenarse.
5. Cubrir el reductor y protegerlo para que no se ensucie.

Fig. 11-1: Desmontar motor eje 1
1 Motor eje 1 3 Conector XP1

2 Tornillos allen 4 Conector XM1
11.1.2 Motor eje 1, montar
Descripción

protección.
Al montar el motor debe vigilarse de no dañar el den-

tado del motor y el reductor.
Procedimiento de 1. Si es necesario, quitarle los agentes de conservación al nuevo motor A1

montaje (>>> Fig. 11-2 ).
2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor y del engranaje y engra-
sarlo ligeramente, pero cubriendo toda la superficie con Microlube GL
261.
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A1 que se encuentra sobre el en-
granaje.
4. Comprobar que la junta tórica situada sobre el eje del motor esté en buen
estado.
5. Los enchufes XM1 y XP1 deben estar dispuestos tal y como muestra la
figura.
6. Colocar el motor A1 sin ladearlo durante su montaje.
Girando ligeramente el motor por su eje resultará más fácil montar el

accionamiento del eje principal.
7. Colocar los 4 tornillos allen M12x30-8.8.

8. Apretar en cruz los 4 tornillos allen con una llave de ajuste dinamométrica.
Ir aumentando escalonadamente el momento de apriete hasta un valor de
78 Nm.
9. Enchufar los conectores XM1 y XP1 de los enchufes.

11 Reparaciones
Fig. 11-2: Montar motor del eje 1
1 Motor A1 4 Dentado
3 Junta tórica 6 Conector XP1
10. Retirar los bloqueos antigiro del robot alrededor del eje 1.
11. Realizar el ajuste del punto cero en el eje 1.
En las instrucciones de manejo y programación para los integradores

de sistemas o para el usuario puede consultarse información detalla-
da al respecto.
11.2 Motor del eje 2, cambiar
Descripción

DA DE EMERGENCIA.
plicadas.


protección.

Condiciones  El robot está asegurado por el eje 2 de forma que no puede efectuar nin-
gún movimiento.
Procedimiento de 1. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de carga (>>> Fig. 11-
desmontaje 3 ).
2. Levantar la eslinga de carga hasta que el brazo de oscilación deje de po-
der moverse una vez desmontado el motor.
3. Aflojar y desenchufar los conectores XM2 y XP2 de los enchufes

(>>> Fig. 11-4 ).
4. Colocar la eslinga de carga alrededor del motor A2 y levantarlo con una
grúa hasta que la eslinga aguante el peso del motor A2.
6. Aflojar y retirar el motor A2 sin ladearlo.
7. Almacenar, aplicar agente conservador y guardar el motor A2 si no se
debe volver a montar.

2 Conector XP2 4 Motor A2
Descripción

11 Reparaciones

protección.

Condiciones  El robot está asegurado por el eje 2 de manera que no puede efectuar nin-
gún movimiento de giro.
Proceso de 1. Quitarle los agentes de conservación al nuevo motor A2.

montaje 2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A2 y del reductor y engra-
sarlo ligeramente pero cubriendo toda la superficie con Microlube GL 261
(>>> Fig. 11-5 ).
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A2 que se encuentra sobre el en-
granaje.
estado.
figura.
6. Coger y colocar el motor A2 con una eslinga de carga sin ladearlo durante
el montaje.


78 Nm.
9. Descargar y retirar la eslinga de carga.

1 Tornillos allen 4 Conector XP2

2 Dentado 5 Conector XM2
3 Junta tórica 6 Motor A2
11. Retirar los seguros del brazo de oscilación.


da al respecto.
11.3 Motor eje 3, cambiar
Descripción

DA DE EMERGENCIA.
plicadas.


protección.
gún movimiento.
Procedimiento de 1. Asegurar el brazo con una eslinga de carga (>>> Fig. 11-6 ).
desmontaje 2. Levantar la eslinga de carga hasta que el brazo deje de poder moverse
una vez desmontado el motor.

11 Reparaciones
Fig. 11-6: Asegurar el brazo

(>>> Fig. 11-7 ).
4. Colocar la eslinga de carga alrededor del motor A3 y levantarlo con una
grúa hasta que la eslinga aguante el peso del motor A3.
1 Conector XM3 4 Soporte

2 Conector XP3 5 Tornillos allen
3 Tornillos allen 6 Motor A3
Descripción

protección.


Condiciones  El robot está asegurado contra movimientos giratorios por el eje 3 cuando
el motor está desmontado.

(>>> Fig. 11-8 ).
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A3 que se encuentra sobre el re-
ductor.
estado.
figura.
6. Coger y colocar el motor A3 con una eslinga de carga sin ladearlo durante
el montaje.


78 Nm.
1 Conector XM3 5 Tornillos allen

2 Conector XP3 6 Soporte
3 Dentado 7 Tornillos allen
4 Junta tórica 8 Motor A3
11. Quitar las protecciones en el brazo.


da al respecto.

11 Reparaciones
Descripción

DA DE EMERGENCIA.
plicadas.


protección.
gún movimiento.
 Debe asegurarse de que el brazo de oscilación no pueda moverse.
Procedimiento de 1. Asegurar el brazo de oscilación con un lazo o con unas bases.

desmontaje 2. Levantar la eslinga de carga hasta que el brazo deje de poder moverse
una vez desmontado el motor.
(>>> Fig. 11-9 ).
4. Colocar el lazo alrededor del motor A3 y levantarlo con una grúa hasta
que el lazo aguante el peso del motor A5.


2 Conector XP3 4 Motor A3
Descripción

protección.

Condiciones  El robot está asegurado contra movimientos giratorios por el eje 5 cuando
el motor está desmontado.

(>>> Fig. 11-10 ).
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A5 que se encuentra sobre el re-
ductor.
estado.
figura.
6. Tomar y colocar el motor A5 con un lazo sin ladearlo durante el montaje.

7. Colocar 4 tornillos allen M10x25-10.9.

60 Nm.

11 Reparaciones
1 Conector XM5 4 Motor A5

2 Conector XP5 5 Dentado
3 Tornillos allen 6 Junta tórica
11. Quitar las protecciones en el brazo.


da al respecto.
Descripción

DA DE EMERGENCIA.
plicadas.



protección.
gún movimiento.
 La herramienta está desmontada o asegurada de forma que no pueda
moverse una vez desmontado el motor.
 El brazo se encuentra en posición casi horizontal de forma que se puede
acceder al motor A6 desde arriba.
 La alimentación de energía no impide el acceso al motor.
Procedimiento de 1. Aflojar y desenchufar los conectores XM6 y XP6 de los enchufes

3. Aflojar y extraer el motor hacia arriba A6 sin ladearlo.
1 Conector XP6 3 Tornillos allen

2 Conector XM6 4 Motor A6
Descripción

protección.

Condiciones  El robot está asegurado de forma que los ejes de la muñeca no puedan
efectuar ningún movimiento de giro.

11 Reparaciones

(>>> Fig. 11-12 ).
3. Limpiar la superficie de contacto del motor A6 en el cuadro basculante.
figura.
5. Colocar el motor A6 sin ladearlo durante su montaje.

6. Colocar 4 tornillos allen M10x25-10.9.

60 Nm.
8. Enchufar los conectores XM6 y XP6 en los enchufes.
1 Conector XP6 4 Junta tórica

3 Dentado 6 Motor A6
9. Retirar los seguros de la herramienta.


da al respecto.
11.6 Compensación de peso, suelo, cambio
11.6.1 Compensación de peso, desmontar
Descripción


sonas implicadas.
Al montar y desmontar la compensación de peso

existe el riesgo de sufrir contusiones en brazos, ma-
nos y dedos. Usar guantes y asegurar la compensación de peso para que no
caiga o efectúe algún movimiento involuntario.
El peso de la compensación es de aprox. 90 kg.
La compensación de peso está sometida a presión. En todos los trabajos a
realizar con este sistema, debe procederse con el correspondiente cuidado
y pericia. Si no se procede debidamente existe peligro de muerte.
Condiciones  El robot debe poderse mover alrededor del eje 2.

 Debe estar disponible el distanciador para el vástago de pistón.
 El robot debe estar bien atornillado al suelo.
 Las partes de equipamiento deben estar desmontadas si impiden efectuar
los trabajos de desmontaje.
Procedimiento de 1. Aflojar la abrazadera a rosca y empujar el fuelle hacia delante

2. Desplazar el brazo de oscilación en sentido positivo hasta poder colocar
el distanciador entre el cilindro y el cabezal articulado.
3. Asegurar el robot accionando la tecla de PARADA DE EMERGENCIA.
4. Colocar el distanciador sobre el vástago de pistón libre, entre el cabezal
articulado y el cilindro hidráulico.
5. Poner el marcha el robot y desplazar el brazo de oscilación en sentido ne-
gativo hasta que el distanciador se asiente.

11 Reparaciones
Fig. 11-13: Desmontar compensación de peso, fuelle
1 Fuelle 3 Abrazadera a rosca

2 Abrazadera a rosca 4 Distanciador
6. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de carga y una grúa

(>>> Fig. 11-14 ).
7. Poner el robot fuera de servicio y asegurarlo con un candado para que no
se pueda poner en marcha de forma involuntaria o no autorizada.
8. Despresurizar la compensación de peso (>>> 10.2 "Despresurización de
la compensación de peso" Página 81).
9. Desplazar la compensación de peso con un lazo y una grúa hasta que el

lazo aguante el peso (>>> Fig. 11-15 ) .
10. Destornillar el tornillo allen y el anillo de seguridad.
11. Retirar el anillo de seguridad.
12. Extraer el perno del brazo de oscilación con un extractor de pasadores
M16.
El perno se debe extraer del área de ajuste tras aprox. 30 mm.

13. Hacer oscilar la compensación de peso hacia arriba del brazo de oscila-
ción y volverla a asegurar.
14. Retirar la arandela distanciador.
Fig. 11-15: Desmontaje de la compensación de peso, brazo de oscilación
1 Perno 4 Arandela distanciador

2 Anillo de seguridad 5 Eslinga de carga
3 Tornillos allen
15. Destonillar tornillo allen y quitar la arandela (>>> Fig. 11-16 ).

16. Retirar el anillo de seguridad (interior).
17. Colocar la arandela y volver a colocar el anillo de seguridad en la ranura
exterior.
18. Atornillar el tornillo allen M16x55-10.9 y extraer la compensación de peso
de la columna giratoria.
En el proceso de extracción de la columna giratoria

puede que, por un desplazamiento desfavorable del
centro de gravedad, la compensación de peso efectúe algún movimiento in-
esperado. Si es necesario, adaptar la tensión y disposición del cable para
evitar daños.
Durante la extracción comprobar y corregir la tensión del cable de forma

que las piezas no se ladeen.
19. Retirar la arandela distanciador.
20. Seguir levantando la compensación de peso con la grúa y colocarla sobre
una base adecuada.
21. Volver a destornillar el tornillo allen M16x55-10.9.

11 Reparaciones
Fig. 11-16: Desmontar la compensación de peso, columna giratoria
1 Tornillo allen, tornillo extractor 5 Arandela distanciador

2 Tornillo allen 6 Compensación de peso
3 Arandela 7 Eslinga de carga
4 Anillo de seguridad
22. Si la compensación de peso no se va a volver a montar, aplicar conser-

vante y almacenarlo.
Si no se va a montar de inmediato una compensación de peso nueva, el robot
puede desplazarse a una posición segura y retirar el bloqueo del bazo de os-
cilación. El robot sólo puede volverse a mover para montar la compensación
de peso.
11.6.2 Montar compensación de peso
Descripción

sonas implicadas.

Al montar y desmontar la compensación de peso

existe el riesgo de sufrir contusiones en brazos, ma-
nos y dedos. Usar guantes y asegurar la compensación de peso para que no
caiga o efectúe algún movimiento involuntario.
El peso de la compensación es de aprox. 90 kg.
La compensación de peso está sometida a presión. En todos los trabajos a
realizar con este sistema, debe procederse con el correspondiente cuidado
y pericia. Si no se procede debidamente existe peligro de muerte.
Condiciones  El robot debe poderse mover alrededor del eje 2.

 El robot debe estar bien atornillado al suelo.
 Las partes de equipamiento deben estar desmontadas si impiden efectuar
los trabajos de montaje.
Proceso de 1. Retirar los agentes de conservación de la compensación de peso y com-

montaje probar si están todas las piezas.
2. Asegurar el brazo de oscilación con un lazo y una grúa y desplazarlo en
sentido positivo hasta acceder al lugar de montaje (>>> Fig. 11-17 ).
3. Sujetar la compensación de peso con la eslinga de carga y llevarla hasta

del lugar de montaje (>>> Fig. 11-18 ).
4. Desplazar el brazo de oscilación en sentido positivo o negativo hasta que
la compensación de peso se pueda colocar en la columna giratoria. Al
mismo tiempo desplazar correspondientemente el seguro del brazo de os-
cilación.
5. Poner el robot fuera de servicio y asegurarlo con un candado para que no
se pueda poner en marcha de forma involuntaria o no autorizada.
6. Colocar la arandela distanciador sobre el perno de la columna giratoria.
7. Colocar y enderezar la compensación de peso lateralmente al brazo de
oscilación.
8. En caso necesario, corregir la tensión del cable.
9. Colocar el anillo de seguridad. Después del desmontaje el anillo de segu-
ridad se encuentra en la ranura exterior.
10. Colocar y el tornillo allen M10x55-8.8 con arandela y arandela de seguri-
dad, y apretarlo hasta que el apoyo de la compensación de peso quede
completamente ajustado en la columna giratoria.
11. Destornillar el tornillo allen y retirarlo con la arandela de seguridad.
12. Colocar el tornillo allen M10x35-10.9 con la arandela de seguridad y apre-
tarlo con un par de apriete de MA60 Nm.

11 Reparaciones
Fig. 11-18: Montaje de la compensación de peso, columna giratoria
1 Anillo de seguridad 5 Columna giratoria

2 Tornillo allen 6 Arandela distanciador
3 Tornillo allen 7 Compensación de peso
4 Arandela 8 Eslinga de carga
13. Poner el robot en servicio.

14. Desplazar el brazo de oscilación hasta que la compensación de peso se
pueda colocar en la columna giratoria. Al mismo tiempo desplazar corres-
pondientemente el seguro del brazo de oscilación (>>> Fig. 11-19 ).
15. Colocar y alinear la arandela distanciador en el brazo de oscilación.
16. Colocar el perno.
17. Colocar los tornillos allen M12x180-10.9 con la arandela de seguridad y
apretarlos con un par de apriete de MA78 Nm.
Fig. 11-19: Montaje de la compensación de peso, brazo de oscilación
1 Perno 4 Arandela distanciador

2 Anillo de seguridad 5 Eslinga de carga
3 Tornillo allen

18. Colocar el anillo de seguridad.

19. Retirar el lazo de la compensación de peso.
20. Desplazar el brazo de oscilación en sentido positivo hasta liberar el dis-
tanciador entre el cilindro y el cabezal articulado. Retirar el distanciador.
21. Asegurar el robot accionando la tecla de PARADA DE EMERGENCIA.
22. Colocar el fuelle sobre el cabezal articulado y fijarlo con abrazaderas a
rosca.
23. Llenar la compensación de peso. (>>> 10.3 "Cargar y ajustar la compen-
sación de peso" Página 82) .
24. Retirar el seguro del brazo de oscilación.

12 Instalación eléctrica
12.1 Descripción de los cables de unión
Estructura Los cables de unión sirven a los efectos de la transmisión de energía y seña-
les entre robot y unidad de control del robot.
Los cables de unión contienen:
 Cable de motor X20 - X30
 Cable de motor X7 - X30.2
 Cable de mando X31
 Cable de puesta a tierra para cable de unión de longitud l > 25 m
Interfaz Para conectar los cables a la unidad de control del robot y al robot se dispone
de unas cajas de conexiones que contienen los conectores siguientes.
Nombre del cable Nombre de los co- Conexión

nectores en las cajas
de conexión a robot
Cable de motor 1 X30 Conector rectangular
BG 24
Cable de motor 2 X30.2 Conector rectangular
BG 24
Cable de mando X31 Conector redondo
M23
Cable de puesta a tie- Terminal de cable anu-
rra lar, 8 mm

Fig. 12-1: Cable de unión, cable de motor X20 - X30

Fig. 12-2: Cable de unión, cable de motor X7 - X30.2

Fig. 12-3: Cable de unión, cable de mando X21 - X31
12.2 Descripción de la instalación eléctrica (robot)
Resumen La instalación eléctrica del robot consta de:

 Juego de cables
 Caja RDW
Descripción La instalación eléctrica (>>> Fig. 12-4 ) contiene todos los cables para ali-
mentación y mando de los motores de los ejes del 1 al 3 y de los ejes 5 y 6.
Todas las conexiones en los motores son enchufables y roscados. El grupo
constructivo está compuesto de la caja RDW y del juego de cables con la caja
de conexión del cable motor y de los tubos de protección. Los tubos de pro-
tección permiten conducir los cables sin doblarlos a lo largo de todo el rango
de desplazamiento del robot. El sistema de puesta a tierra se conecta al robot
por medio de un terminal de cable anular.
La conexión del cable de unión al robot se realiza, para el cable de motor, a
través de la caja de conexión del cable de motor, y para el cable de mando, a
través de la caja RDW. En caso de SafeRobot, la caja RDW se reemplaza por
la caja Safe-RDW.
Las cajas de conexiones están instaladas en la base del robot.

Fig. 12-4: Instalación eléctrica
1 Motor eje 5 5 Caja de conexión, cable de

motor
2 Motor eje 6 6 Caja RDW
3 Motor eje 3 7 Motor eje 1
4 Juego de cables 8 Motor eje 2
Plano de
Denominación Conexión Figura
cableado
Plan de cableado A1 XM1 (>>> Fig. 12-5 )
Sistema de puesta a Terminal de cable anu-
(>>> Fig. 12-10 )
tierra lar

Fig. 12-5: Plan de cableado motor A1




Fig. 12-9: Plano de cableado motor A6

Fig. 12-10: Plano de cableado del sistema de puesta a tierra
1 X01 - Base del robot 4 Columna giratoria - brazo de

oscilación
2 X01 - X02 5 Brazo de oscilación - muñeca
3 X01 - Columna giratoria


13 Puesta fuera de servicio, almacenamiento, eliminación como
siduo
re-
13 Puesta fuera de servicio, almacenamiento, eliminación

como residuo
13.1 Puesta fuera de servicio
Descripción Este apartado describe todos los trabajos necesarios para la puesta fuera de
servicio del robot cuando se ha de desmontar el robot de la instalación. Des-
pués de la puesta fuera de servicio se efectúan los trabajos de preparación
para el almacenamiento o el transporte a otro emplazamiento.
Una vez desmontado, el robot puede ser transportado con una cabria y grúa
o con una carretilla elevadora de horquilla.
Condiciones  Para poder efectuar el transporte se debe poder acceder al lugar de des-
montaje con una grúa o una carretilla elevadora de horquilla.
 El resto de partes de la instalación no suponen un peligro.
Procedimiento
sonas implicadas.
1. Asegurar el robot (>>> Fig. 13-1 ).

2. Desmontar las herramientas y las partes del equipamiento.
3. Poner el robot en servicio y llevarlo a la posición de transporte
(>>> 7.1 "Transporte de la mecánica del robot" Página 59).
4. Volver a asegurar el robot pulsando el pulsador de parada de emergencia.
5. Aflojar y desenchufar los conectores de los equipos periféricos.
6. Aflojar y desenchufar los conectores de los cables de motor y de mando.
7. Destornillar las tuercas hexagonales y retirar las arandelas, las arandelas
de seguridad y el cable de puesta a tierra.
8. Colgar la cabria en el robot o preparar el robot para el transporte con ca-
rretilla elevadora de horquilla. La capacidad de carga mínima debe ser de
3500 kg aprox.
9. Desatornillar y retirar los 8 tornillos de cabeza hexagonal, incluidas las
arandelas tensoras.
10. Levantar el robot verticalmente de la superficie de fijación y transportarlo.
Al levantarlo, procurar no dañar los dos pernos.
El robot puede moverse espontáneamente por estar

agarrado a la superficie de fijación pudiendo dañar a
personas u objetos.
El robot debe encontrarse suelto sobre la superficie de apoyo, retirar todo el
material de fijación y soltar antes partes pegadas.

Fig. 13-1: Desmontar el robot
1 Tornillos de cabeza hexagonal 5 Cable de motor

2 Pernos trapezoidales 6 Cable de puesta a tierra
3 Superficie de fijación 7 Cable de mando
4 Cable de motor 8 Cabria de transporte
11. Preparar el robot para almacenarlo.
13.2 Almacenamiento
Descripción Si el robot se ha de almacenar por un tiempo prolongado, prestar atención a

los siguientes puntos:
 El lugar de almacenamiento debe ser seco y sin polvo.
 Se deben evitar los cambios bruscos de la temperatura.
 No debe haber corriente de aire ni estar expuesto al viento.
 Se deben evitar las condensaciones de agua.
 Elegir protecciones que no puedan caerse y resistan el impacto ambiental.
 No dejar en el robot piezas sueltas o que puedan golpear.
 Durante el almacenamiento, evitar la incidencia directa de los rayos sola-
res.
 Respetar y cumplir los rangos de temperatura aptos para el almacena-
miento.
 Elegir un lugar de almacenamiento que no dañe la lámina de cobertura.
Procedimiento 1. Desmontar el robot.

2. Desmontar herramientas y equipamientos.
3. Limpiar el robot y secarlo. No
4. Efectuar un control visual interno y externo del robot.
5. Retirar los objetos extraños.
6. Eliminar las posibles partes con corrosión.
7. Colocar en el robot todas las tapas y cubiertas y asegurar que todas las
juntas funcionen correctamente.
8. Cerrar las conexiones eléctricas con tapas adecuadas.
9. Cerrar las conexiones de los tubos con los medios adecuados.

13 Puesta fuera de servicio, almacenamiento, eliminación como
siduo
re-
10. Colocarle al robot una cubierta protectora y cerrar la misma en la base del
robot de forma estanca a la entrada de polvos.
En caso necesario, colocar además debajo de la lámina agentes secan-
tes.
13.3 Eliminación de residuos
Al final de la fase de la vida útil del robot, después del desmontaje puede ser
desarmado y de acuerdo con los grupos de materiales, ser eliminado como
desecho de forma correcta.
La siguiente tabla muestra un resumen sobre los materiales utilzados en el ro-
bot. Todas las partes de material plástico llevan las identificaciones del mate-
rial y deben ser eliminados correspondientemente.
Material, Grupo constructivo,

Nota
nombre componente
Fundición Cuadro basculante
de metal
liviano
Material de Base del robot, columna
hierro fun- giratoria, brazo de oscila-
dido ción, brazo
ABS Piezas de recubrimiento,
cubiertas
Acero Reductor, tornillos y aran-
delas
Motores Eliminar los motores sin
desarmarlos
PUR Recubrimiento de cables
ETFE Tubo de protección
Cobre Cables, conductores indivi-
duales
PU Tubos flexibles
Grasa para Cableado Ver Hoja de datos de segu-
cables ridad, material de consumo
Aceite Reductor Véase la Hoja de datos de
seguridad, material de con-
sumo (>>> 14.1.3 "Hoja de
datos de seguridad aceite
Optigear Synthetic RO 150"
Página 133).
Compensación de peso Véase la Hoja de datos de
seguridad, material de con-
datos de seguridad Vitam
serie GF" Página 127).
Grasa lubri- Dentados Ver Hoja de datos de segu-
cante ridad, material de con-
datos de seguridad grasa
lubricante Microlube GL
261" Página 123)
Compensación de peso, Véase la Hoja de datos de
apoyo del brazo, brazo de seguridad, material de con-
oscilación sumo.

Material, Grupo constructivo,

Nota
nombre componente
PA Abrazaderas rebatibles
NBR Juntas tóricas
PE Amortiguador tope final

14 Anexo
14 Anexo
14.1 Hojas de datos de seguridad
14.1.1 Hoja de datos de seguridad grasa lubricante Microlube GL 261
Se debe tener en cuenta y respetar el siguiente extracto de la ficha de segu-

ridad según la normativa 91/155 CEE.
14.1.1.1 Identificación de la sustancia, la preparación y la empresa
Identificación de la sustancia y la preparación

Nombre del producto: Microlube GL 261
Nº de artículo: 020195
Uso: Grasa lubricante
Nombre de la empresa
Empresa: Klüber Lubrication München AG
Dirección: Geisenhausenerstr. 7
Código postal: D-81379 München
País: Alemania
Teléfono: +49 (0)89 7876-0
Telefax: +49 (0)89 7876-333
Punto de información: Material Compliance Management
Teléfono de emergencia: +49 (0)89 7876-700
14.1.1.2 Composición y datos sobre los componentes
Caracterización química: Aceite mineral, jabón especial de litio, indicador UV
El producto no contiene ningún componente peligroso por

Sustancias peligrosas:
encima de los valores límite legales.
14.1.1.3 Peligros posibles
La preparación está clasificada según la directiva 1999/45/CE, en su edición

enmendada y adaptada, como no nociva.
Peligros físicos/químicos: No clasificado como nocivo.
Riesgos de salubridad: Puede causar irritación en ojos y piel.
Peligros para el medio Es improbable la nocividad causada por organismos acuáticos.

ambiente:
Reacciones y síntomas
Ojos: Puede causar irritaciones leves en los ojos.
Puede causar sequedad en la piel e irritación y/o dermatitis. En
Piel:
el peor de los casos puede que surjan reacciones alérgicas.

La inhalación de neblina o vapor de aceite a altas temperaturas
Inhalación:
puede causar irritación en las vías respiratorias.
Si se ingiere puede provocar irritación en la zona del estómago
Ingestión:
y los intestinos (p. ej. descomposición).
14.1.1.4 Primeros auxilios
Enjuagar inmediatamente con abundante agua durante varios

Contacto con los ojos:
minutos. En caso de irritación, consultar con el médico.
Lavar concienzudamente la piel mojada con agua y jabón o uti-
lizar un producto de limpieza adecuado. Cambiarse de ropa y
Contacto con la piel: los zapatos sucios. Lavar la ropa sucia antes de volver a usarla.
Limpiar concienzudamente los zapatos antes de volver a utili-
zarlos. En caso de irritación, consultar con el médico.
En caso de inhalación, llevar a la persona afectada al aire libre.
Inhalación:
En caso de molestias, consultar con el médico.
No provocar el vómito. Ninguna persona no experta debe admi-
Ingestión: nistrar nada por vía oral al afectado y se debe consultar de
inmediato con un médico.
Por regla general, el tratamiento debería estar en función de los
síntomas y encaminarse al alivio de la reacción.
Nota: Aplicaciones a alta presión
Es un caso de emergencia médica grave si, debido al contacto
con un producto sometido a alta presión, éste se inyecta en la
piel. En el plazo de pocas horas el tejido se hincha, cambia de
Nota para el médico: color y es extremadamente doloroso, además de causar fuerte
necrosis subcutánea.
Es imprescindible que se realice una intervención quirúrgica.
Es necesario abrir a fondo y ampliamente la herida y el tejido
que se encuentra debajo para reducir la pérdida de tejido y limi-
tar o evitar daños. Debido a la alta presión el producto puede
penetrar en otras capas del tejido.
14.1.1.5 Medidas contra incendios
Medios de extinción En caso de incendio utilice agua de pulverización (neblina),

adecuados: espuma, sustancias químicas secas o anhídrido carbónico.
Medios de extinción No utilice chorro de agua.

inadecuados:
Indicaciones especiales de Recoja por separado el agua de extinción contaminada. Ésta
extinción: no debe ir a la red de canalización.
Productos de Pertenecen a los productos de descomposición distintos óxidos

descomposición (p. ej. óxido de carbono).
peligrosos:
Peligro de incendio o Este producto no es considerado explosivo según la normativa
explosión poco usuales: vigente.

14 Anexo
Medidas especiales contra -

incendios:
Protección de la persona Las personas que llevan a cabo la lucha contra incendios
que lleva a cabo la lucha deben usar protección respiratoria (SCBA) y un equipo com-
pleto de protección.
contra incendios:
14.1.1.6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental
En caso de vertido deberán asegurarse los puntos peligrosos.

Evitar el contacto con la sustancia peligrosa, así como inhalar el
Medidas de protección
vapor. Procurar que haya ventilación suficiente. En caso de
personal:
ventilación insuficiente, usar un protector de las vías respirato-
rias. Usar el equipamiento de protección adecuado.
Evitar que el producto desemboque en los desagües, en aguas
Precauciones
abiertas y en la tierra. En caso necesario, informar de lo suce-
medioambientales:
dido a la autoridad competente.
Eliminar la fuga si no es peligroso. Retirar el recipiente de la
zona del escape. Lavar el material vertido en una planta depu-
radora de residuos. Absorber el material vertido con material
aglomerante de líquidos (p. ej. arena, tierra, vermiculita, diato-
Vertido importante:
mita) y depositarlo en los contenedores previstos para ello.
Desecharlo por medio de una empresa especializada en la eli-
minación de residuos. Los medios de absorción sucios también
pueden ser igual de peligrosos.
zona del escape. Diluir y lavar el vertido con agua o mezclado
Vertido de poca
con material de absorción y colocar la sustancia en un reci-
importancia:
piente apropiado. Desecharlo por medio de una empresa espe-
cializada en la eliminación de residuos.
14.1.1.7 Manipulación y almacenamiento
No deje que entre en contacto con la piel o la ropa. El producto

vertido y derramado no debe entrar en contacto con la tierra y
Manipulación:
las aguas superficiales. Después de haber manipulado el pro-
ducto, lávese a conciencia.
Mantenga los recipientes cerrados de forma estanca. Guarde
Almacenamiento:
los recipientes en un lugar fresco y bien ventilado.
Inapropiado: Evite una larga exposición a altas temperaturas.
Clase de almacenamiento 11
VCI:
14.1.1.8 Limitación de exposición y equipamiento personal de seguridad
Este producto no tiene asignado ningún valor límite en cuanto a

Valores límites MAK:
exposición vinculada al trabajo.
Limitación y control de la Está previsto un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico.
exposición en el puesto de
trabajo:
Lávese concienzudamente las manos, los antebrazos y la cara
Medidas de higiene:
después de haber manipulado productos químicos.

Se recomienda que la industria cuente con la suficiente ventila-
Protección de las vías
ción. En caso de ventilación insuficiente, será necesario usar
respiratorias:
un protector de las vías respiratorias.
Use guantes resistentes a los productos químicos (se reco-
Protección a las manos: miendan guantes de nitrilo) si el contacto debe ser prolongado
o repetido.
Protección de los ojos: Use gafas con protección lateral contra salpicaduras.
Use la ropa adecuada para evitar un contacto prolongado con
Piel y cuerpo:
la piel.
14.1.1.9 Propiedades fisico-químicas
Estado físico: Pasta
Color: marrón amarillento
Olor: específico
Punto de inflamación: -
Temperatura de >220 °C (DIN ISO 2176)

derretimiento:
Densidad: <1000 kg/m3 (<1 g/cm3) a 20 °C
Solubilidad: insoluble al agua
14.1.1.10Estabilidad y reactividad
Incompatible con distintos Reactivo o incompatible con materiales que se oxidan.

materiales:
El producto es estable. En condiciones normales, no se pro-
Polimerización peligrosa:
duce ninguna polimerización peligrosa.
Productos de Pueden pertenecer a los productos de descomposición distin-
tos óxidos (p. ej. óxido de carbono). En condiciones normales
descomposición
de almacenamiento y uso no debería generarse ningún pro-
peligrosos: ducto peligroso de descomposición.
14.1.1.11Indicaciones toxicológicas
Reacción crónica: No se conoce ninguna reacción o peligro.
Reacción en los ojos: Puede causar irritaciones leves en los ojos.

Con un contacto prolongado o repetido puede secarse la piel y
Reacción en la piel: causar irritación y/o dermatitis. En el peor de los casos puede
que surjan reacciones alérgicas.
Reacción en caso de El vapor o los aerosoles pueden causar irritación en las mem-
inhalación: branas mucosas, la nariz y la faringe.
Reacción en caso de Puede causar náuseas, vómitos y descomposición.

ingestión:

14 Anexo
14.1.1.12Indicaciones sobre ecología
Persistencia/ El producto puede separarse mecánicamente.

degradabilidad:
Movilidad: El producto es insoluble al agua.
Peligros para el medio No debe ir a parar a las aguas residuales o a la tierra.

ambiente:
14.1.1.13Consideraciones relativas a la eliminación
Consideraciones relativas a la eliminación

El producto vertido y derramado no debe entrar en contacto con
la tierra y las aguas superficiales. Respete las disposiciones
Consideraciones relativas a locales, regionales y nacionales. Utilice sólo dispositivos permi-
la eliminación / datos sobre tidos para el transporte, retorno, manipulación, almacena-
los residuos: miento y eliminación. Si es necesario, encargue la tarea de
desecho a una empresa especializada en la eliminación de
residuos.
Residuos peligrosos
De acuerdo con el nivel de conocimientos actual del fabricante, este producto no es considerado
un residuo peligroso según la directiva europea 91/689/CE.
14.1.1.14Indicaciones para el transporte
No se considera mercancía peligrosa según las normas del

Clasificación:
transporte (ADR/RID, ADNR, IMDG, ICAO/IATA).
14.1.1.15Disposiciones
Normativa CE: Directivas de la CE 1999/45/CE y 67/548/CEE.
Clase de peligro para aguas 1, poco contaminante de las aguas, anexo 4

(WGK), clasificación según
VwVwS:
14.1.1.16Otros datos
Nota para el lector

Todas las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos. Tienen la finali-
dad de describir nuestro producto respecto a los datos de seguridad, y no intentan asegurar
determinadas propiedades del mismo.
El producto solamente debe ser usado sin consultarnos previamente, dentro del marco de aplica-
ciones especificado más arriba. La utilización del producto fuera de los fines previstos, lleva posi-
blemente a riesgos, no descritos en esta ficha.
Informaciones adicionales para la aplicación y utilización del producto, pueden consultarse en las
especificaciones técnicas correspondientes.
14.1.2 Hoja de datos de seguridad Vitam serie GF


Identificación de la sustancia y la preparación

Nombre del producto: Aral Vitam GF
Uso: Aceite hidráulico
Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants &
Empresa:
Services
Dirección: Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach
País: Alemania
Teléfono: +49 (0)2161 909-319
Telefax: +49 (0)2161 909-392
Teléfono de emergencia: Carechem: +44 (0)208 762 8322
Correo electrónico: MSDSadvice@bp.com
Caracterización química: Aceite mineral altamente refinado y aditivos.
El producto no contiene ningún componente peligroso por

Sustancias peligrosas:
encima de los valores límite legales.
La preparación está clasificada según la directiva 1999/45/CE, en su edición

enmendada y adaptada, como no nociva.

ambiente:
Piel:
Inhalación:
Ingestión:


14 Anexo

Inhalación:


inadecuados:

peligrosos:
Peligro de incendio o -
explosión poco usuales:
incendios:
contra incendios:

Consultar inmediatamente con las fuerzas de salvamento. En

caso de vertido deberán asegurarse los puntos peligrosos. Evi-
Medidas de protección tar el contacto con la sustancia peligrosa, así como inhalar el
personal: vapor. Procurar que haya ventilación suficiente. En caso de
ventilación insuficiente, usar un protector de las vías respirato-
Si no se dispone de ninguna fuerza de salvamento, delimitar el
Medidas de precaución material vertido. Recoger el material sólido o absorbido y depo-
relevantes para el medio sitarlo en un recipiente para residuos debidamente rotulado.
ambiente y métodos de Evitar que el producto desemboque en los desagües, en aguas
limpieza: abiertas y en la tierra. En caso necesario, informar de lo suce-
dido a la autoridad competente.
Protección personal en Antes de manipular este producto, consultar con un experto
caso de vertidos de sobre el equipamiento de protección que debe utilizarse. Gafas
contra salpicaduras. Traje de cuerpo entero. Botas y guantes.
importancia:

Manipulación:
Almacenamiento:

trabajo:
Medidas de higiene:
Protección de las vías Se recomienda que la industria cuente con la suficiente ventila-
respiratorias:
o repetido.
Piel y cuerpo:
la piel.
14.1.2.9 Propiedades fisico-químicas
Estado físico: Líquido
Color: amarillo ámbar

14 Anexo
Olor: aceitoso
Punto de inflamación: >150 °C (vaso abierto) Cleveland.
Punto de descongelación: < -18 °C

El producto en octanol es mucho más soluble; log(octanol/
LogKOW:
agua) >3
Viscosidad: Cinemática: 10 mm2/s (10 cSt) a 40 °C

materiales:
descomposición
Reacción en los ojos: Puede causar leve irritación en ojos.


ingestión:
Este producto no contiene ningún material que ACGIH, el Insti-
tuto Internacional de Investigación del Cáncer IARC o la Comi-
Reacción cancerígena:
sión Europea (CE) clasifique como cancerígeno en más de un
0,1%.
Persistencia/ Degradabilidad biológica.

degradabilidad:
La sustancia vertida puede contaminar el suelo y las aguas
Movilidad:
subterráneas.
Potencial de No se puede suponer ninguna bioacumulación en el medio
bioacumulación: ambiente por la cadena alimentaria.

ambiente:
El producto vertido puede crear una película sobre la superficie
Otra información ecológica: del agua. Puede disminuir el intercambio de oxígeno y, por con-
siguiente, morir organismos.

14.1.2.13Consideraciones relativas a la eliminación

residuos.
Producto usado/sucio
Catálogo europeo de Código de residuo 13 01 10*: Aceites hidráulicos no clorados
residuos (EAK): con base mineral
Si el producto se le otorga un uso distinto al previsto y/o en caso de contami-

nación, puede que sea necesario el uso de otro código de residuo por parte
de la empresa generadora del mismo.
Residuos peligrosos
De acuerdo con el nivel de conocimientos actual del fabricante, este producto no es considerado
un residuo peligroso según la directiva europea 91/689/CE.

Clasificación:
14.1.2.15Prescripciones
Requerimientos de la etiqueta
Según la reglamentación sobre materiales peligrosos / disposi-
Frases R:
ciones UE, no clasificado en la puesta en circulación
Otras disposiciones
Inventario europeo: conforme
Inventario EE.UU. (TSCA 8b): conforme
Inventario australiano de sustancias químicas (AICS): con-
forme
Inventario canadiense: conforme
Inventario de sustancias químicas existentes en China
Registro: (IECSC): conforme
Inventario japonés de sustancias químicas existentes y
nuevas (ENCS): conforme
Inventario coreano de sustancias químicas existentes
(KECI): conforme
Inventario filipino de sustancias químicas (PICCS): con-
forme

14 Anexo
Otras disposiciones
Clase de peligro para aguas 1, poco contaminante de las aguas
VwVwS:
StörfallV (reglamento de no aplicado
fallos):
Nota para el lector

14.1.3 Hoja de datos de seguridad aceite Optigear Synthetic RO 150

Denominación de la sustancia y la preparación

Nombre del producto: Optigear Synthetic RO 150
N.º SDS: 465036
N.º SDS histórico: DE-05254, FR-465036, SK-5254
Utilización de la sustancia: Lubricante

Las indicaciones de uso específicas pueden consultarse en la
Preparación: hoja técnica de datos o también se puede contactar con un
representante de la empresa.
Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants &
Empresa:
Services
Dirección: Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach
País: Alemania
Teléfono: +49 (0)2161 909-319
Telefax: +49 (0)2161 909-392
Teléfono de emergencia: Carechem: +44 (0)208 762 8322
Correo electrónico: MSDSadvice@bp.com
La preparación está clasificada según la directriz 1999/45/CE, en su edición

enmendada y adaptada, como peligroso.

Peligros para el medio Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provocar a largo
ambiente: plazo efectos negativos en el medioambiente acuático.
Los apartados (>>> 14.1.3.11 "Indicaciones toxicológicas" Página 138) y

(>>> 14.1.3.12 "Indicaciones específicas para el medioambiente" Pági-
na 138) contienen información exacta relativa a los peligros para la salud, sín-
tomas y peligros para el medioambiente.
Caracterización química: Lubricante sintético y aditivos.
EINECS / Clasificació
Nombre químico Nº CAS %
ELINCS. n
Ácido ditiocarbamato, éster 10254-57-6 1-5 233-593-1 R52/53
dibutílico, éster metílico
Tridekanamin, n-tridecyl-, 280130-32-7 0.1 - 1 442-990-0 Xi; R41, R38
derivado, compuesto de N; R50/53
óxido-hidróxido de molibdeno
(1:1)
Consultar el apartado (>>> 14.1.3.16 "Otros datos" Página 140) para obtener
el texto exacto de las frases R anteriormente indicadas anteriormente.
Los valores límite para la exposición en el puesto de trabajo, siempre y cuan-
do estén disponibles, se describen en el apartado (>>> 14.1.3.8 "Limitación
de exposición y equipamiento personal de seguridad" Página 137).
En caso de entrar en contacto con los ojos, lavarlos con abun-

Contacto con los ojos: dante agua durante 15 minutos como mínimo. En caso de irrita-
ción, consultar con un médico.
lizar un producto de limpieza adecuado. Cambiarse la ropa y
Inhalación:

14 Anexo
No provocar vómitos, salvo indicación expresa del personal

sanitario. No administrar nada por vía oral a afectados que se
Ingestión:
encuentren inconscientes. Si se ingieren grandes cantidades
de este producto, consultar inmediatamente con un médico.
En general, el tratamiento debería estar en función de los sínto-
mas y encaminarse al alivio de la reacción.
Observación: Aplicaciones a alta presión
Indicación para el médico: color y es extremadamente doloroso, además de causar fuerte
En caso de incendio utilizar agua de pulverización (neblina),

espuma, sustancias químicas secas o dióxido de carbono. Esta
Medios de extinción sustancia es nociva para los organismos acuáticos. El agua de
adecuados: extinción contaminada con esta sustancia debe encauzarse
para evitar que se vierta en aguas corrientes, canalizaciones o
sumideros.
Medios de extinción No utilizar chorro de agua.
inadecuados:
Entre los productos de descomposición se cuentan las siguien-
tes sustancias:
Productos de
descomposición Monóxidos de carbono
peligrosos: Óxidos nítricos
Óxidos de azufre
Medidas especiales contra No determinadas.

incendios:
Protección de la persona Las personas responsables de luchar contra los incendios
responsable de luchar deben usar protección respiratoria (SCBA) y un equipo com-
contra los incendios:

No debe tomarse ninguna medida que suponga un riesgo per-

sonal o para la cual no se ha recibido la suficiente formación.
Evacuar la zona. Prohibir la entrada a todo el personal cuya
ayuda no sea necesaria en ese momento y que no lleve el equi-
pamiento de protección adecuado. No tocar o pisar la sustancia
vertida. Evitar inhalar los vapores o neblinas. Procurar que
personal: haya ventilación suficiente. En caso de ventilación insuficiente,
usar un protector de las vías respiratorias. Usar el equipa-
miento de protección adecuado (ver apartado
(>>> 14.1.3.8 "Limitación de exposición y equipamiento perso-
nal de seguridad" Página 137)).
Evitar que la sustancia vertida se extienda y que entre en con-
tacto con la tierra, vías navegables, sumideros y tuberías de
Precauciones aguas residuales. Informar a las autoridades competentes
medioambientales: siempre que se produzca una contaminación medioambiental
(sistemas de evacuación de aguas residuales, aguas superfi-
ciales, suelo o aire). Esta sustancia es contaminante del agua.
Cerrar la zona no hermética cuando no sea peligroso. Retirar el
recipiente de la zona del escape. Acercarse al lugar de escape
únicamente con viento a favor. Evitar su vertido en canalizacio-
nes, aguas corrientes, sótanos o zonas cerradas. Lavar la sus-
tancia vertida en una planta depuradora de residuos o proceder
de la siguiente manera. Absorber la sustancia vertida con un
medio absorbente no inflamable (p. ej. arena, tierra, vermiculita,
diatomita), depositarla en los contenedores previstos para ello y
eliminarla conforme a las prescripciones locales (ver apartado
Vertido importante: (>>> 14.1.3.13 "Indicaciones relativas a la eliminación"
Página 139)). Desecharla por medio de una empresa especiali-
zada en la eliminación de residuos. Los medios absorbentes
sucios también pueden ser igual de peligrosos que la sustancia
vertida. Observación: Consultar en el apartado
(>>> 14.1.3.1 "Identificación de la sustancia, la preparación y la
empresa" Página 133) la información relativa a la persona de
contacto para casos de emergencia y en el apartado
(>>> 14.1.3.13 "Indicaciones relativas a la eliminación"
Página 139) las indicaciones relativas a la eliminación.
Cerrar la zona no hermética cuando no sea peligroso. Retirar el
recipiente de la zona del escape. Absorber la sustancia con
Vertido de poca
material inerte y depositarla en un contenedor previsto para
importancia: ello. Desecharla por medio de una empresa especializada en la
eliminación de residuos.
Evitar que el producto vertido y extendido entre en contacto con

Manipulación: la tierra y las aguas superficiales. Después de haber manipu-
lado el producto, lávese a conciencia.
Almacenamiento:
Alemania - clase de 10
almacenamiento:

14 Anexo
Nombre de la sustancia
Valores límite a controlar según ACGIH (EE.UU.)
conforme a ACGIH TLV:
Aceite básico - sin especificar TWA: 5 mg/m3 8 horas. Forma: Neblina de aceite mineral.
STEL: 10 mg/m3 15 minutos. Forma: Neblina de aceite mineral.
Los valores ACGIH están incluidos con fines informativos y orientativos. Para
más información al respecto, consultar con el proveedor.
En este apartado pueden encontrarse límites de exposición profesional (OEL)
específicos para determinados componentes, no obstante, las neblinas, vapo-
res o polvos generados pueden contener otros componentes. Por tanto, los
OEL específicos no se aplican necesariamente al producto en sí, sino que se
indican con meros fines informativos.
Limitación y control de la Prever un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico para
mantener las concentraciones de sustancias en el aire dentro
de los límites admisibles establecidos para los lugares de tra-
trabajo: bajo.
Después de haber manipulado o estado en contacto con pro-
ductos químicos, una vez finalizada la jornada laboral y antes
Medidas de higiene:
de comer, fumar o ir al baño lavarse concienzudamente manos
antebrazos y cara.
Indumentaria de protección personal

Protección de las vías No necesaria. No obstante, se recomienda procurar suficiente
respiratorias: ventilación de la instalación.
Usar guantes protectores si el contacto debe ser prolongado o

repetido. Guantes resistentes a los productos químicos. Reco-
mendados: guantes de nitrilo. La correcta selección del tipo de
guantes protectores depende de la sustancia química que se va
a manipular, las condiciones de manipulación y trabajo, así
como el estado de los guantes (incluso los mejores guantes
resistentes a las sustancias químicas sufren pérdida de su
capacidad de aislamiento si se someten a un contacto reiterado
Protección a las manos: con las mismas). La mayoría de los guantes protectores supo-
nen una medida de protección de corta duración, después
deben eliminarse y sustituirse. Ya que las condiciones de tra-
bajo específicas y sustancias químicas son variadas, deben
establecerse las correspondientes medidas de seguridad ade-
cuadas para cada caso. Por tanto, la selección de los guantes
protectores adecuados debe realizarse en conjunto con el pro-
veedor/fabricante y prestando especial atención a las condicio-
nes de trabajo.
Piel y cuerpo:
la piel.
14.1.3.9 Propiedades físico químicas
Indicaciones generales/aspecto
Estado físico: Líquido

Indicaciones generales/aspecto
Color: Verde
Olor: Leve
Indicaciones importantes para la salud, seguridad y medioambiente

Punto de inflamación: Vaso abierto: 230 ºC (446 ºF) [Cleveland]
Presión de vapor: <0,01 kPa (<0,075 mm Hg) a 20 °C
Viscosidad: Cinemática: 150 mm2/s (150 cSt) a 40 °C

Punto de descongelación: -36 ºC

Solubilidad: No soluble en agua
El producto es estable. En condiciones normales de almacena-

Estabilidad: miento y con un uso correcto no se producen polimerizaciones
peligrosas.
Condiciones a evitar: Sin datos específicos.
Recciona o es incompatible con las siguientes sustancias:
Materiales a evitar:
Materiales oxidantes.
Los productos de combustión pueden formar los siguientes
compuestos:
Productos de Monóxidos de carbono

descomposición Óxidos nítricos
peligrosos: Óxidos de azufre
En condiciones normales de almacenamiento y uso no debería
generarse ningún producto peligroso de descomposición.
Toxicidad crónica
Efectos crónicos: No se conoce ninguna reacción o peligro.
Piel:
causar irritación y/o dermatitis.
Los vapores o las neblinas de pulverización pueden causar irri-
Inhalación:
tación en las membranas mucosas, la nariz y la faringe.
Ingestión: La ingestión puede provocar irritación gastrointestinal y diarrea.
14.1.3.12Indicaciones específicas para el medioambiente
Persistencia/ Biodegradable.
degradabilidad:

14 Anexo
Movilidad: No es volátil. Es líquido. No se disuelve en agua.
14.1.3.13Indicaciones relativas a la eliminación
Indicaciones relativas a la eliminación

Siempre que sea posible, evitar o minimizar la generación de
residuos. Los excedentes y los productos no aptos para el reci-
claje deben eliminarlos una empresa de tratamiento de resi-
duos reconocida. La eliminación de estos productos, sus
disoluciones o subproductos debe realizarse siempre conforme
Datos sobre los residuos:
a los requisitos de protección medioambiental, leyes relativas a
la eliminación de residuos y requisitos de las autoridades loca-
les. Evitar que la sustancia vertida se extienda y que entre en
contacto con la tierra, vías navegables, sumideros y tuberías de
aguas residuales.
Producto sin usar

Catálogo europeo de 13 02 06* aceites sintéticos para máquinas, engranajes y de
residuos (EAK): lubricación.

Embalaje
Catálogo europeo de 15 01 10* envases que contienen restos de sustancias peligro-
residuos (EAK): sas o que han sido contaminados por sustancias peligrosas.

Clasificación:
Tanto la clasificación como la identificación se realizan conforme a las Direc-

tivas CE con número 1999/45/CE y 67/548/CEE, en sus ediciones emenda-
das y adaptadas.
R52/53 - Tóxico para los organismos acuáticos. A largo plazo,
Frases R:
puede tener efectos perjudiciales en las aguas.
S61 - Evitar el vertido al medio ambiente. Consultar las instruc-
Frases S:
ciones especiales y la hoja de datos de seguridad.

Otras disposiciones
Inventario europeo: Todos los componentes están en la lista o
excluidos.
Inventario EE. UU. (TSCA 8b): Todos los componentes están
en la lista o excluidos.
Inventario australiano de sustancias químicas (AICS):
Todos los componentes están en la lista o excluidos.
Inventario canadiense: Como mínimo un componente no está
en la lista.
Registro: Inventario de sustancias químicas existentes en China
(IECSC): Todos los componentes están en la lista o excluidos.
Inventario japonés de sustancias químicas existentes y
nuevas (ENCS): Como mínimo un componente no está en la
lista.
Inventario coreano de sustancias químicas existentes
(KECI): Todos los componentes están en la lista o excluidos.
Inventario filipino de sustancias químicas (PICCS): Todos
los componentes están en la lista o excluidos.
Clase de peligro para aguas 1 anexo n.º 4
VwVwS:
Texto completo de las R41 - Peligro de sufrir lesiones oculares graves.

frases R a las que se hacen R38 - Irrita la piel.
referencia en los apartados
R50/53 - Muy tóxico para los organismos acuáticos. A largo
(>>> 14.1.3.11 "Indicaciones plazo, puede tener efectos perjudiciales en las aguas.
toxicológicas" Página 138)
y
(>>> 14.1.3.3 "Composición
y datos sobre los
componentes" Página 134):
Historial
Fecha de edición: 23/11/2007
Fecha de la última edición: L31/08/2007
Creado por: Product Stewardship Group

14 Anexo
Indicación para el lector

Se han tomado todas las precauciones necesarias posibles para asegurar que, en la fecha abajo
indicada, tanto esta hoja de datos como las informaciones contenidas relativas a la salud, seguri-
dad y medioambiente sean exactas. No se garantiza o se asegura, ni explícita ni tácitamente, la
exactitud o integridad de los datos e informaciones incluidos en esta hoja de datos.
Los datos y consejos son válidos si el producto se va a comercializar para el(los) fin(es) pre-
visto(s). El producto no se debe utilizar para otros fines que no sean los previstos si no se con-
sulta con nosotros previamente.
El usuario está obligado a supervisar el producto, aplicarlo correctamente y respetar todas las
leyes y normativas vigentes.
El grupo BP no se responsabiliza por daños o lesiones generadas durante una aplicación por no
respetar las indicaciones de aplicación del producto sobre los materiales, no seguir las recomen-
daciones o por peligros inherentes a la naturaleza del material. Los compradores del producto
para su suministro a terceros tienen el deber de tomar todas las medidas necesarias para garan-
tizar que todas las personas que manipulen o utilicen el producto, tengan a su disposición todas
las informaciones en estas hojas. Los empleadores tienen el deber de explicar todas las medidas
de protección que deben tomarse a los empleados y al resto de personas que puedan verse
afectadas por los peligros descritos en estas hojas.
14.1.4 Hoja de datos de seguridad del aceite de alta presión LGEP 2

Denominación de la sustancia y la preparación

Nombre del producto: LGEP 2
Uso: Grasa de alta presión KF
Empresa: SKF Maintenance Products
Dirección: Apdo. correos 1008
Código postal: NL-3430, BA Nieuwegein
País: Países Bajos
Teléfono: +31 30 6307200
Telefax: +31 30 6307205
Persona de contacto: Sébastien David
Correo electrónico: sebastien.david@skf.com
Clasificació
Nombre químico Nº CAS % Nº CE
n
Aceite básico - sin especificar - 60 - 100 - -
Dialquilditiofosfato de zinc 68649-42-3 <2,5 272-028-3 Xi; N; R38;
R41; R51/53

La preparación está clasificada según la directriz 1999/45/CE, en su edición

enmendada y adaptada, como peligroso.
Ojos: Puede causar irritación en ojos.
Piel:
Inhalación:
Ingestión:

Inhalación:


inadecuados:

14 Anexo


peligrosos:

incendios:
contra incendios:
En caso de vertido deberán asegurarse los puntos peligrosos.

Evitar el contacto con la sustancia peligrosa, así como inhalar el
vapor. Procurar que haya ventilación suficiente. En caso de
personal: ventilación insuficiente, usar un protector de las vías respirato-
Evitar que el producto desemboque en los desagües, en aguas
Precauciones
abiertas y en la tierra. En caso necesario, informar de lo suce-
medioambientales: dido a la autoridad competente.
zona del escape. Lavar el material vertido en una planta depu-
radora de residuos. Absorber el material vertido con material
aglomerante de líquidos (p. ej. arena, tierra, vermiculita, diato-
Vertido importante:
mita) y depositarlo en los contenedores previstos para ello.
Desecharlo por medio de una empresa especializada en la eli-
minación de residuos. Los medios de absorción sucios también
pueden ser igual de peligrosos.
zona del escape. Diluir y lavar el vertido con agua o mezclado
Vertido de poca
con material de absorción y colocar la sustancia en un reci-
importancia: piente apropiado. Desecharlo por medio de una empresa espe-
cializada en la eliminación de residuos.

Manipulación:
Almacenamiento:


trabajo:
Medidas de higiene:
Se recomienda que la industria cuente con la suficiente ventila-
Protección de las vías
respiratorias:
o repetido.
Piel y cuerpo:
la piel.
14.1.4.9 Propiedades físico químicas
Estado físico: Pasta
Color: marrón amarillento
Olor: Aceite mineral
Punto de inflamación: >150 °C


materiales:
descomposición
Reacción en los ojos: Puede causar irritaciones leves en los ojos.


ingestión:

14 Anexo
Persistencia/ No es fácil de degradar biológicamente.

degradabilidad:
Movilidad: El producto es insoluble al agua. Flota en el agua.
Peligros para el medio No debe ir a parar a las aguas residuales o a la tierra.

ambiente:
14.1.4.13Indicaciones relativas a la eliminación

residuos.
Producto sin usar

Catálogo europeo de Código de residuo 13 02 08*: Otros aceites para máquinas,
residuos (EAK): engranajes y de lubricación
Producto usado/sucio
Catálogo europeo de Código de residuo 13 02 08*: Otros aceites para máquinas,
residuos (EAK): engranajes y de lubricación

Residuos peligrosos
La normativa UE sobre los residuos clasifica este producto como sustancia peligrosa. Por lo
tanto, debe desecharse de acuerdo con la normativa vigente del lugar y las disposiciones lega-
les.

Clasificación:
Indicación de peligro Irritativo
R38 - Irrita la piel.
R41 - Peligro de sufrir lesiones oculares graves.
Frases R:
S24/25 - Evitar el contacto con los ojos y la piel.
Frases S:
S37 - Deben utilizarse guantes protectores.

Listado de frases R relevantes

R38 - Irrita la piel.
R41 - Peligro de sufrir lesiones oculares graves.
R51/53 - Tóxico para los organismos acuáticos. A largo plazo, puede tener efectos perjudiciales
en las aguas.
Nota para el lector


15 Servicio KUKA
15 Servicio KUKA
15.1 Requerimiento de soporte técnico
Introducción La documentación del KUKA Roboter GmbH proporciona información para el

servicio y la operación del equipo, y le ayuda en caso de reparación de fallos.
Para más preguntas dirigirse a la sucursal local.
Información Para poder atender un requerimiento de servicio se necesitan las siguientes

informaciones:
 Tipo y número de serie del robot
 Tipo y número de serie de la unidad de control
 Tipo y número de serie de la unidad lineal (opcional)
 Versión del KUKA System Software
 Software opcional o modificaciones
 Archivo del software
 Aplicación existente
 Ejes adicionales existentes (opcional)
 Descripción del problema, duración y frecuencia de aparición del fallo
15.2 KUKA Customer Support
Disponibilidad El KUKA Customer Support se encuentra disponible en muchos países. Esta-

mos a su entera disposición para resolver cualquiera de sus preguntas.
Argentina Ruben Costantini S.A. (agencia)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia Headland Machinery Pty. Ltd.

Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australia
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au

Bélgica KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP Brasilien
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd.

Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
China
Tel. +86 21 6787-1808
Fax +86 21 6787-1805
info@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn
Alemania KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemania
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

15 Servicio KUKA
Francia KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
India KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italia KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japón KUKA Robotics Japón K.K.

Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japón
Tel. +81 3 6380-7311
Fax +81 3 6380-7312
info@kuka.co.jp
Corea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com

Malasia KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
México KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Noruega
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no
Austria KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
Polonia KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de

15 Servicio KUKA
Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Rusia OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rusia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Suecia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suiza KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suiza
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
España KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
España
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com

Sudáfrica Jendamark Automation LTD (agencia)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudáfrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tailandia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Chequia KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
República Checa
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz
Hungría KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Hungría
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

15 Servicio KUKA
USA KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive
Clinton Township
48036
Michigan
USA
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Indice
Indice
Números Datos de máquina 47
2004/108/CE 50 Datos técnicos 15
2006/42/CE 50 Declaración de conformidad 38
89/336/CEE 50 Declaración de conformidad de la CE 38
95/16/CE 50 Declaración de montaje 37, 38
97/23/CE 50 Descripción del producto 11
Desmontaje del robot 119
A Destinación 9
Accesorios 11, 37 Diagrama de cargas 19
Aceite de alta presión, LGEP 2 141 DIN EN 60204-20.2 16
Aceite, Optigear Synthetic RO 150 133 Directiva sobre compatibilidad electromagnética
Ajustes 81 50
Almacenamiento 50 Directiva sobre equipos de presión 50
Anexo 123 Directivas sobre equipos de presión 50
Directivas sobre máquinas 50
B Dispositivo de liberación 43
Base del robot 11, 13 Documentación, robot industrial 7
Brazo 11, 12
Brazo de oscilación 11, 13 E
Brida de acople 12, 20 Ejes adicionales 37, 39
Eliminación de residuos 50, 121
C EN 60204-1 51
Cable de puesta a tierra 16 EN 61000-6-2 51
Cables de unión 11, 16, 37, 55 EN 61000-6-4 51
Cabria de transporte 60, 61 EN 614-1 51
cambiar motor del eje 2 89 EN ISO 10218-1 51
Campo de trabajo 39, 41, 42 EN ISO 13849-1 51
Campo del eje 39 EN ISO 13849-2 51
Cantidad de aceite 69 EN ISO 13850 51
Carga adicional 21 Engranaje A1, llenar el aceite 72
Cargas sobre el fundamento 22 Engranaje A2, descargar el aceite 73, 74
Cargas útiles 18 Engranaje A2, llenar el aceite 73
Carrera de detención 39, 42 Equipamiento de protección, vista general 42
Carrera de frenado 39 Equiparación de potencial 67
Carrera de reacción 39
Carretilla elevadora de horquilla 60 F
Carteles y placas características 23 Fallos 45
Categoría de detención 0 39 Fijación al fundamento 53
Categoría de detención 1 39 Fijación al suelo 66
Categoría de detención 2 39 Fijación de hormigón 53
Centro de gravedad 59 Fijación de la bancada de máquina 55
Cese del servicio 50 Fijación de la bancada de máquina con contraje
Columna giratoria 11, 13 55
Compensación de peso 12, 13, 49 Freno defectuoso 44
Compensación de peso, desmontar 99
Compensación de peso, hidroneumática 13 G
Compensación de peso, montar 103 Grasa lubricante Microlube GL 261 123
Compensación de peso, suelo, cambio 99 Grasa lubricante, Microlube GL 261 123
Comprobación 78 Grasa para cables, Vitam serie GF 127
Control de zona del eje 43 Grupos constructivos principales 11
Cuadro basculante 12
Cursos de formación 9 H
Hoja de datos de seguridad, aceite de alta pre-
D sión LGEP 2 141
Datos básicos 15 Hoja de datos de seguridad, aceite Optigear
datos de los ejes 16 Synthetic RO 150 133

Hoja de datos de seguridad, Vitam serie GF 127 Normativa sobre construcción de máquinas 38
Hojas de datos de seguridad 123 Normativa sobre instalaciones de baja tensión
Humedad necesaria 16 38
Humedad relativa ambiente 16 Nueva puesta en servicio 46, 63
I O
Identificaciones 44 Observaciones 7
Identificación del material 121 Observaciones sobre responsabilidades 37
Instalación eléctrica 12, 107, 110 Observaciones sobre seguridad 7
Integrador de la instalación 39 Opciones 11, 13, 37
Integrador del sistema 38, 39, 40 Operador 39, 40
Interfaces 55 Optigear Synthetic RO 150, aceite 133
Interfaz alimentación de energía 56
Interfaz, cables de unión 107 P
Introducción 7 Perno 67
Perno, perno trapezoidal 66
J Pernos 55, 66
Juego de dinámica 53 Pernos trapezoidales 55, 66
Personal 40
K Placa 66
KCP 11, 39, 45 Plano de cableado, Instalación eléctrica 111
KUKA Customer Support 147 Posicionador 37
Posición de transporte 46
L Prueba de funcionamiento 47
LGEP 2, aceite de alta presión 141 Puesta en servicio 46, 63
Limitación de zonas de ejes 43
Limitación del campo de trabajo 43 R
Limitación mecánica del campo de trabajo 43 Ratón, externo 45
Recipientes a presión, acumuladores de vejiga
M 79
Manipulador 11, 37, 39, 42 Reductor A1, descargar el aceite 71
Mantenimiento 48, 69 Reductor A3, llenar el aceite 75
Marca CE 38 Reductor A5, descargar el aceite 75
Materiales peligrosos 50 Reductor A5, llenar el aceite 76
Medidas de transporte 15 Reductor A6, descargar el aceite 77
Medidas generales de seguridad 44 Reductor A6, llenar el aceite 77
Medidas, transporte 59 Reparaciones 48, 87
Medios de transporte 60 Requerimiento de soporte técnico 147
Mesa giratoria basculante 37 Robot industrial 37
Microlube GL 261, grasa lubricante 123 Robot, limpiar 79
Modo de servicio automático 48
Montar la fijación al fundamento a 175 mm 63 S
Montar la fijación de la bancada de máquina 65 Seguridad, generalidades 37
Motor A1, desmontar 87 Seguridades 37
Motor A1, montar 88 Servicio manual 47
Motor A2, desmontar 89 Servicio, KUKA Roboter 147
Motor A2, montar 90 Sistema del robot 11
Motor A3, desmontar 92 Sobrecarga 44
Motor A3, montar 93 Software 11, 37
Motor A5, desmontar 95 STOP 0 39
Motor A5, montar 96 STOP 1 39
Motor A6, desmontar 97 STOP 2 39
Motor A6, montar 98 Símbolos de mantenimiento 70
Motor eje A 1, cambiar 87
Motor eje A 3, cambiar 92 T
Muñeca 11, 12 T1 39
Muñeca de eje hueco, HW (siglas en alemán) 12 T2 39
Teclado, externo 45
N Temperatura ambiente, almacenamiento 15
Normas y prescripciones aplicadas 50 Temperatura ambiente, puesta en servicio 16
Normativa MFC 38 Temperatura ambiente, servicio 15

Indice
Temperatura ambiente, servicio, RDW Safe 15

Temperatura ambiente, transporte 15
Temperatura del aceite 69
Términos, seguridad 39
Topes mecánicos 42
Trabajos de cuidado 49
Trabajos de limpieza 49
Transporte 46, 59
U
Unidad de control del robot 11, 37
Unidad lineal 37
Unidad manual de programación 11, 37
Uso conforme a lo previsto 38
Usuario 9, 39, 40
Utilización, distinta al uso previsto 37
Utilización, indebida 37
V
Válvula de seguridad 13
Vista general del sistema del robot 11
Vitam serie GF, grasa para cables 127
Z
Zona de peligro 39
Zona de protección 41
Zona de seguridad 39, 42
Zona de trabajo 17



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Robots KUKA Roboter GmbH

KR 300 PA, KR 470 PA

Versión: BA KR 300 470 PA V5 es

La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente está

Publicación: Pub BA KR 300 470 PA es

2 / 159 Edición: 01.06.2011 Versión: BA KR 300 470 PA V5 es

3 Descripción del producto ........................................................................... 11

4 Datos técnicos ............................................................................................. 15

Edición: 01.06.2011 Versión: BA KR 300 470 PA V5 es 3 / 159

5.5.5 Modo de servicio automático ................................................................................ 48

8 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio ........................................ 63

4 / 159 Edición: 01.06.2011 Versión: BA KR 300 470 PA V5 es

11.6.1 Compensación de peso, desmontar ..................................................................... 99

12 Instalación eléctrica .................................................................................... 107

13 Puesta fuera de servicio, almacenamiento, eliminación como residuo . 119

14 Anexo ............................................................................................................ 123

Edición: 01.06.2011 Versión: BA KR 300 470 PA V5 es 5 / 159

14.1.3.4 Primeros auxilios .................................................................................................. 134

15 Servicio KUKA ............................................................................................. 147

Indice ............................................................................................................ 155

6 / 159 Edición: 01.06.2011 Versión: BA KR 300 470 PA V5 es

1.1 Documentación del robot industrial

La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

1.2 Representación de observaciones

Seguridad Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

Estas observaciones significan que, si no se toman

Estas observaciones significan que, si no se toman

Esta observación significa que pueden producirse

Esta observación significa que pueden producirse

Estas observaciones remiten a información relevante para la seguri-

Observaciones Estas observaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a

Observación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información

Edición: 01.06.2011 Versión: BA KR 300 470 PA V5 es 7 / 159

8 / 159 Edición: 01.06.2011 Versión: BA KR 300 470 PA V5 es

2.1 Grupo de destino

Esta documentación está destinada al usuario con los siguientes conocimien-

Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a

2.2 Utilización a los fines previstos

El robot industrial sirve para la manipulación de herramientas y dispositivos,

Cualquier modificación realizada en la estructura del

El sistema del robot es parte integrante de una instalación completa

Edición: 01.06.2011 Versión: BA KR 300 470 PA V5 es 9 / 159

10 / 159 Edición: 01.06.2011 Versión: BA KR 300 470 PA V5 es

3 Descripción del producto

3.1 Vista general del sistema del robot

El sistema del robot está formado por los siguientes componentes:

Fig. 3-1: Sistema de robot KR 300, 470 PA

1 Robot 3 Unidad de control del robot

3.2 Descripción del robot

Edición: 01.06.2011 Versión: BA KR 300 470 PA V5 es 11 / 159

Fig. 3-2: Grupos constructivos principales KR 300 470 PA

1 Muñeca 5 Instalación eléctrica

Brazo El brazo es el elemento de transmisión entre la muñeca y el brazo de oscila-

12 / 159 Edición: 01.06.2011 Versión: BA KR 300 470 PA V5 es

un servomotor de CA por medio de un reductor montado entre el brazo y el

Brazo de El brazo de oscilación es el grupo constructivo situado entre la columna gira-

Compensación La compensación de peso es un grupo constructivo instalado entre la columna

Instalación En el capítulo (>>> 12 "Instalación eléctrica" Página 107) se describe la ins-

Edición: 01.06.2011 Versión: BA KR 300 470 PA V5 es 13 / 159

14 / 159 Edición: 01.06.2011 Versión: BA KR 300 470 PA V5 es

4.1 Datos básicos

Datos básicos KR 300 PA

Volumen del campo 73,5 m³