BA KR 700 PA Es

Robots
KR 700 PA, KR 700 PA arctic

Instrucciones de servicio
Edición: 10.06.2019
BA KR 700 PA V12
KUKA Deutschland GmbH
© Copyright 2019
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemania
La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamen-

te está permitida con expresa autorización del KUKA Deutschland GmbH.
Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones
de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de
un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descrip-
ción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergen-
cias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas
son enmendadas y presentadas correctamente en la edición siguiente.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funciona-
miento.
KIM-PS5-DOC
Traducción de la documentación original
Publicación: Pub BA KR 700 PA (PDF) es

PB1526
Estructura de libro: BA KR 700 PA V10.1

BS3129
Versión: BA KR 700 PA V12
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Índice
1 Introducción.............................................................................................. 7
1.1 Documentación del robot industrial...................................................................... 7
1.2 Representación de indicaciones........................................................................... 7
2 Finalidad.................................................................................................... 9
2.1 Grupo destinatario................................................................................................. 9
2.2 Utilización conforme a los fines previstos............................................................ 9
3 Descripción del producto....................................................................... 11

3.1 Resumen del sistema del robot............................................................................ 11
3.2 Descripción del robot............................................................................................ 11
4 Datos técnicos......................................................................................... 15
4.1 Datos básicos........................................................................................................ 15
4.2 Datos de los ejes.................................................................................................. 17
4.3 Cargas................................................................................................................... 19
4.4 Datos del fundamento........................................................................................... 22
4.5 Carteles.................................................................................................................. 23
4.6 REACH Deber de información según el art. 33 de la normativa (CE)
1907/2006.............................................................................................................. 26
4.7 Carreras y tiempos de detención KR 700 PA...................................................... 26
4.7.1 Indicaciones generales.......................................................................................... 26
4.7.2 Términos utilizados................................................................................................ 27
4.7.3 Carreras y tiempos de detención STOP 0, del eje 1 al eje 3............................. 28
4.7.4 Carreras y tiempos de detención STOP 1, eje 1................................................ 29
5 Seguridad.................................................................................................. 35
5.1 Generalidades........................................................................................................ 35
5.1.1 Observaciones sobre responsabilidades.............................................................. 35
5.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial................................................... 36
5.1.3 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje....................... 36
5.1.4 Términos utilizados................................................................................................ 37
5.2 Personal................................................................................................................. 38
5.3 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro.......................................... 40
5.4 Vista general del equipamiento de protección..................................................... 40
5.4.1 Topes finales mecánicos....................................................................................... 40
5.4.2 Limitación mecánica del campo del eje (opcional).............................................. 40
5.4.3 Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora........................... 41
5.4.4 Identificaciones en el robot industrial................................................................... 41
5.5 Medidas de seguridad........................................................................................... 42
5.5.1 Medidas generales de seguridad.......................................................................... 42
5.5.2 Transporte.............................................................................................................. 43
5.5.3 Puesta en servicio y reanudación del servicio..................................................... 44
5.5.4 Modo de servicio manual...................................................................................... 45
5.5.5 Modo de servicio automático................................................................................ 46
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5.5.6 Mantenimiento y reparaciones.............................................................................. 46

5.5.7 Cese del servicio, almacenamiento y eliminación de residuos........................... 48
5.6 Normas y prescripciones aplicadas...................................................................... 48
6 Planificación............................................................................................. 51
6.1 Información de planificación.................................................................................. 51
6.2 Fijación al fundamento de 175 mm...................................................................... 51
6.3 Fijación al fundamento de 200 mm...................................................................... 54
6.4 Fijación al bastidor de la máquina....................................................................... 56
6.5 Cables de unión e interfaces................................................................................ 57
7 Transporte................................................................................................. 61
7.1 Transporte del sistema mecánico del robot......................................................... 61
8 Puesta en servicio y reanudación del servicio.................................... 65

8.1 Fijación al fundamento de 175 mm, montar........................................................ 65
8.2 Fijación al fundamento de 200 mm, montar........................................................ 67
8.3 Montar la fijación de la bancada de máquina...................................................... 68
8.4 Montar el robot...................................................................................................... 69
8.5 Descripción de los cables de unión con KR C2.................................................. 70
8.6 Descripción de los cables de unión con KR C4.................................................. 72
8.7 Mover el manipulador sin energía impulsora....................................................... 75
9 Mantenimiento.......................................................................................... 77
9.1 Tabla de mantenimiento........................................................................................ 77
9.2 Cambiar el aceite para engranajes del eje 1....................................................... 82
9.6 Comprobar la compensación de peso.................................................................. 88
9.7 Limpiar el robot..................................................................................................... 90
10 Ajustes...................................................................................................... 91
10.1 Compensación de peso ....................................................................................... 91
10.2 Despresurizar la compensación de peso............................................................. 91
10.3 Rellenar y ajustar la compensación de peso....................................................... 93
11 Reparación................................................................................................ 97
11.1 Cambio del motor A1............................................................................................ 97
11.1.1 Motor eje 1, desmontaje....................................................................................... 97
11.1.2 Motor eje 1, montaje............................................................................................. 98
11.5 Compensación de peso para robots de montaje en el suelo, cambiar.............. 108

11.5.1 Desmontaje de la compensación de peso........................................................... 108

11.5.2 Montaje de la compensación de peso................................................................. 111
11.6 Descripción de la instalación eléctrica (robot) con KRC 2.................................. 114
11.7 Descripción de la instalación eléctrica (robot) con KRC 4.................................. 121
12 Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación.................. 129

12.1 Puesta fuera de servicio....................................................................................... 129
12.2 Almacenamiento.................................................................................................... 130
12.3 Eliminación de residuos........................................................................................ 131
13 Opciones................................................................................................... 133
13.1 Limitación de la zona de trabajo A1, tope adicional (opcional).......................... 133
13.2 Dispositivo de liberación (opción)......................................................................... 133
14 Anexo........................................................................................................ 135
14.1 Pares de apriete.................................................................................................... 135
14.2 Materiales auxiliares y de servicio utilizados....................................................... 136
14.3 Hoja informativa de artículos................................................................................ 136
15 Servicio técnico de KUKA...................................................................... 145

15.1 Requerimiento de asistencia técnica.................................................................... 145
15.2 KUKA Customer Support...................................................................................... 145
Índice 153


Introducción
1 Introducción
1.1 Documentación del robot industrial
La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:
• Documentación para la mecánica del robot

• Documentación para la unidad de control del robot
• Documentación para el smartPAD-2 (si se utiliza)
• Instrucciones de servicio y programación para los software de sistema
• Instrucciones para opciones y accesorios
• Vista general de las piezas de repuesto en KUKA Xpert
Cada manual de instrucciones es un documento independiente
1.2 Representación de indicaciones
Seguridad
Estas indicaciones son de seguridad y deben tenerse en cuenta.

PELIGRO
Estas indicaciones informan de que es muy probable o seguro que se
produzcan lesiones graves o incluso la muerte si no se toma ninguna
medida de precaución.
ADVERTENCIA
Estas indicaciones informan de que pueden producirse lesiones graves
o incluso la muerte si no se toma ninguna medida de precaución.
ATENCIÓN
Estas indicaciones informan de que pueden producirse lesiones leves
si no se toma ninguna medida de precaución.
AVISO
Estas indicaciones informan de que pueden producirse daños materia-
les si no se toma ninguna medida de precaución.
Estas indicaciones remiten a información relevante para la seguridad o

a medidas de seguridad generales.
Estas indicaciones no hacen referencia a peligros o medidas de precau-
ción concretos.
Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven pa-

ra evitar o eliminar casos de emergencia o avería:
INDICACIÓN DE SEGURIDAD
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetar-

se rigurosamente.
Indicaciones
Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a

información que aparece más adelante.

Introducción KR 700 PA, KR 700 PA arctic
Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información que

aparece más adelante

Finalidad
2 Finalidad
2.1 Grupo destinatario
Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conoci-

mientos:
• Conocimientos avanzados en ingeniería mecánica
• Conocimientos avanzados en electrotecnia
• Conocimientos de sistema de la unidad de control del robot
Para una utilización óptima de los productos de KUKA, recomendamos

los cursos de formación en el KUKA College. Puede encontrar más in-
formación sobre nuestro programa de formación en www.kuka.com o di-
rectamente en nuestras sucursales.
2.2 Utilización conforme a los fines previstos
Uso
El robot industrial sirve para la manipulación de herramientas y dispositi-

vos, o bien para procesar y transportar componentes o productos. Solo se
debe utilizar en las condiciones climáticas especificadas más abajo.
Uso incorrecto
Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos
incorrecto y no están permitidas. Entre ellos, se encuentran, p. ej.:
• El uso como medio auxiliar de elevación
• Utilización fuera de los límites de servicio especificados
• Utilización sin dispositivos de seguridad necesarios
AVISO
Si existen divergencias con respecto a las condiciones de trabajo indi-
cadas en los datos técnicos o en caso de utilización de funciones o
aplicaciones especiales, se puede dar lugar, p. ej., a un desgaste pre-
maturo. En este caso será necesario consultar con KUKA Deutschland
GmbH.
El sistema del robot es parte integrante de una instalación completa y

sólo debe prestar servicio en una instalación conforme a las normativas
de la CE.

Finalidad KR 700 PA, KR 700 PA arctic

Descripción del producto

3 Descripción del producto
3.1 Resumen del sistema del robot
Este sistema de robot puede operarse con las unidades de control KR C2

y KR C4. Sin embargo, el sistema mecánico del robot debe estar provisto
de la instalación eléctrica correspondiente. Esta documentación es válida
para las dos variantes, el sistema de robot está representado con KR C2,
aunque se indican las diferencias.
El robot industrial consta de los siguientes componentes:
• Manipulador
• Unidad de control del robot
• Unidad manual de programación
• Cables de unión
• Software
• Opciones, accesorios
Fig. 3-1: Sistema de robot KR 700 PA
1 Robot 3 Unidad de control del robot

KR C2
2 Cables de unión 4 Unidad manual de programa-
ción KCP
3.2 Descripción del robot
Vista general
Este robot está concebido como cinemática con paralelogramos de 4

ejes. Las componentes estructurales del robot son construcciones de me-
tal ligero y hierro fundido. El accionamiento se efectúa mediante servomo-
tores de CA. Para compensar los pares de la carga del eje 2 se utiliza
una compensación de peso hidroneumática.
La variante de robot KR 700 PA arctic se caracteriza por las temperaturas
especialmente bajas permitidas durante el servicio.

Esta documentación es válida para el KR 700 PA (KR C2, KR C4) y para

el KR 700 PA arctic. Si es necesario, se hace referencia a datos y propie-

dades diferentes.
El robot está formado por los siguientes grupos constructivos principales
(>>> Fig. 3-2):
• Muñeca
• Brazo
• Brazo de oscilación
• Columna giratoria
• Base
• Compensación de peso
• Instalación eléctrica (variantes: KR C2, arctic, KR C4)
Fig. 3-2: Grupos constructivos principales KR 700 PA
1 Manual 5 Columna giratoria

2 Brazo 6 Base
3 Compensación de peso 7 Brazo de oscilación
4 Instalación eléctrica
Muñeca
Los robots KR 700 PA están equipados con una muñeca monoeje para
cargas nominales de 700 kg. La muñeca está montada en el brazo sobre
el alojamiento y la impulsa el brazo paralelo. El accionamiento del eje 6
está alojado en el cuadro basculante con el engranaje correspondiente.
La brida de acople representa el lado accionado del eje 6. Como acciona-
miento se utiliza un servomotor de CA sin escobillas con un freno mono-
disco de imán permanente y resolver del eje hueco, ambos integrados. El
freno monodisco de imán permanente o bien cumple una función de re-
tención cuando los servomotores están parados o bien, en caso de frena-

do de cortocircuito (p. ej., al soltar el/los pulsador/es de validación durante

el modo de prueba) sirve de apoyo para el frenado del eje 6. El frenado
de cortocircuito no debe utilizarse para la detención normal de los movi-
mientos del robot. En la brida de acople del eje 6 se pueden montar he-
rramientas. Al eje le corresponde un receptor con un cartucho de medi-
ción, a través del cual, por medio de un reloj comparador o de una uni-
dad electrónica de ajuste (accesorio), puede determinarse la posición me-
cánica cero del eje y ser memorizada en la unidad de control.
Brazo
El brazo es el elemento de transmisión entre la muñeca y el brazo de os-

cilación. También aloja el cuadro basculante del eje 6 de la muñeca. El
accionamiento del brazo se efectúa con un servomotor de CA por medio
de un engranaje montado entre el brazo y el brazo de oscilación. Este
engranaje también actúa de alojamiento para el brazo y el acoplador. El
ángulo de giro máximo permitido está limitado mecánicamente por un to-
pe en dirección positiva y negativa. Los amortiguadores se encuentran
montados en el brazo. Los topes correspondientes están integrados en el
acoplador.
Brazo de oscilación
El brazo de oscilación es el grupo constructivo situado entre la columna

giratoria y el brazo. Está montado en la columna giratoria, a un lado del
engranaje del eje 2, y está accionado por un servomotor de CA. En caso
de movimientos alrededor del eje 2, el brazo de oscilación se mueve alre-
dedor de la columna giratoria fija. A través del brazo paralelo, el acopla-
dor y el brazo de oscilación paralelo, el cuadro basculante con la brida de
acople se mantiene paralelo al nivel de sujeción del robot.
Columna giratoria
La columna giratoria aloja los motores de los ejes 1 y 2. Los movimientos

de giro del eje 1 se realizan mediante la columna giratoria. Está atornilla-
da a la base a través del engranaje del eje 1. En el interior de la columna
giratoria se encuentra el servomotor de CA que acciona el eje 1. En la
parte posterior está integrado el contracojinete para la compensación de
peso, en la carcasa de la columna giratoria. En la columna giratoria se
atornillan también los tubos receptores de horquilla cuando el robot se
transporta con la carretilla elevadora de horquilla.
Base
La base es el soporte del robot. Está atornillada al fundamento. En la ba-

se se encuentran las interfaces de la instalación eléctrica y de las alimen-
taciones de energía (accesorio). La base y la columna giratoria están uni-
das entre sí por el engranaje del eje 1. En la base se encuentra la cade-
na portacables para la instalación eléctrica y la alimentación de energía.
Compensación de peso
La compensación de peso es un grupo constructivo instalado entre la co-

lumna giratoria y el brazo de oscilación que minimiza los momentos gene-
rados alrededor del eje 2 durante la parada y el movimiento del robot. Pa-
ra ello se utiliza un sistema hidroneumático cerrado. El sistema consta de
un acumulador de membrana, un cilindro hidráulico con los cables corres-
pondientes, un manómetro y una válvula de seguridad.
La compensación de peso resulta inútil si el brazo de oscilación está en
posición vertical. El aumento de la desviación en dirección positiva o ne-
gativa provoca que el aceite hidráulico salga del cilindro hacia el interior
del acumulador de membrana y, por consiguiente, se crea la contrafuerza

necesaria para equilibrar los momentos. La membrana del acumulador es-

tá cargada con nitrógeno.

Para el robot KR 700 PA arctic se utiliza una variante propia del sistema
de compensación del peso.
Instalación eléctrica
En el capítulo de las instrucciones de servicio se describe la instalación

eléctrica. Dependiendo de la unidad de control, el sistema mecánico del
robot estará equipado con una instalación eléctrica (juego de cables) para
KR C2 o KR C4.
Para el robot KR 700 PA arctic se utiliza una variante propia del grupo
constructivo Instalación eléctrica, pero no con KR C4.
Opciones
El robot puede estar equipado p. ej. con las siguientes opciones. Estas
opciones se describen en la documentación aparte.
• Limitación de la zona de trabajo A1
• Alimentaciones de energía A1 hasta A3
• Alimentaciones de energía A3 hasta A6
• Dispositivo de apertura de frenos
• Tubos receptores de horquilla
Además, se dispone de las siguientes opciones:
• Limitación de la zona de trabajo A1
(>>> 13.1 "Limitación de la zona de trabajo A1, tope adicional (opcio-
nal)" Página 133)
• Dispositivo de liberación
(>>> 13.2 "Dispositivo de liberación (opción)" Página 133)

Datos técnicos
4 Datos técnicos
4.1 Datos básicos
Datos básicos
Tipo KR 700 PA, KR 700 PA arctic

Número de ejes 4
Volumen del campo 73 m3
de trabajo
Repetibilidad ±0,08 mm
(ISO 9283)
Punto de referencia Punto de intersección de los ejes 6 con la su-
del campo de trabajo perficie de la brida de acople
Alcance 3320 mm
Peso, robot 2850 kg
Peso bastidor de 212 kg
transporte
Cargas dinámicas ver Cargas sobre el fundamento
principales
Tipo de protección del IP 65
robot listo para el servicio, con cables de unión co-
nectados (de conformidad con la norma EN
60529)
Tipo de protección de IP 65
la muñeca central
Nivel de ruido < 72 dB (A) fuera de la zona de trabajo
Posición de montaje Suelo
Superficie, pintura Pie (parte fija) y brazo negro (RAL 9005), par-
tes móviles, naranja KUKA 2567
Medidas de transporte
con bastidor de trans-

porte
Longitud 2 485 mm 2 794 mm
Anchura 1 338 mm 1 338 mm
Altura 2 570 mm 2 127 mm
Estas medidas hacen referencia solamente al
robot, sin soporte de madera para el transpor-
te.
Temperatura ambiente
Servicio 273 K hasta 328 K (0 °C hasta +55 °C)

Servicio con Safe- 273 K hasta 323 K (0 °C hasta +50 °C)
RDW
Alojamiento y 233 K hasta 333 K (-40 °C hasta +60 °C)
transporte

Datos técnicos KR 700 PA, KR 700 PA arctic
Puesta en servicio 273 K hasta 288 K (0 °C hasta +15 °C)

En estas temperaturas puede ser necesario
ejecutar un movimiento de calentamiento del
robot. Otros límites de temperatura disponibles
por encargo.
Clasificación de condi- 3K3
ciones ambientales
(EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente, arctic
Servicio 243 K a 283 K (-30 ºC a +10 ºC)

Almacenamiento y 233 K a 333 K (-40 ºC a +60 ºC)
transporte
Puesta en servicio Puesta en servicio autorizada hasta 288 K
(+15 °C)
Modo manual de ajus- En el modo manual de ajuste, y en condicio-
te nes normales de temperatura de 294 K
(+21 ºC), la temperatura de la carcasa del en-
granaje no debe sobrepasar los 308 K (+35
ºC).
Condiciones de hume- DIN EN 60721-3-3,
dad clase 3K3
Para más información sobre la temperatura, el factor de utilización, el mo-
do de servicio manual, etc., ponerse en contacto con el soporte técnico
de KUKA. No hay restricciones en el modo de servicio T1.
Cables de unión
Denominación del Denominación del Interfaz del robot

cable conector
Cable de motor X20 - X30 Conector Harting en
ambos lados
Conector rectangular
BG 24
Cable de datos X21 - X31 Conector redondo
M23 en ambos lados
Cable de puesta a tie- Terminal de cable
rra anular, 8 mm
DIN EN 60204-20.2
Longitudes de cables
Estándar 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
En cables de unión con longitudes mayores de 25 m, un cable de puesta
a tierra adicional está disponible y debe ser montado.
Radio mínimo de curva- 5 x D
tura
Durante el servicio con KRC 4 siempre es necesario un cable de puesta
a tierra, el cual puede solicitarse opcionalmente.
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, con-
sultar la descripción de los cables de unión.

Datos técnicos
4.2 Datos de los ejes
Los datos de eje siguientes son válidos para los robots KR 700 PA y KR
700 PA arctic.
Datos de los ejes
Rango de desplazamiento, Velocidad con la

Eje
limitado por software carga útil nominal
1 +/-185° 76 °/s
2 +10° a -120° 76 °/s
3 +150° a -10°* 67 °/s
6 +/-350° 168 °/s
*Valor máximo referido al brazo de oscilación, dependiente de la posición
del eje 2
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden con-
sultarse en la figura (>>> Fig. 4-1).
Fig. 4-1: Sentido de giro de los ejes del robot
La figura (>>> Fig. 4-2) muestra el tamaño y la forma del campo de tra-
bajo.

Campo de trabajo
Fig. 4-2: Zona de trabajo KR 700 PA
El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección del eje 6

con la superficie de la brida de acople.

Datos técnicos
4.3 Cargas
Cargas útiles
Robot KR 700 PA,

KR 700 PA arctic
Muñeca Muñeca NA
Carga nominal 700 kg
Distancia del centro de gravedad de la carga 300 mm
Lz
Distancia del centro de gravedad de la carga 350 mm
Lxy
Momento de inercia admisible 350 kgm2

Carga máx. total 750 kg
Carga adicional del brazo 50 kg
Carga adicional del brazo de oscilación 0 kg
Carga adicional de la columna giratoria 0 kg
Centro de gravedad de la carga P
El centro de gravedad para todas las cargas está referido a la distancia a

la brida de acople sobre el eje 6. Las distancias nominales deben consul-
tarse en el diagrama de cargas.

Diagrama de cargas
Fig. 4-3: Diagrama de carga útil
AVISO
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima admisible. Contro-
lar siempre ambos valores (carga y momento de inercia de masa). So-
brepasarlos reduce la vida útil del robot, sobrecarga los motores y en-
granajes y, en cualquier caso, requiere que se consulte a KU-
KA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de
la aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efec-
tuarse declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instruc-
ciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es abso-
lutamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de con-
trol del robot.
Brida de acople
Brida de acople similar a DIN/ISO 9409-1-A200*

Calidad de los tornillos 10.9
Tamaño de los tornillos M12
Cantidad de roscas de fijación 23
Longitud de apriete 1,5 x diámetro nominal

Datos técnicos
Profundidad de roscado mín. 15 mm, máx. 19,5 mm
Elemento de ajuste 12 H7
Taladro pasante para ø 60 mm

alimentación de energía
*El diámetro de ajuste interno se ha puesto a ø 160 H7. Esto difiere de la
norma.
La representación de la brida de acople se corresponde con su situación
para la posición cero del eje 6. El símbolo Xm identifica la situación del
elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.
Fig. 4-4: Brida de acople
Carga adicional
El robot puede alojar cargas adicionales sobre el brazo. Para la coloca-

ción de las cargas adicionales debe prestarse atención a la carga total
máxima permitida. Las medidas y la posición de las posibilidades de mon-
taje pueden consultarse en la figura (>>> Fig. 4-5). Las demás roscas y
taladros que hay en el robot no son apropiados para colocar cargas adi-
cionales.

Fig. 4-5: Carga adicional brazo
1 Canto de perturbación, iz- 3 Canto de perturbación, dere-

quierda cha
2 Rosca de fijación
4.4 Datos del fundamento
Cargas sobre el fundamento
Las fuerzas y los momentos indicados incluyen la carga y la fuerza de

inercia (peso) del propio robot.
Fig. 4-6: Cargas sobre el fundamento

Datos técnicos
Tipo de carga Fuerza/momento/masa
Fv = fuerza vertical Fvmax = 63 000 N
Fh = fuerza horizontal Fhmax = 19 000 N
Mk = momento de vuelco Mkmax = 83 000 Nm
Mr = par de torsión Mrmax = 43 000 Nm
Masa total para las 3600 kg
cargas sobre el fundamento
Robot 2850 kg
Carga total para las 750 kg
cargas sobre el fundamento
AVISO
Las cargas sobre el fundamento indicadas en la tabla son las cargas
máximas utilizadas. Deben utilizarse para calcular los fundamentos y,
por motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente.
En las cargas sobre los fundamentos no se tienen en cuenta las cargas
adicionales. Estas cargas adicionales también deben tenerse en cuenta
para Fv.
Calidad del hormigón para los fundamentos
Para la fabricación de fundamentos de hormigón deben considerarse la

carga admisible del suelo y las prescripciones vigentes específicas del
país. No debe haber ninguna capa aislante o de solado entre la/s placa/s
de fundamento y el fundamento de hormigón. El hormigón debe cumplir
las condiciones de calidad de las siguientes normas:
• C20/25 según DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008
4.5 Carteles
Carteles y placas
El robot cuenta con los siguientes carteles y placas. Jamás se deben qui-
tar ni dañar de tal manera que queden ilegibles. Los carteles y las placas
ilegibles deben sustituirse.
Fig. 4-7: Carteles y placas del lugar de montaje

Pos. Descripción
1
Alta tensión
Un manejo indebido puede provocar el contacto con piezas
conductoras de la corriente. ¡Peligro de descarga eléctrica!
2
Superficies calientes
Durante el funcionamiento del robot, las superficies podrán al-
canzar temperaturas que provoquen quemaduras. Utilizar guan-
tes de protección.
3
Bloquear los ejes

Antes de cambiar el motor o la compensación de peso, asegu-
rar el eje correspondiente mediante la protección por fusible pa-
ra que no se mueva empleando los elementos auxiliares/dispo-
sitivos apropiados. El eje puede moverse. Peligro de contusio-
nes
4
Placa de características
Contenido conforme a la Directiva sobre máquinas.

Datos técnicos
Pos. Descripción
5
Trabajos en el robot
Previamente a la puesta en servicio, el transporte o el manteni-
miento, leer las instrucciones de montaje y servicio y tener en
cuenta las indicaciones que contiene.
6
Posición de transporte
Antes de aflojar los tornillos de la fijación al fundamento, el ro-
bot debe encontrarse en la posición de transporte, como indica
la tabla. Peligro de vuelco
7
Zona de peligro
Está prohibido permanecer en la zona de peligro del robot
cuando este esté operativo o en funcionamiento. Peligro de ac-
cidentes.

Pos. Descripción
8
Brida de acople, muñeca central

Los valores indicados en este cartel de advertencia serán de
aplicación a la hora de instalar herramientas en la brida de aco-
ple de la muñeca y deben respetarse.
9
El sistema está sometido a la presión del aceite y del nitróge-
no. Antes de realizar los trabajos de compensación de peso,
leer las instrucciones de montaje y servicio y tener en cuenta
las indicaciones que contiene. Peligro de accidentes.
4.6 REACH Deber de información según el art. 33 de la normativa (CE)

1907/2006
De acuerdo con la información proporcionada por nuestros proveedores,

este producto no contiene en sus componentes (productos) homogéneos
sustancias especialmente preocupantes (SVHC) en una concentración de
más de 0,1 por ciento en masa referidas en la "lista de candidatos".
4.7 Carreras y tiempos de detención KR 700 PA
4.7.1 Indicaciones generales
Información sobre los datos:
• La distancia de parada es el ángulo que retrocede el robot desde la

activación de la señal de parada hasta detenerse por completo.
• La distancia de parada es el tiempo transcurrido desde la activación
de la señal de parada hasta que se detiene por completo el robot.

Datos técnicos
• Los datos representados son para los ejes principales A1, A2 y A3.
Los ejes principales son los ejes con la mayor desviación.
• Los movimientos superpuestos del eje pueden producir distancias de
parada prolongadas.
• Distancias y tiempos de parada de conformidad con la norma DIN EN
ISO 10218-1, anexo B.
• Categorías de parada:
‒ Categoría de parada 0 » STOP 0
‒ Categoría de parada 1 » STOP 1
De conformidad con la norma IEC 60204-1.
• Los valores indicados para la parada 0, son valores orientativos deter-
minados mediante pruebas y simulaciones. Se trata de valores medios
que satisfacen las exigencias de la norma DIN EN ISO 10218-1. Las
distancias de parada y los tiempos de parada reales pueden diferir del
momento de frenado debido a influencias internas y externas. Por tan-
to, se recomienda determinar localmente las distancias y los tiempos
de parada en condiciones normales durante la utilización del robot.
• Procedimientos de medición
Las distancias de parada se han calculado en los procedimientos in-
ternos de medición del robot.
• Dependiendo del modo de servicio, utilización del robot y la cantidad
de STOP 0 activadas puede producirse un desgaste desigual de los
frenos. Por este motivo se recomienda controlar la distancia de para-
da al menos una vez al año.
4.7.2 Términos utilizados
Término Descripción
m Masa de la carga nominal y carga adicional sobre el
brazo.
Phi Ángulo de rotación (°) alrededor del eje correspon-
diente. Este valor puede introducirse y leerse en la
unidad de control a través del KCP.
POV Override de programa (%) = velocidad de desplaza-
miento del robot. Este valor puede introducirse y leer-
se en la unidad de control a través del KCP.
Alcance Distancia (l en %) (>>> Fig. 4-8) entre el eje 1 y la
intersección de los ejes 4 y 5. En robots de paralelo-
gramo, distancia entre el eje 1 y la intersección del
eje 6 y la superficie de la brida de acople.
KCP La unidad manual de programación KCP contiene to-
das las funciones de control y visualización necesa-
rias para el manejo y la programación del sistema de
robot.

Fig. 4-8: Alcance
4.7.3 Carreras y tiempos de detención STOP 0, del eje 1 al eje 3
La tabla muestra las carreras y tiempos de detención al activarse una pa-

rada 0 de la categoría de paradas 0. Los valores hacen referencia a la
configuración siguiente:
• Alcance l = 100 %
• Override de programa POV = 100 %
• Masa m = carga máxima (carga nominal + carga adicional sobre el
brazo)
Carrera de de- Tiempo de de-

Alcance (%)
tención (°) tención (s)
Eje 1 100 87,12 2,125
Eje 2 33 26,30 0,710
Eje 2 66 39,40 0.996
Eje 2 100 6,76 1,860
Eje 3 100 77,61 1,430

Datos técnicos
4.7.4 Carreras y tiempos de detención STOP 1, eje 1
Fig. 4-9: Carreras de detención STOP 1, eje 1

Fig. 4-10: Tiempos de detención STOP 1, eje 1

Datos técnicos


Datos técnicos


Seguridad
5 Seguridad
5.1 Generalidades
• Este capítulo de "Seguridad" hace referencia a los componentes

mecánicos de un robot industrial.
• Si los componentes mecánicos se instalan conjuntamente con una
unidad de control de robot KUKA, deben seguirse las indicaciones
del capítulo "Seguridad" de las instrucciones de servicio o de mon-
taje de la unidad de control del robot.
Incluye toda la información del presente capítulo "Seguridad". Ade-
más, también contiene información de seguridad relativa a la unidad
de control del robot que debe tenerse en cuenta obligatoriamente.
• Cuando en el presente capítulo "Seguridad" se usa el concepto "ro-
bot industrial", también hace referencia a los distintos componentes
mecánicos, siempre que sea aplicable.
5.1.1 Observaciones sobre responsabilidades
El equipo descrito en el presente documento es un robot industrial o uno

de sus componentes.
Componentes del robot industrial:
• Manipulador
• Unidad de control del robot
• Unidad manual de programación
• Cables de unión
• Ejes adicionales (opcional)
p. ej. unidad lineal, mesa giratoria basculante, posicionador
• Software
• Opciones, accesorios
El robot industrial se ha construido de conformidad con el estado actual
de la técnica y con las normas técnicas reconocidas en materia de segu-
ridad. No obstante, un uso incorrecto puede ocasionar riesgo de lesiones
o peligro de muerte, así como riesgo de daños materiales en el robot in-
dustrial o en otros bienes.
El robot industrial debe ser utilizado únicamente en perfecto estado técni-
co y para los fines previstos, respetando las normas de seguridad y te-
niendo en cuenta los peligros que entraña. La utilización debe realizarse
bajo consideración del presente documento y de la declaración de monta-
je del robot industrial, que se adjunta en el suministro. Cualquier avería
que pueda afectar a la seguridad deberá subsanarse de inmediato.
Información sobre la seguridad
Las indicaciones de seguridad no pueden ser interpretadas en contra de

KUKA Deutschland GmbH. Aun cuando se hayan respetado todas las in-
dicaciones sobre seguridad, no puede garantizarse que el robot industrial
no provoque algún tipo de lesión o daño.
Sin la debida autorización de KUKA Deutschland GmbH no deben efec-
tuarse modificaciones en el robot industrial. Realizar modificaciones sin
autorización causa la pérdida de los derechos de garantía y responsabili-
dad.

Es posible integrar componentes adicionales (herramientas, software, etc.)

Seguridad
en el sistema del robot industrial que no pertenezcan al volumen de sumi-

nistro de KUKA Deutschland GmbH. Si debido a la integración de dichos
componentes el robot industrial u otros bienes materiales sufren daños, la
responsabilidad es del usuario.
Además del capítulo sobre seguridad, la presente documentación contiene
otras advertencias de seguridad Que deben respetarse obligatoriamente.
5.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial
El robot industrial está diseñado única y exclusivamente para el uso des-

crito en el capítulo "Uso previsto" de las instrucciones de servicio o de
montaje.
incorrectos y no están permitidas. Estas causan la pérdida de los dere-
chos de garantía y responsabilidad.
Se considera también una utilización conforme a los fines previstos del ro-
bot industrial, el respetar las instrucciones de montaje y servicio de los
componentes individuales, y, sobre todo, el cumplimiento de las condicio-
nes de mantenimiento.
Uso incorrecto
incorrecto y no están permitidas. Entre ellos, se encuentran, p. ej.:
• El uso como medio auxiliar de elevación
• Utilización fuera de los límites de servicio especificados
• Utilización sin dispositivos de seguridad necesarios
5.1.3 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje
El robot industrial se considera una máquina incompleta de conformidad

con la Directiva CE relativa a las máquinas. El robot industrial solo puede
ponerse en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes:
• El robot industrial está integrado en una instalación.
O bien: el robot industrial conforma una instalación junto con otras
máquinas
O bien: el robot industrial se ha completado con todas las funciones
de seguridad y dispositivos de protección necesarios para ser conside-
rado una máquina completa de acuerdo con la Directiva CE relativa a
las máquinas.
• La instalación cumple los requisitos de la Directiva CE relativa a las
máquinas, lo cual se ha comprobado mediante un proceso de evalua-
ción de conformidad.
Declaración de conformidad CE
El integrador de sistemas debe redactar una declaración de conformidad

CE para toda la instalación de acuerdo con la normativa sobre construc-
ción de máquinas. La declaración de conformidad CE es la base para la
identificación CE de la instalación. El robot industrial debe operarse siem-
pre de conformidad con las leyes, prescripciones y normas específicas del
país.
La unidad de control del robot cuenta con una marca CE de conformidad
con la Directiva CEM y la Directiva de baja tensión.

Seguridad
Declaración de montaje
La máquina incompleta se suministra con una declaración de montaje de

acuerdo con el anexo II B de la Directiva sobre máquinas 2006/42/CE. En
la declaración de montaje se incluye un listado con los requisitos básicos
cumplidos según el anexo I y las instrucciones de montaje.
Mediante la declaración de montaje se declara que está prohibida la
puesta en servicio de la máquina incompleta mientras no se monte en
una máquina o se integre, con la ayuda de otras piezas, en una máquina
que cumpla con las disposiciones de la Directiva CE relativa a las máqui-
nas y con la declaración de conformidad CE según el anexo II A.
5.1.4 Términos utilizados
Campo del eje Zona en grados o milímetros en la que se puede mover cada uno de
los ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Distancia de parada Distancia de parada = distancia de reacción + distancia de frenado
La distancia de parada forma parte de la zona de peligro.
Zona de trabajo La zona de trabajo es aquella en la que se puede mover el manipu-
lador. La zona de trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno
de los campos del eje.
Explotador El explotador de un robot industrial puede ser el empresario, el con-
(usuario) tratante o una persona delegada responsable de la utilización del ro-
bot industrial.
Zona de peligro La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las dis-
tancias de parada.
Vida útil La vida útil de un componente relevante para la seguridad comienza
en el momento del suministro de la pieza al cliente.
La vida útil no se ve afectada por la utilización o no de la pieza en
una unidad de control o en otra parte, ya que los componentes rele-
vantes para la seguridad también envejecen durante el almacena-
miento.
KCP KUKA Control Panel
Unidad manual de programación para KR C2/KR C2 edition2005
El KCP contiene todas las funciones de control e indicación necesa-
rias para el manejo y la programación del robot industrial.
KUKA smartPAD Véase "smartPAD"
KUKA smartPAD-2
Manipulador El sistema mecánico del robot y la instalación eléctrica pertinente
Zona de seguridad La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.
Opciones de seguri- Término genérico para las opciones que permiten configurar controles
dad seguros adicionales, además de las funciones de seguridad estándar.
Ejemplo: SafeOperation

Seguridad KR 700 PA, KR 700 PA arctic
smartPAD Unidad manual de programación para KR C4
El smartPAD contiene todas las funciones de control e indicación ne-
cesarias para el manejo y la programación del robot industrial. Exis-
ten 2 modelos:
• smartPAD
• smartPAD-2
Existen variantes para cada modelo; por ejemplo, con diferentes lon-
gitudes de cable de conexión.
La denominación "KUKA smartPAD" o "smartPAD" hace referencia a
ambos modelos, a menos que se distingan de forma explícita.
Categoría de para- Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los fre-
da 0 nos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de
la trayectoria.
Indicación: En el documento esta categoría de parada recibe en el
documento el nombre de STOP 0.
Categoría de para- El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) frenan sobre la tra-
da 1 yectoria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se
activan los frenos.
Categoría de para- Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos. El
da 2 manipulador y los ejes adicionales (opcional) se detienen con una
rampa normal de frenado.
Integrador de siste- Los integradores de sistemas son las personas responsables de inte-
mas grar el robot industrial de forma segura en una instalación y de po-
(Integrador de la ins- nerlo en servicio.
talación)
T1 Modo de servicio de prueba velocidad reducida manualmente
(<= 250 mm/s)
T2 Modo de servicio Test Manual velocidad alta (> 250 mm/s admisible)
Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que se
controla mediante la unidad de control. Por ejemplo, unidad lineal KU-
KA, mesa basculante giratoria, Posiflex
5.2 Personal
Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de per-
sonas siguientes:
• Explotadores
• Personal
Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber
leído y entendido la documentación con el capítulo sobre seguridades
del robot industrial.

Seguridad
Explotador
El operario debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo.

Entre ellas, las siguientes:
• El operario debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.

• El operador debe asistir periódicamente a cursos de formación.
Personal
Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal

implicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realiza-
rán, así como sobre los posibles peligros. Periódicamente se deberán rea-
lizar cursos informativos. También será necesario organizar cursos infor-
mativos después de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras
haber realizado modificaciones técnicas.
Se consideran miembros del personal:
• El integrador del sistema

• Los usuarios, que se dividen en:
‒ Personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y
el servicio técnico
‒ Operario
‒ Personal de limpieza
El montaje, reemplazo, ajuste, operación, mantenimiento y reparación

sólo deben ser realizados atendiendo a las prescripciones del manual
de servicio o montaje del correspondiente componente del robot indus-
trial, y por personal especialmente entrenado para ello.
Integrador del sistema
El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en

la instalación respetando todas las medidas de seguridad pertinentes.
El integrador de sistema es responsable de realizar las siguientes tareas:
• Emplazamiento del robot industrial

• Conexión del robot industrial
• Evaluación de riesgos
• Instalación de las funciones de seguridad y de protección necesarias
• Emisión de la declaración de conformidad CE
• Colocación de la marca CE
• Elaboración de las instrucciones de servicio de la instalación
Usuario
El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:

• El usuario deberá haber recibido la debida formación para desempe-
ñar los trabajos que va a realizar.
• Solo personal cualificado debe realizar trabajos en la instalación. Por
personal cualificado entendemos aquellas personas que, de acuerdo a
su formación, conocimientos y experiencia, y en conocimiento de las
normas vigentes, son capaces de evaluar los trabajos que se han de
llevar a cabo y de detectar posibles peligros.
Los trabajos en el sistema eléctrico y mecánico del robot industrial úni-

camente deben ejecutarse por parte de personal técnico especializado.

5.3 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro
Las zonas de trabajo deberán reducirse al mínimo necesario. Un campo

de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.
En la zona de protección deben hallarse los dispositivos de protección (p.
ej. puerta de protección). En una parada el manipulador y los ejes adicio-
nales (opcional) frenan y se detienen en la zona de peligro.
La zona de peligro está compuesta por el campo de trabajo y las carreras
de detención del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). De-
ben asegurarse por dispositivos seccionadores de protección para evitar
peligros de lesiones o daños materiales.
5.4 Vista general del equipamiento de protección
El equipamiento de protección de los componentes mecánicos puede

comprender:
• Topes finales mecánicos

• Limitación mecánica del eje (opcional)
• Dispositivo de liberación (opción)
• Dispositivo de apertura de frenos (opcional)
• Señalización de puntos peligrosos
No todos los equipamientos pueden usarse en cualquier componente me-
cánico.
5.4.1 Topes finales mecánicos
Los rangos de movimiento de los ejes base y de la muñeca se encuen-

tran limitados por medio de topes finales mecánicos dependiendo de la
variante del robot.
Puede haber más topes finales mecánicos instalados en los ejes adicio-
nales.
ADVERTENCIA
Si el manipulador o un eje adicional chocan contra un obstáculo o un
tope final mecánico o bien contra la limitación mecánica de eje, el ma-
nipulador ya no podrá funcionar con seguridad. El manipulador deberá
ponerse fuera de servicio y habrá que consultar a KUKA Deutsch-
land GmbH antes de volver a ponerlo en marcha.
5.4.2 Limitación mecánica del campo del eje (opcional)
En algunos manipuladores pueden colocarse, en los ejes del A1 al A3, li-

mitaciones mecánicas ajustables del campo del eje. Las limitaciones del
campo del eje del eje limitan la zona de trabajo a un mínimo necesario.
De este modo, se aumenta la protección de personas y de la instalación.
En los manipuladores que no disponen de limitaciones mecánicas del
campo del eje, el campo de trabajo debe organizarse de forma que no
pueda producirse ningún riesgo de lesiones o daños materiales a pesar
de no disponer de dichas limitaciones.
Si ello no fuera posible, el campo de trabajo debe limitarse con barreras
fotoeléctricas, cortinas luminosas o balizas. En las zonas de carga o
transferencia de materiales no debe haber ningún punto con riesgo de su-
frir cortes o magulladuras.

Seguridad
Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informa-
ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Deutsch-
land GmbH.
5.4.3 Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora
El explotador debe asegurarse de que el personal sea debidamente ins-

truido y capaz de desplazar el manipulador sin energía impulsora en ca-
sos de emergencia o situaciones excepcionales.
Descripción
Las siguientes posibilidades sirven para poder mover sin energía impulso-
ra el manipulador tras un accidente o avería:
• Dispositivo de liberación (opcional)
El dispositivo de liberación puede utilizarse para los motores de accio-
namiento de los ejes principales y, dependiendo de la variante del ro-
bot, también para los motores de accionamiento del eje de la muñeca.
• Dispositivo de apertura de frenos (opcional)
El dispositivo de apertura de frenos está destinado a aquellas varian-
tes de robot cuyos motores no sean accesibles.
• Mover directamente con la mano los ejes de la muñeca
En el caso de variantes para cargas bajas, los ejes de la muñeca no
disponen de un dispositivo de liberación. Este dispositivo no es nece-
sario ya que los ejes de la muñeca se pueden mover directamente
con la mano.
Información sobre las posibilidades que están disponibles para los dife-
rentes modelos de robots y las aplicaciones posibles, se encuentra en
las instrucciones de montaje o de servicio para el robot o bien se pue-
de solicitar a KUKA Deutschland GmbH más información.
AVISO
El desplazamiento del manipulador sin energía impulsora, puede dañar
los frenos de motor de los ejes afectados. En caso de daños del freno
se debe reemplazar el motor. Por ello, el manipulador solo debe despla-
zarse sin energía impulsora en casos de emergencia, p. ej. para liberar
personas.
5.4.4 Identificaciones en el robot industrial
Todas las placas, indicaciones, símbolos y marcas son piezas integrantes

del robot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni
quitarse en ningún caso.
Placas de identificación en el robot industrial son:
• Placas características
• Indicaciones de advertencia
• Símbolos de seguridad
• Rótulos
• Identificación de cables
• Placas de características
Puede encontrar más información en los datos técnicos de las instruc-

ciones de servicio o de montaje de los componentes del robot industrial.

5.5 Medidas de seguridad
5.5.1 Medidas generales de seguridad
El robot industrial solo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá
encontrarse en un estado idóneo desde el punto de vista técnico respe-
tando todas las medidas de seguridad. En caso de uso indebido pueden
producirse daños personales o materiales.
Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el
robot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador
o los ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un
montaje incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algún defecto mecánico (p. ej. fre-
no defectuoso). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado,
el manipulador y los ejes adicionales deben desplazarse a una posición
tal que no puedan moverse por sí mismos con o sin influencia de la car-
ga montada. Si esto no fuese posible, deben asegurarse el manipulador y
los ejes adicionales de forma adecuada.
PELIGRO
El robot industrial puede causar lesiones o daños materiales si las fun-
ciones o dispositivos de seguridad no están en servicio. En caso de
que se hayan desmontado o desactivado las funciones y dispositivos de
seguridad, no se debe hacer funcionar el robot industrial.
PELIGRO
Permanecer debajo del sistema mecánico del robot puede causar lesio-
nes e incluso la muerte. Por este motivo queda terminantemente prohi-
bido permanecer debajo del sistema mecánico del robot.
ATENCIÓN
Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden
causar quemaduras a la piel. Debe evitarse cualquier contacto. Deben
aplicarse medidas de protección adecuadas como, p. ej., llevar guantes.
KCP/smartPAD
El explotador debe asegurarse de que únicamente las personas autoriza-

das manejen el robot industrial con el KCP/smartPAD.
Si en una instalación se utilizan varios KCP/smartPADs, debe tenerse en
cuenta que cada dispositivo esté asignado de forma unívoca al robot in-
dustrial pertinente. No deben producirse confusiones.
ADVERTENCIA
El explotador debe encargarse de retirar inmediatamente de la instala-
ción los KCPs/smartPADs acoplados y de conservarlos fuera del alcan-
ce y de la vista del personal que está trabajando en el robot industrial.
De este modo se consigue evitar cualquier confusión entre los dispositi-
vos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y los no efectivos.
Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes da-
ños materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
Teclado externo, ratón externo
Solo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratón externo si se cum-

plen los requisitos siguientes:
• Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento.

• Los accionamientos están desconectados.

Seguridad
• En la zona de peligro no se halla ninguna persona.
No se puede utilizar el KCP/smartPAD si se encuentra conectado un te-
clado y/o ratón externos al armario de control.
El teclado y/o el ratón externos deben retirarse del armario de control al
finalizar los trabajos de puesta en servicio o de mantenimiento o al conec-
tar el KCP/smartPAD.
Modificaciones
Si se ha efectuado alguna modificación en el robot industrial, se debe

comprobar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para
esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes
nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe
comprobarse también que todas las funciones de seguridad se activan co-
rrectamente.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero
en el modo de servicio Manual Velocidad Reducida (T1).
Tras efectuar alguna modificación en el robot industrial, los programas
existentes siempre deben probarse primero en el modo de servicio Ma-
nual Velocidad reducida (T1). Esto es válido para todos los componentes
del robot industrial y también incluye, por ejemplo, las modificaciones en
los ejes externos o de software y los ajustes de configuración.
Averías
En caso de avería en el robot industrial se debe proceder del modo si-

guiente:
• Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una re-
conexión indebida (p. ej., con un candado).
• Informar sobre la avería mediante un cartel con la indicación corres-
pondiente.
• Llevar un registro de las averías.
• Subsanar la avería y verificar el funcionamiento.
5.5.2 Transporte
Manipulador
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el manipulador.

El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o
las instrucciones de montaje del manipulador.
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar el siste-
ma mecánico del robot.
Unidad de control del robot
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para la unidad de con-

trol del robot. El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones
de servicio o las instrucciones de montaje de la unidad de control del ro-
bot.
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar la unidad
de control del robot.
Eje adicional (opcional)
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el eje adicional

(por ejemplo, unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posiciona-

dor). El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servi-

Seguridad
cio o a las instrucciones de montaje del eje adicional.
5.5.3 Puesta en servicio y reanudación del servicio
Antes de la primera puesta en servicio de una instalación o un

dispositivo, debe realizarse una comprobación para asegurarse de que la
instalación o el dispositivo estén completos y en condiciones de funciona-
miento, que pueden ser operados en condiciones de seguridad y que se
pueden detectar posibles daños.
Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vi-
gentes nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además,
debe comprobarse también que todos los circuitos de seguridad se acti-
van correctamente.
Los códigos para el acceso de experto y administrador en el KUKA
System Software se deben cambiar antes de la puesta en servicio y se
deben comunicar sólo a personal autorizado.
ADVERTENCIA
La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el ro-
bot industrial correspondiente. En caso de que se intercambien los ca-
bles, el manipulador y los ejes adicionales (opción) pueden recibir datos
erróneos y, por tanto, provocar daños personales o materiales. Si una
instalación se compone de varios manipuladores, conectar siempre los
cables de unión al manipulador y a la correspondiente unidad de control
del robot.
Cuando se integran componentes adicionales (por ejemplo, cables) en

el sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de sumi-
nistro de KUKA Deutschland GmbH, el usuario se hace responsable de
que dichos componentes no interfieran en las funciones de seguridad
del robot o lo pongan fuera de servicio.
AVISO
Cuando la temperatura interior del armario de la unidad de control del
robot difiere demasiado de la temperatura ambiente, se puede formar
agua de condensación, lo que podría causar daños en la parte eléctri-
ca. La unidad de control del robot debe ser puesta en servicio cuando
la temperatura interior del armario se haya aproximado a la temperatura
ambiente.
Prueba de funcionamiento
Antes de la puesta en servicio o de la reanudación del servicio deben

realizarse las siguientes comprobaciones:
Asegurarse de que:
• El robot industrial está correctamente colocado y fijado conforme a las

indicaciones incluidas en la documentación.
• No se han producido daños en el robot que dejen entrever los efectos
de fuerzas extrañas. Ejemplo: Abolladuras o desgastes en el color
que puedan haberse producido por un golpe o una colisión.

Seguridad
ADVERTENCIA
En caso de que se produzca un daño de tal naturaleza, será nece-
sario sustituir los componentes afectados. Es necesario prestar es-
pecial atención al motor y a la compensación de peso.
Las fuerzas externas pueden provocar daños no visibles. Por ejem-
plo, en el motor puede producirse una pérdida paulatina de la trans-
misión de fuerza. Dicha pérdida puede provocar que el manipulador
realice movimientos inesperados. Si no se toman las medidas ade-
cuadas, pueden producirse daños materiales considerables, lesiones
o la muerte.
• Sobre el robot industrial no hay cuerpos extraños ni piezas sueltas o

defectuosas.
• Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente
instalados y en condiciones de funcionamiento.
• Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y
la estructura de la red local.
• El cable de puesta a tierra y el cable de conexión equipotencial están
bien tendidos y se han conectado correctamente.
• Los cables de unión se han conectado correctamente y los conectores
están bloqueados.
5.5.4 Modo de servicio manual
El servicio manual es el modo de servicio indicado para realizar los traba-

jos de ajuste. Se consideran trabajos de ajuste todos los trabajos que de-
ban llevarse a cabo en el robot industrial para poder ser operado en el
modo automático. Son trabajos de ajuste:
• Servicio en régimen discontinuo

• Programación por aprendizaje
• Programación
• Verificación del programa
En el modo de servicio manual deben tenerse en cuenta los siguientes
aspectos:
• Si no se necesitan los accionamientos, éstos deben desconectarse

para evitar que el manipulador o los ejes adicionales (opcional) se
desplacen por equivocación.
• Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar prime-
ro en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
• Las herramientas, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no
deben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo.
• Las piezas, herramientas u otros objetos no deben quedar apretados
por el desplazamiento del robot industrial, ni tampoco provocar corto-
circuitos o caerse.
• Todos los trabajos de ajuste deben realizarse, en la medida de lo po-
sible, fuera del espacio delimitado por los dispositivos de seguridad.
En caso de que los trabajos de ajuste deban realizarse dentro del
espacio delimitado con dispositivos de seguridad, se deberán tener en
cuenta los siguientes puntos.

En el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1):

Seguridad
• Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de

la zona delimitada por los dispositivos de seguridad.
Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la
zona delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en
cuenta lo siguiente:
‒ Todas las personas deben tener a su disposición un dispositivo de
validación.
‒ Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstáculos
con el robot industrial.
‒ Debe existir contacto visual entre todas las personas implicadas.
• El operario debe situarse en una posición desde la cual pueda visuali-
zar la zona de peligro y, así, poder evitar posibles peligros.
En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2):
• Este modo de servicio sólo puede utilizarse cuando se requiere la

aplicación de una prueba con velocidad, que es mayor que posible en
modo de servicio T1.
• Este modo de servicio no permite la programación ni la programación
por aprendizaje.
• Antes de iniciar la prueba, el operario debe asegurarse de que los
dispositivos de validación están en condiciones de funcionamiento.
• El operario debe colocarse fuera de la zona de peligro.
• No debe haber ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por
los dispositivos de seguridad. El operario debe encargarse de ello.
5.5.5 Modo de servicio automático
El modo de servicio automático solo es posible si se cumplen las siguien-

tes medidas de seguridad:
• Todos los dispositivos de seguridad y protección están debidamente

montados y en condiciones de funcionamiento.
• En la instalación no se encuentra ninguna persona.
• Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecución de los tra-
bajos.
Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivo
aparente, sólo se puede acceder a la zona de peligro después de haber
accionado una PARADA DE EMERGENCIA.
5.5.6 Mantenimiento y reparaciones
Tras haber realizado trabajos de mantenimiento o reparación, comprobar

si el nivel de seguridad necesario está garantizado. Para esta comproba-
ción se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y re-
gionales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse
también que todas las funciones de seguridad se activan correctamente.
El mantenimiento y las reparaciones tienen la finalidad de asegurar que
se mantiene el estado funcional o que se restablece en caso de avería.
La reparación comprende la localización de averías y su subsanación.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el
robot industrial son:
• Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. En caso de que se
deban efectuar trabajos dentro de la zona de peligro, el explotador de-

be implementar medidas de seguridad adicionales para garantizar la
Seguridad
seguridad de las personas.
• Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una reconexión in-
debida (por ejemplo, con un candado). En caso de que se deban rea-
lizar trabajos con la unidad de control del robot conectada, el explota-
dor debe implementar medidas de seguridad adicionales para garanti-
zar la seguridad de las personas.
• En caso de que los trabajos deban realizarse con la unidad de control
del robot conectada, deberán realizarse exclusivamente en el modo
de servicio T1.
• Informar por medio de un cartel de que se están realizando trabajos
en la instalación. Este cartel deberá mantenerse también si se inte-
rrumpen temporalmente los trabajos.
• Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse
activos. Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparación
es necesario desactivar alguna función o dispositivo de seguridad, de-
berá restablecerse de inmediato la protección.
PELIGRO
Antes de realizar trabajos en componentes del sistema de robot que es-
tén bajo tensión, debe desconectarse el interruptor principal y asegurar-
se contra una reconexión. A continuación debe controlarse que los
componentes no estén bajo tensión.
Antes de realizar trabajos en componentes bajo tensión, no basta con
activar una PARADA DE EMERGENCIA/parada de seguridad o con
desconectar los accionamientos, ya que el sistema de robot no es des-
conectado de la red. Hay componentes que aún siguen estando bajo
tensión y que podrían causar graves lesiones o incluso la muerte.
Los componentes defectuosos deben sustituirse por componentes nuevos

con el mismo número de artículo o por componentes que KUKA Deutsch-
land GmbH considere equivalentes.
Los trabajos de limpieza y mantenimiento deben efectuarse de conformi-
dad con las instrucciones de servicio.
Unidad de control del robot
Aun con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse

partes sometidas a tensión conectadas a la periferia del equipo. Por con-
siguiente, las fuentes externas se deben desconectar cuando haya que
efectuar trabajos en la unidad de control del robot.
Al efectuar cualquier tarea en los componentes de la unidad de control
del robot, se deben respetar las directivas relativas a las descargas elec-
trostáticas (ESD).
Después de desconectar la unidad de control del robot, los distintos com-
ponentes pueden contener, durante varios minutos, tensiones superiores a
50 V (hasta 600 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante
ese lapso de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial.
Debe evitarse la penetración de restos de agua y polvo en la unidad de
control del robot.
Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensación

de peso hidroneumática, por muelle o cilindro de gas.
Las compensaciones de peso hidroneumáticas por cilindro de gas son
aparatos de presión. Forman parte de las instalaciones que deben ser su-
pervisadas y sometidas a la Directiva sobre equipos a presión.

El explotador debe respetar las leyes, prescripciones y normas específi-

Seguridad
cas del país para aparatos de presión.

Plazos de control en Alemania según el Reglamento relativo a la seguri-
dad operativa, artículos14 y 15. Control antes de puesta en servicio en el
lugar de instalación por el explotador.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el
sistema de compensación de peso son:
• Los grupos constructivos del manipulador compatibles con los siste-
mas de compensación de peso deben asegurarse.
• Solo personal cualificado debe realizar trabajos en los sistemas de
compensación de peso.
Materiales peligrosos
Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son:

• Evitar el contacto intensivo, prolongado y reiterado con la piel.
• Evitar en lo posible, aspirar neblinas o vapores de aceite.
• Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel.
Para una utilización segura de nuestros productos recomendamos solici-

tar regularmente las hojas de datos de seguridad actualizadas a los fa-
bricantes de materiales peligrosos.
5.5.7 Cese del servicio, almacenamiento y eliminación de residuos
El cese de servicio, el almacenamiento y la eliminación de residuos debe-

rán llevarse a cabo de conformidad con las leyes, prescripciones y nor-
mas específicas del país.
5.6 Normas y prescripciones aplicadas
Nombre/salida Definición
2006/42/CE:2006 Directiva relativa a las máquinas:

Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y del Consejo, de 17
de mayo de 2006, relativa a las máquinas y por la que se modifica
la Directiva 95/16/CE (refundición)
2014/68/UE:2014 Directiva sobre equipos a presión:

Directiva 2014/68/UE del Parlamento Europeo y del Consejo, de
jueves, 15 de mayo de 2014, relativa a la aproximación de las le-
gislaciones de los Estados miembros sobre equipos a presión
(se aplica exclusivamente a robots con compensación de peso hi-
droneumática.)
EN ISO 13850:2015 Seguridad de máquinas:

Principios generales de configuración para PARADA DE EMER-
GENCIA
EN ISO 13849-1:2015 Seguridad de máquinas:

Componentes de seguridad de los sistemas de control. Parte 1:
Principios generales para el diseño

Seguridad
EN ISO 13849-2:2012 Seguridad de máquinas:
Componentes de seguridad de los sistemas de control. Parte 2: Va-
lidación
EN ISO 12100:2010 Seguridad de máquinas:

Principios generales de configuración, evaluación y reducción del
riesgo
EN ISO 10218-1:2011 Robots industriales - requisitos de seguridad

Parte 1: Robot
Indicación: El contenido cumple con ANSI/RIA R.15.06-2012, par-
te 1
EN 614-1:2006 + Seguridad de máquinas:

A1:2009
Principios de diseño ergonómico, parte 1: Terminología y principios
generales
EN 61000-6-2:2005 Compatibilidad electromagnética (CEM):

Parte 6-2: Normas genéricas. Inmunidad en entornos industriales
EN 61000-6-4:2007 + Compatibilidad electromagnética (CEM):

A1:2011
Parte 6-4: Normas genéricas; emisión de perturbaciones en entor-
nos industriales
EN 60204-1:2006/ Seguridad de máquinas:

A1:2009
Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1: Requisitos generales


Planificación
6 Planificación
6.1 Información de planificación
Para la planificación y el dimensionamiento deben tenerse en cuenta las

funciones o aplicaciones que debe ejecutar la cinemática. Las siguientes
condiciones pueden provocar un desgaste prematuro. Requieren interva-
los de mantenimiento más cortos y/o la sustitución anticipada de los com-
ponentes. Durante la planificación también se deben tener en cuenta y
mantener los límites de servicio especificados e indicados en los datos
técnicos.
• Servicio continuo cercano a los límites de temperatura o en un entor-
no abrasivo
• Servicio continuo cercano a los límites de rendimiento, p. ej. nivel alto
del número de revoluciones de un eje
• Tiempo elevado de conexión de ejes individuales
• Perfiles de movimiento monótonos, p. ej. movimientos de ejes cortos y
recurrentes con una frecuencia cíclica
• Posición estática del eje, p. ej. posición vertical continua de un eje de
la muñeca
• Fuerzas externas (fuerzas de proceso) que afectan al robot
Si durante el servicio de la cinemática se cumplen una o varias condicio-
nes, será necesario consultar con KUKA Deutschland GmbH.
Si se alcanza el límite de servicio del robot o se opera durante cierto
tiempo cerca de los límites, se ponen en funcionamiento las funciones de
control instaladas y se desactiva el robot automáticamente.
Esta función de autoprotección puede limitar la disponibilidad del sistema
de robot.
6.2 Fijación al fundamento de 175 mm
Descripción
La fijación al fundamento con sistema de centrado (>>> Fig. 6-1) se utili-

za cuando el robot está fijado al suelo, es decir, colocado directamente
sobre el fundamento de hormigón con un espesor de, como mínimo,
175 mm.
La fijación al fundamento consta de:
• Placa de fundamento
• Tacos adhesivos (anclaje compuesto)
• Elementos de fijación
Para esta variante de fijación se presupone que el fundamento de hormi-
gón es resistente y su superficie, plana y lisa. El fundamento de hormigón
debe poder soportar de forma segura las fuerzas generadas. No debe en-
contrarse ninguna capa aislante o de solado entre las placas de funda-
mento y el fundamento de hormigón.
Deben respetarse las medidas mínimas.

Planificación KR 700 PA, KR 700 PA arctic
Fig. 6-1: Fijación al fundamento 175 mm
1 Fundamento de hormigón 4 Tornillo de cabeza hexagonal

2 Tacos adhesivos 5 Placa
3 Perno

• C20/25 según DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008
Dibujo acotado
Toda la información sobre la fijación al fundamento y los datos del funda-

mento necesarios se representan en la siguiente figura.

Planificación
Fig. 6-2: Fijación al fundamento 175 mm, dibujo acotado
Para una transmisión segura de las fuerzas de los tacos, deben respetar-
se las medidas indicadas en la figura siguiente (>>> Fig. 6-3) para el fun-
damento de hormigón.
Fig. 6-3: Corte transversal del fundamento de 175 mm
1 Tacos adhesivos
2 Placa de fundamento
3 Fundamento de hormigón

6.3 Fijación al fundamento de 200 mm
Descripción
La fijación al fundamento con sistema de centrado (>>> Fig. 6-4) se utili-

za cuando el robot está fijado al suelo, es decir, colocado directamente
sobre el fundamento de hormigón con un espesor de, como mínimo, 200
mm.
La fijación al fundamento con sistema de centrado consta de:
• Placa de fundamento
• Tacos adhesivos (anclaje compuesto)
• Elementos de fijación
Para esta variante de fijación se presupone que el fundamento de hormi-
gón es resistente y su superficie, plana y lisa. El fundamento de hormigón
debe poder soportar de forma segura las fuerzas generadas. No debe en-
contrarse ninguna capa aislante o de solado entre las placas de funda-
mento y el fundamento de hormigón.
Deben respetarse las medidas mínimas.
Fig. 6-4: Fijación al fundamento de 200 mm
1 Placa de fundamento 3 Perno con tornillo allen

2 Tornillo de cabeza hexagonal 4 Tacos adhesivos

• C20/25 según DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008
Dibujo acotado
Toda la información sobre la fijación al fundamento y los datos necesarios

de los fundamentos pueden consultarse en las figuras siguientes.

Planificación
Fig. 6-5: Fijación al fundamento 200 mm, dibujo acotado
1 Robot 2 Placa de fundamento

Para una transmisión segura de las fuerzas de los tacos, deben respetar-
se las medidas indicadas en la figura siguiente para el fundamento de
hormigón.
Fig. 6-6: Corte transversal del fundamento de 200 mm
1 Tornillo de cabeza hexagonal 3 Placa de fundamento

2 Perno 4 Fundamento de hormigón

6.4 Fijación al bastidor de la máquina
Descripción
El grupo constructivo de fijación al bastidor de la máquina (>>> Fig. 6-7)

con centraje se usa cuando el robot debe fijarse a una estructura de ace-
ro, a una bancada (consola) o a una unidad lineal KUKA. La subestructu-
ra debe poder soportar las fuerzas producidas (cargas sobre el fundamen-
to) de forma segura. La figura siguiente contiene toda la información ne-
cesaria que debe respetarse para fabricar la superficie de apoyo.
La fijación al bastidor de la máquina consta de (>>> Fig. 6-8):
• Pernos con elementos de fijación
• Pernos trapezoidales con elementos de fijación
• Tornillos de cabeza hexagonal con arandelas tensoras
Fig. 6-7: Fijación al bastidor de la máquina
1 Perno, perno trapezoidal 3 Superficie de apoyo

2 Tornillo de cabeza hexagonal,
8x

Planificación
Fig. 6-8: Fijación al bastidor de la máquina, dibujo acotado
1 Tornillo de cabeza hexagonal, 3 Perno

8x
2 Perno trapezoidal 4 Superficie de apoyo
6.5 Cables de unión e interfaces
Cables de unión
Los cables de unión comprenden todos los cables de transmisión de

energía y de señales entre el robot y la unidad de control del robot. Se
conectan en el robot en las cajas de conexión con conectores
(>>> Fig. 6-9) o en la interfaz A1 (>>> Fig. 6-10). Según la unidad de
control se utiliza un juego de cables de unión correspondiente. El juego
de cables de unión contiene:
• Cable de motor X8 - X30
• Cable de datos, X21 - X31
• Cable de puesta a tierra, solo con cables de unión >25 m. Opcional
con KR C4.
De acuerdo con el equipamiento del robot, pueden utilizarse distintos ca-
bles de unión. Se dispone de las siguientes longitudes: 7 m, 15 m, 25 m
y 50 m. La longitud máxima de los cables de unión no puede superar los
50 m. Si el robot también se utiliza junto con una unidad lineal que dispo-
ne de una cadena portacables propia, estos cables se deberán tener en
cuenta.

En cables de unión (solo KR C2) con longitudes mayores de 25 m se ne-

Planificación
cesita un cable de puesta a tierra adicional para establecer una conexión

de baja resistencia de acuerdo con la norma DIN EN 60204 entre el robot
y el armario de control. La conexión se realiza con terminales de cable
anular. Estos cables de puesta a tierra y los pernos roscados forman par-
te del volumen de suministro del juego de cables de unión > 25 m. Con
KR C4, los cables de puesta a tierra son siempre necesarios y pueden
pedirse de forma opcional.
Los planos de cableado, la asignación de contactos y la denominación de
los conectores se encuentran en el capítulo instalación eléctrica
(>>> 8.5 "Descripción de los cables de unión con KR C2" Página 70) o
(>>> 8.6 "Descripción de los cables de unión con KR C4" Página 72).
Punto de conexión de la alimentación de energía
El robot puede equiparse con una alimentación de energía entre el eje 1

y el eje 6 y con una segunda alimentación de energía entre el eje 6 y la
herramienta. La interfaz A 1 necesaria para ello se encuentra en la parte
posterior. La interfaz A6 se encuentra a un lado del brazo de oscilación y
en la herramienta del robot. Las conexiones para los tubos flexibles y los
cables eléctricos son asignadas a las interfaces en función de la aplica-
ción. En la documentación propia puede consultarse información detallada
sobre la asignación de contactos y las roscas de conexión, entre otros.
Fig. 6-9: Cajas de conexiones para KR C2
1 Caja de conexión 3 Conexión del cable de puesta

Cable de motor X30 a tierra,
terminal de cable anular M8
2 Alimentación de energía 4 Caja RDC, X31
Interfaz A1

Planificación
Fig. 6-10: Interfaz A1 con KR C4
1 Carcasa multifunción, 3 Conexión del cable de puesta

Cable de motor, X30 a tierra,
terminal de cable anular M8
2 Alimentación de energía 4 Caja RDC, X31
Interfaz A1


Transporte
7 Transporte
7.1 Transporte del sistema mecánico del robot
Antes de cada transporte del robot, colocarlo en posición de transporte.

Durante el transporte debe prestarse atención a la estabilidad del mismo.
Hasta que el robot no esté fijado, debe mantenerse en posición de trans-
porte. Antes de elevar el robot, asegurarse de que está libre. Los seguros
de transporte, tales como clavos y tornillos, deben retirarse previamente
por completo. Eliminar previamente los residuos de óxido o pegamentos.
Posición de transporte
Antes de transportar el robot, debe estar en la posición de transporte

(>>> Fig. 7-1). Se considera que el robot está en posición de transporte
cuando los ejes se encuentran en las siguientes posiciones:
Eje A1 A2 A3 A4 A5 A6
Posición de transporte +45° -120° +150º 0º
Posición de transporte con - -
+45° -22,50° +142,5° 0°
bastidor de transporte
Fig. 7-1: Posición de transporte
1 Posición de transporte, estándar

2 Posición de transporte con bastidor de transporte
Medidas de transporte
Las medidas de transporte (>>> Fig. 7-2) y (>>> Fig. 7-3) para el robot
pueden consultarse en la siguiente figura. La situación del centro de gra-
vedad y el peso varían en función del equipamiento y de la posición de
los ejes 2 y 3. Las medidas indicadas se refieren al robot sin equipamien-
to.

Transporte KR 700 PA, KR 700 PA arctic
Fig. 7-2: Medidas de transporte
1 Robot
2 Tubos receptores de horquilla
3 Centro de gravedad
Fig. 7-3: Medidas de transporte con bastidor de transporte
1 Tubos receptores de horquilla en el bastidor de transporte

2 Robot

Transporte
3 Centro de gravedad
Transporte
El robot puede transportarse con una carretilla elevadora de horquilla o

un aparejo de transporte .
ADVERTENCIA
Si se utilizan medios de transporte inadecuados, el robot puede sufrir
daños o personas pueden ser heridas. Utilizar únicamente los medios
de transporte autorizados con la suficiente capacidad de carga. Trans-
portar el robot solo del modo indicado en la figura.
Transporte con carretilla elevadora de horquilla
Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla , en la columna

giratoria deben estar montados dos tubos receptores de horquilla. La ca-
rretilla elevadora de horquilla debe disponer de una capacidad mínima de
carga de 3,5 t.
AVISO
Debe evitarse una sobrecarga elevada de los tubos receptores por la
acción de cierre y apertura de horquillas ajustables con mando hidráuli-
co de la carretilla. En caso de que no se cumpla esta premisa, pueden
producirse daños materiales.
Fig. 7-4: Transporte con carretilla elevadora de horquilla
Transporte con aparejo de transporte
El robot también se puede transportar con ayuda de un aparejo de trans-

porte (>>> Fig. 7-5). Para ello, debe estar en posición de transporte. El
aparejo de transporte se engancha en 3 puntos, con una eslinga de cable
en cada abertura de la columna giratoria y el brazo de oscilación, y en un
tornillo de cáncamo de la parte posterior de la columna giratoria. Todos
los cables deben tener la longitud adecuada y deben guiarse durante el
transporte de modo que el robot no sufra daños. Las herramientas o par-
tes del equipamiento montados pueden provocar un desplazamiento des-
favorable del centro de gravedad.
ADVERTENCIA
El robot puede volcar durante el transporte. Peligro de daños persona-
les y materiales.
Cuando un robot se transporta con ayuda de un aparejo de transporte,
debe prestarse especial atención a la seguridad contra el vuelco. Apli-
car medidas de protección adicionales. Queda prohibida cualquier otra
forma de levantar el robot con una grúa.

Transporte KR 700 PA, KR 700 PA arctic
Fig. 7-5: Transporte con aparejo de transporte
1 Aparejo de transporte 3 Abertura brazo de oscilación

2 Tornillo de cáncamo 4 Abertura columna giratoria
Transporte con bastidor de transporte
El robot puede ser desplazado a otra posición si se sobrepasa la altura

permitida durante el transporte. Para ello, es necesario atornillar el robot
al bastidor de transporte con todos los tornillos de fijación. A continuación,
los ejes 2 y 3 pueden desplazarse de modo que se alcance una altura to-
tal menor. (>>> Fig. 7-6). El robot se puede agarrar y transportar desde
los cuatro lados sobre el bastidor de transporte con la grúa o la carretilla
elevadora de horquilla. El peso con el bastidor de transporte y sin equipa-
miento es de 3062 kg
La siguiente posición de transporte se debe ejecutar solo después de
atornillar el robot en el bastidor de transporte con todos los tornillos de fi-
jación y apretar los tornillos de cabeza hexagonal con un par de apriete
de MA= 640 Nm.
Fig. 7-6: Transporte con bastidor de transporte

Puesta en servicio y reanudación del servicio

8 Puesta en servicio y reanudación del servicio
ATENCIÓN
En las uniones atornilladas, los tornillos de fijación (estándar, clase de
resistencia 8.8) deben apretarse teniendo en cuenta los pares de aprie-
te indicados en el anexo (>>> 14 "Anexo" Página 135). Los pares de
apriete que difieran se indican directamente.
Los tamaños y las clases de resistencia especificados para los tornillos
son válidos al cierre de la presente edición. En principio deben consul-
tarse las indicaciones del catálogo de piezas.
Los tornillos de la clase de resistencia 10.9 y superior, así como los tor-
nillos con certificado de prueba solo pueden apretarse una vez con el
par de apriete nominal. Después de desatornillarlos la primera vez, de-
ben cambiarse por tornillos nuevos.
8.1 Fijación al fundamento de 175 mm, montar
Descripción
Estas instrucciones son válidas para la variante "Fijación al fundamento

con centrado" (cartucho de argamasa) con un grosor de hormigón de, co-
mo mínimo, 175 mm. En este caso, el robot se fija a un fundamento de
hormigón mediante placas de fundamento y tacos.
Requisito
• El fundamento de hormigón debe tener las medidas y secciones trans-

versales necesarias.
• La superficie del fundamento debe ser lisa y plana.
• El grupo constructivo para la fijación al fundamento debe estar com-
pleto.
• Tener preparada la masa de compensación.
• Debe estar preparada una cabria con capacidad de carga de 300 kg y
4 tornillos de cáncamo M24 DIN 580.
Herramientas especiales
Se necesitan las siguientes herramientas especiales:

• Taladradora con broca de ø 18 mm
• Útil de colocación de conformidad con el fabricante de tacos
Procedimiento
1. Levantar la placa de cimentación con una carretilla elevadora de hor-

quilla o una cabria de transporte (>>> Fig. 8-1). Para levantar con el
aparejo de transporte, atornillar los 4 tornillos de cáncamo M24 DIN
580. La placa de cimentación pesa aprox. 300 kg.

Puesta en servicio y reanudación del servicio KR 700 PA, KR 700 PA arctic
Fig. 8-1: Transportar la placa
1 Grúa 4 Placa
2 Aparejo de transporte 5 Fundamento de hormigón
3 Tornillos de cáncamo
2. Determinar la posición de la placa respecto a la zona de trabajo sobre

el fundamento.
3. Depositar la placa en la posición correcta sobre el fundamento.
AVISO
Si la placa de fundamento no está completamente asentada sobre
el techo de hormigón, pueden producirse tensiones o un aflojamien-
to de los fundamentos. Rellenar la separación con masa de com-
pensación. Para ello, levantar de nuevo la placa de fundamento y
aplicar masa de compensación suficiente (espátula dentada). A con-
tinuación, volver a colocar y enderezar la placa de fundamento y re-
tirar la masa de compensación sobrante. No puede superarse la al-
tura máxima de la masa de compensación.
La zona situada debajo de los tornillos de cabeza hexagonal para la
fijación del robot debe quedar libre de masa de compensación.
Dejar endurecer la masa de compensación durante aprox. 3 horas.
El tiempo de endurecimiento se prolonga con temperaturas inferio-
res a 293 K (+20 ºC).
4. Comprobar que la placa esté en posición horizontal. La desviación

máxima permitida es de < 3º.
5. Realizar 20 perforaciones para los tacos según las indicaciones del fa-
bricante y utilizar los tacos de acuerdo con las normas de utilización.
Las normas de utilización se encuentran en el embalaje original del
taco y deben conservarse.
6. Retirar los 4 cáncamos.
7. Dejar endurecer la argamasa adhesiva. Ver la tabla del fabricante.


8.2 Fijación al fundamento de 200 mm, montar
Descripción
Estas instrucciones son válidas para la variante "Fijación al fundamento

con centrado" (cartucho de argamasa) con un grosor de hormigón de, co-
mo mínimo, 200 mm. En este caso, el robot se fija a un fundamento de
hormigón mediante placas de fundamento y tacos.
Requisito
• El fundamento de hormigón debe tener las medidas y secciones trans-

versales necesarias.
• La superficie del fundamento debe ser lisa y plana.
• El grupo constructivo para la fijación al fundamento debe estar al
completo.
• Tener preparada la masa de compensación.
Herramientas especiales
Se necesitan las siguientes herramientas especiales:

• Taladradora con broca de ø 18 mm
• Útil de colocación de conformidad con el fabricante de tacos
Procedimiento
1. Levantar el robot con una carretilla elevadora de horquilla o un apare-

jo de transporte.
2. Fijar 4 placas de fundamento al robot, cada una con 2 tornillos de ca-
beza hexagonal M24x70-8.8 y arandelas tensoras.
Aumentar paulatinamente el par de apriete hasta alcanzar el valor
prescrito.
Hay 2 placas de fundamento equipadas con pernos de recepción para
el centrado.
3. Determinar la posición del robot sobre el fundamento respecto a la zo-
na de trabajo.
4. Colocar el robot en su posición de montaje sobre el fundamento.
5. Colocar el robot en horizontal.
AVISO
Si las placas de fundamento no están completamente asentadas so-
bre el fundamento de hormigón, pueden producirse tensiones o un
aflojamiento de los fundamentos. Rellenar la separación con masa
de compensación. Para ello, levantar otra vez el robot y aplicar en
el lado inferior de las placas de fundamento una cantidad suficiente
de masa de compensación (espátula dentada). A continuación bajar
de nuevo el robot y alinearlo, quitar los sobrantes de la masa de
compensación. No puede superarse la altura máxima de la masa de
compensación. Prestar atención a las indicaciones del fabricante.
La zona situada debajo de los tornillos de cabeza hexagonal para la
fijación del robot debe quedar libre de masa de compensación.
Dejar endurecer la masa de compensación según las indicaciones
del fabricante.
6. Realizar 16 perforaciones para los tacos según las indicaciones del fa-
bricante y utilizar los tacos de acuerdo con las normas de utilización.
Las normas de utilización se encuentran en el embalaje original del
taco y deben conservarse.

7. Dejar endurecer la argamasa adhesiva. Ver la tabla del fabricante.
8.3 Montar la fijación de la bancada de máquina
Descripción
La fijación de la bancada de máquina con centraje (>>> Fig. 6-8) se usa

cuando el robot debe fijarse a una estructura de acero, a una bancada
(consola) o a una unidad lineal KUKA. La construcción de soporte debe
poder soportar las cargas (cargas de fundamento) indicadas de forma se-
gura. La figura siguiente contiene toda la información necesaria que debe
respetarse para fabricar la superficie de apoyo.
Para otros datos acerca de la fijación de la bancada de máquina, véase
(>>> 6.4 "Fijación al bastidor de la máquina" Página 56).
La fijación de la bancada de máquina consta de:
• Pernos con elementos de fijación
• Pernos trapezoidales con elementos de fijación
• Tornillos de cabeza hexagonal con arandelas de presión
Fig. 8-2: Montar fijación al fundamento
1 Superficie de apoyo 4 Perno

2 Pernos trapezoidales 5 Tornillo allen, 2
3 Tornillo allen, 8
Condiciones previas
• La construcción de soporte y la superficie de apoyo se preparan de

acuerdo con el apartado (>>> 6.4 "Fijación al bastidor de la máquina"
Página 56).
Proceso de montaje
1. Colocar el perno delantero izquierdo y fijarlo con un tornillo allen

M8x55-8.8 y una arandela de presión.


2. Colocar el perno trapezoidal trasero derecho y fijarlo con un tornillo
allen M8x55-8.8 y una arandela de presión.
3. Apretar ambos tornillos allen M8x55-8.8 con una llave dinamométrica,
MA 23,9 Nm.
8.4 Montar el robot
Descripción
Esta descripción es válida para montar robots de fijación al suelo median-

te el grupo de fijación al fundamento. La fijación a la placa de
fundamento o a la bancada de la máquina se efectúa por medio de 8 tor-
nillos de cabeza hexagonal con arandelas tensoras. Para orientar la posi-
ción, se dispone de un perno y un perno trapezoidal.
Requisitos
• La superficie de contacto para el robot está preparada.

• Los cables de unión están montados en la instalación.
• Se debe poder acceder al lugar de montaje con una carretilla elevado-
ra de horquilla o con una grúa. Capacidad mínima de carga 3,5 t.
Procedimiento
1. Comprobar que el perno (>>> Fig. 8-3) no presente daños y esté bien
asentado.
2. Llevar el robot con ayuda de la grúa o la carretilla elevadora de hor-
quilla hasta el lugar de montaje.
3. Colocar el robot en vertical sobre la superficie de contacto. Para evitar
dañar los pernos, comprobar que la posición es perfectamente verti-
cal.
4. Retirar la carretilla elevadora de horquilla o el aparejo de transporte.
5. Colocar los 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x70-8.8-A2K, inclui-
das las arandelas tensoras.
6. Apretar en cruz los 8 tornillos de cabeza hexagonal con una llave di-
namométrica. Aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar
un valor de 640 Nm.
7. Conectar los cables de motor X30.
8. Conectar el cable de datos X31.
9. Con el perno roscado, establecer conexión equipotencial entre el robot
y la unidad de control del robot y entre el robot y el potencial de la
instalación. En cables de unión < 25 m, la empresa explotadora debe
poner a disposición la conexión equipotencial.
Al operar con KRC 4, todos los juegos de cables de unión vienen sin
conexión equipotencial, pero puede encargarse de forma opcional.
10. Si está disponible, montar la herramienta y conectar las alimentacio-
nes de energía.

Fig. 8-3: Montaje del robot
1 Tornillos de cabeza hexago- 5 Cable de motor

nal
2 Perno 6 Cable de datos
3 Superficie de contacto 7 Conexión equipotencial,
perno roscado
4 Perno
ATENCIÓN
Los tornillos de fijación del robot al fundamento deben reapretarse una
vez con el momento de apriete prescrito transcurridas 100 horas de ser-
vicio.
Proseguir con la puesta en servicio del sistema de robot según las ins-
trucciones de servicio y programación del KUKA System Software (KSS),
capítulo Puesta en servicio, y las instrucciones de servicio de la unidad
de control del robot, capítulo Puesta en servicio.
8.5 Descripción de los cables de unión con KR C2
Estructura
Los cables de unión sirven para la transmisión de energía y señales entre

la unidad de control del robot y el robot.
Los cables de unión comprenden:
• Cable de motor
• Cable de datos
• Cable de puesta a tierra en l > 25 m, opcional
Punto de conexión
Para conectar los cables de unión a la unidad de control del robot y al ro-
bot se dispone de unas cajas de conexiones que contienen los conecto-
res siguientes:


Denominación del Denominación de los Conexión
cable conectores en las
cajas de conexión
del robot
Cable de motor 1 X30 Conector rectangular
BG 24
Cable de datos X31 Conector redondo
M23
Cable de puesta a tie- Terminal de cable
rra anular, 8 mm
Fig. 8-4: Cable de unión, cable de motor X8 - X30

Fig. 8-5: Cable de unión, cable de datos X21 - X31
8.6 Descripción de los cables de unión con KR C4
Estructura
Los cables de unión sirven para la transmisión de energía y señales entre

la unidad de control del robot y el robot (>>> Fig. 8-6).
Los cables de unión comprenden:
• Cable de motor
• Cable de datos
• Cable de puesta a tierra, opcional
Punto de conexión
Para la conexión de los cables de unión entre la unidad de control del ro-
bot y el robot, lo puntos de conexión disponen de los siguientes conecto-
res:


Denominación de co-
nectores
Denominación del cable Conexión
Unidad de control del
robot - robot
Cable de motor X8 - X30 Han BG 24
Cable de datos X21 - X31 Conector rectan-
gular
Cable de puesta a tierra, Terminal de ca-
opcional ble anular M8
Cable de unión estándar
Fig. 8-6: Cables de unión, resumen
Fig. 8-7: Cable de unión, cable de motor X8 - X30

Fig. 8-8: Cable de unión, plano de cableado, cable de motor X8 - X30
Fig. 8-9: Cable de unión, cable de datos X21 - X31


Fig. 8-10: Cable de unión, plano de cableado, cable de datos X21 -
X31
Fig. 8-11: Cable de unión, cable de puesta a tierra
1 Cable de puesta a tierra 6 Arandela tensora

2 Tuerca hexagonal 7 Robot
3 Arandela tensora 2x 8 Tornillo prisionero
4 Arandela 2x 9 Conexión del cable de puesta
a tierra, terminal de cable
anular M8
5 Tuerca hexagonal 10 Placa de puesta a tierra
8.7 Mover el manipulador sin energía impulsora
Descripción
El dispositivo de liberación (opción) puede utilizarse para mover el mani-

pulador sin energía impulsora tras un accidente o avería.

Únicamente se debe optar por esta posibilidad en situaciones excepciona-

les y casos de emergencia, como por ejemplo, para liberar personas.
Requisito
• La unidad de control del robot está desconectada.
Procedimiento
INDICACIÓN DE SEGURIDAD
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
1. Quitar la tapa protectora del motor (>>> Fig. 8-12).

2. Posicionar el dispositivo de liberación en el motor correspondiente y
mover el eje en la dirección deseada.
La dirección se encuentra indicada en los motores por medio de fle-
chas. Debe vencerse la resistencia mecánica del freno por motor y, en
caso necesario, también las posibles cargas adicionales de los ejes.
Fig. 8-12: Posicionar el dispositivo de liberación en el motor
1 Motor 3 Dispositivo de liberación

2 Tapa protectora
ADVERTENCIA
Al desplazar un eje con el dispositivo de liberación, el freno por motor
puede sufrir daños. Pueden producirse daños personales y materiales.
Después de utilizar el dispositivo de liberación debe sustituirse el motor.
ADVERTENCIA
En caso de que se mueva un eje del robot con el dispositivo de libera-
ción/el atornillador de batería con apoyo de momentos, deben volverse
a ajustar todos los ejes del robot. De lo contrario, pueden producirse le-
siones físicas o daños materiales.

Mantenimiento
9 Mantenimiento
ATENCIÓN
9.1 Tabla de mantenimiento
Condición previa
• Debe poder accederse fácilmente a los puntos de mantenimiento.

• Desmontar las herramientas y los dispositivos adicionales cuando pue-
dan dificultar la ejecución de los trabajos de mantenimiento.
ADVERTENCIA
Durante la ejecución de los siguientes pasos de trabajo se debe despla-
zar el robot repetidas veces entre los pasos individuales. Durante la eje-
cución de los trabajos en un robot, este debe asegurarse siempre ac-
cionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos
inesperados del robot. Si se trabaja en un robot conectado y en condi-
ciones de iniciar el servicio, únicamente podrá desplazarse con veloci-
dad reducida. Debe poder detenerse en cualquier momento pulsando
un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducir-
se al mínimo necesario.
Antes de poner en servicio y desplazar el robot, se debe avisar a las
personas implicadas.
Descripción
Los procesos de lubricación se realizarán conforme a los ciclos de mante-

nimiento establecidos o cada 5 años a partir del suministro. En los ciclos
de mantenimiento de, p. ej., 10 000 horas (tiempo de servicio), el primer
mantenimiento (cambio de aceite) se debe realizar una vez transcurridas
10 000 horas de servicio o 5 años después del suministro, dependiendo
de cuál de las dos condiciones se cumple primero.
Los ciclos de mantenimiento indicados en las tablas son válidos para las
condiciones de trabajo descritas en los Datos Técnicos (>>> 4 "Datos téc-
nicos" Página 15). Es obligatorio contactar con KUKA en el caso de que
se produzcan variaciones en las condiciones de trabajo o bien al imple-
mentar funciones o aplicaciones especiales.
Los robots de las variantes F tienen ciclos de mantenimiento variables.
Durante el cambio de aceite, el robot debe estar fijado al suelo.
Más información al respecto se puede encontrar en el apartado Infor-
mación de planificación. (>>> 6.1 "Información de planificación" Pági-
na 51)

En caso de que el robot esté equipado con una alimentación de energía

Mantenimiento
KUKA (opcional), deberán realizarse trabajos de mantenimiento adiciona-

les.
AVISO
Solo deben utilizarse lubricantes homologados por KUKA Deutschland
GmbH. Aquellos lubricantes no homologados pueden producir un des-
gaste prematuro y provocar fallos en los grupos constructivos.
En caso de que las temperaturas del aceite sean superiores a 333 K

(60 °C) durante el servicio, se deben escoger ciclos de mantenimiento
más breves. En este caso, es necesario consultar con KUKA Deutschland
GmbH.
Durante la descarga del aceite debe tenerse en cuenta que la cantidad
de aceite descargada depende de la temperatura y del tiempo. Se debe
determinar la cantidad de aceite descargada. Únicamente debe cargar-
se esta cantidad de aceite. Las cantidades de aceite indicadas son las
cantidades reales de aceite al cargar por primera vez el engranaje.
Si se descarga menos del 70 % de la cantidad de aceite indicada, debe
purgarse una vez el engranaje con la cantidad descargada de aceite
determinada y, a continuación, recargar la cantidad de aceite descarga-
da. Durante el proceso de purga, desplazar el eje a velocidad de des-
plazamiento manual por todo el campo del eje.
Símbolos de mantenimiento
Cambio de aceite
Lubricar con bomba engrasadora
Lubricar con pincel
Apretar tornillo, tuerca
Comprobar el componente, control visual

Mantenimiento
Fig. 9-1: Tareas de mantenimiento
Tabla de mantenimiento, KR 700 PA
Ciclo Pos. Tarea Lubricante

100 h 10 Comprobar los tornillos
MA= 640 Nm
*Una vez tras la puesta en servicio
(montaje)
2500 h 14 Lubricar alojamiento A3; lubricar 4 ra- SKF LGEP2
como muy cores de engrase cada uno en posi- Nº art.: 00-119-990
tarde ción desplazada 30º. 12x 1,5 cm³
18 cm³
6 meses
5 000 h 1 Lubricar SKF LGEP2
Nº art.: 00-119-990
10 cm³
5 000 h 3 Lubricar, 2 racores de engrase SKF LGEP2
N.º art. 00-119-990
10 cm³

Mantenimiento KR 700 PA, KR 700 PA arctic

N.º art. 00-119-990
10 cm³
N.º art. 00-119-990
10 cm³
N.º art. 00-119-990
10 cm³
5000 h 9 Lubricar alojamiento de la compensa- SKF LGEP2
a más tardar ción N.º art. 00-119-990
1 año de peso de la columna giratoria.
10 cm³
1) Lubricar el racor de engrase en la po-
sición final central, positiva y negativa
del eje 2, respectivamente.
5000 h 12 Lubricar alojamiento de la compensa- SKF LGEP2
a más tardar ción N.º art. 00-119-990
1 año de peso del brazo de oscilación.
10 cm³
1) Lubricar el racor de engrase en la po-
del eje 2, respectivamente.
5 000 h 8 Compensación de peso, comprobar Hyspin ZZ 46
presión N.º art. 83-236-202
valor teórico, tolerancia -5 bar
6,0 l
(>>> 9.6 "Comprobar la compensa-
ción de peso" Página 88)
20 000 h 2 Cambio de aceite, engranaje A6 RV OIL SB150
a más tardar (>>> 11.4 "Cambio del motor A6" Pá- N.º art. 00-255-994
5 años gina 105)
1,7 l
5 años gina 102)
8,2 l
5 años gina 97)
13,55 l
5 años gina 99)
10,0 l
1) En movimientos cíclicos repetitivos con trayectos cortos de desplaza-
miento, el ciclo de mantenimiento es de 3000 horas.

Mantenimiento
Tabla de mantenimiento, KR 700 PA arctic

100 h* 10 Comprobar los tornillos
MA= 640 Nm
*Una vez tras la puesta en servicio
(montaje)
2500 h 14 Lubricar alojamiento A3; lubricar 4 ra- SKF LGEP2
como muy cores de engrase cada uno en posi- Nº art.: 00-119-990
tarde ción desplazada 30º. 12x 1,5 cm³ 18 cm³
6 meses
Nº art.: 00-119-990
10 cm³
5 000 h 3 Lubricar, 2 racores de engrase SKF LGEP2
Nº art. 00-119-990
10 cm³
Nº art. 00-119-990
10 cm³
Nº art. 00-119-990
10 cm³
Nº art. 00-119-990
10 cm³
5000 h 9 Lubricar alojamiento de la compensa- Total
a más tardar ción Ceran LT
1 año de peso de la columna giratoria. N.º art. 00-188-238
1) Lubricar el racor de engrase en la po- 10 cm³
del A2, respectivamente.
5000 h 12 Lubricar alojamiento de la compensa- Total
a más tardar ción Ceran LT
1 año de peso del brazo de oscilación. N.º art. 00-188-238
1) Lubricar el racor de engrase en la po- 10 cm³
del A2, respectivamente.
5 000 h 8 Compensación de peso, comprobar Shell Donax TM
presión Nº art. 00-188-241
Valor teórico, tolerancia -5 bar 6,0 l
(>>> 9.6 "Comprobar la compensa-
ción de peso" Página 88)
20 000 h 2 Cambio de aceite, engranaje A6 Alphasyn T 150
a más tardar (>>> 11.4 "Cambio del motor A6" Pá- N.º art.: 00-335-761
5 años gina 105) 1,7 l


1) En movimientos cíclicos repetitivos con trayectos cortos de desplaza-
miento, el ciclo de mantenimiento es de 3000 horas.
9.2 Cambiar el aceite para engranajes del eje 1
Requisitos
• El engranaje se encuentra a temperatura de servicio.
ATENCIÓN
Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de
haber puesto el robot fuera de servicio, debe tenerse en cuenta que el
aceite y las superficies están calientes, lo que puede provocar quema-
duras.
En los engranajes a temperatura de servicio, el recinto de aceite puede
estar sometido a presión. Antes de la descarga del aceite, aflojar el ta-
pón roscado superior para despresurización de forma que se alivie la
presión; a continuación, volver a apretar ligeramente el tapón roscado.
Utilizar guantes protectores.
ADVERTENCIA
inesperados del robot. En caso de realizar trabajos en un robot en con-
diciones de servicio, este debe asegurarse accionando el dispositivo de
PARADA DE EMERGENCIA.
Antes de reanudar el servicio, se deberá informar a las personas impli-
cadas.
Procedimiento
de descarga del aceite
1. Desatornillar 4 tornillos allen (>>> Fig. 9-2), incluidas las arandelas, y

retirar la interfaz A1 o la tapa.
2. Desenroscar el tapón roscado magnético.
3. Colocar el recipiente colector debajo del tubo de descarga de aceite.
4. Desenroscar la tuerca de racor del tubo de descarga de aceite.
5. Descargar el aceite.
6. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarlo o eliminar-
lo adecuadamente.

Mantenimiento
Fig. 9-2: Cambio de aceite A1
1 Recipiente colector 4 Interfaz A1

2 Capuchón roscado 5 Tornillo allen
3 Tubo flexible de descarga de 6 Tornillo de cierre magnético
aceite
Procedimiento
de carga del aceite
1. Desenroscar la tuerca de racor del tubo de descarga de aceite.

2. Cargar la cantidad de aceite prescrita por el taladro boca del tapón
roscado magnético.
3. Limpiar el tapón roscado magnético, comprobar el elemento de estan-
queidad y sustituir el tapón roscado magnético dañado.
4. Colocar y apretar el tapón roscado magnético (MA 25 Nm).
5. Controlar la estanqueidad de la tuerca de racor.
6. Depositar el tubo de descarga de aceite de la base.
7. Colocar la interfaz A1 o la tapa y fijar con 4 tornillos allen M6x16 y
arandelas tensoras.
Requisitos
• El robot se encuentra en una posición en la que se puede acceder a

los orificios de llenado y descarga de aceite del engranaje del eje 2.
• El tubo de descarga de aceite (nº art. KUKA 00-158-094) debe estar
disponible.

ATENCIÓN
duras.
ADVERTENCIA
cadas.
Procedimiento
1. Aflojar y desenroscar el capuchón roscado (>>> Fig. 9-3) de la válvula

de servicio.
2. Colocar el recipiente colector debajo del tubo de descarga de aceite y
atornillar el racor en la válvula de servicio.
Al desenroscar el racor, la válvula de servicio se abre y puede salir
aceite.
4. Recoger el aceite de descarga en un recipiente colector.
5. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarla o eliminar-
la adecuadamente.
6. Comprobar que no haya residuos en el tapón roscado magnético. Si
es necesario, tomar las medidas pertinentes.

Mantenimiento
1 Tapón roscado magnético 3 Tubo flexible de descarga de

aceite
2 Capuchón roscado 5 Recipiente colector
Procedimiento
de carga del aceite
1. Rellenar la cantidad de aceite vertida por el tubo de descarga de acei-

te.
2. Desenroscar el tubo de descarga de aceite, enroscar el capuchón ros-
cado y apretarlo.
3. Limpiar el tapón roscado magnético, comprobar el elemento de estan-
queidad y sustituir el tapón roscado magnético dañado.
5. Controlar la estanqueidad del tapón roscado magnético y del capu-
chón roscado.
Requisitos
• El robot se encuentra en una posición en la que se puede acceder al

engranaje del eje 3.
• El eje 3 está en posición horizontal.
• El robot puede ser desplazado sobre el eje 3.
• El tubo de descarga de aceite (nº art. KUKA 00-158-094) debe estar
disponible.

ATENCIÓN
duras.
ADVERTENCIA
cadas.
Procedimiento
1. Aflojar y desenroscar el capuchón roscado de la válvula de servicio.

(>>> Fig. 9-4)
2. Colocar el recipiente colector debajo del tubo de descarga de aceite y
atornillar el racor en la válvula de servicio.
Al desenroscar el racor, la válvula de servicio se abre y puede salir
aceite.
la adecuadamente.
6. Comprobar que no haya residuos en el tapón roscado magnético. Si
es necesario, tomar las medidas pertinentes.
Fig. 9-4: Cambio de aceite eje 3

Mantenimiento
aceite
Procedimiento
de carga del aceite
1. Rellenar por el tubo la cantidad de aceite descargada (>>> Fig. 9-4).

2. Desenroscar el tubo de descarga de aceite, enroscar el capuchón ros-
cado de la válvula de servicio y apretarlo.
3. Limpiar el tapón roscado magnético y comprobar el elemento de es-
tanqueidad. Si los tapones roscados magnéticos están dañados, susti-
tuirlos.
5. Controlar la estanqueidad del tapón roscado magnético y del capu-
chón roscado.
Requisitos
• La herramienta debe estar desmontada.

ATENCIÓN
duras.
ADVERTENCIA
cadas.
Procedimiento

2. Enroscar el tubo de descarga de aceite con una boquilla doble
M10x1.
3. Colocar el recipiente colector debajo del tubo de descarga de aceite.
4. Desenroscar el tapón roscado magnético superior.
la adecuadamente.
7. Comprobar que no haya residuos en los tapones roscados magnéti-
cos. Si es necesario, tomar las medidas pertinentes.


aceite
2 Tapón roscado magnético 4 Recipiente colector
Procedimiento
de carga del aceite
1. Rellenar la cantidad de aceite vertida por el tubo de descarga de acei-

te.
2. Limpiar los tapones roscados magnéticos, comprobar los elementos
de estanqueidad y sustituir los tapones roscados magnéticos dañados.
4. Desenroscar el tubo de descarga de aceite.
5. Colocar y apretar el tapón roscado magnético inferior (MA 25 Nm).
9.6 Comprobar la compensación de peso
Descripción
En la siguiente descripción se especifican los trabajos que deben realizar-

se en el apartado "Trabajos de mantenimiento" en función de los plazos.
Requisitos
• El robot está listo para el servicio y puede moverse a la velocidad de

desplazamiento manual.
• Las partes de la instalación u otros robots no suponen un peligro.
• El robot estará asegurado cuando se vaya a trabajar directamente en
dicho robot.

Mantenimiento
ADVERTENCIA
Procedimiento
Comprobación
Tarea Estado teórico Eliminación de erro-

res
Comprobar el sistema Lo que indica el ma- Realizar el ajuste de
hidráulico. Hacer que nómetro debe coincidir la compensación de
se mueva el robot y con los valores si- peso (>>> 10.3 "Relle-
comprobar la presión guientes. nar y ajustar la com-
del aceite hidráulico. pensación de peso"
Brazo de oscilación en
Página 93).
posición de -90°, pre-
sión del aceite hidráu-
lico 138 bar
Brazo de oscilación en
posición de -45°, pre-
sión del aceite hidráu-
lico 151 bar
Comprobar que la vál- Debe estar precintada Reemplazar la válvula
vula de seguridad del y con el precinto en de seguridad del acu-
acumulador esté bien perfecto estado. mulador.
precintada.
La válvula de seguri- Limpiar la válvula de
dad del acumulador seguridad del acumu-
no debe presentar da- lador.
ños ni estar sucia.
Comprobar que los Los componentes Limpiar la compensa-
componentes monta- montados no deben ción de peso, determi-
dos no presentan da- presentar daños ni fu- nar posibles fugas y
ños o fugas y que es- gas. subsanarlas. En caso
tán limpios. necesario, cambiar la
compensación de pe-
so.
Comprobar el estado El manguito no debe Limpiar el manguito o
del manguito. presentar daños ni es- reemplazarlo.
tar sucio.
Los recipientes a presión deben someterse a una comprobación interna
de acuerdo con la normativa vigente en el país. El plazo es de 10 años
después de la puesta en servicio de la compensación de peso. Véanse
también las Indicaciones de seguridad relativas a la compensación de pe-
so .

9.7 Limpiar el robot
Descripción
Para la limpieza del robot, y para evitar daños al mismo, deben respetar-
se y cumplirse las indicaciones prescritas. Estas indicaciones hacen refe-
rencia solamente al robot. En la limpieza de partes de la instalación,
útiles y la unidad de control del robot, deben respetarse las correspon-
dientes instrucciones de limpieza.
Al utilizar productos de limpieza y efectuar los trabajos de limpieza debe
tenerse en cuenta lo siguiente:
• Utilizar solamente productos de limpieza solubles en agua y sin disol-
ventes.
• No utilizar productos de limpieza inflamables.
• No utilizar agentes de limpieza agresivos.
• Para la limpieza, no utilizar vapor ni agentes refrigerantes.
• No utilizar limpiadores de alta presión durante la limpieza.
• Los productos de limpieza no deben penetrar en las partes eléctricas
ni mecánicas de la instalación.
• Debe garantizarse la protección personal.
ADVERTENCIA
cadas.
Procedimiento
1. Poner el robot fuera de servicio.

2. En caso de ser necesario, detener las piezas de la instalación conti-
gua y asegurarlas.
3. Retirar todos los revestimientos siempre que sea necesario para llevar
a cabo los trabajos de limpieza.
4. Efectuar la limpieza del robot.
5. Eliminar completamente los agentes de limpieza del robot.
6. Limpiar los lugares afectados por la corrosión y aplicar una nueva pro-
tección contra la corrosión.
7. Retirar los agentes y aparatos de limpieza de la zona de trabajo del
robot.
8. Eliminar adecuadamente los productos de limpieza usados.
9. Volver a montar dispositivos de protección y de seguridad que se ha-
yan desmontado y controlar su funcionamiento.
10. Reemplazar los carteles y placas ilegibles y las cubiertas dañadas.
11. Colocar de nuevo los revestimientos que se han retirado.
12. Poner nuevamente en servicio únicamente robots e instalaciones ope-
rativas.

Ajustes
10 Ajustes
ATENCIÓN
10.1 Compensación de peso
Descripción
Debido a diferentes causas, se pueden efectuar los siguientes trabajos en

la compensación de peso.
Causa Tarea Descripción
La compensación de peso Despresuri- (>>> 10.2 "Despresurizar la
debe despresurizarse. zación de la compensación de peso"
compensa- Página 91)
ción de peso
La presión permitida no es Despresuri- (>>> 10.3 "Rellenar y ajus-
correcta. zar tar la compensación de pe-
so" Página 93)
La compensación de peso Llenado de (>>> 10.3 "Rellenar y ajus-
se ha vaciado y debe lle- gas y de tar la compensación de pe-
narse de nuevo. presión de so" Página 93)
aceite
ADVERTENCIA
10.2 Despresurizar la compensación de peso
Requisitos
• Deben estar presentes el tubo flexible de alta presión y los recipientes

colectores.

Ajustes KR 700 PA, KR 700 PA arctic
Procedimiento
1. Desplazar el brazo de oscilación a la posición vertical y asegurarlo

(>>> Fig. 10-1).
Tras descargar la presión del aceite, el brazo de oscilación debe que-
dar inmóvil.
Fig. 10-1: Asegurar el brazo de oscilación
2. Retirar la tapa roscada y conectar el tubo al manguito de purga de ai-

re (>>> Fig. 10-4).
3. Descargar el aceite hidráulico en el recipiente colector.
El procedimiento de descarga finaliza cuando el manómetro que
indica la presión del aceite marca "cero" y deja de caer aceite en el
recipiente colector.
4. El aceite hidráulico descargado debe almacenarse conforme a las
prescripciones vigentes y eliminarse respetando las normas medioam-
bientales.
Fig. 10-2: Descargar el aceite hidráulico

2 manguito de purga de aire 5 Manómetro
3 Tubo flexible

Ajustes
10.3 Rellenar y ajustar la compensación de peso
Descripción
Estas instrucciones son válidas para robots de montaje sobre el suelo.

La presión de gas debe estar ajustada siempre en ambos acumuladores
de membrana.
En la siguiente tabla pueden consultarse las presiones de ajuste para ca-
da robot.
Robot Pgas Paceite
KR 700 PA 115 bar 138 bar
Requisitos
• Deben estar presentes el tubo flexible de alta presión y los recipientes

colectores.
• Deben estar disponibles la botella de nitrógeno y el reductor de pre-
sión. Presión mínima 120 bar.
• Debe estar disponible el dispositivo de llenado del acumulador.
• Debe estar disponible la bomba hidráulica.
Procedimiento
1. Desplazar el brazo de oscilación a la posición vertical y asegurarlo

(>>> Fig. 10-3).
Tras descargar la presión del aceite hidráulico, el brazo de oscilación
debe quedar inmóvil.
2. Retirar el capuchón roscado y conectar el tubo flexible a la válvula de

purga de aire (>>> Fig. 10-4).
3. Colocar el recipiente colector debajo del tubo flexible y recoger el
aceite hidráulico.

Fig. 10-4: Descargar el aceite hidráulico

2 Válvula de purga de aire 5 Manómetro
3 Tubo flexible
4. Dejar salir el aceite hasta que la presión del manómetro marque "ce-
ro".
De esta manera, se descarga el lado del aceite del acumulador de
membrana y, la próxima vez que se efectúe una carga, se puede pur-
gar el lado del gas.
Dejar el tubo flexible conectado a la válvula de aireación y dejar la
válvula de aireación abierta.
5. Conectar el dispositivo de carga y control (accesorio) del acumulador
de membrana a una botella de nitrógeno convencional mediante un
tubo flexible y un reductor de presión.
Para obtener más información sobre el dispositivo de carga y con-
trol, consultar la documentación del proveedor.
6. Ajustar el reductor de presión a Pgas.

ADVERTENCIA
Por razones de seguridad, el tornillo allen situado en el acumulador
no debe aflojarse más de un cuarto de vuelta si no está el dispositi-
vo de carga y control conectado. La regulación de presión en el
acumulador no debe realizarse jamás sin el dispositivo de carga y
control conectado.
7. Retirar las tapas protectoras del acumulador de membrana y aflojar li-

geramente el tornillo allen (únicamente sin par de torsión, un cuarto
de vuelta como máx.) (>>> Fig. 10-5).
No debe haber ninguna fuga de gas. Si a pesar de prestar la máxima
atención se produce algún escape de gas (silbido), deberá cambiarse
la junta anular del tornillo allen. Esta operación únicamente puede lle-
varse a cabo con el acumulador de membrana totalmente despresuri-
zado.
8. Conectar el dispositivo de carga y control a la conexión de gas del
acumulador de membrana. Girar el husillo de la válvula de gas hacia
la izquierda abriendo así la conexión del gas a través del tornillo

allen; cuando la aguja del manómetro del dispositivo de carga y con-
Ajustes
trol comience a moverse, dar una vuelta completa.
El manómetro del dispositivo de carga y control muestra la presión de
nitrógeno en el acumulador de membrana. Si la presión de nitrógeno
es demasiado baja, continuar con el paso de trabajo 9. Si la presión
de nitrógeno supera Pgas, continuar con el paso de trabajo 11.
9. Abrir la válvula de cierre de la botella de nitrógeno y aumentar la pre-
sión de nitrógeno a Pgas + +3 bar.
10. Cerrar la válvula de cierre.
11. Abrir la válvula de descarga y descargar la presión de nitrógeno hasta
alcanzar el valor prescrito Pgas.
Tras 2 o 3 minutos, controlar de nuevo la visualización del manómetro
y, en caso necesario, corregir la presión de nitrógeno.
12. Girar hacia la derecha el tornillo allen con el husillo de la válvula de
gas y apretarlo bien. A continuación, abrir la válvula de descarga y
descargar la presión restante presente en el tubo flexible.
13. Desenroscar el dispositivo de carga y control del acumulador de mem-
brana.
El dispositivo de carga y control únicamente puede desenroscarse si
antes se ha apretado bien el tornillo allen con el husillo de la válvula
de gas.
14. Apretar firmemente el tornillo allen; MA= 20 Nm.
Fig. 10-5: Ajustar la presión de gas
1 Tapa protectora 6 Tubo flexible

2 Tornillo allen 7 Reductor de presión
3 Acumulador de membrana 8 Husillo de la válvula de gas
4 Botella de nitrógeno 9 Válvula de descarga
5 Válvula de cierre 10 Manómetro
15. Colocar las tapas protectoras.

16. Aflojar y sacar el tubo flexible de la botella de nitrógeno.

17. Retirar el capuchón roscado del manguito de llenado (>>> Fig. 10-6) y
conectar el tubo hidráulico.
El tubo hidráulico ya debe estar sin aire.
18. Sumergir el tubo flexible de alta presión en el líquido del recipiente
colector.
19. Poner en marcha la bomba hidráulica y dejar caer el aceite hidráulico
en el recipiente colector hasta que no salgan más burbujas de aire.
El depósito de reserva de la bomba hidráulica únicamente debe llenar-
se con Hyspin ZZ 46 filtrado (grado de filtrado 3 μm).
20. Cerrar la válvula de purga de aire en el manguito de purga de aire.
21. Seguir accionando la bomba hidráulica hasta que la presión del aceite
hidráulico supere en aprox. 15 bar el valor prescrito de Paceite. A con-
tinuación, reducir la presión de la bomba a "0".
22. Transcurridos 10 minutos, comprobar la presión del aceite hidráulico y
reducirla hasta Paceite abriendo la válvula de descarga.
23. Desenroscar el tubo hidráulico y enroscar el capuchón roscado en el
manguito de llenado.
24. Desenroscar el tubo flexible de alta presión y enroscar el capuchón
roscado en el manguito de purga de aire.
25. Desenroscar los tapones roscados de la parte inferior de la compen-
sación de peso y retirar el aceite de fuga; a continuación, volver a co-
locar los tapones y apretar; MA 20 Nm.
26. Quitar la grúa y el seguro del brazo de oscilación.
27. Desplazar el robot al eje 2.
28. Comprobar si la compensación de peso presenta pérdida de presión y
fugas.
No se debe modificar la presión y no puede haber fugas visibles. De
lo contrario, se debe repetir el proceso de ajuste o se debe cambiar la
compensación de peso.
Fig. 10-6: Llenado de aceite hidráulico
1 Manguito de purga de aire 4 Recipiente colector

2 Manguito de llenado 5 Bomba hidráulica
3 Tubo flexible de alta presión 6 Tubo hidráulico

Reparación
11 Reparación
ATENCIÓN
11.1 Cambio del motor A1
11.1.1 Motor eje 1, desmontaje
Descripción
ADVERTENCIA
cadas.
ATENCIÓN
Si el cambio de motor se ha de realizar inmediatamente después de
haber puesto el robot fuera de servicio, debe tenerse en cuenta que las
superficies del motor están calientes, con lo que pueden provocar que-
maduras. Utilizar guantes protectores.
ADVERTENCIA
Al montar y desmontar el motor, existe peligro de sufrir aplastamiento
de la muñeca. Utilizar guantes protectores.
Requisitos
• El robot está asegurado por el eje 1 de manera que no puede efec-

tuar ningún movimiento de giro.
Procedimiento de desmontaje
1. Aflojar y desenchufar los conectores XM1 y XP1 de los enchufes

(>>> Fig. 11-1).
2. Desatornillar los 4 tornillos allen M12x30-8.8.
3. Aflojar y extraer el motor A1 sin ladearlo.
4. Aplicar conservante y almacenar el motor A1 si no se va a volver a
montar.
5. Cubrir el engranaje y protegerlo para que no se ensucie.

Reparación KR 700 PA, KR 700 PA arctic
Fig. 11-1: Desmontar motores A1
1 Motor del eje 1 3 Conector XM1

2 Tornillos allen 4 Conector XP1
11.1.2 Motor eje 1, montaje
Descripción
ADVERTENCIA
AVISO
Al montar el motor debe procurarse no dañar los dentados del motor y
del engranaje. Pueden producirse un desgaste reforzado y un fallo pre-
maturo.
Procedimiento de montaje
1. Si es necesario, retirar el conservante del nuevo motor A1

(>>> Fig. 11-2).
2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor y del engranaje y en-
grasarlo ligeramente pero cubriendo toda la superficie con Microlu-
be GL 261.
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A1 que se encuentra sobre
el engranaje.
4. Comprobar que la junta tórica situada sobre el eje del motor esté en
buen estado.
5. Los enchufes XM1 y XP1 deben estar dispuestos tal y como se mues-
tra en la figura.
6. Colocar el motor A1 sin ladearlo durante su montaje.
Girando ligeramente el motor por su eje resultará más fácil su mon-
taje.
7. Colocar los 4 tornillos allen M12x30-8.8.

8. Apretar en cruz los 4 tornillos allen con una llave dinamométrica. Au-
mentar gradualmente el par de apriete hasta un valor de 78 Nm.
9. Introducir los conectores XM1 y XP1 en los enchufes.

Reparación
Fig. 11-2: Motores A1, montar
1 Motor A1 4 Dentado
2 Tornillos allen 5 Conector XM1
3 Junta tórica 6 Conector XP1
10. Retirar del robot los bloqueos antigiro alrededor del eje 1.
11. Realizar el ajuste del punto cero en el eje 1.
En las instrucciones de manejo y programación para el usuario final
o los integradores del sistema puede consultarse información deta-
llada acerca del ajuste.
Descripción
Requisitos
• El robot está asegurado por el eje 2 de forma que no pueda efectuar

ningún movimiento.
ADVERTENCIA
cadas.

ATENCIÓN
ADVERTENCIA
1. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de cable

(>>> Fig. 11-3).
2. Levantar la eslinga de cable hasta que el brazo de oscilación no pue-
da moverse una vez desmontado el motor.
3. Aflojar y desenchufar los conectores XM2 y XP2 de los enchufes

(>>> Fig. 11-4).
4. Colocar la eslinga de carga alrededor del motor A2 y levantarlo con
una grúa hasta que la eslinga de cable aguante el peso del motor A2.
6. Aflojar y extraer el motor A2; no ladearlo mientras se extrae.
7. Aplicar conservante y almacenar el motor A2 si no se va a volver a
montar.
Fig. 11-4: Desmontar motor A2

Reparación
1 Conector XM2 3 Motor A2
2 Conector XP2 4 Tornillos allen
Descripción
ADVERTENCIA
AVISO
maturo.
Requisitos
• El robot está asegurado contra movimientos de giro alrededor del

eje 2.
1. Retirar el agente de conservación del motor nuevo A2 (>>> Fig. 11-5).

2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A2 y del engranaje y
engrasarlo ligeramente pero cubriendo toda la superficie con Microlu-
be GL 261.
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A 2 sobre el engranaje.
buen estado.
5. Los enchufes XM2 y XP2 deben estar dispuestos tal y como muestra
la figura.
6. Coger y colocar el motor A2 con una eslinga de cable sin ladearlo du-
rante el montaje.
taje.

8. Apretar en cruz 4 tornillos allen con una llave dinamométrica. Aumen-
tar gradualmente el par de apriete hasta un valor de 78 Nm.
9. Descargar y retirar la eslinga de cable.
10. Insertar los conectores XM2 y XP2 en los enchufes.

1 Conector XM2 4 Dentado

2 Conector XP2 5 Motor A2
3 Junta tórica 6 Tornillos allen
11. Retirar los fusibles del brazo de oscilación.

ADVERTENCIA
cadas.
ATENCIÓN
ADVERTENCIA

Reparación
Requisitos

ningún movimiento.
1. Asegurar el brazo con una eslinga de cable (>>> Fig. 11-6).

2. Levantar la eslinga de cable hasta que el brazo deje de poder mover-
se una vez desmontado el motor.
Fig. 11-6: Asegurar el brazo
3. Aflojar y retirar los conectores XM3 y XP3 de los enchufes

(>>> Fig. 11-7).
4. Colocar la eslinga de cable alrededor del motor A3 y levantarlo con
una grúa hasta que la eslinga aguante el peso del motor A3.
6. Aflojar y extraer el motor A3; no ladearlo mientras se extrae.
7. Depositar el motor A3, aplicarle conservante y almacenarlo si no se
va a volver a montar.
Fig. 11-7: Desmontar motores A3
1 Conector XM3 3 Tornillos allen

2 Conector XP3 4 Motor A3

Descripción
ADVERTENCIA
AVISO
maturo.
Requisitos
• El robot está asegurado contra movimientos de giro alrededor del

eje 3 cuando el motor está desmontado.
1. Retirar el conservante del nuevo motor A3.

be GL 261 (>>> Fig. 11-8).
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A3 que se encuentra sobre
el engranaje.
buen estado.
5. Los enchufes XM3 y XP3 deben estar dispuestos tal y como se mues-
tra en la figura.
6. Alojar y colocar el motor A3 con una eslinga de cable sin ladearlo du-
rante el montaje.
taje.

9. Descargar y retirar la eslinga de cable.
10. Introducir los conectores XM3 y XP3 en los enchufes.

Reparación
1 Conector XM3 4 Dentado

2 Conector XP3 5 Tornillos allen
3 Junta tórica 6 Motor A3
11. Quitar las protecciones del brazo.

ADVERTENCIA
cadas.
ATENCIÓN
ADVERTENCIA

Requisitos

ningún movimiento.
• La herramienta está desmontada o asegurada de forma que no pueda
moverse una vez desmontado el motor.
• El brazo se encuentra en posición casi horizontal, de forma que se
puede acceder al motor A6 desde arriba.
• La alimentación de energía no impide el acceso al motor.
1. Aflojar y desenchufar los conectores XM6 y XP de los enchufes

(>>> Fig. 11-9).
3. Aflojar y extraer el motor A6 hacia arriba sin ladearlo.
4. Depositar, aplicar conservante y almacenar el motor A6 si no se va a
volver a montar.
Fig. 11-9: Desmontar motor A6
1 Motor A6 3 Conector XM6

2 Tornillos allen 4 Conector XP6
Descripción
ADVERTENCIA
AVISO
maturo.
Requisitos
• El robot está asegurado de forma que los ejes de la muñeca no pue-

dan efectuar ningún movimiento de giro.

Reparación
1. Retirar el conservante del nuevo motor A6.

be GL 261 (>>> Fig. 11-9).
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A6 en el cuadro basculante.
4. Los enchufes XM6 y XP6 deben estar dispuestos tal y como muestra
la figura.
5. Colocar y montar el motor A6 sin ladearlo durante su montaje.

8. Enchufar los conectores XM6 y XP6 en los enchufes.
Fig. 11-10: Montar motor A6
1 Motor A6 4 Junta tórica

2 Tornillos allen 5 Conector XM6
3 Dentado 6 Conector XP6
9. Retirar los seguros de la herramienta.

En las instrucciones de manejo y programación para el usuario final o

los integradores del sistema puede consultarse información detallada
acerca del ajuste.

11.5 Compensación de peso para robots de montaje en el suelo, cambiar
11.5.1 Desmontaje de la compensación de peso
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA
Al montar y desmontar la compensación de peso existe peligro de
aplastamiento en brazos, manos y dedos. Usar guantes protectores y
asegurar la compensación de peso para que no se caiga o efectúe al-
gún tipo de movimiento involuntario.
El peso de la compensación de peso es de aprox. 95 kg.
La compensación de peso está sometida a presión. Durante todos los
trabajos que se realicen en este sistema, debe procederse con el co-
rrespondiente cuidado y los conocimientos especiales. En caso de una
manipulación incorrecta existe peligro de muerte.
Requisitos
• El robot debe poderse mover alrededor del eje 2.

• Debe estar disponible el distanciador para el vástago de pistón.
• Deben estar disponibles dos arandelas para los pernos.
• El robot debe estar correctamente atornillado al suelo.
• Las partes del equipamiento deben estar desmontadas si obstaculizan
los trabajos de desmontaje.
1. Aflojar la abrazadera de rosca (>>> Fig. 11-11) y empujar el fuelle ha-

cia delante.

Reparación
Fig. 11-11: Desmontaje de la compensación de peso, brazo de os-
cilación
1 Fuelle 3 Abrazadera de rosca

2 Abrazadera de rosca 4 Distanciador
2. Desplazar el brazo de oscilación en sentido positivo hasta poder colo-

car el distanciador entre el cilindro y el cabezal articulado.
3. Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMER-
GENCIA (>>> Fig. 11-12).
4. Colocar el distanciador en el vástago del émbolo libre, entre el cabe-
zal articulado y el cilindro hidráulico.
5. Poner el marcha el robot y desplazar con cuidado el brazo de oscila-
ción en sentido negativo hasta que el distanciador se asiente.
6. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de cable y una grúa
(>>> Fig. 11-12).
7. Despresurizar la compensación de peso.
1 Eslinga de cable
2 Brazo de oscilación
8. Asegurar la compensación de peso con la eslinga de cable y la grúa,

y desplazar la grúa hasta que la eslinga aguante el peso.
9. Desatornillar 6 tornillos allen con las arandelas de seguridad y retirar
la tapa (>>> Fig. 11-13).

10. Extraer el perno del brazo de oscilación con un extractor de pasado-

res M16.
El perno se ha extraído aprox. 30 mm del área de ajuste.
11. Hacer oscilar la compensación de peso hacia fuera del brazo de osci-
lación y volverla a asegurar.
12. Retirar la arandela y el anillo que queden libres.
Fig. 11-13: Desmontaje de la compensación de peso, brazo de os-

cilación
1 Anillo 5 Tornillos allen

2 Perno 6 Compensación de peso
3 Tapa 7 Eslinga de cable
4 Tornillos allen 8 Arandela
13. Desatornillar el tornillo allen M10x35, retirar la arandela y sacar la

compensación de peso (>>> Fig. 11-14).
14. Colocar la arandela y asegurar con el anillo de seguridad 120x4.
15. Atornillar el tornillo allen M16x55 y extraer la compensación de peso
de la columna giratoria.
ATENCIÓN
Durante el proceso de extracción de la columna giratoria es posible
que, por un desplazamiento desfavorable del centro de gravedad, la
compensación de peso efectúe algún movimiento inesperado. Si es
necesario, adaptar la tensión y la disposición del cable para evitar
daños.
Durante la extracción, comprobar y corregir la tensión del cable para

que los componentes no se ladeen.
16. Seguir levantando la compensación de peso con la grúa y colocarla
sobre una base adecuada.
17. Volver a desatornillar el tornillo allen M16x55 y retirar el anillo de se-
guridad 120x4.

Reparación
Fig. 11-14: Desmontar la compensación de peso, columna girato-
ria
1 Tornillo allen 4 Columna giratoria

2 Tornillo allen 5 Compensación de peso
3 Anillo de seguridad 6 Eslinga de cable
18. Aplicar agente de conservación en la compensación de peso y alma-

cenarla si no se va a volver a montar.
Si no se va a montar de inmediato una nueva compensación de peso, el
robot puede desplazarse hasta una posición segura y retirarse allí el blo-
queo del brazo de oscilación. El robot puede volver a moverse únicamen-
te para montar la compensación de peso.
11.5.2 Montaje de la compensación de peso
ADVERTENCIA

ADVERTENCIA
Al montar y desmontar la compensación de peso existe peligro de
aplastamiento en brazos, manos y dedos. Usar guantes protectores y
asegurar la compensación de peso para que no se caiga o efectúe al-
gún tipo de movimiento involuntario.
El peso de la compensación de peso es de aprox. 95 kg.
La compensación de peso está sometida a presión. Durante todos los
trabajos que se realicen en este sistema, debe procederse con el co-
rrespondiente cuidado y los conocimientos especiales. En caso de una
manipulación incorrecta existe peligro de muerte.
Requisitos
• El robot debe poderse mover alrededor del eje 2.

• Deben estar disponibles dos arandelas para los pernos.
• El robot debe estar bien atornillado al suelo.
• Las partes del equipamiento están desmontadas en caso de que difi-
culten los trabajos de montaje.
1. Retirar el agente de conservación de la compensación de peso y

comprobar si están todas las piezas.
2. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de cable y una grúa
y desplazarlo en sentido positivo hasta acceder al lugar de montaje
(>>> Fig. 11-15).
1 Eslinga de cable
2 Brazo de oscilación
3. Sujetar la compensación de peso con la eslinga de cable y llevarla

hasta del lugar de montaje (>>> Fig. 11-16).
4. Desplazar el brazo de oscilación en sentido positivo o negativo hasta
que la compensación de peso se pueda colocar en la columna girato-
ria. Al mismo tiempo, desplazar correspondientemente el seguro del
brazo de oscilación.
GENCIA.
6. Colocar lateralmente la compensación de peso en la columna giratoria
y alinearla.
7. En caso necesario, corregir la tensión del cable.

Reparación
8. Colocar el tornillo allen M10x35-10,9 con arandela y apretarlo hasta
que la compensación de peso quede completamente ajustada en la
columna giratoria.
9. Aflojar el tornillo allen y luego apretarlo con una llave dinamométrica,
MA60 Nm.
Fig. 11-16: Montaje de la compensación de peso, columna girato-

ria
1 Compensación de peso 3 Arandela

2 Tornillo allen 4 Eslinga de cable
10. Poner el robot en servicio.

11. Desplazar el brazo de oscilación hasta que la compensación de peso
se pueda colocar en el mismo. Al mismo tiempo, desplazar tanto co-
mo sea necesario el seguro del brazo de oscilación (>>> Fig. 11-17).
12. Colocar y alinear el cabezal articulado, la arandela y el anillo en el
brazo de oscilación, teniendo en cuenta la asignación y la posición de
montaje.
13. Colocar el perno.
14. Colocar la tapa y alinearla.
15. Colocar 6 tornillos allen M8x25-8.8 con arandelas de seguridad y
apretarlos con una llave dinamométrica a MA 23 Nm.

Fig. 11-17: Montaje de la compensación de peso, brazo de oscila-

ción
1 Perno 5 Arandela
2 Tapa 6 Anillo
3 Tornillos allen 7 Compensación de peso
4 Tornillos allen 8 Eslinga de cable
16. Desplazar el brazo de oscilación en sentido positivo hasta liberar el

distanciador entre el cilindro y el cabezal articulado. Retirar el distan-
ciador.
GENCIA.
18. Retirar la eslinga de cable de la compensación de peso.
19. Colocar el fuelle sobre el cilindro y el cabezal articulado y fijarlo con
abrazaderas de rosca.
20. Llenar la compensación de peso. (>>> 10.3 "Rellenar y ajustar la
compensación de peso" Página 93).
21. Retirar el seguro del brazo de oscilación.
11.6 Descripción de la instalación eléctrica (robot) con KRC 2
Resumen
La instalación eléctrica del robot consta de:

Reparación
• Juego de cables
• Caja RDC
Descripción
La instalación eléctrica contiene todos los cables para alimentación y

mando de los motores de los ejes 1 al 3 y del eje 6. Todas las conexio-
nes de los motores son conectores enchufables y roscados. El grupo
constructivo está compuesto por ambas cajas de conexiones, el juego de
cables y los tubos de protección. Los tubos de protección permiten condu-
cir los cables sin doblarlos a lo largo de toda la zona de acción del robot.
El sistema de cable de puesta a tierra se conecta al robot por medio de
un terminal de cable anular.
La conexión del cable de unión al robot se realiza, para el cable de mo-
tor, a través de la caja de conexión del cable de motor, y para el cable de
datos, a través de la caja RDW. En caso de SafeRobot, la caja RDW se
sustituye por la caja Safe-RDW.
Las cajas de conexiones están instaladas en la base del robot.
Fig. 11-18: Instalación eléctrica con KR C2
1 Motor del eje 3 5 Juego de cables

2 Motor del eje 6 6 Motor del eje 1
3 Caja de conexiones, cable 7 Motor del eje 2
de motor
4 Caja RDC

Planos de cableado
Denominación Conexión Figura

Plano de cableado A1 XM1 (>>> Fig. 11-19)
Sistema de cable de Terminal de cable
(>>> Fig. 11-23)
puesta a tierra anular

Reparación
Fig. 11-19: Plano de cableado motor A1


Reparación
Fig. 11-21: Plano de cableado del motor A3


Reparación
Fig. 11-23: Sistema de puesta a tierra
1 X01 - unidad enchufable 4 Columna giratoria - brazo de

oscilación
2 Unidad enchufable - base 5 Brazo de oscilación - muñe-
ca
3 X01 - columna giratoria 6 X01 - X02
El diámetro de los cables de todo el sistema de cables de puesta a tierra
es de 10 mm².
11.7 Descripción de la instalación eléctrica (robot) con KRC 4
Resumen
La instalación eléctrica del robot consta de:

• Juego de cables
• Carcasa multifunción MFG para el cable de motor
• Caja de conexiones para cable de datos, caja RDC
Descripción
La instalación eléctrica (>>> Fig. 11-24) contiene todos los cables para
alimentación y mando de los motores desde el eje 1 hasta el 6. Todas las
conexiones situadas en los motores son conectores enchufables rosca-
dos. El grupo constructivo está compuesto por el juego de cables, la car-
casa multifunción MFG en la unidad enchufable y la caja RDC en la co-
lumna giratoria. El punto de conexión de los cables de unión se
encuentra en la parte trasera de la base, en la unidad enchufable. En es-
te punto, y a través de los conectores enchufables, se conectan los ca-
bles de motor X30 y el cable de datos X31. Los cables de datos y de mo-
tor se pasan a través del engranaje del eje 1 hacia los motores (conector
XM) o, en el caso de los cables de datos, hacia la caja RDC de la colum-
na giratoria. A través del conector XP se conectan los motores desde la
caja RDC. Todos los conectores de los motores son fácilmente accesibles.
El sistema del cable de puesta a tierra también está integrado en el juego
de cables. La conexión del cable de puesta a tierra con la instalación se
realiza a través de un perno del cable de puesta a tierra situado en la ba-
se.

La guía de cables seleccionada permite conducir los cables sin doblarlos

Reparación
ni dañarlos a lo largo de toda la zona de acción del robot.

La siguiente figura muestra un resumen sobre el montaje y el tendido de
los cables en la mecánica del robot.
Fig. 11-24: Instalación eléctrica

3 Carcasa multifunción (MFG) 8 Tubo flexible de protección,
A2-A3
4 Caja RDC 9 Tubo de protección, A3-A6
5 Tubo flexible de protección,
A1
Planos de cableado

Plano de cableado
Cable de datos (>>> Fig. 11-29)
RDC X31
Plano de cableado
Cable de datos (>>> Fig. 11-30)
RDC X32

Reparación
Sistema de cable de Terminal de cable
(>>> Fig. 11-31)
puesta a tierra anular
Fig. 11-25: Plano de cableado eje 1


Reparación


Reparación
Fig. 11-29: Plano de cableado RDC X31
Fig. 11-30: Plano de cableado RDC X32

Fig. 11-31: Plano de cableado del sistema del cable de puesta a tierra

Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación

12 Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación
12.1 Puesta fuera de servicio
Descripción
Este apartado describe todos los trabajos necesarios para la puesta fuera
de servicio del robot cuando se deba desmontar de la instalación. Des-
pués de la puesta fuera de servicio, se efectúan los trabajos de prepara-
ción para el almacenamiento o el transporte a otro emplazamiento.
Una vez desmontado, el robot puede transportarse con un aparejo de
transporte y una grúa o con una carretilla elevadora de horquilla
(>>> 7.1 "Transporte del sistema mecánico del robot" Página 61).
Requisitos
• Para poder efectuar el transporte, se debe poder acceder al lugar de

desmontaje con una grúa o una carretilla elevadora de horquilla.
• El resto de la instalación no supone un peligro.
Procedimiento
ADVERTENCIA
1. Asegurar el robot (>>> Fig. 12-1).

2. Desmontar las herramientas y las partes del equipamiento.
3. Poner el robot en servicio y desplazarlo hasta la posición de transpor-
te (>>> 7.1 "Transporte del sistema mecánico del robot" Página 61).
4. Volver a asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE
EMERGENCIA.
5. Aflojar y sacar las conexiones periféricas.
6. Aflojar y sacar los conectores de los cables de motor y de datos.
7. Desenroscar las tuercas hexagonales y sacar las arandelas, las aran-
delas de seguridad y el cable de puesta a tierra.
8. Enganchar el aparejo de transporte y las eslingas de cable en el robot
o preparar el robot para el transporte con la carretilla elevadora de
horquilla. La capacidad mínima de carga para el transporte debe ser
de 3500 kg aprox.
9. Desatornillar y retirar 12 tornillos de cabeza hexagonal y las arandelas
tensoras.
10. Levantar el robot en vertical de la superficie de fijación y transportarlo.
Al levantarlo, procurar no dañar ambos pernos.

Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación KR 700 PA, KR 700 PA arctic
ATENCIÓN
El robot puede moverse espontáneamente por estar agarrado a la
superficie de fijación pudiendo dañar a personas u objetos.
El robot debe encontrarse suelto sobre la superficie de apoyo, reti-
rar todo el material de fijación y soltar antes partes pegadas.
Fig. 12-1: Desmontar el robot
1 Tornillos de cabeza hexago- 5 Cable de datos

nal
2 Perno 6 Perno roscado, conexión
equipotencial
3 Superficie de fijación 7 Aparejo de transporte
4 Cable de motor
11. Preparar el robot para su almacenamiento.
12.2 Almacenamiento
Descripción
Si el robot va a almacenarse por un tiempo prolongado, prestar atención

a los siguientes puntos:
• El lugar de almacenamiento debe estar seco y limpio.
• Se deben evitar los cambios bruscos de temperatura.
• Evitar el viento y las corrientes de aire.
• Evitar la formación de agua de condensación.
• Seleccionar unas cubiertas que no se puedan soltar y que resistan las
condiciones ambientales.
• No dejar en el robot piezas sueltas o que puedan golpear.
• Durante el almacenamiento, evitar la incidencia directa de los rayos
solares.
• Observar y cumplir los rangos de temperatura de almacenamiento.
• Seleccionar el lugar de almacenamiento de manera que la lámina no
pueda sufrir daños.
Procedimiento
1. Retirar herramientas y equipamientos.

Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación

2. Desmontar el robot.
3. Limpiar el robot y secarlo. En el robot no deben quedar restos de su-
ciedad o de productos de limpieza.
4. Someter el robot a un control visual.
5. Retirar los cuerpos extraños.
6. Tratar los puntos en los que es probable que se haya producido co-
rrosión.
7. Colocar en el robot todas las tapas y cubiertas y asegurar que todas
las juntas funcionen correctamente.
8. Cerrar las conexiones eléctricas con cubiertas adecuadas.
9. Cerrar las conexiones de los tubos con los medios adecuados.
10. Colocarle al robot una cubierta protectora y cerrar la misma en la ba-
se del robot de forma estanca a la entrada de polvos.
En caso necesario, colocar agentes desecantes debajo de la lámina.
12.3 Eliminación de residuos
Al final de la fase de la vida útil del manipulador y después de desmon-

tarlo de la instalación, puede despiezarse y eliminarse debidamente
según los distintos grupos de materiales.
La siguiente tabla muestra un resumen sobre los materiales utilizados en
el manipulador. Todas las piezas de plástico están provistas de identifica-
ciones de material y deben desecharse pertinentemente.
ADVERTENCIA
El sistema hidroneumático de compensación de peso del robot es car-
gado bajo presión con nitrógeno y aceite hidráulico. A raíz de manipula-
ciones no apropiadas pueden provocarse daños personales y materia-
les. Antes de desechar el sistema hidroneumático de compensación de
peso, se debe despresurizarlo en forma técnicamente correcta. Sólo de-
sechar sistemas hidroneumáticos de compensación de peso despresuri-
zados.
Grupo constructivo, com-

Material Más información
ponente
Metales
Material de Base, columna giratoria,
hierro fundi- brazo de oscilación, brazo
do
Cobre Cables, conductores
Fundición de Cuerpo base, carcasa de
metal ligero ruedas dentadas, tapa, pro-
longación de brazo
Acero Engranaje, tornillos y aran-
delas, compensación de
peso
Componentes eléctricos
Motores Eliminar los motores sin
despiezarlos.
Componentes electrónicos Desechar en el centro de
como, p. ej. RDC, EDS reciclaje
Plásticos

Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación KR 700 PA, KR 700 PA arctic
Grupo constructivo, com-

Material Más información
ponente
Metales
ABS Piezas de recubrimiento,
cubiertas
ETFE Tubo de protección
NBR Juntas tóricas
PA Abrazaderas articuladas
PE Amortiguador de tope final
PU Tubos flexibles
PUR Revestimiento de cables
Materiales auxiliares y de producción
Aceite hi- Compensación de peso Castrol Hyspin ZZ 46
dráulico
Grasa lubri- Dentados Microlube GL 261
cante
Grasa lubri- Compensación de peso, LGEP 2
cante alojamiento del brazo, bra-
zo de oscilación
Grasa lubri- Cableado Optitemp RB 2
cante
Aceite lubri- Engranaje KR 700 PA: RV OIL SB150
cante
KR 700 PA artic: Alphasyn
T 150
Las hojas de datos de seguridad actualizadas deberán solicitarse a los fa-
bricantes de los materiales auxiliares y de servicio (>>> 14.2 "Materiales
auxiliares y de servicio utilizados" Página 136).

Opciones
13 Opciones
13.1 Limitación de la zona de trabajo A1, tope adicional (opcional)
Descripción
Gracias a la limitación de la zona de trabajo se puede reducir la zona de

trabajo disponible alrededor del A1 con pasos de 12º en dirección de tra-
bajo tanto positiva como negativa. El grupo constructivo está compuesto
por dos topes con los correspondientes tornillos de fijación, los cuales se
montan adicionalmente al tope estándar ya existente.
Se mantiene siempre una zona no restringible de 85º, condicionada por el
tope de arrastre.
13.2 Dispositivo de liberación (opción)
Descripción
El dispositivo de liberación permite mover el manipulador manualmente en

caso de accidente o avería. El dispositivo de liberación puede emplearse
para los motores de A1 a A3 y A6. Únicamente se debe utilizar en situa-
ciones excepcionales y casos de emergencia como, p. ej., para liberar
personas.
El dispositivo de liberación está situado en la base del manipulador. Com-
pone un grupo constructivo que incluye una llave de carraca y un juego
de placas con carteles y placas para cada motor. En cada cartel y placa
se indican los datos relativos al sentido de giro de la llave de carraca y a
la dirección de desplazamiento del manipulador.

Opciones KR 700 PA, KR 700 PA arctic

Anexo
14 Anexo
14.1 Pares de apriete
Pares de apriete
Los siguientes pares de apriete (Nm) son válidos para tornillos y tuercas,
siempre que no se indique lo contrario.
Los valores indicados son válidos para tornillos y tuercas ligeramente en-
grasados, negros (p. ej. fosfatados) y revestidos (p. ej. zinc mecan., re-
vestidos con láminas de zinc, elementos de sujeción).
Clase de resistencia
Rosca 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 Nm 0,24 Nm 0,28 Nm
M2 0,35 Nm 0,48 Nm 0,56 Nm
M2,5 0,68 Nm 0,93 Nm 1,10 Nm
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,8 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
Rosca 8.8 10.9
ISO7991 ISO7380, ISO07381
tornillo allen tornillo de cabeza
alomada
M3 0,8 Nm 0,8 Nm
M4 1,9 Nm 1,9 Nm
M5 3,8 Nm 3,8 Nm
Rosca 10.9
DIN7984
tornillos de cabeza plana
M4 2,8 Nm
Apretar las tuercas de sombrerete M5 con 4,2 Nm.

Anexo KR 700 PA, KR 700 PA arctic
14.2 Materiales auxiliares y de servicio utilizados
Denominación del produc- Uso Nombre/dirección de la empresa

to
Castrol Hyspin ZZ 46 Aceite hidráulico Deutsche Castrol Vertriebsgesells-

chaft mbH
Max-Born-Str. 2
D-22761
Hamburg
Germany
Alphasyn T 150 Aceite para engranajes BP Europa SE

Área comercial de lubricantes industria-
les
Erkelenzer Straße 20
D-41179
Mönchengladbach
Germany
LGEP 2 Grasa lubricante SKF Maintenance Products

Postboks 1008
NL-3430
BA Nieuwegein
Netherlands
Microlube GL 261 Grasa lubricante Klüber Lubrication München KG

Geisenhausenerstr. 7
D-81379
Múnich
Alemania
Optitemp RB 2 Grasa lubricante Deutsche BP Aktiengesellschaft - In-

dustrial Lubricants & Services
Erkelenzer Straße 20
D-41179
Mönchengladbach
Alemania
RV OIL SB150 Aceite lubricante Kyodo Yushi Co., Ltd.

2-2-30 Tsujido Kandai
Fujisawa-shi, Kanagawa
251-8588 Japan
Para una utilización segura de nuestros productos recomendamos solici-

tar regularmente las hojas de datos de seguridad más actualizados a
los fabricantes de materiales auxiliares y de servicio.
14.3 Hoja informativa de artículos
Apartado 1
Nombre del artículo y de la empresa

• Identificador de producto:
‒ Nombre comercial:
Robot industrial KUKA con compensación de peso
(> 0,5 kg de nitrógeno)

Anexo
• Uso identificado relevante y desaconsejado del artículo:
No se dispone de más información relevante.
• Uso del artículo:
Robot para usos industriales
• Información detallada del proveedor que facilita la hoja informativa:
Fabricante/proveedor: KUKA Deutschland GmbH
Dirección: Zugspitzstrasse 140
Código postal: D‑86165 Augsburg
País: Alemania
Teléfono: +49 821 797‑4000
Fax: +49 821 797‑40400
Correo electrónico info@kuka.com
Área de información: Departamento de control de calidad de KU-
KA Deutschland
+49 821 797‑1747
Información de emer- Durante los horarios de apertura habituales
gencia:
+49 821 797‑1747
• Indicación acerca de la hoja informativa de artículos:

No es obligatorio, en términos legales, expedir una ficha de datos de
seguridad para un artículo. La presente hoja informativa de artículos
se ha elaborado, no obstante, con la finalidad de ofrecer para los artí-
culos la información habitual presente en una ficha de datos de segu-
ridad.
Advertimos de forma expresa que esta hoja informativa relativa a los
artículos constituye únicamente un documento voluntario que no se
supedita a las exigencias formales del Reglamento (CE) N.º
1907/2006 (Reglamento REACH).
Sección 2
Posibles peligros
• Clasificación de la sustancia o mezcla:
‒ Clasificación según el Reglamento (CE) n.º 1272/2008 (Reglamen-
to CLP):
El producto no se ha clasificado según el Reglamento CLP.
• Clasificación según la Directiva 67/548/CEE o la Directiva 1999/45/CE:
No aplicable
• Observaciones especiales sobre peligros para las personas y el me-
dioambiente:
No aplicable
• Sistema de clasificación:
No aplicable
• Elementos de identificación
Identificación según No aplicable
el Reglamento (CE)
n.º 1272/2008 (Re-
glamento CLP):
Pictograma de peli- No aplicable
gro:

Palabra de adverten- No aplicable

cia:
Observaciones de No aplicable
peligro:
• Otros peligros
‒ Resultados de la valoración PBT y vPvB
PBT No aplicable
vPvB No aplicable
Apartado 3
Composición/datos sobre los componentes

• Caracterización química:
Mezclas
‒ Descripción:
Robot para usos industriales
• Sustancias peligrosas:
El robot posee una compensación de peso con más de 0,5 kg de ni-
trógeno.
CAS: 7727‑37‑9 Nitrógeno Press. Gas, H281
EINECS: 231‑783‑9
El texto de las indicaciones expuestas se encuentra, para su consulta,

en el apartado 16 (>>> "Sección 16" Página 142).
Sección 4
Medidas de primeros auxilios

• Descripción de los primeros auxilios:
‒ Observaciones generales:
No se necesita ninguna precaución especial.
• Principales síntomas y efectos, agudos y retardados:
• Indicación de toda atención médica y de los tratamientos especiales
que deban dispensarse inmediatamente:
Sección 5
Medidas contra incendios

• Medios de extinción:
Medios de extinción Adecuar los medios de extinción de incen-
adecuados: dios al entorno.
• Peligros especiales derivados de la sustancia o mezcla:


Anexo
• Indicaciones para combatir incendios:
‒ Equipo de protección especial:
Sección 6
Medidas que deben tomarse en caso de emisión accidental

• Medidas de precaución relativas a las personas, equipos de protec-
ción y procedimientos en caso de emergencia:
No necesarias
• Precauciones medioambientales:
• Métodos y material para la contención y la limpieza:
• Referencia a otras secciones:
Consultar en la sección 7 (>>> "Sección 7" Página 139) la informa-
ción relativa a una manipulación segura.
ción relativa al equipo de protección personal.
ción relativa a la eliminación.
Sección 7
Manipulación y almacenamiento
• Medidas de seguridad para una manipulación segura:
• Observaciones respecto a la protección contra incendios y la explo-
sión:
• Condiciones para un almacenamiento seguro y de conformidad con
las incompatibilidades:
‒ Almacenamiento
Requerimientos pa- Sin requerimientos especiales.
ra almacenes y
contenedores:
Indicaciones para el No necesarias
almacenamiento
con otros materia-
les:
Otras indicaciones Ninguno
respecto a las con-
diciones de almace-
namiento:
• Usos finales específicos:
Sección 8
Limitación y control de la exposición/equipo de protección personal

• Indicaciones adicionales para la creación de instalaciones técnicas:
No hay más indicaciones adicionales, ver punto 7 (>>> "Sección 7"
Página 139)

• Parámetros que deben supervisarse

Componentes con valores límites que deban controlarse referentes al
puesto de trabajo:
El producto no contiene cantidades relevantes de sustancias que ten-
gan valores límite relacionados con el puesto de trabajo a tener en
cuenta.
• Limitación y control de la exposición:
‒ Equipo de protección personal:
Protección respira- No necesarias
toria:
Protección de las No son necesarios guantes resistentes a
manos: productos químicos.
Protección ocular: No necesarias
Sección 9
Propiedades fisicoquímicas
• Información sobre propiedades físicas y químicas básicas:
‒ Indicaciones generales:
Forma: Fijo
Color: De acuerdo con la descripción del produc-
to
Olor: Inodoro
Punto de fusión/ No determinada
rango:
Punto de inflama- No aplicable
ción:
Autoinflamabilidad: El producto no es autoinflamable.
Peligro de explo- El producto no presenta peligro de explo-
sión: sión.
Densidad: No determinada
Solubilidad/miscibili- Insoluble
dad en agua:
Otros datos: No se dispone de más información.
Apartado 10
Estabilidad y reactividad
• Posibilidad de reacciones peligrosas:
No se conocen reacciones peligrosas.
• Condiciones a evitarse
No se dispone de información relevante.
• Materiales incompatibles
• Productos de descomposición peligrosos
No se conocen productos de descomposición peligrosos.
Apartado 11
Información toxicológica
• Indicaciones acerca de los efectos toxicológicos:

Anexo
‒ Toxicidad aguda:
Irritación cutánea Ninguna irritación
primaria:
Irritación ocular pri- Ninguna irritación
maria:
Alergias: No se conocen efectos de sensibilización.
Observaciones toxi- El producto no necesita dotarse de identi-
cológicas adiciona- ficación en virtud del método de cálculo
les: de la Directiva general de clasificación de
preparaciones de la CE en su última ver-
sión vigente.
Sección 12
Indicaciones sobre ecología

• Toxicidad:
Toxicidad acuática: No se dispone de más información relevante.
• Persistencia y degradabilidad:
• Potencial de bioacumulación:
• Movilidad en el suelo:
• Otras indicaciones ecológicas:
Observaciones generales: No se tiene conocimiento de que represen-
te un peligro para el agua.
• Resultados de las valoraciones PBT y vPvB:
PBT No aplicable
vPvB No aplicable
• Otros efectos nocivos:

Sección 13
Indicaciones relativas a la eliminación

• Procedimiento para la gestión de los residuos:
Recomendación: ponerse en contacto con el fabricante para efectuar
el reciclaje.
• Envases sin limpiar:
Recomendación: Eliminación conforme con la normativa.
Apartado 14
Indicaciones para el transporte

• Número ONU:
‒ ADR, RID, ADN:
No está sujeto a las prescripciones [subapartado 1.1.3.1.b)]
‒ Código IMDG, IATA:
UN 3363
• Nombre oficial de expedición de las Naciones Unidas:

‒ Código IMDG:
DANGEROUS GOODS IN MACHINERY, exceeding limited quanti-
ties
‒ IATA:
DANGEROUS GOODS IN MACHINERY
• Clasificación de los peligros del transporte:
‒ ADR, RID, ADN:
No aplicable
‒ Código IMDG:
Clase: 9 Miscellaneous dangerous substances

and articles.
Etiqueta de peligro: 9
Contaminante mari- No
no:
Número EMS: F‑A, S‑P
Transporte: "Autorización para el transporte" del Insti-
tuto federal alemán para investigación
y ensayos de materiales (BAM)
‒ IATA:
Transporte no autorizado: Desestimación de embalaje 962
El robot contiene más de 0,5 kg de nitrógeno.
• Grupo de envase:
No aplicable
• UN "Model Regulation":
UN 3363 DANGEROUS GOODS IN MACHINERY, 9
INDICACIÓN: El transporte según el código IMDG (flete marítimo) única-
mente se podrá llevar a cabo previa consulta con KUKA Deutschland
GmbH.
INDICACIÓN: Los robots con la compensación de peso cargada no están
sujetos a lo dispuesto en las Instrucciones técnicas.
Sección 15
Disposiciones legales
• Evaluación de la seguridad química:
No se ha efectuado ninguna evaluación de la seguridad química.
Sección 16
Otros datos
Las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos,
pero no representan ninguna garantía de las propiedades del producto y
tampoco constituyen la base de ningún vínculo jurídico contractual.

Anexo
• Frases relevantes:
H281: Contiene gas criogénico, puede provocar quemaduras o lesio-
nes por frío.


Servicio técnico de KUKA

15 Servicio técnico de KUKA
15.1 Requerimiento de asistencia técnica
Introducción
Esta documentación ofrece información para el servicio y el manejo, cons-

tituyendo además una ayuda en caso de reparación de averías. Para más
preguntas, dirigirse a la sucursal local.
Información
Para poder atender la solicitud necesitamos la siguiente información:

• Descripción del problema, incluyendo datos acerca de la duración y la
frecuencia de la avería
• Información lo más detallada posible acerca de los componentes de
hardware y software del sistema completo
La siguiente lista proporciona puntos de referencia acerca de qué in-
formación es a menudo relevante:
‒ Tipo y número de serie de la cinemática, por ejemplo, del manipu-
lador
‒ Tipo y número de serie de la unidad de control
‒ Tipo y número de serie de la alimentación de energía
‒ Denominación y versión del System Software
‒ Denominaciones y versiones de otros componentes de software o
modificaciones
‒ Paquete de diagnóstico KRCDiag
Adicionalmente, para KUKA Sunrise: Proyectos existentes, aplica-
ciones incluidas
Para versiones del KUKA System Software anteriores a V8: Archi-
vo del software (KRCDiag aún no está disponible aquí.)
‒ Aplicación existente
‒ Ejes adicionales existentes
15.2 KUKA Customer Support
Disponibilidad
El servicio de atención al cliente de KUKA se encuentra disponible en

muchos países. Estamos a su entera disposición para resolver cualquiera
de sus preguntas.
Argentina
Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

Servicio técnico de KUKA KR 700 PA, KR 700 PA arctic
Australia
KUKA Robotics Australia Pty Ltd
45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australia
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au
Bélgica
KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasil
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile
Robotec S.A. (Agency)
Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China
KUKA Robotics China Co., Ltd.
No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com


Alemania
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemania
Tel. +49 821 797-1926
Fax +49 821 797-41 1926
CustomerService@kuka.com
www.kuka.com
Francia
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
India
KUKA India Pvt. Ltd.
Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italia
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Japón
KUKA Japan K.K.
YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japón
Tel. +81 45 744 7531
Fax +81 45 744 7541
info@kuka.co.jp
Canadá
KUKA Robotics Canada Ltd.
2865 Argentia Road, Unit 4-5
Mississauga
Ontario L5N 8G6
Canadá
Tel. +1 905 858‑5852
Fax +1 905 858-8581
KUKAFocusCenter@KUKARobotics.com
www.kukarobotics.ca
Corea
KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malasia
KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my


México
KUKA de México S. de R.L. de C.V.
Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Noruega
KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Austria
KUKA CEE GmbH
Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784 752 0
Fax +43 732 793 880
KUKAAustriaOffice@kuka.com
www.kuka.at
Polonia
KUKA CEE GmbH Poland
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka.com
Portugal
KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com

Rusia
KUKA Russia OOO
1-y Nagatinskiy pr-d, 2
117105 Moskau
Rusia
Tel. +7 495 665-6241
support.robotics.ru@kuka.com
Suecia
KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suiza
KUKA Roboter CEE GmbH
Linz, Zweigniederlassung Schweiz
Heinrich Wehrli-Strasse 27
5033 Buchs
Suiza
Tel. +41 62 837 43 20
info@kuka-roboter.ch
Eslovaquia
KUKA CEE GmbH
organizačná zložka
Bojnická 3
831 04 Bratislava
Eslovaquia
Tel. +420 226 212 273
support.robotics.cz@kuka.com
España
KUKA Iberia, S.A.U.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
España
Tel. +34 93 8142-353
comercial@kukarob.es


Sudáfrica
Jendamark Automation LTD (Agentur)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudáfrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwán
KUKA Automation Taiwan Co. Ltd.
1F, No. 298 Yangguang ST.,
Nei Hu Dist., Taipei City, Taiwan 114
Taiwán
Tel. +886 2 8978 1188
Fax +886 2 8797 5118
info@kuka.com.tw
Tailandia
KUKA (Thailand) Co. Ltd.
No 22/11-12 H-Cape Biz Sector Onnut
Sukhaphiban 2 road, Prawet
Bangkok 10250
Tailandia
Tel. +66 (0) 90-940-8950
HelpdeskTH@kuka.com
República Checa
KUKA Roboter CEE GmbH
organizační složka
Pražská 239
25066 Zdiby
República Checa
Tel. +420 226 212 273
support.robotics.cz@kuka.com
Hungría
KUKA HUNGÁRIA Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Hungría
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

USA
KUKA Robotics Corporation
51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
CustomerService@kuka.com
www.kuka.com
Reino Unido
KUKA Robotics UK Ltd
Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Reino Unido
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

Índice Condiciones de humedad.............................. 16

Conexión equipotencial.................................. 69
2006/42/CE:2006............................................ 48
Cuadro basculante......................................... 13
2014/68/UE:2014............................................ 48
Cursos de formación........................................ 9
95/16/CE......................................................... 48
A D
Accesorios................................................ 11, 35 Datos básicos................................................. 15
Advertencia de seguridad................................ 7 datos de los ejes............................................17
Ajustes............................................................ 91 Datos técnicos................................................ 15
Alcance........................................................... 27 Declaración de conformidad.......................... 36
Almacenamiento.....................................48, 129 Declaración de conformidad de la CE.......... 36
Alphasyn T 150............................................ 136 Declaración de montaje........................... 35–37
Anexo............................................................135 Descripción del producto................................11
Ángulo de rotación......................................... 27 Desmontaje de la compensación de peso..108
ANSI/RIA R.15.06-2012................................. 49 Diagrama de cargas.......................................20
Aparejo de transporte.....................................63 DIN EN 60204-20.2........................................16
Averías............................................................43 Directiva CEM.................................................36
Directiva de baja tensión............................... 36
Directiva relativa a las máquinas.................. 48
Directiva sobre equipos a presión.................48
B Directiva sobre equipos de presión...............47
Base......................................................... 12, 13 Dispositivo de apertura de frenos................. 41
Bastidor de transporte....................................64 Dispositivo de liberación................................ 41
Brazo........................................................ 12, 13 Dispositivo de liberación (opción)................133
Brazo de oscilación................................. 12, 13 Distancia de frenado...................................... 37
Brida de acople ...................................... 13, 20 Distancia de parada.................................26, 37
Distancia de reacción.....................................37
Documentación, robot industrial.......................7
C
Cable de puesta a tierra....................... 16, 121
Cable de unión, estándar.............................. 73 E
Cables de unión.......................... 11, 16, 35, 57 Ejes adicionales....................................... 35, 38
Cambio del motor A6...................................105 Ejes principales.............................................. 27
Campo de trabajo.................................... 18, 40 Eliminación....................................................129
Campo de trabajo residual.......................... 133 Eliminación de residuos.........................48, 131
Campo del eje................................................ 37 EN 60204-1:2006/A1:2009............................. 49
Cantidad de aceite ........................................78 EN 61000-6-2:2005........................................ 49
Carga adicional...............................................21 EN 61000-6-4:2007 + A1:2011...................... 49
Cargas sobre el fundamento......................... 22 EN 614-1:2006 + A1:2009............................. 49
Cargas útiles...................................................19 EN ISO 10218-1:2011.................................... 49
Carreras de detención....................................26 EN ISO 12100:2010....................................... 49
Carretilla elevadora de horquilla....................63 EN ISO 13849-1:2015....................................48
Carteles y placas............................................23 EN ISO 13849-2:2012....................................49
Castrol Hyspin ZZ 46...................................136 EN ISO 13850:2015....................................... 48
Categoría de parada 0...................................38 Engranaje A1, cargar aceite.......................... 83
Categoría de parada 1...................................38 Engranaje A1, descargar aceite.................... 82
Categoría de parada 2...................................38 Engranaje A2, carga del aceite..................... 85
Centro de gravedad....................................... 61 Engranaje A2, descarga del aceite............... 84
Cese del servicio............................................48 Engranaje A3, cargar el aceite......................87
Columna giratoria.....................................12, 13 Engranaje A3, descargar aceite.................... 86
Compatibilidad electromagnética (CEM)........49 Engranaje A6, carga del aceite..................... 88
Compensación de peso.................... 12, 13, 47 Engranaje A6, descarga del aceite............... 87
Compensación de peso para robots de Equipamiento de protección, vista general... 40
montaje en el suelo, cambiar...................... 108 Explotador................................................ 37, 39
Compensación de peso, despresurizar......... 91
Compensación de peso, hidroneumática...... 13
Compensación de peso, montaje.................111
Compensación de peso, rellenar y ajustar... 93
F
Comprobación.................................................89 Fijación al bastidor de la máquina................ 56

Fijación al bastidor de la máquina con Medidas generales de seguridad.................. 42

centraje........................................................... 56 Medios de transporte..................................... 63
Fijación al fundamento de 175 mm...............51 Mesa giratoria basculante.............................. 35
Fijación al fundamento de 175 mm, montar. 65 Microlube GL 261.........................................136
Fijación al fundamento de 200 mm...............54 Modo de servicio automático.........................46
Fijación al fundamento de 200 mm, montar. 67 Modo de servicio manual...............................45
Fijación al suelo............................................. 69 Montar la fijación de la bancada de
Finalidad........................................................... 9 máquina.......................................................... 68
Freno defectuoso............................................42 Motor A 1, desmontaje.................................. 97
Motor A 2, desmontaje.................................. 99
Motor A 2, montaje...................................... 101
G Motor A 3, desmontaje................................ 102
Grupos constructivos principales................... 12 Motor A 3, montaje...................................... 104
Motor A1, cambio........................................... 97
Motor A1, montaje..........................................98
Motor A2, cambio........................................... 99
H Motor A3, cambio......................................... 102
Hoja informativa de artículos....................... 136
Motor eje 1, montaje......................................98
Humedad ambiental relativa.......................... 16
Motor eje 6, desmontaje.............................. 105
Motor eje 6, montaje....................................106
Mover el robot, sin energía impulsora.......... 75
I Muñeca.....................................................12, 13
Identificación del material.............................131
Identificaciones............................................... 41
Indicación de medidas, Transporte................61 N
Indicaciones...................................................... 7
Normas y prescripciones aplicadas...............48
Indicaciones generales...................................26
Normativa sobre construcción de máquinas. 36
Instalación eléctrica....................... 12, 114, 121
Integrador de la instalación........................... 38
Integrador de sistemas...................................38
Integrador del sistema............................. 36, 39 O
Interfaces........................................................ 57 Observaciones sobre responsabilidades....... 35
Interfaz, cables de unión............................... 70 Opciones....................................11, 14, 35, 133
Introducción...................................................... 7 Opciones de seguridad.................................. 37
Optitemp RB 2..............................................136
Override de programa, velocidad de
desplazamiento...............................................27
K
KCP.......................................................... 37, 42
KCP, KUKA Control Panel ............................27
KUKA Customer Support............................. 145 P
KUKA smartPAD.............................................37 Pares de apriete...........................................135
KUKA smartPAD-2......................................... 37 Perno ............................................................. 69
Perno, perno trapezoidal................................69
Pernos .....................................................56, 68
Pernos trapezoidales............................... 56, 68
L Personal..........................................................38
LGEP 2......................................................... 136
Placa............................................................... 69
Limitación de la zona de trabajo
Planificación....................................................51
(opcional)...................................................... 133
Planos de cableado, Instalación eléctrica.. 116,
Limitación del campo del eje, mecánica....... 40
122
Limpiar el robot.............................................. 90
Posición de transporte................................... 61
Posicionador................................................... 35
Prueba de funcionamiento............................. 44
M Puesta en servicio................................... 44, 65
Manipulador........................................11, 35, 37 Puesta fuera de servicio.............................. 129
Mantenimiento.......................................... 46, 77 Punto de conexión de la alimentación de
Marca CE........................................................36 energía............................................................58
Materiales auxiliares utilizados.................... 136 Punto de conexión, cables de unión.............72
Materiales de servicio utilizados..................136
Materiales peligrosos......................................48
Medidas de transporte................................... 15

R Unidad manual de programación............ 11, 35

Radio mínimo de curvatura........................... 16 Uso conforme a lo previsto........................... 36
Ratón, externo................................................ 42 Usuario..................................................... 37, 39
Reanudación del servicio........................ 44, 65 Usuarios............................................................9
Recipientes a presión.....................................89 Utilización, distinta al uso previsto................ 35
Reparación......................................................97 Utilización, indebida........................................35
Reparaciones..................................................46
Requerimiento de asistencia técnica...........145
Resumen del sistema del robot.....................11 V
Robot industrial...............................................35 Vida útil...........................................................37
Robot, desmontaje....................................... 129
RV OIL SB150..............................................136
Z
Zona de peligro.............................................. 37
S Zona de protección........................................ 40
Seguridad........................................................35 Zona de seguridad......................................... 37
Seguridad de máquinas...........................48, 49 Zona de trabajo.............................................. 37
Seguridad, generalidades...............................35
Señal de parada.............................................26
Servicio técnico de KUKA............................145
Símbolos de mantenimiento...........................78
smartPAD................................................. 38, 42
Sobrecarga..................................................... 42
Software....................................................11, 35
STOP 0.................................................... 27, 38
STOP 1.................................................... 27, 38
STOP 2...........................................................38
T
T1....................................................................38
T2....................................................................38
Teclado, externo............................................. 42
Temperatura ambiente
Alojamiento................................................ 15
Puesta en servicio.....................................16
Servicio...................................................... 15
Servicio con Safe-RDW............................ 15
Transporte..................................................15
Temperatura ambiente, almacenamiento.......16
Temperatura ambiente, modo manual de
ajuste.............................................................. 16
Temperatura ambiente, puesta en servicio... 16
Temperatura ambiente, servicio..................... 16
Temperatura ambiente, transporte................. 16
Temperaturas del aceite.................................78
Términos utilizados.........................................27
Términos, seguridad.......................................37
Tiempos de detención....................................26
Tope de arrastre........................................... 133
Topes finales mecánicos................................ 40
Trabajos de limpieza...................................... 47
Trabajos de mantenimiento............................47
Transporte................................................ 43, 61
U
Unidad de control del robot.....................11, 35
Unidad lineal...................................................35

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Robots

KR 700 PA, KR 700 PA arctic

La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamen-

Publicación: Pub BA KR 700 PA (PDF) es

Estructura de libro: BA KR 700 PA V10.1

Versión: BA KR 700 PA V12

2/155 | www.kuka.com BA KR 700 PA V12 | Edición: 10.06.2019

3 Descripción del producto....................................................................... 11

BA KR 700 PA V12 | Edición: 10.06.2019 www.kuka.com | 3/155

5.5.6 Mantenimiento y reparaciones.............................................................................. 46

8 Puesta en servicio y reanudación del servicio.................................... 65

4/155 | www.kuka.com BA KR 700 PA V12 | Edición: 10.06.2019

11.5.1 Desmontaje de la compensación de peso........................................................... 108

12 Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación.................. 129

15 Servicio técnico de KUKA...................................................................... 145

BA KR 700 PA V12 | Edición: 10.06.2019 www.kuka.com | 5/155

6/155 | www.kuka.com BA KR 700 PA V12 | Edición: 10.06.2019

1.1 Documentación del robot industrial

La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

• Documentación para la mecánica del robot

1.2 Representación de indicaciones

Estas indicaciones son de seguridad y deben tenerse en cuenta.

Estas indicaciones remiten a información relevante para la seguridad o

Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven pa-

Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetar-

Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a

BA KR 700 PA V12 | Edición: 10.06.2019 www.kuka.com | 7/155

Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información que

8/155 | www.kuka.com BA KR 700 PA V12 | Edición: 10.06.2019

2.1 Grupo destinatario

Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conoci-

Para una utilización óptima de los productos de KUKA, recomendamos

2.2 Utilización conforme a los fines previstos

El robot industrial sirve para la manipulación de herramientas y dispositi-

El sistema del robot es parte integrante de una instalación completa y

BA KR 700 PA V12 | Edición: 10.06.2019 www.kuka.com | 9/155

10/155 | www.kuka.com BA KR 700 PA V12 | Edición: 10.06.2019

Descripción del producto

3.1 Resumen del sistema del robot

Este sistema de robot puede operarse con las unidades de control KR C2

Fig. 3-1: Sistema de robot KR 700 PA

1 Robot 3 Unidad de control del robot

3.2 Descripción del robot

Este robot está concebido como cinemática con paralelogramos de 4

BA KR 700 PA V12 | Edición: 10.06.2019 www.kuka.com | 11/155

Esta documentación es válida para el KR 700 PA (KR C2, KR C4) y para

el KR 700 PA arctic. Si es necesario, se hace referencia a datos y propie-

Fig. 3-2: Grupos constructivos principales KR 700 PA

1 Manual 5 Columna giratoria

12/155 | www.kuka.com BA KR 700 PA V12 | Edición: 10.06.2019

do de cortocircuito (p. ej., al soltar el/los pulsador/es de validación durante

Descripción del producto

El brazo es el elemento de transmisión entre la muñeca y el brazo de os-

El brazo de oscilación es el grupo constructivo situado entre la columna

La columna giratoria aloja los motores de los ejes 1 y 2. Los movimientos

La base es el soporte del robot. Está atornillada al fundamento. En la ba-

La compensación de peso es un grupo constructivo instalado entre la co-

BA KR 700 PA V12 | Edición: 10.06.2019 www.kuka.com | 13/155

necesaria para equilibrar los momentos. La membrana del acumulador es-

tá cargada con nitrógeno.

En el capítulo de las instrucciones de servicio se describe la instalación

14/155 | www.kuka.com BA KR 700 PA V12 | Edición: 10.06.2019

4.1 Datos básicos