BA KR QUANTEC-2 Es

Robots
KR QUANTEC-2
Instrucciones de servicio
Edición: 17.10.2019
BA KR QUANTEC-2 V3
KUKA Deutschland GmbH
KR QUANTEC-2
© Copyright 2019
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemania
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te está permitida con expresa autorización del KUKA Deutschland GmbH.
Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones
de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de
un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descrip-
ción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergen-
cias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas
son enmendadas y presentadas correctamente en la edición siguiente.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funciona-
miento.
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Traducción de la documentación original
Publicación: Pub BA KR QUANTEC-2 (PDF) es

PB12218
Estructura de libro: BA KR QUANTEC-2 V3.3

BS11286
Versión: BA KR QUANTEC-2 V3
2/420 | www.kuka.com BA KR QUANTEC-2 V3 | Edición: 17.10.2019

KR QUANTEC-2
Índice
1 Introducción.............................................................................................. 11
1.1 Grupo destinatario................................................................................................. 11
1.2 Documentación del robot industrial...................................................................... 11
1.3 Representación de indicaciones........................................................................... 11
1.4 Términos utilizados................................................................................................ 12
2 Descripción del producto....................................................................... 15

2.1 Vista general del sistema de robot....................................................................... 15
2.2 Descripción del manipulador................................................................................. 16
2.3 Utilización conforme a los fines previstos y uso incorrecto................................. 18
3 Seguridad.................................................................................................. 21
3.1 Generalidades........................................................................................................ 21
3.1.1 Observaciones sobre responsabilidades.............................................................. 21
3.1.2 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje....................... 22
3.1.3 Términos en capítulo «Seguridad»....................................................................... 22
3.2 Personal................................................................................................................. 24
3.3 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro.......................................... 26
3.4 Vista general del equipamiento de protección..................................................... 26
3.4.1 Topes finales mecánicos....................................................................................... 26
3.4.2 Limitación mecánica del campo del eje (opcional).............................................. 26
3.4.3 Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora........................... 27
3.4.4 Identificaciones en el robot industrial................................................................... 27
3.5 Medidas de seguridad........................................................................................... 28
3.5.1 Medidas generales de seguridad.......................................................................... 28
3.5.2 Transporte.............................................................................................................. 29
3.5.3 Puesta en servicio y reanudación del servicio..................................................... 30
3.5.4 Modo de servicio manual...................................................................................... 31
3.5.5 Modo de servicio automático................................................................................ 32
3.5.6 Mantenimiento y reparaciones.............................................................................. 32
3.5.7 Cese del servicio, almacenamiento y eliminación de residuos........................... 34
4 Datos técnicos......................................................................................... 35
4.1 Datos técnicos, vista general................................................................................ 35
4.2 Datos técnicos, KR 120 R2700-2......................................................................... 36
4.2.1 Datos básicos, KR 120 R2700-2.......................................................................... 36
4.2.2 Datos de los ejes, KR 120 R2700-2.................................................................... 38
4.2.3 Capacidades de carga, KR 120 R2700-2............................................................ 41
4.2.4 Cargas sobre el fundamento, KR 120 R2700-2.................................................. 46
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KR QUANTEC-2

4.12 Carteles y placas................................................................................................... 147
4.13 REACH Deber de información según el art. 33 de la normativa (CE)
1907/2006.............................................................................................................. 150
4.14 Distancias y tiempos de parada........................................................................... 150
4.14.1 Indicaciones generales.......................................................................................... 150
4.14.2 Distancias y tiempos de parada, KR 120 R2700-2............................................. 151
4.14.2.1 Distancias y tiempos de parada PARADA 0, eje 1 al eje 3................................ 151
4.14.2.2 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 1............................................. 152

KR QUANTEC-2

5 Planificación............................................................................................. 211
5.1 Información de planificación.................................................................................. 211
5.2 Fijación al fundamento con centraje..................................................................... 211
5.3 Fijación al fundamento de 150 mm (opcional)..................................................... 214
5.4 Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina................................................ 216

KR QUANTEC-2
5.5 Cables de unión y puntos de conexión................................................................ 217
6 Transporte................................................................................................. 221
6.1 Transporte del robot.............................................................................................. 221
7 Puesta en servicio y reanudación del servicio.................................... 225

7.1 Puesta en servicio, robot de montaje en el suelo (fijación al fundamento)........ 225
7.1.1 Montar el robot con la fijación al fundamento..................................................... 227
7.1.2 Conectar los cables de unión............................................................................... 229
7.1.3 Medidas finales...................................................................................................... 230
7.2 Puesta en servicio, robot de montaje en el suelo (fijación al fundamento de
150 mm opcional).................................................................................................. 230
7.2.1 Montar el robot con la fijación al fundamento de 150 mm (opcional)................ 232
7.2.3 Medidas finales...................................................................................................... 235
7.3 Puesta en servicio, robot de montaje en el suelo (dispositivo de fijación al
bastidor de la máquina)........................................................................................ 235
7.3.1 Montar el robot con el dispositivo de fijación al bastidor de la máquina............ 237
7.3.3 Medidas finales...................................................................................................... 239
7.4 Descripción de los cables de unión..................................................................... 239
7.4.1 Descripción de Cable de motor............................................................................ 241
7.4.2 Descripción de Cable de datos............................................................................ 242
8 Mantenimiento.......................................................................................... 245
8.1 Vista general del mantenimiento.......................................................................... 245
8.1.1 Tabla de mantenimiento........................................................................................ 246
8.2 Cambio de aceite A1............................................................................................ 248
8.2.1 Descarga del aceite para engranajes A1............................................................. 250
8.2.2 Carga del aceite para engranajes A1.................................................................. 251
8.2.3 Medidas finales...................................................................................................... 252
8.3.1 Descargar el aceite para engranajes A2.............................................................. 254
8.3.3 Medidas finales...................................................................................................... 256
8.4.3 Medidas finales...................................................................................................... 260
8.5.3 Medidas finales...................................................................................................... 264
8.6 Cambio de aceite A5/A6....................................................................................... 264
8.6.1 Descargar aceite para engranajes A5/A6............................................................ 266
8.6.2 Cargar aceite para engranajes A5/A6.................................................................. 268
8.6.3 Medidas finales...................................................................................................... 269
8.7 Comprobar la compensación de peso.................................................................. 269
8.7.1 Comprobar la compensación de peso.................................................................. 270
8.7.2 Medidas finales...................................................................................................... 271

KR QUANTEC-2
8.8 Limpiar el robot..................................................................................................... 271

8.8.1 Limpieza................................................................................................................. 272
8.8.2 Medidas finales...................................................................................................... 272
9 Reparación................................................................................................ 273
9.1 Cambio del motor A1............................................................................................ 273
9.1.1 Desmontar el motor eje 1..................................................................................... 275
9.1.2 Preparación del motor nuevo para el montaje..................................................... 276
9.1.3 Montar el motor eje 1........................................................................................... 277
9.1.4 Medidas finales...................................................................................................... 278
9.2.1 Asegurar el brazo de oscilación........................................................................... 281
9.2.2 Desmontaje del motor A2..................................................................................... 282
9.2.4 Montaje del motor A2............................................................................................ 283
9.2.5 Retirar la protección del brazo de oscilación....................................................... 285
9.2.6 Medidas finales...................................................................................................... 285
9.3.1 Asegurar el brazo del robot.................................................................................. 288
9.3.4 Montar el motor A3............................................................................................... 291
9.3.5 Retirar la protección del brazo del robot.............................................................. 293
9.3.6 Medidas finales...................................................................................................... 294
9.4.2 Preparación del motor A4-A5 nuevo para el montaje......................................... 298
9.4.4 Medidas finales...................................................................................................... 301
9.5.2 Preparación del motor A4-A5 nuevo para el montaje......................................... 305
9.5.4 Medidas finales...................................................................................................... 308
9.6.3 Desmontar la muñeca central............................................................................... 315
9.6.5 Preparación del motor A6 para el montaje.......................................................... 317
9.6.7 Montar la muñeca central..................................................................................... 319
9.6.10 Medidas finales...................................................................................................... 324
9.7 Cambiar la muñeca central................................................................................... 325
9.7.3 Desmontar la muñeca central............................................................................... 331

KR QUANTEC-2

9.7.5 Preparación de la nueva muñeca central............................................................ 333
9.7.7 Montar la muñeca central..................................................................................... 335
9.7.10 Medidas finales...................................................................................................... 340
9.8 Cambiar el árbol de transmisión........................................................................... 340
9.8.5 Medidas finales...................................................................................................... 350
9.9 Cambiar la compensación de peso...................................................................... 350
9.9.1 Asegurar el brazo de oscilación........................................................................... 353
9.9.2 Desmontar la compensación de peso.................................................................. 354
9.9.3 Montar la compensación de peso........................................................................ 357
9.9.4 Retirar la protección del brazo de oscilación....................................................... 360
9.9.5 Ajustar la compensación de peso........................................................................ 361
9.9.6 Medidas finales...................................................................................................... 364
9.10 Descripción de la instalación eléctrica................................................................. 364
10 Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación.................. 375

10.1 Puesta fuera de servicio....................................................................................... 375
10.1.1 Desplazar el robot en la posición de transporte.................................................. 376
10.1.2 Desmontaje del robot............................................................................................ 376
10.1.3 Medidas finales...................................................................................................... 377
10.2 Almacenamiento.................................................................................................... 377
10.3 Eliminación de residuos........................................................................................ 378
11 Opciones................................................................................................... 381
11.1 Dispositivo de liberación....................................................................................... 381
11.1.1 Puesta en funcionamiento del dispositivo de liberación...................................... 382
11.1.1.1 Montaje del dispositivo de liberación.................................................................... 383
11.1.1.2 Movimiento del manipulador sin energía impulsora............................................. 384
11.1.1.3 Medidas finales...................................................................................................... 385
11.2 Cubierta columna giratoria.................................................................................... 385
11.2.1 Utilización de la cubierta de la columna giratoria................................................ 387
11.2.1.1 Montaje de la cubierta de la columna giratoria................................................... 388
11.2.1.2 Medidas finales...................................................................................................... 389
11.2.2 Cubierta vista general del mantenimiento............................................................ 390
11.2.2.1 Limpiar la cubierta................................................................................................. 390
11.2.2.2 Medidas finales...................................................................................................... 391
11.3 Cubierta del juego de cables................................................................................ 391
11.3.1 Utilización de la cubierta juego de cables........................................................... 392
11.3.1.1 Montaje de la cubierta del juego de cables......................................................... 393
11.3.1.2 Medidas finales...................................................................................................... 396
11.3.2 Cubierta vista general del mantenimiento............................................................ 396
11.3.2.1 Limpiar la cubierta................................................................................................. 396

KR QUANTEC-2
11.3.2.2 Medidas finales...................................................................................................... 397
12 Anexo........................................................................................................ 399
12.1 Pares de apriete.................................................................................................... 399
12.2 Materiales auxiliares y de servicio utilizados....................................................... 400
12.3 Hoja informativa de artículos................................................................................ 401
12.4 Normas y prescripciones aplicadas...................................................................... 407
13 Servicio técnico de KUKA...................................................................... 409

13.1 Requerimiento de asistencia técnica.................................................................... 409
13.2 KUKA Customer Support...................................................................................... 409
Índice 417

KR QUANTEC-2

KR QUANTEC-2
Introducción
1 Introducción
1.1 Grupo destinatario
Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conoci-

mientos:
• Conocimientos avanzados en ingeniería mecánica
• Conocimientos avanzados en electrotecnia
• Conocimientos de sistema de la unidad de control del robot
Para una utilización óptima de los productos de KUKA, recomendamos

los cursos de formación en el KUKA College. Puede encontrar más in-
formación sobre nuestro programa de formación en www.kuka.com o di-
rectamente en nuestras sucursales.
1.2 Documentación del robot industrial
La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:
• Documentación para la mecánica del robot

• Documentación para la unidad de control del robot
• Documentación para el smartPAD-2 (si se utiliza)
• Instrucciones de servicio y programación para los software de sistema
• Instrucciones para opciones y accesorios
• Vista general de las piezas de repuesto en KUKA Xpert
Cada manual de instrucciones es un documento independiente
1.3 Representación de indicaciones
Seguridad
Estas indicaciones son de seguridad y deben tenerse en cuenta.

PELIGRO
Estas indicaciones informan de que es muy probable o seguro que se
produzcan lesiones graves o incluso la muerte si no se toma ninguna
medida de precaución.
ADVERTENCIA
Estas indicaciones informan de que pueden producirse lesiones graves
o incluso la muerte si no se toma ninguna medida de precaución.
ATENCIÓN
Estas indicaciones informan de que pueden producirse lesiones leves
si no se toma ninguna medida de precaución.
AVISO
Estas indicaciones informan de que pueden producirse daños materia-
les si no se toma ninguna medida de precaución.

Introducción KR QUANTEC-2
Estas indicaciones remiten a información relevante para la seguridad o

a medidas de seguridad generales.
Estas indicaciones no hacen referencia a peligros o medidas de precau-
ción concretos.
Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven pa-

ra evitar o eliminar casos de emergencia o avería:
INDICACIÓN DE SEGURIDAD
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetar-

se rigurosamente.
Indicaciones
Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a

información que aparece más adelante.
Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información que
aparece más adelante
1.4 Términos utilizados
Término Descripción
Campo del eje Zona en grados o milímetros en la que se puede mover cada uno
de los ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Distancia de parada Distancia de parada = distancia de reacción + distancia de frenado

La distancia de parada forma parte de la zona de peligro.
Zona de trabajo Zona en la que se puede mover el manipulador. La zona de

trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de los campos
del eje.
Alcance Distancia (l en %) entre el eje 1 y el punto de intersección de los

ejes 4 y 5. En robots de paralelogramo, distancia entre el eje 1 y
el punto de intersección del eje 6 y la superficie de la brida de aco-
ple.
EDS Electronic Data Storage

(tarjeta de memoria)
Zona de peligro La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las ca-
rreras de detención del manipulador y de los ejes adicionales (op-
cionales).

KR QUANTEC-2
Introducción
KCP KUKA Control Panel
Unidad manual de programación para KR C2/KR C2 edition2005
El KCP contiene todas las funciones de control e indicación nece-
sarias para el manejo y la programación del robot industrial.
KR C KUKA Robot Control

Unidad de control del robot
KUKA smartPAD Véase "smartPAD"
KUKA smartPAD-2 Véase "smartPAD"
Manipulador El sistema mecánico del robot y la instalación eléctrica pertinente
Phi Ángulo de rotación (°) alrededor del eje correspondiente. Este valor
puede introducirse y leerse en la unidad de control a través del
KCP/smartPAD.
POV Override de programa (%) = velocidad de desplazamiento del ro-

bot. Este valor puede introducirse y leerse en la unidad de control
a través del KCP/smartPAD.
RDC Resolver Digital Converter
smartPAD Unidad manual de programación para la unidad de control del robot

El smartPAD contiene todas las funciones de control e indicación
necesarias para el manejo y la programación del robot industrial.
Existen 2 modelos:
• smartPAD
• smartPAD-2
Existen variantes para cada modelo; por ejemplo, con diferentes
longitudes de cable de conexión.
La denominación "KUKA smartPAD" o "smartPAD" hace referencia
a ambos modelos, a menos que se distingan de forma explícita.
Categoría de parada 0 Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los

frenos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cer-
ca de la trayectoria.
Indicación: En el documento esta categoría de parada recibe en el
documento el nombre de STOP 0.
Categoría de parada 1 El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) frenan sobre la

trayectoria.
• Modo de servicio T1: los accionamientos se desconectan en

cuanto se para el robot, a más tardar tras 680 ms.
• Modos de servicio T2, AUT (unidad de control KRC), AUT EXT
(unidad de control KRC), EXT (unidad de control VKRC):
Los accionamientos se desconectan transcurridos 1,5 s.

Introducción KR QUANTEC-2
Categoría de parada 2 Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos.

El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan con una
rampa de frenado sobre la trayectoria.
T1 Modo de servicio de prueba velocidad reducida manualmente

(<= 250 mm/s)
T2 Modo de servicio Test Manual velocidad alta (> 250 mm/s admisi-
ble)
Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que
se controla mediante la unidad de control del robot. Por ejemplo,
unidad lineal KUKA, mesa basculante giratoria, Posiflex

KR QUANTEC-2
Descripción del producto

2 Descripción del producto
2.1 Vista general del sistema de robot
Un sistema de robot (>>> Fig. 2-1) comprende todos los grupos construc-
tivos de un robot industrial, como el manipulador (mecánica del robot con
instalación eléctrica), la unidad de control del robot, los cables de unión,
las herramientas y partes del equipamiento. La familia de productos KR
QUANTEC-2 incluye los siguientes tipos de robots:
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 180 R2900-2
• KR 210 R2700-2
• KR 210 R3100-2
• KR 240 R2900-2
• KR 250 R2700-2
• KR 300 R2700-2
Un robot industrial de esta familia de productos consta de los siguientes
componentes:
• Manipulador
• Unidad de control del robot
• Cables de unión
• Unidad manual de programación (KUKA smartPAD)
• Software
• Opciones, accesorios
Fig. 2-1: Ejemplo de robot industrial
1 Manipulador 3 Unidad de control del robot

2 Cables de unión 4 Unidad manual de programa-
ción, KUKA smartPAD

Descripción del producto KR QUANTEC-2
2.2 Descripción del manipulador
Vista general
Los manipuladores (= mecánica del robot e instalación eléctrica) de las

variantes están diseñados como cinemática de brazo articulado de 6 ejes.
Están formados por los siguientes grupos constructivos principales:
• Muñeca central
• Brazo
• Brazo de oscilación
• Compensación de peso
• Columna giratoria
• Base
• Instalación eléctrica
Fig. 2-2: Grupos constructivos principales del manipulador
1 Muñeca central 5 Base

2 Brazo 6 Columna giratoria
3 Compensación de peso 7 Brazo de oscilación
4 Instalaciones eléctricas
PELIGRO
Los ejes 1 a 3 cuentan están diseñados con topes finales. Estos única-
mente sirven para la protección de máquina.
Existen las siguientes opciones de protección personal disponibles:
• La funcionalidad Safe-Robot de la unidad de control
• El uso de limitaciones mecánicas de ejes para los ejes 1 - 3 (opcio-
nal)
Muñeca central
El robot está equipado con una muñeca central de 3 ejes. La muñeca

central contiene los ejes 4, 5 y 6. El motor del eje 6 está colocado direc-
tamente en la muñeca, en la parte interior del brazo. Este acciona direc-
tamente la muñeca, mientras que el accionamiento en los ejes 4 y 5 se

KR QUANTEC-2
realiza a través de los árboles de transmisión por la parte trasera del bra-

zo. Para el montaje de herramientas la muñeca central dispone de una
brida de acople.
Brazo
El brazo es el elemento de unión entre la muñeca central y el brazo de

oscilación. Alberga los motores de los ejes de la muñeca 4 y 5. El accio-
namiento del brazo se realiza con el motor del eje 3. El ángulo de giro
máximo permitido está limitado mecánicamente por una protección contra
desbordamiento en dirección positiva y negativa. En el brazo se encuen-
tra un punto de conexión para la fijación de cargas adicionales.
Brazo de oscilación
El brazo de oscilación es el grupo constructivo situado entre la columna

giratoria y el brazo. El ángulo de giro máximo permitido está limitado me-
cánicamente por una protección contra desbordamiento en dirección posi-
tiva y negativa. En el brazo de oscilación se encuentra un punto de cone-
xión para la fijación de cargas adicionales.
Columna giratoria
La columna giratoria alberga los motores A1 y A2. Los movimientos de gi-

ro del eje 1 se realizan mediante la columna giratoria. En la columna gi-
ratoria está alojado el brazo de oscilación. Sobre el lado trasero se en-
cuentran los puntos de apoyo para la compensación de peso. Además,
en la columna giratoria existe un punto de conexión para la fijación de
cargas adicionales.
Base
La base es el soporte del robot. Está atornillada al fundamento. La insta-

lación eléctrica está fijada en la base. Además, la interfaz para el cable
de motor y de datos, así como la alimentación de energía están coloca-
dos en la base.
Compensación de peso
La compensación de peso es un grupo constructivo instalado entre la co-

lumna giratoria y el brazo de oscilación que minimiza los momentos gene-
rados alrededor del eje 2 durante la parada y el movimiento del robot. Pa-
ra ello se utiliza un sistema hidroneumático cerrado. El sistema consta de
dos acumuladores de presión, un cilindro hidráulico con los cables corres-
pondientes, un manómetro y un disco de ruptura a modo de elemento de
seguridad para la protección frente a sobrellenado. La compensación de
peso es de una categoría inferior a I, grupo de fluido 2, de la Directiva de
equipos de presión.
Instalación eléctrica
La instalación eléctrica comprende todos los cables de motor y de cables

de mando para los motores de los ejes 1 a 6. Todas las conexiones son
enchufables para posibilitar un cambio rápido y seguro de los motores. La
instalación eléctrica también incluye la caja RDC y la caja derivadora
DFG. La caja RDC se encuentra en la columna giratoria. La caja deriva-
dora DFG y el conector para los cables de datos están montados en la
base del robot. Los cables de unión provenientes de la unidad de control
del robot se conectan aquí mediante conectores. La instalación eléctrica
también incluye un sistema de cable de puesta a tierra.

Opciones
El robot puede estar equipado p. ej. con las siguientes opciones. Estas
opciones se describen en la documentación aparte.
• Limitaciones de ejes para los ejes A1, A2 y A3
• Alimentaciones de energía A1 hasta A3
• Alimentaciones de energía A3 hasta A6
• Brida de acople (adaptador)
• Anillo adaptador KR QUANTEC/KR QUANTEC-2
• Dispositivo de apertura de frenos
Además, se dispone de las siguientes opciones:
• Dispositivo de liberación
(>>> 11.1 "Dispositivo de liberación" Página 381)
• Cubierta de la columna giratoria
(>>> 11.2 "Cubierta columna giratoria" Página 385)
• Cubierta juego de cables
(>>> 11.3 "Cubierta del juego de cables" Página 391)
2.3 Utilización conforme a los fines previstos y uso incorrecto
Utilización conforme a los fines previstos
El robot industrial sirve para la manipulación de herramientas y dispositi-

vos, o bien para procesar y transportar componentes o productos. Solo se
debe utilizar en las condiciones climáticas especificadas más abajo.
Se considera también una utilización conforme a los fines previstos del ro-
bot industrial, el respetar las instrucciones de montaje y servicio de los
componentes individuales, y, sobre todo, el cumplimiento de las condicio-
nes de mantenimiento.
Uso incorrecto
Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos
incorrectos y no están permitidas. Estas causan la pérdida de los dere-
chos de garantía y responsabilidad. La empresa KUKA no se responsabi-
liza de los daños ocasionados como consecuencia de un uso incorrecto.
Entre ellos, se encuentran, p. ej.:
• El uso como medio auxiliar de elevación
• El uso fuera de los límites de servicio especificados
• Utilización sin dispositivos de seguridad necesarios
• El transporte de personas y animales
• El uso en espacios exteriores
• Utilización en atmósferas potencialmente explosivas
• Utilización en ambientes radioactivos
• Utilización en áreas subterráneas
AVISO
Si existen divergencias con respecto a las condiciones de trabajo indi-
cadas en los datos técnicos o en caso de utilización de funciones o
aplicaciones especiales, se puede dar lugar, p. ej., a un desgaste pre-
maturo. En este caso será necesario consultar con KUKA Deutschland
GmbH.

KR QUANTEC-2

El sistema del robot es parte integrante de una instalación completa y
sólo debe prestar servicio en una instalación conforme a las normativas
de la CE.


KR QUANTEC-2
Seguridad
3 Seguridad
3.1 Generalidades
• Este capítulo de "Seguridad" hace referencia a los componentes

mecánicos de un robot industrial.
• Si los componentes mecánicos se instalan conjuntamente con una
unidad de control de robot KUKA, deben seguirse las indicaciones
del capítulo "Seguridad" de las instrucciones de servicio o de mon-
taje de la unidad de control del robot.
Incluye toda la información del presente capítulo "Seguridad". Ade-
más, también contiene información de seguridad relativa a la unidad
de control del robot que debe tenerse en cuenta obligatoriamente.
• Cuando en el presente capítulo "Seguridad" se usa el concepto "ro-
bot industrial", también hace referencia a los distintos componentes
mecánicos, siempre que sea aplicable.
3.1.1 Observaciones sobre responsabilidades
El dispositivo descrito en el presente documento es un robot industrial o

uno de sus componentes.
Componentes del robot industrial:
• Manipulador
• Unidad de control del robot
• Unidad manual de programación
• Cables de unión
• Ejes adicionales (opcional)
p. ej. unidad lineal, mesa basculante giratoria, posicionador
• Software
• Opciones, accesorios
El robot industrial se ha construido de conformidad con el estado actual
de la técnica y con las normas técnicas reconocidas en materia de segu-
ridad. A pesar de ello, es posible que por un uso inadecuado surjan peli-
gros para el sistema del robot industrial u otros valores materiales.
El robot industrial debe ser utilizado únicamente en perfecto estado técni-
co y para los fines previstos, respetando las normas de seguridad y te-
niendo en cuenta los peligros que entraña. La utilización debe realizarse
bajo consideración del presente documento y de la declaración de monta-
je del robot industrial, que se adjunta en el suministro. Cualquier avería
que pueda afectar a la seguridad deberá subsanarse de inmediato.
Información sobre la seguridad
Las indicaciones de seguridad no pueden ser interpretadas en contra de

KUKA Deutschland GmbH. Aun cuando se hayan respetado todas las in-
dicaciones sobre seguridad, no puede garantizarse que el robot industrial
no provoque algún tipo de lesión o daño.
Sin la debida autorización de KUKA Deutschland GmbH no deben efec-
tuarse modificaciones en el robot industrial. Realizar modificaciones sin
autorización causa la pérdida de los derechos de garantía y responsabili-
dad.
Es posible integrar componentes adicionales (herramientas, software, etc.)
en el sistema del robot industrial que no pertenezcan al volumen de sumi-

KR QUANTEC-2
nistro de KUKA Deutschland GmbH. Si debido a la integración de dichos

Seguridad
componentes el robot industrial u otros bienes materiales sufren daños, la

responsabilidad es del usuario.
Además del capítulo sobre seguridad, la presente documentación contiene
otras advertencias de seguridad Que deben respetarse obligatoriamente.
3.1.2 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje
El robot industrial se considera una máquina incompleta de conformidad

con la Directiva CE relativa a las máquinas. El robot industrial solo puede
ponerse en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes:
• El robot industrial está integrado en una instalación.
O bien: el robot industrial conforma una instalación junto con otras
máquinas
O bien: el robot industrial se ha completado con todas las funciones
de seguridad y dispositivos de protección necesarios para ser conside-
rado una máquina completa de acuerdo con la Directiva CE relativa a
las máquinas.
• La instalación cumple los requisitos de la Directiva CE relativa a las
máquinas, lo cual se ha comprobado mediante un proceso de evalua-
ción de conformidad.
Declaración de conformidad CE
El integrador de sistemas debe redactar una declaración de conformidad

CE para toda la instalación de acuerdo con la normativa sobre construc-
ción de máquinas. La declaración de conformidad CE es la base para la
identificación CE de la instalación. El robot industrial debe operarse siem-
pre de conformidad con las leyes, prescripciones y normas específicas del
país.
La unidad de control del robot cuenta con una marca CE de conformidad
con la Directiva CEM y la Directiva de baja tensión.
Declaración de montaje
La máquina incompleta se suministra con una declaración de montaje de

acuerdo con el anexo II B de la Directiva sobre máquinas 2006/42/CE. En
la declaración de montaje se incluye un listado con los requisitos básicos
cumplidos según el anexo I y las instrucciones de montaje.
Mediante la declaración de montaje se declara que está prohibida la
puesta en servicio de la máquina incompleta mientras no se monte en
una máquina o se integre, con la ayuda de otras piezas, en una máquina
que cumpla con las disposiciones de la Directiva CE relativa a las máqui-
nas y con la declaración de conformidad CE según el anexo II A.
3.1.3 Términos en capítulo «Seguridad»
Término Descripción
Campo del eje Zona en grados o milímetros en la que se puede mover cada uno
de los ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Distancia de parada Distancia de parada = distancia de reacción + distancia de frenado

La distancia de parada forma parte de la zona de peligro.

KR QUANTEC-2
Seguridad
Zona de trabajo Zona en la que se puede mover el manipulador. La zona de
trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de los campos
del eje.
Explotador El explotador de un robot industrial puede ser el empresario, el

contratante o una persona delegada responsable de la utilización
del robot industrial.
Vida útil La vida útil de un componente relevante para la seguridad comien-

za en el momento del suministro de la pieza al cliente.
La vida útil no se ve afectada por la utilización o no de la pieza, ya
que los componentes relevantes para la seguridad también enveje-
cen durante el almacenamiento.
Zona de peligro La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las ca-
rreras de detención del manipulador y de los ejes adicionales (op-
cionales).
KCP KUKA Control Panel

Unidad manual de programación para KR C2/KR C2 edition2005
El KCP contiene todas las funciones de control e indicación nece-
sarias para el manejo y la programación del robot industrial.
KUKA smartPAD Véase "smartPAD"
KUKA smartPAD-2 Véase "smartPAD"
Manipulador El sistema mecánico del robot y la instalación eléctrica pertinente
Zona de seguridad La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.
Opciones de seguridad Término genérico para las opciones que permiten configurar moni-
torizaciones seguras adicionales, además de las funciones de se-
guridad estándar.
Ejemplo: SafeOperation
smartPAD Unidad manual de programación para la unidad de control del robot

El smartPAD contiene todas las funciones de control e indicación
necesarias para el manejo y la programación del robot industrial.
Existen 2 modelos:
• smartPAD
• smartPAD-2
Existen variantes para cada modelo; por ejemplo, con diferentes
longitudes de cable de conexión.
La denominación "KUKA smartPAD" o "smartPAD" hace referencia
a ambos modelos, a menos que se distingan de forma explícita.
Categoría de parada 0 Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los

frenos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cer-
ca de la trayectoria.

Seguridad KR QUANTEC-2
Categoría de parada 1 El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) frenan sobre la

trayectoria.

Categoría de parada 1 - El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la

Drive Ramp Stop trayectoria.

Indicación: Esta categoría de parada recibe en el documento el
nombre de STOP 1 - DRS.
Categoría de parada 2 Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos.

El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan con una
rampa de frenado sobre la trayectoria.
Integrador de sistemas El integrador de sistemas es la persona responsable de integrar el

(Integrador de la instala- robot industrial de forma segura en una instalación y de ponerlo en
ción) servicio.
T1 Modo de servicio de prueba velocidad reducida manualmente

(<= 250 mm/s)
T2 Modo de servicio Test Manual velocidad alta (> 250 mm/s admisi-
ble)
Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que
se controla mediante la unidad de control del robot. Por ejemplo,
unidad lineal KUKA, mesa basculante giratoria, Posiflex
3.2 Personal
Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de per-
sonas siguientes:
• Explotadores
• Personal
Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber
leído y entendido la documentación con el capítulo sobre seguridades
del robot industrial.

KR QUANTEC-2
Seguridad
Explotador
El operario debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo.

Entre ellas, las siguientes:
• El operario debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.

• El operador debe asistir periódicamente a cursos de formación.
Personal
Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal

implicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realiza-
rán, así como sobre los posibles peligros. Periódicamente se deberán rea-
lizar cursos informativos. También será necesario organizar cursos infor-
mativos después de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras
haber realizado modificaciones técnicas.
Se consideran miembros del personal:
• El integrador del sistema

• Los usuarios, que se dividen en:
‒ Personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y
el servicio técnico
‒ Operario
‒ Personal de limpieza
El montaje, reemplazo, ajuste, operación, mantenimiento y reparación

sólo deben ser realizados atendiendo a las prescripciones del manual
de servicio o montaje del correspondiente componente del robot indus-
trial, y por personal especialmente entrenado para ello.
Integrador del sistema
El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en

la instalación respetando todas las medidas de seguridad pertinentes.
El integrador de sistema es responsable de realizar las siguientes tareas:
• Emplazamiento del robot industrial

• Conexión del robot industrial
• Evaluación de riesgos
• Instalación de las funciones de seguridad y de protección necesarias
• Emisión de la declaración de conformidad CE
• Colocación de la marca CE
• Elaboración de las instrucciones de servicio de la instalación
Usuario
El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:

• El usuario deberá haber recibido la debida formación para desempe-
ñar los trabajos que va a realizar.
• Solo personal cualificado debe realizar trabajos en la instalación. Por
personal cualificado entendemos aquellas personas que, de acuerdo a
su formación, conocimientos y experiencia, y en conocimiento de las
normas vigentes, son capaces de evaluar los trabajos que se han de
llevar a cabo y de detectar posibles peligros.
Los trabajos en el sistema eléctrico y mecánico del robot industrial úni-

camente deben ejecutarse por parte de personal técnico especializado.

3.3 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro
Las zonas de trabajo deberán reducirse al mínimo necesario. Un campo

de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.
En la zona de protección deben hallarse los dispositivos de protección (p.
ej. puerta de protección). En una parada el manipulador y los ejes adicio-
nales (opcional) frenan y se detienen en la zona de peligro.
La zona de peligro está compuesta por el campo de trabajo y las carreras
de detención del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). De-
ben asegurarse por dispositivos seccionadores de protección para evitar
peligros de lesiones o daños materiales.
3.4 Vista general del equipamiento de protección
El equipamiento de protección de los componentes mecánicos puede

comprender:
• Topes finales mecánicos

• Limitación mecánica del eje (opcional)
• Dispositivo de liberación (opción)
• Dispositivo de apertura de frenos (opcional)
• Señalización de puntos peligrosos
No todos los equipamientos pueden usarse en cualquier componente me-
cánico.
3.4.1 Topes finales mecánicos
Los rangos de movimiento de los ejes base y de la muñeca se encuen-

tran limitados por medio de topes finales mecánicos dependiendo de la
variante del robot.
Puede haber más topes finales mecánicos instalados en los ejes adicio-
nales.
ADVERTENCIA
Si el manipulador o un eje adicional chocan contra un obstáculo o un
tope final mecánico o bien contra la limitación mecánica de eje, el ma-
nipulador ya no podrá funcionar con seguridad. El manipulador deberá
ponerse fuera de servicio y habrá que consultar a KUKA Deutsch-
land GmbH antes de volver a ponerlo en marcha.
3.4.2 Limitación mecánica del campo del eje (opcional)
En algunos manipuladores pueden colocarse, en los ejes del A1 al A3, li-

mitaciones mecánicas ajustables del campo del eje. Las limitaciones del
campo del eje del eje limitan la zona de trabajo a un mínimo necesario.
De este modo, se aumenta la protección de personas y de la instalación.
En los manipuladores que no disponen de limitaciones mecánicas del
campo del eje, el campo de trabajo debe organizarse de forma que no
pueda producirse ningún riesgo de lesiones o daños materiales a pesar
de no disponer de dichas limitaciones.
Si ello no fuera posible, el campo de trabajo debe limitarse con barreras
fotoeléctricas, cortinas luminosas o balizas. En las zonas de carga o
transferencia de materiales no debe haber ningún punto con riesgo de su-
frir cortes o magulladuras.

KR QUANTEC-2
Seguridad
Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informa-
ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Deutsch-
land GmbH.
3.4.3 Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora
El explotador debe asegurarse de que el personal sea debidamente ins-

truido y capaz de desplazar el manipulador sin energía impulsora en ca-
sos de emergencia o situaciones excepcionales.
Descripción
Las siguientes posibilidades sirven para poder mover sin energía impulso-
ra el manipulador tras un accidente o avería:
• Dispositivo de liberación (opcional)
El dispositivo de liberación puede utilizarse para los motores de accio-
namiento de los ejes principales y, dependiendo de la variante del ro-
bot, también para los motores de accionamiento del eje de la muñeca.
• Dispositivo de apertura de frenos (opcional)
El dispositivo de apertura de frenos está destinado a aquellas varian-
tes de robot cuyos motores no sean accesibles.
• Mover directamente con la mano los ejes de la muñeca
En el caso de variantes para cargas bajas, los ejes de la muñeca no
disponen de un dispositivo de liberación. Este dispositivo no es nece-
sario ya que los ejes de la muñeca se pueden mover directamente
con la mano.
Información sobre las posibilidades que están disponibles para los dife-
rentes modelos de robots y las aplicaciones posibles, se encuentra en
las instrucciones de montaje o de servicio para el robot o bien se pue-
de solicitar a KUKA Deutschland GmbH más información.
AVISO
El desplazamiento del manipulador sin energía impulsora, puede dañar
los frenos de motor de los ejes afectados. En caso de daños del freno
se debe reemplazar el motor. Por ello, el manipulador solo debe despla-
zarse sin energía impulsora en casos de emergencia, p. ej. para liberar
personas.
3.4.4 Identificaciones en el robot industrial
Todas las placas, indicaciones, símbolos y marcas son piezas integrantes

del robot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni
quitarse en ningún caso.
Placas de identificación en el robot industrial son:
• Placas características
• Indicaciones de advertencia
• Símbolos de seguridad
• Rótulos
• Identificación de cables
• Placas de características
Puede encontrar más información en los datos técnicos de las instruc-

ciones de servicio o de montaje de los componentes del robot industrial.

3.5 Medidas de seguridad
3.5.1 Medidas generales de seguridad
El robot industrial solo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá
encontrarse en un estado idóneo desde el punto de vista técnico respe-
tando todas las medidas de seguridad. En caso de uso indebido pueden
producirse daños personales o materiales.
Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el
robot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador
o los ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un
montaje incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algún defecto mecánico (p. ej. fre-
no defectuoso). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado,
el manipulador y los ejes adicionales deben desplazarse a una posición
tal que no puedan moverse por sí mismos con o sin influencia de la car-
ga montada. Si esto no fuese posible, deben asegurarse el manipulador y
los ejes adicionales de forma adecuada.
PELIGRO
El robot industrial puede causar lesiones o daños materiales si las fun-
ciones o dispositivos de seguridad no están en servicio. En caso de
que se hayan desmontado o desactivado las funciones y dispositivos de
seguridad, no se debe hacer funcionar el robot industrial.
PELIGRO
Permanecer debajo del sistema mecánico del robot puede causar lesio-
nes e incluso la muerte. Por este motivo queda terminantemente prohi-
bido permanecer debajo del sistema mecánico del robot.
ATENCIÓN
Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden
causar quemaduras en la piel. Debe evitarse cualquier contacto. Deben
aplicarse medidas de protección adecuadas como, por ejemplo, llevar
guantes protectores.
KCP/smartPAD
El explotador debe asegurarse de que únicamente las personas autoriza-

das manejen el robot industrial con el KCP/smartPAD.
Si en una instalación se utilizan varios KCP/smartPADs, debe tenerse en
cuenta que cada dispositivo esté asignado de forma unívoca al robot in-
dustrial pertinente. No deben producirse confusiones.
ADVERTENCIA
El explotador debe encargarse de retirar inmediatamente de la instala-
ción los KCPs/smartPADs acoplados y de conservarlos fuera del alcan-
ce y de la vista del personal que está trabajando en el robot industrial.
De este modo se consigue evitar cualquier confusión entre los dispositi-
vos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y los no efectivos.
Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes da-
ños materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
Teclado externo, ratón externo
Solo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratón externo si se cum-

plen los requisitos siguientes:
• Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento.

KR QUANTEC-2
Seguridad
• Los accionamientos están desconectados.
• En la zona de peligro no se halla ninguna persona.
No se puede utilizar el KCP/smartPAD si se encuentra conectado un te-
clado y/o ratón externos al armario de control.
El teclado y/o el ratón externos deben retirarse del armario de control al
finalizar los trabajos de puesta en servicio o de mantenimiento o al conec-
tar el KCP/smartPAD.
Modificaciones
Si se ha efectuado alguna modificación en el robot industrial, se debe

comprobar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para
esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes
nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe
comprobarse también que todas las funciones de seguridad se activan co-
rrectamente.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero
en el modo de servicio Manual Velocidad Reducida (T1).
Tras efectuar alguna modificación en el robot industrial, los programas
existentes siempre deben probarse primero en el modo de servicio Ma-
nual Velocidad reducida (T1). Esto es válido para todos los componentes
del robot industrial y también incluye, por ejemplo, las modificaciones en
los ejes externos o de software y los ajustes de configuración.
Averías
En caso de avería en el robot industrial se debe proceder del modo si-

guiente:
• Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una re-
conexión indebida (p. ej., con un candado).
• Informar sobre la avería mediante un cartel con la indicación corres-
pondiente.
• Llevar un registro de las averías.
• Subsanar la avería y verificar el funcionamiento.
3.5.2 Transporte
Manipulador
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el manipulador.

El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o
las instrucciones de montaje del manipulador.
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar el siste-
ma mecánico del robot.
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para la unidad de con-

trol del robot. El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones
de servicio o las instrucciones de montaje de la unidad de control del ro-
bot.
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar la unidad
de control del robot.
Eje adicional (opcional)
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el eje adicional

(por ejemplo, unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posiciona-

KR QUANTEC-2
dor). El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servi-

Seguridad
cio o a las instrucciones de montaje del eje adicional.
3.5.3 Puesta en servicio y reanudación del servicio
Antes de la primera puesta en servicio de una instalación o un

dispositivo, debe realizarse una comprobación para asegurarse de que la
instalación o el dispositivo estén completos y en condiciones de funciona-
miento, que pueden ser operados en condiciones de seguridad y que se
pueden detectar posibles daños.
Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vi-
gentes nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además,
debe comprobarse también que todos los circuitos de seguridad se acti-
van correctamente.
Los códigos para el acceso de experto y administrador en el KUKA
System Software se deben cambiar antes de la puesta en servicio y se
deben comunicar sólo a personal autorizado.
ADVERTENCIA
La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el ro-
bot industrial correspondiente. En caso de que se intercambien los ca-
bles, el manipulador y los ejes adicionales (opción) pueden recibir datos
erróneos y, por tanto, provocar daños personales o materiales. Si una
instalación se compone de varios manipuladores, conectar siempre los
cables de unión al manipulador y a la correspondiente unidad de control
del robot.
Cuando se integran componentes adicionales (por ejemplo, cables) en

el sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de sumi-
nistro de KUKA Deutschland GmbH, el usuario se hace responsable de
que dichos componentes no interfieran en las funciones de seguridad
del robot o lo pongan fuera de servicio.
AVISO
Cuando la temperatura interior del armario de la unidad de control del
robot difiere demasiado de la temperatura ambiente, se puede formar
agua de condensación, lo que podría causar daños en la parte eléctri-
ca. La unidad de control del robot debe ser puesta en servicio cuando
la temperatura interior del armario se haya aproximado a la temperatura
ambiente.
Prueba de funcionamiento
Antes de la puesta en servicio o de la reanudación del servicio deben

realizarse las siguientes comprobaciones:
Asegurarse de que:
• El robot industrial está correctamente colocado y fijado conforme a las

indicaciones incluidas en la documentación.
• No se han producido daños en el robot que dejen entrever los efectos
de fuerzas extrañas. Ejemplo: Abolladuras o desgastes en el color
que puedan haberse producido por un golpe o una colisión.

KR QUANTEC-2
Seguridad
ADVERTENCIA
En caso de que se produzca un daño de tal naturaleza, será nece-
sario sustituir los componentes afectados. Es necesario prestar es-
pecial atención al motor y a la compensación de peso.
Las fuerzas externas pueden provocar daños no visibles. Por ejem-
plo, en el motor puede producirse una pérdida paulatina de la trans-
misión de fuerza. Dicha pérdida puede provocar que el manipulador
realice movimientos inesperados. Si no se toman las medidas ade-
cuadas, pueden producirse daños materiales considerables, lesiones
o la muerte.
• Sobre el robot industrial no hay cuerpos extraños ni piezas sueltas o

defectuosas.
• Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente
instalados y en condiciones de funcionamiento.
• Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y
la estructura de la red local.
• El cable de puesta a tierra y el cable de conexión equipotencial están
bien tendidos y se han conectado correctamente.
• Los cables de unión se han conectado correctamente y los conectores
están bloqueados.
3.5.4 Modo de servicio manual
El servicio manual es el modo de servicio indicado para realizar los traba-

jos de ajuste. Se consideran trabajos de ajuste todos los trabajos que de-
ban llevarse a cabo en el robot industrial para poder ser operado en el
modo automático. Son trabajos de ajuste:
• Servicio en régimen discontinuo

• Programación por aprendizaje
• Programación
• Verificación del programa
En el modo de servicio manual deben tenerse en cuenta los siguientes
aspectos:
• Si no se necesitan los accionamientos, éstos deben desconectarse

para evitar que el manipulador o los ejes adicionales (opcional) se
desplacen por equivocación.
• Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar prime-
ro en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
• Las herramientas, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no
deben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo.
• Las piezas, herramientas u otros objetos no deben quedar apretados
por el desplazamiento del robot industrial, ni tampoco provocar corto-
circuitos o caerse.
• Todos los trabajos de ajuste deben realizarse, en la medida de lo po-
sible, fuera del espacio delimitado por los dispositivos de seguridad.
En caso de que los trabajos de ajuste deban realizarse dentro del
espacio delimitado con dispositivos de seguridad, se deberán tener en
cuenta los siguientes puntos.

KR QUANTEC-2
En el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1):

Seguridad
• Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de

la zona delimitada por los dispositivos de seguridad.
Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la
zona delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en
cuenta lo siguiente:
‒ Todas las personas deben tener a su disposición un dispositivo de
validación.
‒ Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstáculos
con el robot industrial.
‒ Debe existir contacto visual entre todas las personas implicadas.
• El operario debe situarse en una posición desde la cual pueda visuali-
zar la zona de peligro y, así, poder evitar posibles peligros.
En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2):
• Este modo de servicio sólo puede utilizarse cuando se requiere la

aplicación de una prueba con velocidad, que es mayor que posible en
modo de servicio T1.
• Este modo de servicio no permite la programación ni la programación
por aprendizaje.
• Antes de iniciar la prueba, el operario debe asegurarse de que los
dispositivos de validación están en condiciones de funcionamiento.
• El operario debe colocarse fuera de la zona de peligro.
• No debe haber ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por
los dispositivos de seguridad. El operario debe encargarse de ello.
3.5.5 Modo de servicio automático
El modo de servicio automático solo es posible si se cumplen las siguien-

tes medidas de seguridad:
• Todos los dispositivos de seguridad y protección están debidamente

montados y en condiciones de funcionamiento.
• En la instalación no se encuentra ninguna persona.
• Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecución de los tra-
bajos.
Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivo
aparente, sólo se puede acceder a la zona de peligro después de haber
accionado una PARADA DE EMERGENCIA.
3.5.6 Mantenimiento y reparaciones
Tras haber realizado trabajos de mantenimiento o reparación, comprobar

si el nivel de seguridad necesario está garantizado. Para esta comproba-
ción se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y re-
gionales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse
también que todas las funciones de seguridad se activan correctamente.
El mantenimiento y las reparaciones tienen la finalidad de asegurar que
se mantiene el estado funcional o que se restablece en caso de avería.
La reparación comprende la localización de averías y su subsanación.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el
robot industrial son:
• Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. En caso de que se
deban efectuar trabajos dentro de la zona de peligro, el explotador de-

KR QUANTEC-2
be implementar medidas de seguridad adicionales para garantizar la
Seguridad
seguridad de las personas.
• Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una reconexión in-
debida (por ejemplo, con un candado). En caso de que se deban rea-
lizar trabajos con la unidad de control del robot conectada, el explota-
dor debe implementar medidas de seguridad adicionales para garanti-
zar la seguridad de las personas.
• En caso de que los trabajos deban realizarse con la unidad de control
del robot conectada, deberán realizarse exclusivamente en el modo
de servicio T1.
• Informar por medio de un cartel de que se están realizando trabajos
en la instalación. Este cartel deberá mantenerse también si se inte-
rrumpen temporalmente los trabajos.
• Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse
activos. Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparación
es necesario desactivar alguna función o dispositivo de seguridad, de-
berá restablecerse de inmediato la protección.
PELIGRO
Antes de realizar trabajos en componentes del sistema de robot que es-
tén bajo tensión, debe desconectarse el interruptor principal y asegurar-
se contra una reconexión. A continuación debe controlarse que los
componentes no estén bajo tensión.
Antes de realizar trabajos en componentes bajo tensión, no basta con
activar una PARADA DE EMERGENCIA/parada de seguridad o con
desconectar los accionamientos, ya que el sistema de robot no es des-
conectado de la red. Hay componentes que aún siguen estando bajo
tensión y que podrían causar graves lesiones o incluso la muerte.
Los componentes defectuosos deben sustituirse por componentes nuevos

con el mismo número de artículo o por componentes que KUKA Deutsch-
land GmbH considere equivalentes.
Los trabajos de limpieza y mantenimiento deben efectuarse de conformi-
dad con las instrucciones de servicio.
Aun con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse

partes sometidas a tensión conectadas a la periferia del equipo. Por con-
siguiente, las fuentes externas se deben desconectar cuando haya que
efectuar trabajos en la unidad de control del robot.
Al efectuar cualquier tarea en los componentes de la unidad de control
del robot, se deben respetar las directivas relativas a las descargas elec-
trostáticas (ESD).
Después de desconectar la unidad de control del robot, los distintos com-
ponentes pueden contener, durante varios minutos, tensiones superiores a
50 V (hasta 600 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante
ese lapso de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial.
Debe evitarse la penetración de restos de agua y polvo en la unidad de
control del robot.
Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensación

de peso hidroneumática, por muelle o cilindro de gas.
Las compensaciones de peso hidroneumáticas por cilindro de gas son
aparatos de presión. Forman parte de las instalaciones que deben ser su-
pervisadas y sometidas a la Directiva sobre equipos a presión.

KR QUANTEC-2
El explotador debe respetar las leyes, prescripciones y normas específi-

Seguridad
cas del país para aparatos de presión.

Plazos de control en Alemania según el Reglamento relativo a la seguri-
dad operativa, artículos14 y 15. Control antes de puesta en servicio en el
lugar de instalación por el explotador.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el
sistema de compensación de peso son:
• Los grupos constructivos del manipulador compatibles con los siste-
mas de compensación de peso deben asegurarse.
• Solo personal cualificado debe realizar trabajos en los sistemas de
compensación de peso.
Materiales peligrosos
Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son:

• Evitar el contacto intensivo, prolongado y reiterado con la piel.
• Evitar en lo posible, aspirar neblinas o vapores de aceite.
• Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel.
Para una utilización segura de nuestros productos recomendamos solici-

tar regularmente las hojas de datos de seguridad actualizadas a los fa-
bricantes de materiales peligrosos.
3.5.7 Cese del servicio, almacenamiento y eliminación de residuos
El cese de servicio, el almacenamiento y la eliminación de residuos debe-

rán llevarse a cabo de conformidad con las leyes, prescripciones y nor-
mas específicas del país.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
4 Datos técnicos
4.1 Datos técnicos, vista general
Los datos técnicos acerca de los diferentes tipos de robots se encuentran

en los siguientes apartados:
Robot Datos técnicos
KR 120 R2700-2 • Datos técnicos
(>>> 4.2 "Datos técnicos, KR 120 R2700-2" Página 36)
• Carteles y placas
(>>> 4.12 "Carteles y placas" Página 147)
• Distancias y tiempos de parada
(>>> 4.14.2 "Distancias y tiempos de parada, KR 120 R2700-2"
Página 151)
Página 156)
Página 162)
Página 168)
Página 174)

Datos técnicos KR QUANTEC-2
Robot Datos técnicos

Página 180)
Página 186)
Página 192)
Página 198)
Página 204)
4.2 Datos técnicos, KR 120 R2700-2
4.2.1 Datos básicos, KR 120 R2700-2
Datos básicos
KR 120 R2700-2
Número ejes 6
Número de ejes controlables 6
Volumen del campo de trabajo 56,3 m³

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
KR 120 R2700-2
Repetibilidad de posición (ISO ± 0,05 mm
9283)
Peso aprox. 1069 kg
Carga nominal 120 kg
Carga máxima 167 kg
Alcance máximo 2701 mm
Tipo de protección (IEC 60529) IP65
Tipo de protección muñeca central IP65 / IP67
(IEC 60529)
Nivel de ruido < 75 dB (A)
Posición de montaje Suelo
Superficie de colocación 754 mm x 754 mm
Disposición de los taladros Superfi- S780
cie de colocación Cinemática
Ángulo de inclinación admisible ≤ 5 °
Color estándar Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control KR C4
Nombre del transformador KR C4: KR120R2700_2 C4 FLR
El manipulador está diseñado de forma que durante su funcionamiento

normal no pueda filtrarse agua en las instalaciones eléctricas según la
norma (IEC 60529). Sin embargo, las salpicaduras de agua y los aditi-
vos corrosivos pueden provocar corrosión (óxido) en las piezas brillan-
tes. En ese caso se recomienda añadir protección anticorrosiva al equi-
po. La corrosión no constituye una laguna en cuanto a la norma siem-
pre que no afecte al tipo de protección. El tipo de protección se aplica
de acuerdo con las condiciones ambientales indicadas.
Condiciones ambientales
Clase de humedad (EN 60204) -

Clasificación de condiciones am- -
bientales (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Durante el servicio 0 °C hasta 55 °C (273 K hasta
328 K)
Durante el almacenamiento y el -40 °C hasta 60 °C (233 K hasta
transporte 333 K)
Durante el servicio con rangos bajos de temperatura puede que resulte

necesario efectuar el movimiento de calentamiento del robot.
Durante el funcionamiento en rango bajo de temperatura debe evitarse

la helada y la condensación, ya que, de lo contrario, pueden producirse
daños materiales.

Cables de unión
Denominación del co-

nector
Interfaz del ro-
Denominación del cable Unidad de control del
bot
robot -
robot
Cable de motor X20 - X30 Conector a am-
bos lados
Cable de mando X21 - X31 Conector angu-
lar a ambos la-
dos
Cable de puesta a tierra/ Terminal de ca-
conexión equipotencial ble anular a am-
bos lados
Longitudes de cables
Estándar 7 m, 10 m, 15 m, 20 m, 25 m, 30 m, 35 m,
50 m
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, ver
(>>> 7.4 "Descripción de los cables de unión" Página 239).
4.2.2 Datos de los ejes, KR 120 R2700-2
Datos de los ejes
Rango de desplazamiento
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocidad con carga nominal
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden con-
sultarse en la figura (>>> Fig. 4-1).

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Fig. 4-1: Sentido de giro de los ejes
Posiciones de ajuste
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo
Las siguientes figuras muestran el tamaño y la forma de la zona de traba-

jo para las variantes de esta familia de productos.
El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección de los
ejes 4 y 5.

Fig. 4-2: KR 120 R2700-2 Zona de trabajo, vista lateral
Fig. 4-3: KR 120 R2700-2 Zona de trabajo, vista en planta

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
4.2.3 Capacidades de carga, KR 120 R2700-2
Capacidades de carga

Carga adicional nominal de la ba- 0 kg
se
Máxima carga adicional de la base 0 kg
Carga adicional nominal columna 0 kg
giratoria
Máxima carga adicional de la co- 300 kg
lumna giratoria
Carga adicional nominal brazo de 0 kg
oscilación
Máxima carga adicional del brazo 130 kg
de oscilación
Carga adicional nominal del brazo 50 kg
Centro de gravedad de la carga
El centro de gravedad de carga para todas las cargas hace referencia a

la distancia a la superficie de la brida en el eje 6.
Fig. 4-4: Centro de gravedad de la carga
Diagrama de cargas
AVISO
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima admisible. Contro-
lar siempre ambos valores (carga y momento de inercia de masa). So-
brepasarlos reduce la vida útil del robot, sobrecarga los motores y en-
granajes y, en cualquier caso, requiere que se consulte a KU-
KA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de
la aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efec-
tuarse declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instruc-
ciones de servicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es abso-
lutamente necesario especificar los datos de carga en la unidad de con-
trol del robot.

Fig. 4-5: KR 120 R2700-2, diagrama de cargas
KR 120 R2700-2 está configurado para una carga nominal de 120 kg pa-
ra aprovechar de forma óptima el rendimiento y la dinámica del robot.
Con intervalos de carga reducidos también se pueden aplicar cargas su-
periores hasta la capacidad de carga máxima. La situación de carga con-
creta debe controlarse con KUKA.Load. Para un asesoramiento individual,
póngase en contacto con KUKA Support.
Brida de acople
Tipo de muñeca central ZH210

Brida de acoplamiento ver plano
Brida de acople (círculo de refe- 125 mm

rencia)
Calidad de los tornillos 10.9
Tamaño de los tornillos M10
Cantidad de roscas de fijación 11
Profundidad de roscado mín. 11,5 mm, máx. 16 mm
Elemento de ajuste 10 H7
Normativa Ver figura (>>> Fig. 4-6)

La representación de la brida de acople (>>> Fig. 4-6) corresponde a su
posición si los ejes 6 y 4 se encuentran en posición cero. El símbolo Xm
marca la posición del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la po-
sición cero.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Fig. 4-6: Brida de acople D=125
Cargas de la brida
A través del movimiento de la carga montada en el robot (p. ej. herra-

mienta) se ejercen fuerzas y momentos en la brida de acople. Estas fuer-
zas y momentos dependen del perfil de desplazamiento, así como de la
masa, centro de gravedad de la carga y momentos de inercia de masa
de la carga.
Los valores indicados hacen referencia a capacidades de carga
nominales y no contienen factores de seguridad. Es absolutamente nece-
sario especificar los datos de carga en la unidad de control del robot. La
unidad de control del robot tiene en cuenta la carga en la planificación de
la trayectoria. Una carga reducida no origina necesariamente fuerzas y
momentos reducidos.
Los valores se determinan a través de experimentación y simulación de
forma orientativa y se refieren a la máquina con mayor carga de la familia
de robots. Las fuerzas y momentos reales pueden diferir de la brida de
acople debido a influencias internas y externas o por un punto de aplica-
ción divergente. Por tanto, se recomienda determinar localmente las fuer-
zas y momentos en condiciones normales durante la utilización del robot.
Los valores de funcionamiento pueden originarse permanentemente en un
perfil de desplazamiento normal. Se recomienda diseñar la herramienta
para resistencia a la fatiga.
Los valores de PARADA DE EMERGENCIA pueden aparecer en una si-
tuación de emergencia del robot. Puesto que es posible que estos apa-
rezcan muy pocas veces durante la vida útil del robot, un certificado de
resistencia estático es generalmente suficiente para ello.
Fig. 4-7: Cargas de la brida

Cargas de la brida durante el servicio

F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
Cargas de la brida en la PARADA DE EMERGENCIA
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Fuerza axial F(a), fuerza radial F(r), momento de vuelco M(k), par de
apriete alrededor de la brida de acople M(g)
Carga adicional
El robot puede aceptar cargas adicionales. Al colocar las cargas adiciona-

les debe prestarse atención a la carga total máxima permitida. Las medi-
das y la posición de las posibilidades de montaje pueden consultarse en
las siguientes figuras.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Fig. 4-8: Fijación de carga adicional del brazo/muñeca central, KR
120 R2700-2

Fig. 4-9: Fijación de carga adicional columna giratoria/brazo de osci-

lación, KR 120 R2700-2
4.2.4 Cargas sobre el fundamento, KR 120 R2700-2
Cargas sobre el fundamento
Las fuerzas y los momentos indicados incluyen la carga y la fuerza de

inercia (peso) del propio robot.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Fuerza vertical F(v)
F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
Fuerza horizontal F(h)
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
Momento de vuelco M(k)
M(k normal) 22790 Nm
M(k max) 38237 Nm
Par de torsión alrededor del eje 1 M(r)
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm
Fuerza vertical F(v), fuerza horizontal F(h), momento de vuelco M(k), par
de apriete alrededor del eje 1 M(r)
Fig. 4-10: Cargas sobre el fundamento, suelo
ADVERTENCIA
En la tabla se indican las cargas normales y máximas de los fundamen-
tos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y,
por motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir
las indicaciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las
cargas reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden
estar tanto por encima como por debajo de la carga normal.
En las cargas sobre el fundamento (A1 y A2) no se tienen en cuenta la
carga adicional sobre el fundamento ni la columna giratoria. Estas car-
gas adicionales también deben tenerse en cuenta para Fv.

Datos básicos
KR 120 R3100-2
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1105 kg
(IEC 60529)
2567


328 K)
transporte 333 K)

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

daños materiales.
Cables de unión

nector
Interfaz del ro-
bot
robot -
robot
bos lados
lar a ambos la-
dos
bos lados
50 m
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s

Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

se


giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

Diagrama de cargas
AVISO
trol del robot.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Brida de acople


rencia)

sición cero.

Cargas de la brida

de la carga.
momentos reducidos.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Carga adicional



120 R3100-2

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Fig. 4-19: Fijación de carga adicional columna giratoria/brazo de os-

cilación, KR 120 R3100-2


F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm
ADVERTENCIA
tos.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Datos básicos
KR 150 R2700-2
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1072 kg
(IEC 60529)
2567


328 K)
transporte 333 K)



daños materiales.
Cables de unión

nector
Interfaz del ro-
bot
robot -
robot
bos lados
lar a ambos la-
dos
bos lados
50 m
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.


KR QUANTEC-2
Datos técnicos

se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

Diagrama de cargas
AVISO
trol del robot.

Brida de acople


rencia)

sición cero.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Cargas de la brida

de la carga.
momentos reducidos.


F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Carga adicional


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
150 R2700-2




KR QUANTEC-2
Datos técnicos
F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm
ADVERTENCIA
tos.

Datos básicos
KR 150 R3100-2
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1105 kg
(IEC 60529)
2567


328 K)
transporte 333 K)

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

daños materiales.
Cables de unión

nector
Interfaz del ro-
bot
robot -
robot
bos lados
lar a ambos la-
dos
bos lados
50 m
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 114 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s

Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

se


giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

Diagrama de cargas
AVISO
trol del robot.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Brida de acople


rencia)

sición cero.

Cargas de la brida

de la carga.
momentos reducidos.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Carga adicional



150 R3100-2

KR QUANTEC-2
Datos técnicos



F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm
ADVERTENCIA
tos.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Datos básicos
KR 180 R2900-2
Número ejes 6
Volumen del campo de trabajo 68 m³
9283)
Peso aprox. 1105 kg
(IEC 60529)
2567


328 K)
transporte 333 K)



daños materiales.
Cables de unión

nector
Interfaz del ro-
bot
robot -
robot
bos lados
lar a ambos la-
dos
bos lados
50 m
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 114 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.


KR QUANTEC-2
Datos técnicos

se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

Diagrama de cargas
AVISO
trol del robot.

Brida de acople


rencia)
Profundidad de roscado mín. 15 mm, máx. 19 mm

sición cero.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Cargas de la brida

de la carga.
momentos reducidos.


F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional
El robot puede soportar cargas adicionales en la columna giratoria, en el

brazo de oscilación, en el brazo y en la muñeca central. Al colocar las
cargas adicionales debe prestarse atención a la carga total máxima per-
mitida. Las medidas y la posición de las posibilidades de montaje pueden
consultarse en la siguiente figura.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
180 R2900-2



KR QUANTEC-2
Datos técnicos

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm
ADVERTENCIA
tos.

Datos básicos
KR 210 R2700-2
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1077 kg
(IEC 60529)
2567


328 K)
transporte 333 K)

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

daños materiales.
Cables de unión

nector
Interfaz del ro-
bot
robot -
robot
bos lados
lar a ambos la-
dos
bos lados
50 m
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 112 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 220 °/s

Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

Diagrama de cargas
AVISO
trol del robot.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Brida de acople


rencia)

sición cero.

Cargas de la brida

de la carga.
momentos reducidos.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Carga adicional



210 R2700-2

KR QUANTEC-2
Datos técnicos




F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm
ADVERTENCIA
tos.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Datos básicos
KR 210 R3100-2
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1134 kg
(IEC 60529)
2567


328 K)
transporte 333 K)



daños materiales.
Cables de unión

nector
Interfaz del ro-
bot
robot -
robot
bos lados
lar a ambos la-
dos
bos lados
50 m
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 94 °/s
A3 100 °/s
A4 136 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.


se

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

Diagrama de cargas
AVISO
trol del robot.

Brida de acople


rencia)

sición cero.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Cargas de la brida

de la carga.
momentos reducidos.


F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
210 R3100-2



KR QUANTEC-2
Datos técnicos

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm
ADVERTENCIA
tos.

Datos básicos
KR 240 R2900-2
Número ejes 6
Volumen del campo de trabajo 68 m³
9283)
Peso aprox. 1120 kg
(IEC 60529)
2567


328 K)
transporte 333 K)

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

daños materiales.
Cables de unión

nector
Interfaz del ro-
bot
robot -
robot
bos lados
lar a ambos la-
dos
bos lados
50 m
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 103 °/s
A2 94 °/s
A3 100 °/s
A4 170 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s

Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

Diagrama de cargas
AVISO
trol del robot.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Brida de acople


rencia)

sición cero.

Cargas de la brida

de la carga.
momentos reducidos.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional



240 R2900-2

KR QUANTEC-2
Datos técnicos



F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm
ADVERTENCIA
tos.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Datos básicos
KR 250 R2700-2
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1101 kg
(IEC 60529)
2567


328 K)
transporte 333 K)



daños materiales.
Cables de unión

nector
Interfaz del ro-
bot
robot -
robot
bos lados
lar a ambos la-
dos
bos lados
50 m
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 107 °/s
A4 170 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.


KR QUANTEC-2
Datos técnicos

se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

Diagrama de cargas
AVISO
trol del robot.

Brida de acople


rencia)

sición cero.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Cargas de la brida

de la carga.
momentos reducidos.


F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional


KR QUANTEC-2
Datos técnicos
250 R2700-2




KR QUANTEC-2
Datos técnicos
F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm
ADVERTENCIA
tos.

Datos básicos
KR 300 R2700-2
Número ejes 6
9283)
Peso aprox. 1101 kg
(IEC 60529)
2567


328 K)
transporte 333 K)

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

daños materiales.
Cables de unión

nector
Interfaz del ro-
bot
robot -
robot
bos lados
lar a ambos la-
dos
bos lados
50 m
Datos de los ejes
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 101 °/s
A3 107 °/s
A4 140 °/s
A5 113 °/s
A6 180 °/s

Posición de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabajo

ejes 4 y 5.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos


se
giratoria
lumna giratoria
oscilación
de oscilación

Diagrama de cargas
AVISO
trol del robot.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Brida de acople


rencia)

sición cero.

Cargas de la brida

de la carga.
momentos reducidos.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional



300 R2700-2

KR QUANTEC-2
Datos técnicos




F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm
ADVERTENCIA
tos.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
4.12 Carteles y placas
Carteles y placas
El robot cuenta con (>>> Fig. 4-101) los siguientes carteles y placas. Ja-
más se deben quitar ni dañar de tal manera que queden ilegibles. Los
carteles y las placas ilegibles deben sustituirse.
Fig. 4-101: Carteles y placas del lugar de montaje
Pos. Descripción
1
Superficies calientes
Durante el funcionamiento del robot, las superficies podrán al-
canzar temperaturas que provoquen quemaduras. Utilizar guan-
tes de protección.

Bloquear los ejes

Antes de cambiar el motor, asegurar el eje correspondiente me-
diante la protección por fusible para que no se mueva emplean-
do los elementos auxiliares/dispositivos apropiados. El eje pue-
de moverse. Peligro de contusiones
3
Zona de peligro
Está prohibido permanecer en la zona de peligro del robot
cuando este esté operativo o en funcionamiento. Peligro de ac-
cidentes.
4
Posición de transporte
Antes de aflojar los tornillos de la fijación al fundamento, el ro-
bot debe encontrarse en la posición de transporte, como indica
la tabla. Peligro de vuelco

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
5
Placa de características
Contenido conforme a la Directiva sobre máquinas.
6
El sistema está sometido a la presión del aceite y del nitróge-
no. Antes de realizar los trabajos de compensación de peso,
leer las instrucciones de montaje y servicio y tener en cuenta
las indicaciones que contiene. Peligro de accidentes.
7
Trabajos en el robot
Previamente a la puesta en servicio, el transporte o el manteni-
miento, leer las instrucciones de montaje y servicio y tener en
cuenta las indicaciones que contiene.

Brida de acople del tipo de muñeca central ZH210

Los valores indicados en este cartel de advertencia serán de
aplicación a la hora de instalar herramientas en la brida de aco-
ple de la muñeca y deben respetarse.
Brida de acople del tipo de muñeca central ZH300

Los valores indicados en este cartel de advertencia serán de
aplicación a la hora de instalar herramientas en la brida de aco-
ple de la muñeca y deben respetarse.
4.13 REACH Deber de información según el art. 33 de la normativa (CE)

1907/2006
De acuerdo con la información proporcionada por nuestros proveedores,

este producto no contiene en sus componentes (productos) homogéneos
sustancias especialmente preocupantes (SVHC) en una concentración de
más de 0,1 por ciento en masa referidas en la "lista de candidatos".
4.14 Distancias y tiempos de parada
4.14.1 Indicaciones generales
Información sobre los datos:
• La distancia de parada es el ángulo que retrocede el robot desde la

activación de la señal de parada hasta detenerse por completo.
• La distancia de parada es el tiempo transcurrido desde la activación
de la señal de parada hasta que se detiene por completo el robot.
• Los datos representados son para los ejes principales A1, A2 y A3.
Los ejes principales son los ejes con la mayor desviación.
• Los movimientos superpuestos del eje pueden producir distancias de
parada prolongadas.

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
• Distancias y tiempos de parada de conformidad con la norma DIN EN
ISO 10218-1, anexo B.
• Categorías de parada:
‒ Categoría de parada 0 » STOP 0
‒ Categoría de parada 1 » STOP 1
De conformidad con la norma IEC 60204-1.
• Los valores indicados para la parada 0, son valores orientativos deter-
minados mediante pruebas y simulaciones. Se trata de valores medios
que satisfacen las exigencias de la norma DIN EN ISO 10218-1. Las
distancias de parada y los tiempos de parada reales pueden diferir del
momento de frenado debido a influencias internas y externas. Por tan-
to, se recomienda determinar localmente las distancias y los tiempos
de parada en condiciones normales durante la utilización del robot.
• Procedimientos de medición
Las distancias de parada se han calculado en los procedimientos in-
ternos de medición del robot.
• Dependiendo del modo de servicio, utilización del robot y la cantidad
de STOP 0 activadas puede producirse un desgaste desigual de los
frenos. Por este motivo se recomienda controlar la distancia de para-
da al menos una vez al año.
4.14.2 Distancias y tiempos de parada, KR 120 R2700-2
4.14.2.1 Distancias y tiempos de parada PARADA 0, eje 1 al eje 3
La tabla muestra las distancias y tiempos de parada al activarse una PA-

RADA 0 de la categoría de paradas 0. Los valores hacen referencia a la
siguiente configuración:
• Alcance l = 100%
• Override de programa POV = 100 %
• Masa m = carga máxima (carga nominal + carga adicional sobre el
brazo)
Distancia de parada
Tiempo de parada (s)
(º)
Eje 1 41,21 0,65
Eje 2 20,02 0,38
Eje 3 22,99 0,33

KR QUANTEC-2
4.14.2.2 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 1

Datos técnicos
Fig. 4-102: Distancias de parada PARADA 1, eje 1

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Fig. 4-103: Tiempos de parada PARADA 1, eje 1

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

brazo)

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Distancia de parada
(º)
Eje 1 45,57 0,77
Eje 2 19,95 0,46
Eje 3 20,31 0,35

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

brazo)

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Distancia de parada
(º)
Eje 1 42,27 0,68
Eje 2 20,58 0,43
Eje 3 20,79 0,36

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

brazo)

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Distancia de parada
(º)
Eje 1 41,52 0,72
Eje 2 18,28 0,46
Eje 3 14,86 0,30

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

brazo)

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Distancia de parada
(º)
Eje 1 40,86 0,74
Eje 2 18,16 0,42
Eje 3 16,52 0,31

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

brazo)

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Distancia de parada
(º)
Eje 1 43,00 0,77
Eje 2 20,45 0,49
Eje 3 16,54 0,38

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

brazo)

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Distancia de parada
(º)
Eje 1 32,39 0,70
Eje 2 16,74 0,44
Eje 3 16,27 0,35

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

brazo)

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Distancia de parada
(º)
Eje 1 32,41 0,66
Eje 2 16,20 0,43
Eje 3 17,04 0,37

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

brazo)

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Distancia de parada
(º)
Eje 1 34,49 0,67
Eje 2 14,81 0,42
Eje 3 20,42 0,38

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

brazo)

KR QUANTEC-2
Datos técnicos
Distancia de parada
(º)
Eje 1 32,24 0,67
Eje 2 14,85 0,38
Eje 3 17,46 0,38

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

KR QUANTEC-2
Datos técnicos

KR QUANTEC-2

Datos técnicos

KR QUANTEC-2
Planificación
5 Planificación
5.1 Información de planificación
Para la planificación y el dimensionamiento deben tenerse en cuenta las

funciones o aplicaciones que debe ejecutar la cinemática. Las siguientes
condiciones pueden provocar un desgaste prematuro. Requieren interva-
los de mantenimiento más cortos y/o la sustitución anticipada de los com-
ponentes. Durante la planificación también se deben tener en cuenta y
mantener los límites de servicio especificados e indicados en los datos
técnicos.
• Servicio continuo cercano a los límites de temperatura o en un entor-
no abrasivo
• Servicio continuo cercano a los límites de rendimiento, p. ej. nivel alto
del número de revoluciones de un eje
• Tiempo elevado de conexión de ejes individuales
• Perfiles de movimiento monótonos, p. ej. movimientos de ejes cortos y
recurrentes con una frecuencia cíclica
• Posición estática del eje, p. ej. posición vertical continua de un eje de
la muñeca
• Fuerzas externas (fuerzas de proceso) que afectan al robot
Si durante el servicio de la cinemática se cumplen una o varias condicio-
nes, será necesario consultar con KUKA Deutschland GmbH.
Si se alcanza el límite de servicio del robot o se opera durante cierto
tiempo cerca de los límites, se ponen en funcionamiento las funciones de
control instaladas y se desactiva el robot automáticamente.
Esta función de autoprotección puede limitar la disponibilidad del sistema
de robot.
5.2 Fijación al fundamento con centraje
Descripción
La fijación al fundamento con centrado se utiliza cuando se fija el robot

en el suelo, es decir, directamente sobre el fundamento de hormigón.
La fijación al fundamento con sistema de centrado consta de:
• Placas de fundamento
• Tacos adhesivos (anclaje compuesto)
• Elementos de fijación
Para esta variante de fijación se presupone que el fundamento de hormi-
gón es resistente y su superficie, plana y lisa. El fundamento de hormigón
debe poder soportar de forma segura las fuerzas generadas. No debe en-
contrarse ninguna capa aislante o de solado entre las placas de funda-
mento y el fundamento de hormigón.
Deben respetarse las medidas mínimas.

Planificación KR QUANTEC-2
Fig. 5-1: Fijación al fundamento
1 Placa de fundamento (4x)

2 Perno de recepción, cilíndrico
3 Colocar tornillo de cabeza hexagonal M24x65-8.8-A2K con arande-
la tensora (8x)
4 Tacos adhesivos (12x)
5 Rosca M20 para tornillos de nivelación (4x)
6 Perno de recepción, aplanado
Calidad del hormigón para los fundamentos
Para la fabricación de fundamentos de hormigón deben considerarse la

carga admisible del suelo y las prescripciones vigentes específicas del
país. No debe haber ninguna capa aislante o de solado entre la/s placa/s
de fundamento y el fundamento de hormigón. El hormigón debe cumplir
las condiciones de calidad de las siguientes normas:
• C20/25 según DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008
Dibujo acotado
Toda la información sobre la fijación al fundamento y los datos del funda-

mento necesarios pueden consultarse en la figura siguiente
(>>> Fig. 5-2). Las medidas indicadas del fundamento hacen referencia a
una introducción segura de las cargas del fundamento sobre el mismo y
no a la estabilidad del propio fundamento.

KR QUANTEC-2
Planificación
Fig. 5-2: Fijación al fundamento, dibujo acotado
1 Tacos adhesivos 3 Perno de recepción, cilíndrico

2 Tornillo de cabeza hexagonal 4 Perno de recepción, aplanado
M24x65-8.8-A2K (8x)
Para una transmisión segura de las fuerzas de los tacos, deben respetar-
se las medidas indicadas en la figura siguiente para el fundamento de
hormigón.
AVISO
Las medidas para la distancia al borde se aplican sin certificado de ro-
tura de bordes en caso de hormigón armado normal u hormigón sin re-
forzado. Para seguridad contra la rotura de bordes conforme a
ETAG 001, anexo C, debe fabricarse el fundamento de hormigón con
un refuerzo para cantos correspondiente.
Fig. 5-3: Corte transversal del fundamento

1 Pernos de recepción 3 Placa de fundamento

2 Tornillo de cabeza hexagonal 4 Fundamento de hormigón
con arandela de seguridad
A: Distancia mínima del borde B: Grosor mínimo del hormigón

360 mm 180 mm
340 mm 200 mm
300 mm 250 mm
5.3 Fijación al fundamento de 150 mm (opcional)
Descripción
La fijación al fundamento opcional de 150 mm se utiliza cuando el robot

se fija a un fundamento de hormigón con un espesor mínimo de 150 mm.
La fijación al fundamento consta de:
• Placa de fundamento
• Tacos adhesivos (anclaje compuesto)
• Elementos de fijación
Para esta variante de fijación se presupone que el fundamento de hormi-
gón es resistente y su superficie, plana y lisa. El fundamento de hormigón
debe poder soportar de forma segura las fuerzas generadas. No debe ha-
ber ninguna capa aislante o de solado entre las placas de fundamento y
el fundamento de hormigón.
Deben respetarse las medidas mínimas.
1 Placa de fundamento
3 Colocar tornillo de cabeza hexagonal M24x65-8.8-A2K con arande-
la tensora (8x)
6 Posición cero de la entalladura de orientación

KR QUANTEC-2
Planificación
Calidad del hormigón para los fundamentos
Para la fabricación de fundamentos de hormigón deben considerarse la

carga admisible del suelo y las prescripciones vigentes específicas del
país. No debe haber ninguna capa aislante o de solado entre la/s placa/s
de fundamento y el fundamento de hormigón. El hormigón debe cumplir
las condiciones de calidad de las siguientes normas:
• C20/25 según DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008
Dibujo acotado
Toda la información sobre la fijación al fundamento y los datos del funda-

mento necesarios pueden consultarse en la figura siguiente
(>>> Fig. 5-2). Las medidas indicadas del fundamento hacen referencia a
una introducción segura de las cargas del fundamento sobre el mismo y
no a la estabilidad del propio fundamento.
Fig. 5-5: Fijación al fundamento, dibujo acotado
1 Tacos adhesivos 3 Perno de recepción, cilíndrico

M24x65-8.8-A2K (8x)
Para una transmisión segura de las fuerzas de los tacos, deben respetar-
se las medidas indicadas en la figura siguiente para el fundamento de
hormigón.
AVISO
Las medidas para la distancia al borde se aplican sin certificado de ro-
tura de bordes en caso de hormigón armado normal u hormigón sin re-
forzado. Para seguridad contra la rotura de bordes conforme a
ETAG 001, anexo C, debe fabricarse el fundamento de hormigón con
un refuerzo para cantos correspondiente.

Fig. 5-6: Corte transversal del fundamento

3 Fundamento de hormigón
5.4 Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina
Descripción
El grupo constructivo del dispositivo de fijación a la bancada de la máqui-

na se utiliza cuando el robot deba fijarse a una estructura de acero, a un
bastidor (consola) o a una unidad lineal KUKA. La subestructura debe po-
der soportar de forma segura las fuerzas producidas (cargas sobre el fun-
damento). La siguiente figura contiene toda la información necesaria que
debe respetarse para fabricar la superficie de apoyo (>>> Fig. 5-7).
La fijación al bastidor de la máquina consta de:
• Pernos de recepción
• Tornillos de cabeza hexagonal con arandelas tensoras
Fig. 5-7: Fijación al bastidor de la máquina
1 Tornillo de cabeza hexagonal M24x65-8.8-A2K (8x)


KR QUANTEC-2
Planificación
Dibujo acotado
Toda la información sobre el dispositivo de fijación al bastidor de la má-

quina y los datos de los fundamentos necesarios pueden consultarse en
la siguiente figura (>>> Fig. 5-8).
Fig. 5-8: Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina, dibujo aco-

tado
1 Perno de recepción, cilíndrico 3 Superficie de apoyo

M24x65-8.8-A2K (8x)
5.5 Cables de unión y puntos de conexión
Cables de unión
Los cables de unión comprenden todos los cables de transmisión de

energía y de datos entre el robot y la unidad de control del robot. Se co-

KR QUANTEC-2
nectan del lado del robot a la interfaz A1 con conectores. La conexión a

Planificación
la unidad de control es siempre igual independientemente de la variante

de la misma.
Por defecto, se encuentran disponibles las siguientes longitudes de cable:
7 m, 10 m, 15 m, 20 m, 25 m, 30 m, 35 m y 50 m. La longitud máxima
de los cables de unión no puede superar los 50 m. Si el robot también se
utiliza junto con una unidad lineal que dispone de una cadena portacables
propia, deberán tenerse en cuenta los largos de estos cables.
En los cables de unión se necesita siempre un cable de puesta a tierra
adicional para establecer una conexión de baja resistencia, de conformi-
dad con la norma DIN EN 60204, entre el robot y el armario de control.
La conexión se realiza con terminales de cable anular. Los pernos rosca-
dos para la conexión de los dos cables de puesta a tierra se encuentran
en la base del robot.
Durante la planificación y el tendido de los cables de unión deben tenerse
en cuenta los siguientes puntos:
• El radio de curvatura para una colocación fija no debe ser inferior a
150 mm, con cables de motor, y de 60 mm, con cables de datos.
• Proteger los cables de la incidencia de fuerzas mecánicas.
• Los cables deben tenderse libres de cargas mecánicas y los conecto-
res no deben estar expuestos a fuerzas de tracción
• Tender los cables únicamente en la zona interior
• Prestar atención al rango de temperatura (tendido fijo) 263 K (-10 °C)
a 343 K (+70 °C)
• Tender los cables, separados por cables de motor y de datos, en ca-
nales de chapa; en caso necesario, emplear medidas adicionales para
la compatibilidad electromagnética.
Punto de conexión A1
La interfaz A1 se encuentra en la parte trasera de la base.
Fig. 5-9: Interfaz A1

KR QUANTEC-2
Planificación
1 Cable de mando X31 4 Eje adicional XP8.1 (opcional)
2 Cable de motor X30 5 Eje adicional XP7.1 (opcional)
3 Cable de puesta a tierra (2x)
Punto de conexión de la alimentación de energía
El robot puede equiparse con una alimentación de energía entre el eje 1

y el eje 2, así como con una segunda alimentación de energía entre el
eje 3 y el eje 6. El punto de conexión A1 necesario se encuentra en la
parte trasera de la base, mientras que el punto de conexión A3 se en-
cuentra en el lateral del brazo y el punto de conexión para el eje 6, en la
herramienta del robot. Dependiendo de la aplicación, los puntos de cone-
xión difieren en modelo y alcance. Pueden, p. ej., estar ocupados con co-
nexiones para tubos flexibles y cables eléctricos. En la documentación
propia puede consultarse información detallada sobre la asignación de
contactos y las roscas de conexión, entre otros.


KR QUANTEC-2
Transporte
6 Transporte
6.1 Transporte del robot
Antes de cada transporte del robot, colocarlo en posición de transporte.

Durante el transporte debe prestarse atención a la estabilidad del mismo.
Hasta que no se fije el robot, deberá mantenerse en posición de transpor-
te. Antes de elevar el robot, asegurarse de que está libre. Los seguros de
transporte, tales como clavos y tornillos, deben retirarse previamente por
completo. Eliminar previamente los residuos de óxido o pegamentos.
Posición de transporte
Antes de transportar el robot, debe estar en posición de transporte

(>>> Fig. 6-1). Se considera que el robot está en posición de transporte
cuando los ejes se encuentran en las siguientes posiciones:
Eje A1 A2 A3 A4 A5 A6
Escuadra 0° -135° +150° 0º -105° 0º
Fig. 6-1: Posición de transporte
Medidas de transporte
Las medidas de transporte (>>> Fig. 6-2) para el robot pueden consultar-
se en la siguiente figura. La situación del centro de gravedad y el peso
varían en función del equipamiento y de la posición de los ejes 2 y 3. Las
medidas indicadas se refieren al robot sin equipamiento.

Transporte KR QUANTEC-2
Fig. 6-2: Medidas de transporte
1 Centro de gravedad
2 Tubos receptores de horquilla
Medidas de transporte y centros de gravedad
Robot A B C D E SX SY SZ
KR 120 R2700-2 1765 1626 796 553 530 -14 -50 770
KR 120 R3100-2 1906 1819 937 553 530 -40 -50 840
KR 150 R2700-2 1765 1626 796 553 530 -14 -50 770
KR 150 R3100-2 1906 1819 937 553 530 -40 -50 840
KR 180 R2900-2 1906 1 641 937 553 530 -48 -50 850
KR 210 R2700-2 1775 1665 834 553 530 -14 -50 770
KR 210 R3100-2 1 916 1 873 976 553 530 -23 -50 853
KR 240 R2900-2 1 916 1680 976 553 530 -48 -50 850
KR 250 R2700-2 1775 1680 834 553 530 1 -50 790
KR 300 R2700-2 1775 1680 834 553 530 1 -50 790
Transporte
El robot puede transportarse con una carretilla elevadora de horquilla o

un aparejo de transporte .
ADVERTENCIA
Si se utilizan medios de transporte inadecuados, el robot puede sufrir
daños o personas pueden ser heridas. Utilizar únicamente los medios
de transporte autorizados con la suficiente capacidad de carga. Trans-
portar el robot solo del modo indicado en la figura.
Transporte con carretilla elevadora de horquilla
Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla (>>> Fig. 6-3)

existen montar cuatro tubos receptores de horquilla montados en la base.

KR QUANTEC-2
El robot puede cogerse tanto por delante como por detrás con la carretilla
Transporte
elevadora de horquilla. Evitar dañar la base al introducir las horquillas en
los tubos receptores de horquilla. La carretilla elevadora de horquilla debe
disponer de una capacidad mínima de carga de 2,0 t y un alcance de
horquillas correspondiente.
AVISO
Debe evitarse una sobrecarga elevada de los tubos receptores por la
acción de cierre y apertura de horquillas ajustables con mando hidráuli-
co de la carretilla. En caso de que no se cumpla esta premisa, pueden
producirse daños materiales.
Fig. 6-3: Transporte con carretilla elevadora de horquilla
Seguro de transporte
En caso de que el robot se transporte, por ejemplo, en un camión, se dis-

pone de un seguro de transporte. El robot puede amarrarse con ayuda de
unas correas de sujeción. Al hacer esto, prestar atención a que la correa
de sujeción pase por encima del seguro de transporte. La correa de suje-
ción no debe pasar ni cargarse por encima del motor ni por encima de
ningún otro componente del robot. De lo contrario, pueden producirse da-
ños materiales.
Para el servicio se pueden desmontar el seguro de transporte y los tubos
receptores de horquilla.

Transporte KR QUANTEC-2
Fig. 6-4: Transporte con aparejo de transporte
1 Seguro de transporte
2 Tubo receptor de horquilla

KR QUANTEC-2
Puesta en servicio y reanudación del servicio

7 Puesta en servicio y reanudación del servicio
La puesta en servicio y la reanudación del servicio dependen del tipo de
fijación y de la posición de montaje del manipulador.
Descripción Información
Montaje Posición de montaje suelo y fijación al Puesta en servicio, robot de montaje
robot fundamento en el suelo (fijación al fundamento)
(>>> 7.1 "Puesta en servicio, robot de
montaje en el suelo (fijación al funda-
mento)" Página 225)
Montaje Posición de montaje suelo y Puesta en servicio, robot de montaje
robot dispositivo de fijación al bastidor de la en el suelo (fijación al bastidor de la
máquina máquina)
(>>> 7.3 "Puesta en servicio, robot de
montaje en el suelo (dispositivo de fija-
ción al bastidor de la máquina)" Pági-
na 235)
7.1 Puesta en servicio, robot de montaje en el suelo (fijación al fundamen-

to)
Descripción
La fijación al fundamento sirve para el montaje de robots sobre un funda-

mento.
La fijación se realiza con una o varias placas de fundamento y colocando
tacos adhesivos sobre un fundamento de hormigón apropiado.
Esta descripción es válida para montar robots de montaje en el suelo con
la variante de fijación "Fijación al fundamento".
Si la superficie del fundamento de hormigón no es suficientemente lisa y
plana, igualar las irregularidades con una masa de compensación apropia-
da.
Al utilizar tacos adhesivos solamente deben utilizarse los cartuchos de ar-
gamasa y anclajes del mismo fabricante. Para realizar las perforaciones
para los tacos no deben utilizarse herramientas de diamante o taladros
para roscado; preferentemente, deben utilizarse herramientas de perfora-
ción de la misma empresa fabricante de tacos. Asimismo, deben respetar-
se las indicaciones del fabricante durante el tratamiento de los tacos ad-
hesivos.
Aquí no se describe el montaje y la puesta en servicio de la unidad de
control del robot, de las herramientas montadas ni de las aplicaciones.
Elementos de trabajo
Son necesarios los siguientes elementos de trabajo:

Denominación Número de artículo
Carretilla elevadora de horquilla con ca- -
pacidad de carga suficiente
Taladradora con broca de ø 18 mm -
Útil de colocación de conformidad con el -
fabricante de tacos
Juego de llaves Allen -
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm

Puesta en servicio y reanudación del servicio KR QUANTEC-2

Llave dinamométrica -
mín. De 2 a 20 N m
mín. De 400 a 700 N m
Material
Se necesita el siguiente material:

Número de ar-
Denominación Cantidad
tículo
Fijación al fundamento 0000-327-118 1
Pares de apriete
Los pares de apriete se encuentran en: (>>> 12.1 "Pares de apriete" Pá-
gina 399)
Siempre que no se indique lo contrario, estos pares de apriete también
son válidos para los tornillos y tuercas.
Los tornillos de la clase de resistencia 10.9 y superior, así como los torni-
llos con certificado de prueba solo pueden apretarse una vez con el par
de apriete nominal. Después de desatornillarlos la primera vez, deben
cambiarse por tornillos nuevos.
Vista general
Las instrucciones se dividen en los pasos siguientes:

Paso de traba-
Tarea
jo
1 Montar el robot con la fijación al fundamento
(>>> 7.1.1 "Montar el robot con la fijación al funda-
mento" Página 227)
2 Conectar los cables de unión
(>>> 7.1.2 "Conectar los cables de unión" Pági-
na 229)
3 Medidas finales
(>>> 7.1.3 "Medidas finales" Página 230)
Requisito
• Se puede acceder al lugar de montaje con una carretilla elevadora de

horquilla.
• El robot está en posición de transporte.
• Se ha comprobado que la subestructura es lo suficientemente segura.
• El fundamento de hormigón debe tener las medidas y secciones trans-
versales necesarias.
• La superficie del fundamento debe ser lisa y plana.
• Tener preparada la masa de compensación.
• Las herramientas y otras partes de la instalación que dificulten los tra-
bajos están desmontadas.
• Los cables de unión y de puesta a tierra están tendidos hacia el robot
e instalados.

KR QUANTEC-2

Seguridad del trabajo
ADVERTENCIA
En caso de trabajos en este sistema, por partes sometidas a corriente
o por algún movimiento inesperado del robot pueden provocarse lesio-
nes a personas o daños a objetos. Si se trabaja en una instalación en
condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal en el
armario de control en posición "DESCONECTADO" y asegurarlo con un
candado contra una puesta en servicio indebida.
Antes de volver a poner en servicio la instalación, avisar a las personas
implicadas.
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA
El robot puede volcar durante el transporte. Peligro de daños persona-
les y materiales.
Cuando un robot se transporta con ayuda de un aparejo de transporte,
debe prestarse especial atención a la seguridad contra el vuelco. Apli-
car medidas de protección adicionales. Queda prohibida cualquier otra
forma de levantar el robot con una grúa.
7.1.1 Montar el robot con la fijación al fundamento
Procedimiento
1. Limpiar el fundamento de hormigón.

2. Atornillar 2 pernos de recepción en las placas de fundamento y com-
probar que estén bien fijadas (>>> Fig. 7-1).
3. Levantar el robot con ayuda de la carretilla elevadora de horquilla y
llevarlo hasta el lugar de montaje.
4. Limpiar la superficie de apoyo que se encuentra en la parte inferior
del robot.
5. Fijar 4 placas de fundamento al robot, cada una con 2 tornillos de ca-
beza hexagonal M24x65-8.8 y arandelas tensoras. Para evitar dañar
los pernos de recepción, procurar que la posición sea perfectamente
vertical.
6. Apretar 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8 con la llave dina-
mométrica. Aumentar paulatinamente el par de apriete hasta alcanzar
el valor prescrito.

1 Placa de fundamento (4x)

3 Colocar tornillo de cabeza hexagonal M24x65-8.8-A2K con
arandela tensora (8x)
5 Rosca M20 para tornillos de nivelación (4x)
7. Determinar la posición del robot sobre el fundamento respecto a la zo-

na de trabajo.
8. Colocar el robot en su posición de montaje sobre el fundamento.
9. Comprobar la superficie del fundamento de hormigón por el valor indi-
cado:
• Si la superficie es lo suficientemente lisa y plana, continuar con el
paso 15.
• Si la superficie no es lo suficientemente lisa y plana, continuar con
el paso 10.
Si la uniformidad del fundamento se encuentra fuera de las
tolerancias indicadas, pueden producirse tensiones o un aflojamiento
de los fundamentos.
10. Levantar el robot con una carretilla elevadora de horquilla.
11. Para ello, aplicar una cantidad suficiente de masa de compensación
(espátula dentada) a las placas de fundamento desde abajo.
La zona situada debajo de los tornillos de cabeza hexagonal para la
fijación del robot debe quedar libre de masa de compensación.
12. Colocar el robot y, en caso necesario, alinearlo horizontalmente con
tornillos de nivelación.
13. Eliminar los restos de masa de compensación. No puede superarse la
altura máxima de la masa de compensación. Prestar atención a las in-
dicaciones del fabricante.
14. Dejar endurecer la masa de compensación según las indicaciones del
fabricante.
15. Realizar 12 perforaciones para los tacos según las indicaciones del fa-
bricante y utilizar los tacos de acuerdo con las normas de utilización.
Las normas de utilización se encuentran en el embalaje original del
taco y deben conservarse.

KR QUANTEC-2

Fig. 7-2: Montar el robot de montaje en el suelo

2 Superficie de fijación
7.1.2 Conectar los cables de unión
Procedimiento
1. Cable de puesta a tierra, unidad de control del robot - robot, conectar

con 1 tuerca hexagonal M8 y con una arandela tensora en la cone-
xión del cable de puesta a tierra; par de apriete MA= 23,0 Nm.
2. Cable de puesta a tierra opcional, sección de la instalación - robot,
conectar con 1 tuerca hexagonal M8 y con una arandela tensora en la
conexión del cable de puesta a tierra; par de apriete MA= 23,0 Nm.
3. Conectar el cable de datos X31 (>>> Fig. 7-3).
Al introducir los conectores del cable de datos debe verificarse que el
conector X21 y el conector X31 queden bien enclavados en la unidad
de control y en el robot, respectivamente. Se conseguirá el correcto
enclavamiento cerrando el estribo.
4. Conectar el cable de motor X30.
Conectar el conector del cable del motor X30, colocar 4 tornillos allen
M5x12-8.8 y apretarlos con par de apriete MA = 3 N m.
5. Comprobar la conexión equipotencial según VDE 0100 y EN 60204-1.
En las instrucciones de servicio y de montaje de la unidad de con-
trol del robot puede consultarse más información.

Fig. 7-3: Conectar los cables de unión
1 Cable de datos X31 3 Tornillo allen M5x12-8.8-A2K

(4x)
2 Cable de motor X30 4 Cable de puesta a tierra (op-
cional)
7.1.3 Medidas finales
Se deben realizar las siguientes medidas finales:

• Si está disponible, montar la herramienta.
• Seguir con la puesta en servicio del sistema de robot de acuerdo con
las instrucciones de servicio de la unidad de control del robot, capítulo
"Puesta en servicio y reanudación del servicio".
• Proseguir con la puesta en servicio del sistema de robot de acuerdo
con las indicaciones del capítulo "Puesta en servicio y reanudación
del servicio" incluido en las instrucciones de servicio y programación
del KUKA System Software (KSS).
7.2 Puesta en servicio, robot de montaje en el suelo (fijación al fundamen-

to de 150 mm opcional)
Descripción
La fijación al fundamento sirve para el montaje de robots sobre un funda-

mento.
La fijación se realiza con una o varias placas de fundamento y colocando
tacos adhesivos sobre un fundamento de hormigón apropiado.
Esta descripción es válida para montar robots de montaje en el suelo con
la variante de fijación "Fijación al fundamento".
Si la superficie del fundamento de hormigón no es suficientemente lisa y
plana, igualar las irregularidades con una masa de compensación apropia-
da.
Al utilizar tacos adhesivos solamente deben utilizarse los cartuchos de ar-
gamasa y anclajes del mismo fabricante. Para realizar las perforaciones
para los tacos no deben utilizarse herramientas de diamante o taladros
para roscado; preferentemente, deben utilizarse herramientas de perfora-
ción de la misma empresa fabricante de tacos. Asimismo, deben respetar-
se las indicaciones del fabricante durante el tratamiento de los tacos ad-
hesivos.

KR QUANTEC-2


Taladradora con broca de ø 18 mm -
Útil de colocación de conformidad con el -
fabricante de tacos
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
mín. De 2 a 20 N m
mín. De 400 a 700 Nm m
Material

Número de ar-
tículo
Fijación al fundamento 0000-338-338 1
Pares de apriete
gina 399)
Vista general

Paso de traba-
Tarea
jo
1 Montar el robot con la fijación al fundamento
(>>> 7.2.1 "Montar el robot con la fijación al funda-
mento de 150 mm (opcional)" Página 232)
na 234)
3 Medidas finales

Requisito
• Se puede acceder al lugar de montaje con una carretilla elevadora de

horquilla.
• El fundamento de hormigón debe tener las medidas y secciones trans-
versales necesarias.
• La superficie del fundamento debe ser lisa y plana.
• Tener preparada la masa de compensación.
e instalados.
ADVERTENCIA
implicadas.
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA
les y materiales.
7.2.1 Montar el robot con la fijación al fundamento de 150 mm (opcional)
Procedimiento
1. Limpiar el fundamento de hormigón.

2. Atornillar 2 pernos de recepción en la placa de fundamento y compro-
bar que estén bien fijados (>>> Fig. 7-4).
del robot.

KR QUANTEC-2

5. Fijar la placa de fundamento al robot con 8 tornillos de cabeza hexa-
gonal M24x65-8.8 y arandelas tensoras. Para evitar dañar los pernos
de recepción, procurar que la posición sea perfectamente vertical.
6. Apretar 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8 con la llave dina-
mométrica. Aumentar paulatinamente el par de apriete hasta alcanzar
el valor prescrito.
3 Colocar tornillo de cabeza hexagonal M24x65-8.8-A2K con
arandela tensora (8x)
6 Posición cero de la entalladura de orientación
7. Determinar la posición del robot sobre el fundamento respecto a la zo-

na de trabajo.
8. Colocar el robot en su posición de montaje sobre el fundamento.
9. Comprobar la superficie del fundamento de hormigón por el valor indi-
cado:
• Si la superficie es lo suficientemente lisa y plana, continuar con el
paso 15.
• Si la superficie no es lo suficientemente lisa y plana, continuar con
el paso 10.
Si la uniformidad del fundamento se encuentra fuera de las
tolerancias indicadas, pueden producirse tensiones o un aflojamiento
de los fundamentos.
10. Levantar el robot con una carretilla elevadora de horquilla.
11. Aplicar una cantidad suficiente de masa de compensación (espátula
dentada) a la placa de fundamento desde abajo.
La zona situada debajo de los tornillos de cabeza hexagonal para la
fijación del robot debe quedar libre de masa de compensación.
12. Colocar el robot y, en caso necesario, alinearlo horizontalmente con
tornillos de nivelación.
13. Eliminar los restos de masa de compensación. No puede superarse la
altura máxima de la masa de compensación. Prestar atención a las in-
dicaciones del fabricante.

14. Dejar endurecer la masa de compensación según las indicaciones del

fabricante.
15. Realizar 16 perforaciones para los tacos según las indicaciones del fa-
bricante y utilizar los tacos de acuerdo con las normas de utilización.
Las normas de utilización se encuentran en el embalaje original del
taco y deben conservarse.
Fig. 7-5: Montar el robot de montaje en el suelo

2 Superficie de fijación
Procedimiento


KR QUANTEC-2


(4x)
cional)

7.3 Puesta en servicio, robot de montaje en el suelo (dispositivo de fija-

ción al bastidor de la máquina)
Descripción
La fijación al bastidor de la máquina sirve para el montaje de robots so-

bre una construcción de acero preparada por el cliente.
La fijación se realiza con 8 tornillos de cabeza hexagonal con arandelas
tensoras. Para orientar la posición, se dispone de un perno cilíndrico y un
perno aplanado.


1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
mín. De 2 a 20 N m
mín. De 400 a 700 N m
Material

Número de ar-
tículo
Fijación al bastidor de la máquina 0000-310-641 1
Pares de apriete
gina 399)
Vista general

Paso de traba-
Tarea
jo
1 Montar el robot con fijación al bastidor de la máquina
(>>> 7.3.1 "Montar el robot con el dispositivo de fija-
ción al bastidor de la máquina" Página 237)
na 238)
3 Medidas finales
Requisito
• Se puede acceder al lugar de montaje con carretilla elevadora de hor-

quilla.
• La superficie de montaje está preparada.
e instalados.

KR QUANTEC-2

ADVERTENCIA
implicadas.
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA
les y materiales.
7.3.1 Montar el robot con el dispositivo de fijación al bastidor de la máquina
Procedimiento
1. Limpiar la superficie de montaje.

2. Comprobar los taladros sobre la superficie de montaje.
3. Atornillar 2 pernos de recepción en la superficie de montaje y compro-
bar que estén bien fijados.
del robot.
6. Colocar el robot en vertical sobre la superficie de montaje. Para evitar
dañar los pernos de recepción, procurar que la posición sea perfecta-
mente vertical.
7. Colocar los 8 tornillos allen M24x65-8.8 con arandela tensora.
8. Apretar en cruz los 8 tornillos allen M24x65-8.8 con una llave dinamo-
métrica. Aumentar paulatinamente el par de apriete hasta alcanzar el
valor prescrito.

Fig. 7-7: Fijación al bastidor de la máquina
1 Tornillo de cabeza hexagonal M24x65-8.8-A2K (8x)

Procedimiento


KR QUANTEC-2


(4x)
cional)

7.4 Descripción de los cables de unión
Estructura
Los cables de unión sirven para la transmisión de potencia y datos entre

la unidad de control del robot y el robot.
Los cables de unión comprenden:
• Cable de motor
• Cable de datos
• Cable de puesta a tierra/conexión equipotencial (opcional)

Interfaz

nector
Interfaz del ro-
bot
robot -
robot
Cable de motor X20 - X30 Conector Har-
ting a ambos la-
dos
Cable de datos X21 - X31 Conector angu-
lar a ambos la-
dos
bos lados
(opcional)
Cable de unión, estándar
Fig. 7-9: Cables de unión, resumen

KR QUANTEC-2

7.4.1 Descripción de Cable de motor
Fig. 7-10: Cable de motor
1 X20
2 X30

Fig. 7-11: Cable de unión, plano de cableado, cable de motor X20 -

X30
7.4.2 Descripción de Cable de datos
Fig. 7-12: Cable de datos
1 X21
2 X31

KR QUANTEC-2

Fig. 7-13: Cable de unión, plano de cableado, cable de datos X21 -
X31


KR QUANTEC-2
Mantenimiento
8 Mantenimiento
Solo deben realizarse los trabajos de mantenimiento y reparación que se
describen en este documento.
Las tareas que difieran de estas solo debe realizarlas el personal espe-
cialmente formado de KUKA Deutschland GmbH. En www.kuka.com o di-
rectamente en las sucursales podrá encontrar información acerca de KU-
KA College y su programa de formación.
Si no se tiene en cuenta esto, se perderán los derechos de garantía y
responsabilidad.
8.1 Vista general del mantenimiento
Descripción
Los ciclos de mantenimiento indicados en las tablas son válidos para las
condiciones de trabajo descritas en los Datos Técnicos (>>> 4 "Datos téc-
nicos" Página 35). Es obligatorio contactar con KUKA en el caso de que
se produzcan variaciones en las condiciones de trabajo o bien al imple-
mentar funciones o aplicaciones especiales.
Más información al respecto se puede encontrar en el apartado Infor-
mación de planificación. (>>> 5.1 "Información de planificación" Pági-
na 211)
Si el robot se encuentra equipado con una alimentación de energía KUKA

(opción), deben realizarse trabajos de mantenimiento adicionales.
AVISO
Solo deben utilizarse lubricantes homologados por KUKA Deutschland
GmbH. Aquellos lubricantes no homologados pueden producir un des-
gaste prematuro y provocar fallos en los grupos constructivos.
Condición previa
• Debe poder accederse fácilmente a los puntos de mantenimiento.

• Desmontar las herramientas y los dispositivos adicionales cuando pue-
dan dificultar la ejecución de los trabajos de mantenimiento.
ADVERTENCIA
Durante la ejecución de los siguientes pasos de trabajo se debe despla-
zar el robot repetidas veces entre los pasos individuales. Durante la eje-
cución de los trabajos en un robot, este debe asegurarse siempre ac-
cionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos
inesperados del robot. Si se trabaja en un robot conectado y en condi-
ciones de iniciar el servicio, únicamente podrá desplazarse con veloci-
dad reducida. Debe poder detenerse en cualquier momento pulsando
un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducir-
se al mínimo necesario.
Antes de poner en servicio y desplazar el robot, se debe avisar a las
personas implicadas.
En caso de que las temperaturas del aceite sean superiores a 333 K

(60 °C) durante el servicio, se deben escoger ciclos de mantenimiento
más breves. En este caso, es necesario consultar con KUKA Deutschland
GmbH.

Mantenimiento KR QUANTEC-2
8.1.1 Tabla de mantenimiento
Símbolos de mantenimiento
El resumen puede contener símbolos de mantenimiento que no resulten

relevantes para los trabajos de mantenimiento de este producto concre-
to. En la figura correspondiente se podrá consultar un resumen de los
trabajos de mantenimiento relevantes.
Cambio de aceite
Lubricar con bomba engrasadora
Lubricar con un pincel
Lubricar con grasa de pulverización
Apretar tornillo, tuerca
Comprobar el componente, control visual
Limpiar el componente
Sustituir la batería/acumulador
Cambiar el componente
Controlar la tensión de la correa dentada
Fig. 8-1: Plano de mantenimiento

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
Ciclo Pos. Tarea Lubricante
100 h 9 Comprobar los tornillos. -
MA 640 Nm
Una vez tras la puesta en servicio
(montaje)
5000 h 5 Lubricar el alojamiento de la compen- Grasa lubricante LGEP2
a más tardar sación 0000-119-990
1 año de peso del brazo de oscilación.
10 cm³
1) Lubricar 1 racor de engrase en la po-
sición final central, positiva y negati-
va, respectivamente.
5000 h 7 Lubricar el alojamiento de la compen- Grasa lubricante LGEP2
a más tardar sación 0000-119-990
1 año de peso de la columna giratoria.
10 cm³
1) Lubricar 1 racor de engrase en la po-
sición final central, positiva y negati-
va, respectivamente.
5 000 h 6 Compensación de peso, Aceite hidráulico Hyspin ZZ
comprobar presión 46
valor teórico, tolerancia -5 bar 0083-236-202
20 000 1 Realizar cambio de aceite, engranaje Aceite para engranajes Opti-
a más tardar A5/A6 gear Synt. ALR 150
5 años . 0000-338-206
(>>> 8.6 "Cambio de aceite A5/A6"
Cantidad de primer llenado:
Página 264)
1,40 l en tipo de muñeca
central ZH210
1,90 l en tipo de muñeca
central ZH300
20 000 h 2 Aceite para engranajes Opti-
a más tardar Realizar el cambio de aceite, engra- gear Synt. ALR 150
5 años naje A4. 0000-338-206
(>>> 8.5 "Cambio de aceite A4" Pági-
na 260)
2,10 l
5 años naje A3. 0000-338-206
na 256)
1,40 l
5 años naje A2. 0000-338-206
na 252)
2,10 l
5 años naje A1. 0000-338-206
na 248)
5,70 l con robots de montaje
en el suelo
1) En movimientos cíclicos repetitivos con trayectos cortos de desplaza-
miento, el ciclo de mantenimiento es de 3000 horas.

La vida útil del juego de cables se corresponde con la del robot si los
programas se ejecutan en su rango normal. Sin embargo, si los progra-
mas están en el rango límite, la vida útil del juego de cables se reduci-
rá y, en caso necesario, deberá sustituirse prematuramente.
8.2 Cambio de aceite A1
Descripción
En los siguientes apartados se describe el cambio de aceite para engra-

najes A1 en un robot de montaje en el suelo.

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
mín. De 20 a 100 N m
Juego de llaves de vaso -
Recipiente colector -
Bomba de aceite KUKA 0000-180-812

KR 120 R2700-2 0000-325-899
Material

Número de ar-
tículo
Aceite para Optigear Synt. ALR 150 20L 0000-338-206 Cantidad
de primer
llenado:
5,70 l con
robots de
montaje
en el sue-
lo

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
Cantidad de rellenado
ATENCIÓN
La cantidad de aceite descargada depende del tiempo de descarga y
de la temperatura del aceite. La cantidad de rellenado es la cantidad de
aceite descargada del engranaje a una temperatura de servicio y duran-
te un tiempo de descarga correctos. Se debe determinar esta cantidad
de aceite descargada. Únicamente debe cargarse esta cantidad de
aceite.
Si se descarga menos del 70 % de la cantidad de aceite indicada, debe
purgarse una vez el engranaje con la cantidad descargada de aceite
determinada y, a continuación, recargar la cantidad de aceite descarga-
da. Si se descarga menos del 50 % de la cantidad de aceite indicada
(p. ej. por instalación inclinada), se debe repetir el proceso de enjuague
dos veces. Durante el proceso de purga, desplazar el eje a velocidad
de desplazamiento manual por todo el campo del eje.
Las cantidades de aceite indicadas en la tabla se corresponden con las
cantidades de aceite en la primera carga del engranaje.
Pares de apriete
gina 399)
Vista general

Paso de traba-
Tarea
jo
1 Descargar el aceite para engranajes A1
(>>> 8.2.1 "Descarga del aceite para engranajes A1"
Página 250)
2 Cargar el aceite para engranajes A1
(>>> 8.2.2 "Carga del aceite para engranajes A1" Pá-
gina 251)
3 Medidas finales
Requisitos
• El engranaje está a temperatura de servicio.

• Puede accederse libremente al orificio de carga de aceite (tapón ros-
cado magnético) de la columna giratoria, retirar previamente las posi-
bles cubiertas.

ATENCIÓN
Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de
haber puesto el robot fuera de servicio, debe tenerse en cuenta que el
aceite y las superficies están calientes, lo que puede provocar quema-
duras.
En los engranajes a temperatura de servicio, el recinto de aceite puede
estar sometido a presión. Antes de la descarga del aceite, aflojar el ta-
pón roscado superior para despresurización de forma que se alivie la
presión; a continuación, volver a apretar ligeramente el tapón roscado.
Utilizar guantes protectores.
ADVERTENCIA
inesperados del robot. En caso de realizar trabajos en un robot en con-
diciones de servicio, este debe asegurarse accionando el dispositivo de
PARADA DE EMERGENCIA.
Antes de reanudar el servicio, se deberá informar a las personas impli-
cadas.
8.2.1 Descarga del aceite para engranajes A1
Procedimiento
1. Colocar un recipiente colector apropiado debajo del orificio de descar-

ga (>>> Fig. 8-2).
2. Desenroscar la tuerca de unión del orificio de descarga.
3. Desenroscar el tapón roscado magnético M22x1,5 de la columna gira-
toria para ventilar y recoger el aceite de descarga.
4. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarlo o eliminar-
lo adecuadamente.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
Fig. 8-2: Descargar el aceite para engranajes A1
1 Tapón roscado magnético 2 Orificio de descarga

M22x1,5
3 Tuerca de unión 4 Recipiente colector
8.2.2 Carga del aceite para engranajes A1
1. Conectar la bomba de aceite en el orificio de descarga (>>> Fig. 8-3).

2. Llenar la cantidad de aceite prescrita a través del orificio de descarga
de forma ascendente con ayuda de la bomba de aceite.
3. Limpiar el tapón roscado magnético, comprobar el elemento de estan-
queidad. Si el tapón roscado magnético está dañado, sustituirlo.
4. Colocar y apretar el tapón roscado magnético M22x1,5; MA 25 N m.
5. Retirar la bomba del orificio de descarga.
6. Enroscar y apretar la tuerca de unión en el orificio de descarga;
MA 45 N m, a continuación, controlar la estanqueidad.

Fig. 8-3: Cargar el aceite para engranajes A1
1 Tapón roscado magnético 3 Tuerca de unión

M22x1,5
2 Orificio de descarga 4 Bomba de aceite

• Retirar los restos de aceite.
• Comprobar la estanqueidad con un control visual.
• Iniciar el programa en el modo de servicio T1 y prestar atención a las
irregularidades.
Descripción


1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm

KR QUANTEC-2
Mantenimiento

KR 120 R2700-2 0000-325-899
Material

Número de ar-
tículo
de primer
llenado:
2,10 l
ATENCIÓN
aceite.
Pares de apriete
gina 399)
Vista general

Paso de traba-
Tarea
jo
(>>> 8.3.1 "Descargar el aceite para engranajes A2"
Página 254)
gina 255)
3 Medidas finales
Requisito
• El robot se encuentra en una posición en la que se puede acceder a

los orificios de carga y descarga de aceite del engranaje del eje 2.
ATENCIÓN
duras.
ADVERTENCIA
cadas.
8.3.1 Descargar el aceite para engranajes A2
Procedimiento
1. Colocar el recipiente colector debajo de la columna giratoria.

(>>> Fig. 8-4).
2. Retirar el tubo de descarga de aceite de la columna giratoria y soltar
la tuerca de unión.
3. Desenroscar el tapón roscado magnético M18x1,5 para ventilar y re-
coger el aceite de descarga.
lo adecuadamente.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento

M18x1,5
2 Tubo de descarga de aceite 4 Recipiente colector
Procedimiento
1. Conectar la bomba de aceite al tubo de descarga de aceite

(>>> Fig. 8-5).
2. Llenar la cantidad de aceite prescrita a través del tubo de descarga
de aceite en posición ascendente.
3. Limpiar el tapón roscado magnético M18x1,5 y comprobar el elemento
de estanqueidad. Sustituir el tapón roscado magnético dañado.
4. Enroscar y apretar el tapón roscado magnético, MA = 20 Nm.
5. Retirar la bomba de aceite.
6. Colocar y apretar la tuerca de unión.
7. Comprobar la estanqueidad del tapón roscado magnético y de la tuer-
ca de unión.


M18x1,5
2 Tubo de descarga de aceite 4 Bomba de aceite

irregularidades.
Descripción


KR QUANTEC-2
Mantenimiento
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm

KR 120 R2700-2 0000-325-899
Material

Número de ar-
tículo
de primer
llenado:
1,40 l
ATENCIÓN
aceite.
Pares de apriete
gina 399)
Vista general

Paso de traba-
Tarea
jo
Página 258)
gina 259)
3 Medidas finales
Requisitos
• El robot se encuentra en una posición en la que se puede acceder a

los orificios de carga y descarga de aceite del engranaje del eje 3.
• El eje 3 está en posición horizontal.
ATENCIÓN
duras.
ADVERTENCIA
cadas.
Procedimiento
1. Poner el recipiente colector por debajo del tapón roscado magnético

M16x1,5 inferior y desenroscar el tapón M16x1,5 (>>> Fig. 8-6).
La descarga de aceite resulta más fácil si se enrosca un tubo de des-
carga de aceite M16x1,5 en la rosca de los tapones roscados magné-
ticos.
2. Desenroscar el tapón roscado magnético M16x1,5 superior para venti-
lar y recoger el aceite de descarga.
lo adecuadamente.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
1 Tapón roscado magnético 3 Recipiente colector

M16x1,5 superior
2 Tubo de descarga de aceite 4 Tapón roscado magnético
M16x1,5 inferior
Procedimiento
1. Conectar la bomba de aceite al tubo de descarga de aceite

(>>> Fig. 8-7).
2. Llenar la cantidad de aceite prescrita a través del tubo de descarga
de aceite en posición ascendente.
3. Limpiar ambos tapones roscados magnéticos M16x1,5 y comprobar
los elementos de estanqueidad. Si los tapones roscados magnéticos
están dañados, sustituirlos.
4. Colocar el tapón roscado magnético M16x1,5 superior y apretarlo;
MA = 20 N m.
5. Retirar el tubo de descarga de aceite y la bomba de aceite.
6. Colocar el tapón roscado magnético M16x1,5 inferior y apretarlo;
MA = 20 N m.
7. Comprobar la estanqueidad de los dos tapones roscados magnéticos.

1 Tapón roscado magnético 3 Bomba de aceite

M16x1,5 superior
M16x1,5 inferior

irregularidades.
Descripción


KR QUANTEC-2
Mantenimiento
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Embudo -
Material

Número de ar-
tículo
de primer
llenado:
2,10 l
ATENCIÓN
aceite.
Pares de apriete
gina 399)
Vista general

Paso de traba-
Tarea
jo
Página 262)
gina 263)
3 Medidas finales
Requisito

ATENCIÓN
duras.
ADVERTENCIA
cadas.
Procedimiento
1. Poner el recipiente colector por debajo del tapón roscado magnético

inferior y desenroscar el tapón M18x1,5 (>>> Fig. 8-8).
ticos.
2. Desenroscar el tapón roscado magnético M18x1,5 superior para venti-
lar y recoger el aceite de descarga.
lo adecuadamente.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento

M18x1,5 superior
M18x1,5 inferior
Procedimiento
1. Limpiar ambos tapones roscados magnéticos M18x1,5 y comprobar el

elemento de estanqueidad. Si los tapones roscados magnéticos están
dañados, sustituirlos (>>> Fig. 8-9).
2. Colocar el tapón roscado magnético M18x1,5 inferior, y apretarlo;
MA = 40 N m.
3. Rellenar por arriba la cantidad de aceite purgada.
4. Colocar el tapón roscado magnético M18x1,5 superior, y apretarlo;
MA = 40 N m.
5. Comprobar la estanqueidad de los dos tapones roscados magnéticos.

1 Tapón roscado magnético M18x1,5 superior

2 Embudo
3 Tapón roscado magnético M18x1,5 inferior

irregularidades.
8.6 Cambio de aceite A5/A6
Descripción

najes A5/A6 en un robot de montaje en el suelo.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
mín. De 5 N m a 50 N m
Embudo -
Material

Número de ar-
tículo
de primer
llenado:
1,40 l con
tipo de
muñeca
central
ZH210
1,90 l con
tipo de
muñeca
central
ZH300
ATENCIÓN
aceite.
Pares de apriete
gina 399)

KR QUANTEC-2

Mantenimiento
Vista general

Paso de traba-
Tarea
jo
1 Descargar aceite para engranajes A5/A6
(>>> 8.6.1 "Descargar aceite para engranajes A5/A6"
Página 266)
2 Cargar aceite para engranajes A5/A6
(>>> 8.6.2 "Cargar aceite para engranajes A5/A6"
Página 268)
3 Medidas finales
Requisito

ATENCIÓN
duras.
ADVERTENCIA
cadas.
8.6.1 Descargar aceite para engranajes A5/A6
Procedimiento
1. Poner el robot en servicio, desplazar el eje 4 a la posición +90º; a

continuación, asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA
DE EMERGENCIA (>>> 8.6.1 "Descargar aceite para engranajes
A5/A6" Página 266).
2. Poner el recipiente colector por debajo de los tapones roscados mag-
néticos para A5 y A6 y desenroscar los tapones.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
ticos.
AVISO
Sobrepresión
El aceite para engranajes puede tener fugas.
Mantener cerrado el tapón roscado magnético superior durante la
descarga.
Fig. 8-10: Descargar aceite para engranajes A5/A6

M18x1,5 superior
2 Tapón roscado magnético 5 Tapón roscado magnético
M18x1,5 para A6 M18x1,5 para A5
3 Tubo de descarga de aceite
(2x)
3. Poner el robot en servicio, desplazar el eje 4 a la posición 0º; a conti-

nuación, asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE
EMERGENCIA (>>> Fig. 8-11).
4. Poner el recipiente colector por debajo de los tapones roscados mag-
néticos inferiores y desenroscar el tapón.
ticos.
lo adecuadamente.

Fig. 8-11: Descargar aceite para engranajes A5/A6
1 Tapón roscado magnético M18x1,5 inferior

2 Tubo de descarga de aceite
3 Recipiente colector
8.6.2 Cargar aceite para engranajes A5/A6
Procedimiento
1. Poner el robot en servicio, desplazar el eje 4 a la posición -90º; a

continuación, asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA
DE EMERGENCIA (>>> Fig. 8-12).
2. Limpiar los 3 tapones roscados magnéticos M18x1,5 y comprobar el
elemento de estanqueidad. Sustituir los tapones roscados magnéticos
dañados.
3. Colocar el tapón roscado magnético M18x1,5 inferior y apretarlo;
MA = 20 N m.
4. Cargar aprox. 1/3 de la cantidad de aceite descargada desde arriba
en la abertura A5.
5. Cargar el resto de la cantidad de aceite descargada desde arriba en
la abertura A6.
6. Colocar los tapones roscados magnéticos M18x1,5 para A5 y A6 y
apretarlos; MA = 20 N m.
7. Comprobar la estanqueidad de los 3 tapones roscados magnéticos.

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
Fig. 8-12: Cargar aceite para engranajes A5/A6
1 Tapón roscado magnético 3 Embudo

M18x1,5 para A5
2 Tapón roscado magnético 4 Tapón roscado magnético
M18x1,5 para A6 M18x1,5 inferior

irregularidades.
8.7 Comprobar la compensación de peso
Descripción
En la siguiente descripción se especifican los trabajos de la compensa-

ción de peso que deben realizarse conforme a los plazos indicados en el
apartado Tabla de mantenimiento.

Paño de tela -
Vista general

Paso de traba-
Tarea
jo
1 Comprobar la compensación de peso
(>>> 8.7.1 "Comprobar la compensación de peso"
Página 270)
2 Medidas finales
Requisito
• El robot está listo para el servicio y puede moverse a la velocidad de

desplazamiento manual.
• Las partes de la instalación u otros robots no suponen un peligro.
• El robot estará asegurado cuando se vaya a trabajar directamente en
dicho robot.
ADVERTENCIA
8.7.1 Comprobar la compensación de peso
Procedimiento
1. Desplazar A2 a -90º manualmente (el brazo de oscilación está en ver-

tical). La posición del brazo del robot es cualquiera.
2. Mantener 1 minuto de tiempo de espera.
3. Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMER-
GENCIA.
4. Comprobar las siguientes presiones con el manómetro:
• Robot de montaje en el suelo: 150 bar
‒ KR 120 R2700-2
‒ KR 120 R3100-2
‒ KR 150 R2700-2
‒ KR 150 R3100-2
‒ KR 210 R2700-2
• Robot de montaje en el suelo: 176 bar
‒ KR 180 R2900-2
‒ KR 210 R3100-2
‒ KR 240 R2900-2
‒ KR 250 R2700-2

KR QUANTEC-2
Mantenimiento
‒ KR 300 R2700-2
5. Si el valor autorizado varía, el personal técnico especializado deberá
volver a ajustar la compensación de peso.
6. Comprobar que los componentes montados no estén sucios. Limpiar-
los en caso necesario.
7. Comprobar que los componentes montados no presentan daños ni fu-
gas. En caso de fuga, localizar la posición y retirar los residuos de
aceite. En caso necesario, encargar la sustitución de la compensación
de peso al personal técnico especializado.
8. Comprobar que el manguito no esté sucio ni dañado, limpiarlo o en-
cargar su sustitución al personal técnico especializado si fuera nece-
sario.

irregularidades.
8.8 Limpiar el robot
Descripción
Para la limpieza del robot, y para evitar daños al mismo, deben respetar-
se y cumplirse las indicaciones prescritas. Estas indicaciones hacen refe-
rencia solamente al robot.

Herramientas de limpieza permitidas -
(p. ej. paños o cepillos)
Material

Número de ar-
tículo
Producto de limpieza - -
sin disolventes, soluble en agua, no infla-
mable, no agresivo, sin vapor, sin agente
refrigerante

Vista general
Paso de traba-
Tarea
jo
1 Limpieza
(>>> 8.8.1 "Limpieza" Página 272)
2 Medidas finales
Requisito
• La unidad de control del robot está desconectada.

• El robot es fácilmente accesible.
AVISO
Para realizar los trabajos de limpieza se debe tener en cuenta lo si-
guiente, de lo contrario, podrían producirse daños materiales:
• Durante la limpieza deben respetarse las correspondientes instruc-
ciones de limpieza.
• No utilizar limpiadores de alta presión durante la limpieza.
• Los productos de limpieza no deben penetrar en las partes eléctri-
cas ni mecánicas de la instalación.
8.8.1 Limpieza
Procedimiento
1. Poner el robot fuera de servicio.

2. En caso de ser necesario, detener las piezas de la instalación conti-
gua y asegurarlas.
3. Retirar todos los revestimientos siempre que sea necesario para llevar
a cabo los trabajos de limpieza.
4. Efectuar la limpieza del robot.
5. Eliminar completamente los agentes de limpieza del robot.
6. Limpiar los lugares afectados por la corrosión y aplicar una nueva pro-
tección contra la corrosión.
7. En caso necesario, montar completamente los dispositivos de protec-
ción y de seguridad que se hayan desmontado.
8. Colocar de nuevo los revestimientos que se han retirado.

• Retirar los agentes y aparatos de limpieza de la zona de trabajo del
robot.
• Eliminar adecuadamente los productos de limpieza usados.
• Reemplazar los carteles y placas ilegibles y las cubiertas dañadas.
• Comprobar el funcionamiento de los dispositivos de protección y de
seguridad.

KR QUANTEC-2
Reparación
9 Reparación
Solo deben realizarse los trabajos de mantenimiento y reparación que se
describen en este documento.
Las tareas que difieran de estas solo debe realizarlas el personal espe-
cialmente formado de KUKA Deutschland GmbH. En www.kuka.com o di-
rectamente en las sucursales podrá encontrar información acerca de KU-
KA College y su programa de formación.
Si no se tiene en cuenta esto, se perderán los derechos de garantía y
responsabilidad.
9.1 Cambio del motor A1
Descripción
En las siguientes instrucciones se describe la sustitución del motor. La

descripción es válida para los robots de suelo. Si el robot está instalado
con inclinación o en suspensión, se debe proceder de igual manera.
Al desmontar el motor, es posible que el robot se desplace de modo au-
tónomo alrededor de ese eje. El bloqueo antimovimiento puede efectuarse
con medios mecánicos auxiliares (p. ej. base, grúa) o una posición final
estable (p. ej., tope amortiguador).

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Pincel -
Juego de ajuste -
Material

Reparación KR QUANTEC-2
Número de ar-
tículo
Paquete de repuestos motor 3,8 kW L0 0000-334-486 1
ME
Para las siguientes máquinas:
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 180 R2900-2
• KR 210 R2700-2
ME
• KR 210 R3100-2
• KR 240 R2900-2
• KR 250 R2700-2
• KR 300 R2700-2
Adquisición de repuestos
Los componentes defectuosos sólo pueden ser sustituidos por piezas de

recambio originales de KUKA Deutschland GmbH. Si no se tiene en cuen-
ta esto, se perderán los derechos de garantía y responsabilidad.
Junto con las piezas de repuesto se suministra una «tarjeta de reparacio-
nes». Esta debe rellenarse y enviarse de vuelta junto con los componen-
tes defectuosos a KUKA Deutschland GmbH en los siguientes casos.
• Dentro del periodo de vigencia de la garantía.
• Si después de consultar con KUKA Deutschland GmbH, se considera
necesaria una comprobación del componente defectuoso por parte de
KUKA.
Pares de apriete
gina 399)
Vista general

KR QUANTEC-2
Reparación
Paso de traba-
Tarea
jo
1 Desmontar el motor A1
(>>> 9.1.1 "Desmontar el motor eje 1" Página 275)
2 Preparar el motor nuevo para el montaje
(>>> 9.1.2 "Preparación del motor nuevo para el
montaje" Página 276)
3 Montar el motor A1
(>>> 9.1.3 "Montar el motor eje 1" Página 277)
4 Medidas finales
Requisito
• El robot está asegurado con un dispositivo de PARADA DE EMER-

GENCIA. Hay que asegurarse de que el robot no pueda conectarse
sin autorización.
ATENCIÓN
Peligro de quemaduras por superficies calientes
Debido a la elevada temperatura de la superficie del motor después de
haber puesto el robot fuera de servicio, pueden producirse quemaduras
durante el desmontaje. Esto puede provocar lesiones.
• Utilizar guantes protectores
ADVERTENCIA
Antes de realizar trabajos en componentes del sistema que estén bajo
tensión, debe desconectarse el interruptor principal y asegurarse contra
una reconexión. El cable de alimentación debe desconectarse. A conti-
nuación debe comprobarse que la unidad de control del robot y el cable
de alimentación están también desconectados.
Si no se respeta esta indicación, pueden producirse lesiones e incluso
la muerte.
ADVERTENCIA
Al montar y desmontar el motor, existe peligro de sufrir aplastamiento
de la muñeca. Utilizar guantes protectores.
AVISO
Al montar el motor debe procurarse no dañar los dentados del motor y
del engranaje. Pueden producirse un desgaste reforzado y un fallo pre-
maturo.
9.1.1 Desmontar el motor eje 1
Procedimiento
1. Aflojar y sacar los conectores XM1 y XP1 de los enchufes.

2. Desatornillar los 4 tornillos allen M12x25-8.8-A2K.
3. Aflojar y extraer el motor A1 sin ladearlo.
4. Cubrir el árbol de entrada y protegerlo para que no se ensucie.

Fig. 9-1: Motor A1
1 Tornillo allen M12x25-8.8-A2K

2 Motor A1
3 Conector XM1
4 Conector XP1
5. Si el motor no se tiene que montar de nuevo, eliminarlo debidamente

o conservarlo y almacenarlo.
9.1.2 Preparación del motor nuevo para el montaje
Procedimiento
1. Antes del montaje, limpiar el dentado envolvente del motor y del en-
granaje y engrasarlo ligeramente, pero cubriendo toda la superficie
con Microlube GL 261.
2. Limpiar la superficie de apoyo del motor.
3. Comprobar que la junta tórica situada sobre el eje del motor esté en
buen estado. En caso de daños y/o desgaste, se debe sustituir la jun-
ta tórica.

KR QUANTEC-2
Reparación
Fig. 9-2: Preparar el motor A1-A3 nuevo para el montaje
1 Motor
2 Junta tórica
3 Dentado envolvente
9.1.3 Montar el motor eje 1
Procedimiento
1. Si se monta un nuevo motor, habrá que quitarle los agentes de con-

servación antes de montarlo.
2. Antes del montaje, limpiar el dentado envolvente del motor A1 y del
engranaje A1 y engrasarlo ligeramente, pero cubriendo toda la super-
ficie con Microlube GL 261.
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A1 que se encuentra sobre
el soporte del motor.
buen estado. El anillo distanciador adicional debe estar disponible.
5. Los enchufes XM1 y XP1 deben estar dispuestos tal y como se mues-
tra en la figura.
6. Colocar el motor A1 sin ladearlo durante su colocación.
Girando ligeramente el motor por su eje resultará más fácil su mon-
taje.
7. Colocar los 4 tornillos allen M12x25-8.8-A2K.

8. Apretar en cruz los 4 tornillos allen M12x25-8.8-A2K con una llave di-
namométrica. Aumentar paulatinamente el par de apriete hasta alcan-
zar el valor prescrito.
9. Enchufar los conectores XM1 y XP1. Tener en cuenta los pins y la co-
dificación de los conectores. Al colocar los conectores, girarlos hasta
que se perciba (antirrotación) que encajan en la codificación.

Fig. 9-3: Motor A1

2 Motor A1
3 Conector XM1
4 Conector XP1

• Desplazar el robot en A1 y prestar atención a las irregularidades.
• Realizar el ajuste de punto cero A1.
En las instrucciones de manejo y programación para el usuario final
o los integradores del sistema puede consultarse información deta-
llada acerca del ajuste.
Descripción


KR QUANTEC-2
Reparación

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Grúa con la suficiente capacidad de car- -
ga
Eslinga de cable con la suficiente capaci- -
dad de carga
Pincel -
Juego de ajuste -
Material

Número de ar-
tículo
ME
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 180 R2900-2
• KR 210 R2700-2
ME
• KR 210 R3100-2
• KR 240 R2900-2
• KR 250 R2700-2
• KR 300 R2700-2
Los números de artículo de las piezas de repuesto aparecen en un catá-

logo de piezas de repuesto.
Los componentes defectuosos solo han de sustituirse por piezas de re-
puesto originales de KUKA Deutschland GmbH. Si no se tiene en cuenta
esto, se perderán los derechos de garantía y responsabilidad.


KUKA.
Pares de apriete
gina 399)
Vista general

Paso de traba-
Tarea
jo
1 Asegurar el brazo de oscilación
(>>> 9.2.1 "Asegurar el brazo de oscilación" Pági-
na 281)
(>>> 9.2.2 "Desmontaje del motor A2" Página 282)
(>>> 9.2.4 "Montaje del motor A2" Página 283)
5 Retirar la protección del brazo de oscilación
(>>> 9.2.5 "Retirar la protección del brazo de oscila-
ción" Página 285)
6 Medidas finales
Requisito

sin autorización.
• Para realizar los trabajos, es necesario que se puede acceder libre-
mente al lugar de desmontaje con una grúa.

KR QUANTEC-2
Reparación
PELIGRO
Si se utiliza un medio de suspensión de carga defectuoso, la carga se
puede caer o comenzar a oscilar. Como consecuencia pueden producir-
se lesiones graves y daños materiales:
• Antes de la utilización, comprobar el medio de suspensión de car-
gas para determinar si está deteriorado (p. ej. con corrosión, defor-
mación, fisuras) y, si es preciso, cambiar piezas.
• Solo está permitido utilizar dispositivos elevadores con capacidad de
carga suficiente.
ATENCIÓN
ADVERTENCIA
la muerte.
ADVERTENCIA
AVISO
maturo.
9.2.1 Asegurar el brazo de oscilación
Procedimiento
1. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de cable y engan-

charlo a los ganchos de la grúa.
2. Levantar la eslinga de cable hasta que esté fuertemente apretada.

Fig. 9-4: Asegurar el brazo de oscilación
9.2.2 Desmontaje del motor A2
Procedimiento

2. Colocar la eslinga de cable alrededor del motor A2 y levantarlo con
una grúa hasta que la eslinga de cable aguante el peso del motor A2.
4. Aflojar y extraer con cuidado el motor A2 sin ladearlo.
Fig. 9-5: Motor A2

KR QUANTEC-2
Reparación
1 Motor A2
2 Eslinga de cable
3 Conector XM2
4 Conector XP2
5. Cubrir la abertura del soporte del motor A2 y protegerlo para que no

se ensucie.
Procedimiento
ta tórica.
1 Motor
2 Junta tórica
9.2.4 Montaje del motor A2
Procedimiento



engranaje A2 y engrasarlo ligeramente, pero cubriendo toda la super-
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A2 que se encuentra sobre
el soporte del motor.
buen estado.
tra en la figura.
6. Coger y colocar el motor A2 con una eslinga de cable sin ladearlo du-
rante el montaje.
taje.

Fig. 9-7: Motor A2
1 Motor A2
2 Eslinga de cable
3 Conector XM2
4 Conector XP2

KR QUANTEC-2
Reparación
9.2.5 Retirar la protección del brazo de oscilación
Procedimiento
1. Descargar la eslinga de cable y desengancharla de la grúa

2. Retirar la eslinga de cable del robot.

Descripción



1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
ga
dad de carga
Pincel -
Juego de ajuste -
Material

Número de ar-
tículo
ME
• KR 120 R2700-2
ME
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 180 R2900-2
• KR 210 R2700-2
ME
• KR 210 R3100-2
• KR 240 R2900-2
• KR 250 R2700-2
• KR 300 R2700-2


KR QUANTEC-2
Reparación
KUKA.
Pares de apriete
gina 399)
Vista general

Paso de traba-
Tarea
jo
1 Asegurar el brazo del robot
(>>> 9.3.1 "Asegurar el brazo del robot" Página 288)
(>>> 9.3.4 "Montar el motor A3" Página 291)
5 Retirar la protección del brazo del robot
(>>> 9.3.5 "Retirar la protección del brazo del robot"
Página 293)
6 Medidas finales
Requisito

sin autorización.
• Para realizar los trabajos, es necesario que se puede acceder libre-
mente al lugar de desmontaje con una grúa.

PELIGRO
carga suficiente.
ATENCIÓN
ADVERTENCIA
la muerte.
ADVERTENCIA
AVISO
maturo.
9.3.1 Asegurar el brazo del robot
Procedimiento
1. Asegurar el brazo del robot con una eslinga de cable y engancharlo a

los ganchos de la grúa.
2. Desplazar la grúa hacia arriba hasta que la eslinga de cable esté fuer-
temente apretada.

KR QUANTEC-2
Reparación
Fig. 9-9: Asegurar el brazo del robot
Procedimiento

2. Colocar la eslinga de cable alrededor del motor A3 y levantarlo con
una grúa hasta que la eslinga de cable aguante el peso del motor A3.
4. Aflojar y extraer con cuidado el motor A3 sin ladearlo.
Fig. 9-10: Motor A3

1 Conector XM3
2 Conector XP3
3 Motor A3
5 Eslinga de cable
5. Retirar el tubo protector A3 (no requerido en caso de una actualiza-

ción).
Fig. 9-11: Tubo protector A3
1 Brazo del robot

2 Tubo protector A3
3 Brazo de oscilación
6. Cubrir la abertura del soporte del motor A3 y protegerlo para que no

se ensucie.
Procedimiento

KR QUANTEC-2
Reparación
ta tórica.
1 Motor
2 Junta tórica
9.3.4 Montar el motor A3
Procedimiento

2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A3 y del engranaje A3
y engrasarlo ligeramente, pero cubriendo toda la superficie con Micro-
lube GL 261.
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A3 del engranaje A3.
buen estado.
5. Colocar el tubo protector A3 (no desmontado con la actualización).

Fig. 9-13: Tubo protector A3
1 Brazo del robot

2 Tubo protector A3
3 Brazo de oscilación
6. Coger y colocar el motor A3 con una eslinga de cable sin ladearlo du-
rante la colocación.
taje.

tra en la figura.

KR QUANTEC-2
Reparación
Fig. 9-14: Motor A3
1 Conector XM3
2 Conector XP3
3 Motor A3
5 Eslinga de cable
9.3.5 Retirar la protección del brazo del robot
Procedimiento
1. Descargar la eslinga de cable y desengancharla de la grúa.

2. Retirar la eslinga de cable del brazo del robot.

Fig. 9-15: Asegurar el brazo del robot

Descripción


1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Pincel -

KR QUANTEC-2
Reparación
Juego de ajuste -
Material

Número de ar-
tículo
ME
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 180 R2900-2
ME
• KR 210 R2700-2
• KR 210 R3100-2
• KR 240 R2900-2
• KR 250 R2700-2
• KR 300 R2700-2

KUKA.
Pares de apriete
gina 399)
Vista general

Paso de traba-
Tarea
jo
(>>> 9.4.2 "Preparación del motor A4-A5 nuevo para
el montaje" Página 298)
4 Medidas finales
Requisito
• Debe garantizarse la seguridad antivuelco del robot. Si fuese necesa-

rio, este se atornillará al fundamento.
• El robot está asegurado para evitar movimientos alrededor del eje.
• El resto de la instalación no debe suponer un peligro.
• Se han desmontado las herramientas.
ADVERTENCIA
implicadas.
ATENCIÓN
ADVERTENCIA
AVISO
maturo.
Descripción
Los siguientes pasos de trabajo son idénticos para el motor A4 y el A5.

KR QUANTEC-2
Reparación
Procedimiento

2. Desatornillar 4 tornillos allen M8x25-8.8-A2K del motor A4.
3. Aflojar el motor A4 y extraerlo junto con el árbol de transmisión A4;
no ladearlo mientras se extrae.
4. Colocar el motor A4 con árbol de transmisión A4.
Fig. 9-16: Motor A4 y A5
1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4
5. Sacar el árbol de transmisión A4 del eje del motor.

6. Retirar el muelle de compresión y, en caso necesario, la arandela de
apoyo del eje del motor.

Fig. 9-17: Árbol de transmisión A4 y A5
1 Motor A5
2 Motor A4
3 Eje del motor con dentado envolvente
4 Muelle de compresión
5 Árbol de transmisión A4

9.4.2 Preparación del motor A4-A5 nuevo para el montaje
Descripción
Procedimiento
1. Antes del montaje, limpiar el dentado envolvente del motor y del árbol
de transmisión y engrasarlo ligeramente pero cubriendo toda la super-
3. Compruebe que el muelle de compresión y, en caso necesario, la
arandela de apoyo situados sobre el eje del motor estén en buen es-
tado.
Si al desmontar el motor se encontró una arandela de apoyo en el eje
del motor, no volver a montar cuando se monte un motor nuevo, sino
desecharlo.
En caso de daños y/o desgaste, se debe sustituir el muelle de com-
presión.

KR QUANTEC-2
Reparación
1 Motor A5
2 Motor A4
Descripción
Procedimiento

2. Limpiar el dentado del árbol de transmisión A4 y el eje del motor A4 y
comprobar si están desgastados.
En caso de daños y/o desgaste, se debe sustituir el árbol de transmi-
sión A4.
3. Engrasar el dentado del árbol de transmisión A4 ligeramente, pero cu-
briendo toda la superficie con Microlube GL 261.
4. Conectar el muelle de compresión al eje del motor A5.
desecharlo.
5. Conectar el árbol de transmisión A4 al eje del motor A4.

1 Motor A5
2 Motor A4
6. Las superficies de apoyo (motor A4 y brazo del robot) deben estar li-
bres de grasa y de polvo.
7. Colocar las cajas de enchufe XM4 y XP4 de tal manera que se en-
cuentren, tras la colocación del motor A4, en la parte izquierda del
brazo del motor.
8. Coger el motor A4 y colocarlo en el brazo del motor; durante el mon-
taje, evitar ladearlo, y asegurar el alojamiento correcto (dentado) de
los árboles de transmisión de la muñeca central.
taje.


KR QUANTEC-2
Reparación
1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4

• Desplazar el robot en A4, A5 y A6 y prestar atención a las irregulari-
dades.
• Realizar el ajuste de punto cero A4, A5 y A6.
Descripción


KR QUANTEC-2
Reparación

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Pincel -
Juego de ajuste -
Material

Número de ar-
tículo
ME
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 180 R2900-2
ME
• KR 210 R2700-2
• KR 210 R3100-2
• KR 240 R2900-2
• KR 250 R2700-2
• KR 300 R2700-2

KUKA.

KR QUANTEC-2
Reparación
Pares de apriete
gina 399)
Vista general

Paso de traba-
Tarea
jo
(>>> 9.5.2 "Preparación del motor A4-A5 nuevo para
el montaje" Página 305)
4 Medidas finales
Requisito

ADVERTENCIA
implicadas.
ATENCIÓN

ADVERTENCIA
AVISO
maturo.
Descripción
Procedimiento

1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4

KR QUANTEC-2
Reparación
1 Motor A5
2 Motor A4

9.5.2 Preparación del motor A4-A5 nuevo para el montaje
Descripción
Procedimiento
1. Antes del montaje, limpiar el dentado envolvente del motor y del árbol
de transmisión y engrasarlo ligeramente pero cubriendo toda la super-
tado.
desecharlo.

KR QUANTEC-2

Reparación
presión.
1 Motor A5
2 Motor A4
Descripción
Procedimiento

sión A5.
desecharlo.

KR QUANTEC-2
Reparación
1 Motor A5
2 Motor A4
brazo del motor.
taje.


1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4

dades.
Descripción


KR QUANTEC-2
Reparación

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
ga
dad de carga
Pincel -
Juego de ajuste -
Material

Número de ar-
tículo
ME

KUKA.
Pares de apriete
gina 399)
Vista general

Paso de traba-
Tarea
jo
3 Desmontar la muñeca central
(>>> 9.6.3 "Desmontar la muñeca central" Pági-
na 315)
(>>> 9.6.5 "Preparación del motor A6 para el monta-
je" Página 317)
7 Montar la muñeca central
(>>> 9.6.7 "Montar la muñeca central" Página 319)
10 Medidas finales
Requisito

PELIGRO
carga suficiente.

KR QUANTEC-2
Reparación
ADVERTENCIA
implicadas.
ATENCIÓN
ADVERTENCIA
AVISO
maturo.
Descripción
Procedimiento


1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4


KR QUANTEC-2
Reparación
1 Motor A5
2 Motor A4

Descripción
Procedimiento


1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4


KR QUANTEC-2
Reparación
1 Motor A5
2 Motor A4

9.6.3 Desmontar la muñeca central
Procedimiento
1. Fijar la eslinga de cable en la muñeca central y la grúa.

ADVERTENCIA
Si la muñeca central no se asegura con cuidado, la muñeca central
y el brazo pueden sufrir daños o las personas resultar heridas. La
muñeca central tiene un peso de aprox. 100 kg. La grúa y el cable
debe agarrar la carga de forma segura.
2. Desplazar la grúa hasta que la grúa soporte el peso de la muñeca

central.
3. Aflojar y sacar los conectores de motor XM6 y XP6 de la placa.
4. Desatornillar 4 tornillos allen M6x12-8.8-A2K de la placa.
5. Aflojar y sacar los conectores de motor XM6 y XP6 de la parte poste-
rior de la placa.

Fig. 9-30
1 Conector XP6
2 Tornillos allen M6x12-8.8-A2K
3 Placa
4 Conector XM6
6. Desatornillar 20 tornillos allen M10x200-10.9 de la muñeca central.

7. Aflojar la muñeca central con cuidado y extraerla con la grúa.
No ladearlo mientras se extrae. La columna entre el brazo del robot y
la muñeca central deben tener el mismo tamaño en todo el perímetro.
Durante la extracción desplace al mismo tiempo la grúa.
Fig. 9-31
1 Conector XM6
2 Conector XP6
3 Muñeca central
4 Eslinga de cable
5 Tornillo allen M10x200-10.9
6 Brazo del robot

KR QUANTEC-2
Reparación
8. Depositar la muñeca central sobre una base adecuada y retirar la es-
linga de cable.
9. Si la muñeca central no se ha de volver a montar, aplicarle conser-
vante y almacenarla.
Procedimiento

2. Aflojar el motor A6 y extraerlo de la muñeca central; no ladearlo mien-
tras se extrae.
3. Depositar el motor A6, aplicar agente de conservación y almacenarlo
si no se va a volver a montar.
Fig. 9-32: Muñeca central con motor A6
1 Muñeca central
3 Motor A6
4 Conector XP6
5 Conector XM6

9.6.5 Preparación del motor A6 para el montaje
Procedimiento

eje hueco y engrasarlo ligeramente, pero cubriendo toda la superficie


tado.
desecharlo.
presión.
Fig. 9-33: Motor A6
1 Motor A6
Procedimiento
1. Retirar el agente de conservación del nuevo motor A6.

2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A6 y del engranaje de
la muñeca central y engrasarlo ligeramente pero cubriendo toda la su-
perficie con Microlube GL 261.
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A6 de la muñeca central.
4. Los conectores de motor XM6 y XP6 están dispuestos de tal manera
que, después de colocar el motor, se encuentren inclinados en la par-
te inferior izquierda.
5. Colocar el motor A6 en la muñeca central sin ladearlo.
taje.

Apretar los 4 tornillos allen M8x30-8.8-A2K paulatinamente con la
llave dinamométrica con el par de apriete correcto.

KR QUANTEC-2
Reparación
1 Muñeca central
3 Motor A6
4 Conector XP6
5 Conector XM6
9.6.7 Montar la muñeca central
Procedimiento
1. Fijar la eslinga de cable en la muñeca central.

ADVERTENCIA
2. Coger la muñeca central con la grúa, llevarla al lugar de montaje y

asegurarse de que los ejes 4 y 5 se encuentren en la posición cero.
3. Colocar la muñeca central en el brazo del robot, insertando los cables
del motor en el brazo del robot de forma que no queden enrollados
alrededor de los árboles de transmisión.
Durante la colocación, no ladearla y desplazarla al mismo tiempo con
la grúa. La columna entre el brazo del robot y la muñeca central de-
ben tener el mismo tamaño en todo el perímetro.
4. Pasar los conectores de motor XM6 y XP6 por la abertura del brazo
del robot y conectar la parte posterior de la placa.
5. Colocar los 20 tornillos allen M10x200-10.9 nuevos en la muñeca cen-
tral
6. Apretar alternativamente 20 tornillos allen M10x200-10.9 con la llave
dinamométrica. Aumentar paulatinamente el par de apriete hasta al-
canzar el valor prescrito.

7. Retirar la eslinga de cable.
Fig. 9-35
1 Conector XM6
2 Conector XP6
3 Muñeca central
4 Eslinga de cable
6 Brazo del robot
8. Fijar la placa al brazo del robot con 4 tornillos allen M6x12-8.8-A2K.

9. Enchufar los conectores XM6 y XP6 a la parte delantera de la placa.
Tener en cuenta los pins y la codificación de los conectores. Al colo-
car los conectores, girarlos hasta que se perciba (antirrotación) que
encajan en la codificación.
Fig. 9-36
1 Conector XP6
3 Placa
4 Conector XM6

KR QUANTEC-2
Reparación
Descripción
Procedimiento

sión A5.
desecharlo.
1 Motor A5
2 Motor A4
brazo del motor.


taje.

1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4
Descripción

KR QUANTEC-2
Reparación
Procedimiento

sión A4.
desecharlo.
1 Motor A5
2 Motor A4
brazo del motor.
taje.


1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4

dades.

KR QUANTEC-2
Reparación
9.7 Cambiar la muñeca central
Descripción
En la siguiente descripción, se describe el cambio de muñeca central. El

montaje de todas las variantes de muñeca central se efectúa de la misma
forma, independientemente de la carga o la longitud del brazo.

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
ga
dad de carga
Pincel -
Material

Número de ar-
tículo
Paquete de repuestos MC 210 0000-334-481 1
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 210 R2700-2
Paquete de repuestos MC 300 0000-336-010 1
• KR 180 R2900-2
• KR 210 R3100-2
• KR 240 R2900-2
• KR 250 R2700-2
• KR 300 R2700-2



KUKA.
Pares de apriete
gina 399)
Vista general

Paso de traba-
Tarea
jo
3 Desmontar la muñeca central
(>>> 9.7.3 "Desmontar la muñeca central" Pági-
na 331)
5 Preparar la nueva muñeca central para el montaje
(>>> 9.7.5 "Preparación de la nueva muñeca central"
Página 333)
7 Montar la muñeca central
(>>> 9.7.7 "Montar la muñeca central" Página 335)
10 Medidas finales
Requisitos
• El brazo se encuentra en posición horizontal.

• En la medida de lo posible, los ejes 4, 5 y 6 deben estar en la posi-
ción cero.
• Reducir la carga (herramienta o dispositivo) de la muñeca central.

KR QUANTEC-2
Reparación
• Están disponibles la grúa, el dispositivo o el cable con suficiente capa-
cidad de carga.
ADVERTENCIA
implicadas.
PELIGRO
carga suficiente.
Descripción
Procedimiento


1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4


KR QUANTEC-2
Reparación
1 Motor A5
2 Motor A4

Descripción
Procedimiento


1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4


KR QUANTEC-2
Reparación
1 Motor A5
2 Motor A4

9.7.3 Desmontar la muñeca central
Procedimiento
1. Fijar la eslinga de cable en la muñeca central y la grúa.

ADVERTENCIA
2. Desplazar la grúa hasta que la grúa soporte el peso de la muñeca

central.
3. Aflojar y sacar los conectores de motor XM6 y XP6 de la placa.
4. Desatornillar 4 tornillos allen M6x12-8.8-A2K de la placa.
5. Aflojar y sacar los conectores de motor XM6 y XP6 de la parte poste-
rior de la placa.

Fig. 9-45
1 Conector XP6
3 Placa
4 Conector XM6
6. Desatornillar 20 tornillos allen M10x200-10.9 de la muñeca central.

7. Aflojar la muñeca central con cuidado y extraerla con la grúa.
No ladearlo mientras se extrae. La columna entre el brazo del robot y
la muñeca central deben tener el mismo tamaño en todo el perímetro.
Durante la extracción desplace al mismo tiempo la grúa.
Fig. 9-46
1 Conector XM6
2 Conector XP6
3 Muñeca central
4 Eslinga de cable
6 Brazo del robot

KR QUANTEC-2
Reparación
8. Depositar la muñeca central sobre una base adecuada y retirar la es-
linga de cable.
9. Si la muñeca central no se ha de volver a montar, aplicarle conser-
vante y almacenarla.
Procedimiento

2. Aflojar el motor A6 y extraerlo de la muñeca central; no ladearlo mien-
tras se extrae.
3. Depositar el motor A6, aplicar agente de conservación y almacenarlo
si no se va a volver a montar.
1 Muñeca central
3 Motor A6
4 Conector XP6
5 Conector XM6

9.7.5 Preparación de la nueva muñeca central
Procedimiento
1. Si es necesario, retirar el conservante de la nueva muñeca central.

2. Limpiar los dentados antes del montaje y engrasarlos ligeramente pe-

ro cubriendo toda la superficie con Microlube GL 261.
AVISO
Al montar la muñeca central debe vigilarse de no dañar el dentado
de la muñeca y del árbol articulado. Pueden producirse un fuerte
desgaste y una avería prematura.
Procedimiento
1. Retirar el agente de conservación del nuevo motor A6.

2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A6 y del engranaje de
la muñeca central y engrasarlo ligeramente pero cubriendo toda la su-
perficie con Microlube GL 261.
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A6 de la muñeca central.
4. Los conectores de motor XM6 y XP6 están dispuestos de tal manera
que, después de colocar el motor, se encuentren inclinados en la par-
te inferior izquierda.
5. Colocar el motor A6 en la muñeca central sin ladearlo.
taje.

Apretar los 4 tornillos allen M8x30-8.8-A2K paulatinamente con la
llave dinamométrica con el par de apriete correcto.
1 Muñeca central
3 Motor A6
4 Conector XP6
5 Conector XM6

KR QUANTEC-2
Reparación
9.7.7 Montar la muñeca central
Procedimiento
1. Fijar la eslinga de cable en la muñeca central.

ADVERTENCIA
2. Coger la muñeca central con la grúa, llevarla al lugar de montaje y

asegurarse de que los ejes 4 y 5 se encuentren en la posición cero.
3. Colocar la muñeca central en el brazo del robot, insertando los cables
del motor en el brazo del robot de forma que no queden enrollados
alrededor de los árboles de transmisión.
Durante la colocación, no ladearla y desplazarla al mismo tiempo con
la grúa. La columna entre el brazo del robot y la muñeca central de-
ben tener el mismo tamaño en todo el perímetro.
4. Pasar los conectores de motor XM6 y XP6 por la abertura del brazo
del robot y conectar la parte posterior de la placa.
5. Colocar los 20 tornillos allen M10x200-10.9 nuevos en la muñeca cen-
tral
6. Apretar alternativamente 20 tornillos allen M10x200-10.9 con la llave
dinamométrica. Aumentar paulatinamente el par de apriete hasta al-
canzar el valor prescrito.
7. Retirar la eslinga de cable.
Fig. 9-49
1 Conector XM6
2 Conector XP6
3 Muñeca central
4 Eslinga de cable
6 Brazo del robot
8. Fijar la placa al brazo del robot con 4 tornillos allen M6x12-8.8-A2K.

9. Enchufar los conectores XM6 y XP6 a la parte delantera de la placa.
Tener en cuenta los pins y la codificación de los conectores. Al colo-

KR QUANTEC-2
car los conectores, girarlos hasta que se perciba (antirrotación) que

Reparación
encajan en la codificación.
Fig. 9-50
1 Conector XP6
3 Placa
4 Conector XM6
Descripción
Procedimiento

sión A5.
desecharlo.

KR QUANTEC-2
Reparación
1 Motor A5
2 Motor A4
brazo del motor.
taje.


1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4
Descripción
Procedimiento

sión A4.
desecharlo.

KR QUANTEC-2
Reparación
1 Motor A5
2 Motor A4
brazo del motor.
taje.


1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4

dades.
9.8 Cambiar el árbol de transmisión
Descripción
En las siguientes instrucciones se describe el cambio de los árboles de

transmisión A4 y A5. Los árboles de transmisión deben sustituirse a pa-
res. La descripción es válida para los robots de suelo. Si el robot está
instalado con inclinación o en suspensión, se debe proceder de igual ma-
nera.

KR QUANTEC-2
Reparación

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Pincel -
Material

Número de ar-
tículo
PR árboles Quantec-2 770 COS 0000-334-487 1
• KR 120 R2700-2
• KR 150 R2700-2
• KR 180 R2900-2
• KR 210 R2700-2
• KR 240 R2900-2
• KR 250 R2700-2
• KR 300 R2700-2
PR árboles Quantec-2 970 COS 0000-336-055 1
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R3100-2
• KR 210 R3100-2

KUKA.
Pares de apriete
gina 399)

KR QUANTEC-2

Reparación
Vista general

Paso de traba-
Tarea
jo
5 Medidas finales
Requisito

ADVERTENCIA
implicadas.
ATENCIÓN
ADVERTENCIA
AVISO
maturo.

KR QUANTEC-2
Reparación
Descripción
Procedimiento

1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4


1 Motor A5
2 Motor A4

Descripción
Procedimiento


KR QUANTEC-2
Reparación
1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4


1 Motor A5
2 Motor A4

Descripción
Procedimiento

sión A5.
desecharlo.

KR QUANTEC-2
Reparación
1 Motor A5
2 Motor A4
brazo del motor.
taje.


1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4
Descripción
Procedimiento

sión A4.
desecharlo.

KR QUANTEC-2
Reparación
1 Motor A5
2 Motor A4
brazo del motor.
taje.


1 Brazo del robot

3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4

dades.
9.9 Cambiar la compensación de peso
Descripción
En los siguientes apartados se describe la sustitución de la compensación

de peso y de su carga.
La presión de gas debe estar ajustada siempre en ambos acumuladores
de membrana.

KR QUANTEC-2
Reparación

mín. 20 N m hasta 100 N m
Juego de llaves de vaso ½ pulgada -
Eslingas de cable con la suficiente capa- -
cidad de carga
2 grúas con la suficiente capacidad de -
carga
Extractor de pasadores 0000-131-687
Distanciador (manguito de apriete) 0000-194-012
Fijación por pernos 0000-190-253
Paño de tela -
Palé de madera -
Tubo flexible de alta presión 0062-906-800
Dispos. carga y control 0071-859-279
Agregado de carga para compensación 0000-104-666
de peso
Botella de nitrógeno con reductor de pre- -
sión (presión mínima 150 bar)
Material

Número de ar-
tículo
Compensación peso compl. tipo GA20-A 0000-311-661 1
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 210 R2700-2
Compensación peso compl. tipo GA20 0000-311-666 1
• KR 180 R2900-2
• KR 210 R3100-2
• KR 240 R2900-2
• KR 250 R2700-2
• KR 300 R2700-2
Aceite hidrá. Hyspin ZZ 46 (envase 20l) 0083-236-203 1
Pegamento Drei Bond 1342 (tubo de 50 0000-184-174 1
g)


KUKA.
Pares de apriete
gina 399)
Vista general

Paso de traba-
Tarea
jo
1 Asegurar el brazo de oscilación
(>>> 9.9.1 "Asegurar el brazo de oscilación" Pági-
na 353)
2 Desmontaje de la compensación de peso
(>>> 9.9.2 "Desmontar la compensación de peso"
Página 354)
3 Montar la compensación de peso
(>>> 9.9.3 "Montar la compensación de peso" Pági-
na 357)
4 Retirar la protección del brazo de oscilación
(>>> 9.9.4 "Retirar la protección del brazo de oscila-
ción" Página 360)
5 Ajustar la compensación de peso
(>>> 9.9.5 "Ajustar la compensación de peso" Pági-
na 361)
6 Medidas finales
Requisitos
• El robot se encuentra en la posición mecánica cero.

• El robot debe poder moverse alrededor del eje 2.
• El robot debe estar correctamente atornillado al suelo.

KR QUANTEC-2
Reparación
• Las partes del equipamiento están desmontadas en caso de que difi-
culten los trabajos de montaje y desmontaje.
• La nueva compensación de peso presenta la carga adecuada.
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA
Montar y desmontar la compensación de peso implica un riesgo de
aplastamiento para los brazos, manos y dedos. Usar guantes protecto-
res y asegurar la compensación de peso para que no se caiga ni efec-
túe movimientos involuntarios.
El peso de la compensación de peso es de aprox. 40 kg.
La compensación de peso está sometida a presión. Durante la ejecu-
ción de todos los trabajos que se realicen en este sistema, debe proce-
derse con el correspondiente cuidado y conocimientos especializados.
En caso de una manipulación incorrecta existe peligro de muerte.
9.9.1 Asegurar el brazo de oscilación
Procedimiento
1. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de cable y engan-

charlo a los ganchos de la grúa.
2. Levantar la eslinga de cable hasta que esté fuertemente apretada.

9.9.2 Desmontar la compensación de peso
Procedimiento
1. Aflojar la abrazadera de rosca y empujar el fuelle hacia atrás

(>>> Fig. 9-64).
2. Desplazar el brazo de oscilación en sentido positivo hasta poder colo-
car el distanciador entre el cilindro y el cabezal articulado.
GENCIA.
4. Colocar el distanciador en el vástago del émbolo libre, entre el cabe-
zal articulado y el cilindro hidráulico.
5. Poner en marcha el robot y desplazar el brazo de oscilación en senti-
do negativo hasta que el distanciador se asiente correctamente.
ATENCIÓN
Si el brazo de oscilación sigue desplazándose en dirección negativa
con el distanciador cargado, la compensación de peso, el brazo de
oscilación o la columna giratoria pueden sufrir daños.

GENCIA.

KR QUANTEC-2
Reparación
Fig. 9-64: Compensación de peso, distanciador
1 Distanciador
2 Fuelle con abrazadera de rosca
3 Compensación de peso
7. Desplazar la compensación de peso con una eslinga de cable y una

grúa hasta que el lazo aguante el peso (>>> Fig. 9-65).
8. Desatornillar 4 tornillos allen M8x20-10.9, incluidas las arandelas ten-
soras, y retirar la arandela de seguridad.
Fig. 9-65: Compensación de peso, perno

1 Anillo distanciador 5 Arandela tensora

2 Perno 6 Fijación por pernos
3 Arandela de seguridad 7 Eslinga de cable
4 Tornillo allen M8x20-10.9 (4 8 Arandela de tope
uds.)
9. Colocar la fijación por pernos en el lado derecho, entre el cabezal ar-

ticulado y el brazo de oscilación.
10. Extraer el perno del brazo de oscilación con un extractor de pasado-
res M16.
El perno se ha extraído aprox. 25 mm del área de ajuste.
11. Poner en marcha el robot y desplazar con cuidado el brazo de oscila-
ción en sentido positivo hasta que se libere el cabezal articulado. Du-
rante el desplazamiento del brazo de oscilación, desplazar también la
grúa y la eslinga de cable, de modo que la grúa pueda soportar el pe-
so del brazo.
GENCIA.
13. Bascular la compensación de peso hacia arriba por encima del brazo
de oscilación y desplazar la eslinga de cable con la grúa.
14. Retirar la fijación por pernos liberada, la arandela de tope y el anillo
distanciador.
ATENCIÓN
En el proceso de extracción de la columna giratoria puede que, por
un desplazamiento desfavorable del centro de gravedad, la compen-
sación de peso efectúe algún movimiento inesperado. Si es necesa-
rio, adaptar la tensión y la disposición del cable para evitar daños y
lesiones.
15. Desatornillar 2 tornillos allen M12x30 con las arandelas de seguridad

y retirar la tapa de la columna giratoria (>>> Fig. 9-66).
16. Soltar del perno en la columna giratoria la compensación de peso.
Durante la extracción, comprobar y corregir la tensión del cable de
forma que las piezas no se ladeen.

KR QUANTEC-2
Reparación
Fig. 9-66: Compensación de peso, columna giratoria
1 Eslinga de cable 3 Arandela tensora

2 Tapa 4 Tornillo allen M12x30-10.9
(2x)
17. Seguir levantando la compensación de peso con la grúa y colocarla

sobre una base adecuada.
18. Aplicar agente de conservación en la compensación de peso y alma-
cenarla, si no se va a volver a montar.
Si no se va a montar de inmediato una nueva compensación de peso, el
robot puede desplazarse hasta una posición segura y retirarse allí el se-
guro del brazo de oscilación. El robot puede volver a moverse únicamente
para montar la compensación de peso.
9.9.3 Montar la compensación de peso
Procedimiento
1. Retirar el agente de conservación de la compensación de peso y

comprobar si están todas las piezas.
2. En caso necesario, poner el robot en servicio y desplazar el brazo de
oscilación hasta aprox. la posición -85º.
GENCIA.
4. Sujetar la compensación de peso con la eslinga de cable y llevarla
hasta del lugar de montaje (>>> Fig. 9-67).
5. Colocar y alinear la compensación de peso lateralmente sobre el per-
no de la columna giratoria.
6. En caso necesario, corregir la tensión del cable.
7. Colocar la tapa.
8. Humedecer los 2 tornillos allen M12x30-10.9 con pegamento Drei
Bond 1342 y colocarlos con la arandela tensora en la tapa.

9. Apretar los 2 tornillos allen M12x30-10.9 con una llave dinamométrica.

Aumentar paulatinamente el par de apriete hasta alcanzar el valor
prescrito.
Fig. 9-67: Compensación de peso, columna giratoria
1 Eslinga de cable 3 Arandela tensora

2 Tapa 4 Tornillo allen M12x30-10.9
(2x)
10. Poner el robot en servicio.

11. Desplazar el brazo de oscilación hasta que la compensación de peso
se pueda colocar en el mismo. Al mismo tiempo, desplazar tanto co-
mo sea necesario el seguro del brazo de oscilación (>>> Fig. 9-68).
12. Descender la compensación de peso.
13. Engrasar la arandela de tope y el anillo distanciador ligeramente, pero
cubriendo toda la superficie con Microglube GL 261.
Colocar y alinear el cabezal articulado con arandela de tope y el anillo
distanciador en el brazo de oscilación.
Tener en cuenta la posición de montaje de la arandela de tope y del
anillo distanciador.
14. Desplazar el brazo de oscilación y la compensación de peso de tal
manera que los taladros queden alineados.
15. Colocar los pernos con el dispositivo.
16. Conectar la arandela de seguridad y colocarla con 4 tornillos allen
M8x20-10.9 y las arandelas tensoras.
17. Apretar los 4 tornillos allen M8x20-10.9 con una llave dinamométrica.
Aumentar paulatinamente el par de apriete hasta alcanzar el valor
prescrito.
18. Retirar la eslinga de cable de la compensación de peso.

KR QUANTEC-2
Reparación
Fig. 9-68: Compensación de peso, perno
1 Anillo distanciador 5 Arandela tensora

2 Perno 6 Fijación por pernos
3 Arandela de seguridad 7 Eslinga de cable
4 Tornillo allen M8x20-10.9 (4 8 Arandela de tope
uds.)
19. Poner el robot en servicio.

20. Desplazar el brazo de oscilación en sentido positivo hasta liberar el
distanciador situado entre el cilindro y el cabezal articulado; a conti-
nuación, retirar el distanciador (>>> Fig. 9-69).
ATENCIÓN
Si el brazo de oscilación sigue desplazándose en dirección negativa
con el distanciador cargado, la compensación de peso, el brazo de
oscilación o la columna giratoria pueden sufrir daños.

GENCIA.
22. Colocar el fuelle en el cilindro y el cabezal articulado y fijarlo con
abrazaderas de rosca.

Fig. 9-69: Compensación de peso, distanciador
1 Distanciador 3 Compensación de peso

2 Fuelle con abrazadera de
rosca
23. Comprobar la presión de la compensación de peso (>>> 8.7 "Compro-

bar la compensación de peso" Página 269).
9.9.4 Retirar la protección del brazo de oscilación
Procedimiento
1. Descargar la eslinga de cable y desengancharla de la grúa

2. Retirar la eslinga de cable del robot.

KR QUANTEC-2
Reparación
9.9.5 Ajustar la compensación de peso
Procedimiento
1. Retirar el capuchón roscado y conectar el tubo flexible a la válvula de

purga de aire.
2. Colocar el recipiente colector debajo del tubo flexible y recoger el
aceite hidráulico.
Fig. 9-71: Compensación de peso, descargar el aceite hidráulico
1 Capuchón roscado y válvula de purga de aire

2 Manómetro
3 Tubo flexible
4 Recipiente colector
3. Dejar salir el aceite hasta que la presión del manómetro marque "ce-
ro".
De esta manera, se descarga el lado del aceite del acumulador de
membrana y, la próxima vez que se efectúe una carga, se puede pur-
gar el lado del gas.
Dejar el tubo flexible conectado a la válvula de aireación y dejar la
válvula de aireación abierta.
4. Conectar el dispositivo de carga y control (accesorio) del acumulador
de membrana a una botella de nitrógeno convencional mediante un
tubo flexible y un reductor de presión.
Para obtener más información sobre el dispositivo de carga y con-
trol, consultar la documentación del proveedor.
5. Ajustar el reductor de presión a Pgas.

ADVERTENCIA
Por razones de seguridad, el tornillo allen situado en el acumulador
no debe aflojarse más de un cuarto de vuelta si no está el dispositi-
vo de carga y control conectado. La regulación de presión en el
acumulador no debe realizarse jamás sin el dispositivo de carga y
control conectado.

6. Retirar las tapas protectoras (>>> Fig. 9-72) del acumulador de mem-
brana y aflojar ligeramente el tornillo allen (únicamente sin par de tor-
sión, un cuarto de vuelta como máx.).
No debe haber ninguna fuga de gas. Si a pesar de prestar la máxima
atención se produce algún escape de gas (silbido), deberá cambiarse
la junta anular del tornillo allen. Esta operación únicamente puede lle-
varse a cabo con el acumulador de membrana totalmente despresuri-
zado.
7. Conectar el dispositivo de carga y control a la conexión de gas del
acumulador de membrana. Girar el husillo de la válvula de gas hacia
la izquierda abriendo así la conexión del gas a través del tornillo
allen; cuando la aguja del manómetro del dispositivo de carga y con-
trol comience a moverse, dar una vuelta completa.
El manómetro del dispositivo de carga y control muestra la presión de
nitrógeno en el acumulador de membrana. Si la presión de nitrógeno
es demasiado baja, continuar con el paso de trabajo 9. Si la presión
de nitrógeno supera Pgas, continuar con el paso de trabajo 11.
8. Abrir la válvula de cierre de la botella de nitrógeno y aumentar la pre-
sión de nitrógeno a Pgas +3 bar.
9. Cerrar la válvula de cierre.
10. Abrir la válvula de descarga y descargar la presión de nitrógeno hasta
alcanzar el valor prescrito Pgas.
Tras 2 o 3 minutos, controlar de nuevo la visualización del manómetro
y, en caso necesario, corregir la presión de nitrógeno.
11. Girar hacia la derecha el tornillo allen con el husillo de la válvula de
gas y apretarlo bien. A continuación, abrir la válvula de descarga y
descargar la presión restante presente en el tubo flexible.
12. Desenroscar el dispositivo de carga y control del acumulador de mem-
brana.
El dispositivo de carga y control únicamente puede desenroscarse si
antes se ha apretado bien el tornillo allen con el husillo de la válvula
de gas.
13. Apretar firmemente el tornillo allen; MA = 20 N m.
Fig. 9-72: Compensación de peso, ajustar la presión de gas
1 Acumulador de membrana 6 Tubo flexible

2 Tornillo allen 7 Reductor de presión

KR QUANTEC-2
Reparación
3 Tapa protectora 8 Husillo de la válvula de gas
4 Botella de nitrógeno 9 Válvula de descarga
5 Válvula de cierre 10 Manómetro
14. Colocar las tapas protectoras.

15. Repetir los pasos de trabajo del 7 al 14 con el segundo acumulador
de presión.
16. Aflojar y sacar el tubo flexible de la botella de nitrógeno.
17. Retirar el capuchón roscado del manguito de llenado y conectar el tu-
bo hidráulico.
El tubo hidráulico ya debe estar sin aire.
18. Sumergir el tubo flexible de alta presión en el líquido del recipiente
colector.
19. Poner en marcha la bomba hidráulica y dejar caer el aceite hidráulico
en el recipiente colector hasta que no salgan más burbujas de aire.
El depósito de reserva de la bomba hidráulica únicamente debe llenar-
se con Hyspin ZZ 46 filtrado (grado de filtrado 3 μm).
20. Cerrar la válvula de purga de aire en el manguito de purga de aire.
21. Seguir accionando la bomba hidráulica hasta que la presión del aceite
hidráulico supere en aprox. 15 bar el valor prescrito de Paceite. A con-
tinuación, reducir la presión de la bomba a "0".
22. Transcurridos 10 minutos, comprobar la presión del aceite hidráulico y
reducirla hasta Paceite abriendo la válvula de descarga.
23. Desenroscar el tubo hidráulico y enroscar el capuchón roscado en el
manguito de llenado.
24. Desenroscar el tubo flexible de alta presión y enroscar el capuchón
roscado en el manguito de purga de aire.
25. Desenroscar los tapones roscados de la parte inferior de la compen-
sación de peso y retirar el aceite de fuga; a continuación, volver a co-
locar los tapones y apretar; MA 20 N m.
26. Quitar la grúa y el seguro del brazo de oscilación.
27. Desplazar el robot al eje 2.
28. Comprobar si la compensación de peso presenta pérdida de presión y
fugas.
No se debe modificar la presión y no puede haber fugas visibles. De
lo contrario, se debe repetir el proceso de ajuste o se debe cambiar la
compensación de peso.

Fig. 9-73: Compensación de peso, cargar el aceite hidráulico
1 1. manguito de purga de ai- 5 Recipiente colector

re
2 Manómetro 6 Tubo hidráulico
3 Tubo flexible de alta presión 7 Bomba hidráulica
4 2. Manguito de purga de ai-
re con tapón roscado

• Desplazar el brazo de oscilación y efectuar una prueba de funciona-
miento.
• Comprobar la presión en el manómetro de la compensación de peso
en posición neutra (el vástago del pistón está introducido al máximo)
según la tabla de presión.
• Desplazar el brazo de oscilación al tope final de software positivo y
negativo, observando el manómetro de la compensación de peso.
La presión de la compensación de peso debe subir constantemente
de la posición neutra en dirección positiva y también en dirección ne-
gativa.
9.10 Descripción de la instalación eléctrica
Vista general
La instalación eléctrica del robot consta de:

• Juego de cables

KR QUANTEC-2
Reparación
• Caja RDC
Descripción
La instalación eléctrica consta del juego de cables A1-A6 y de los grupos

constructivos electrónicos como RDC y EDS. El juego incluye todos los
cables para el suministro y el control de los motores de los ejes 1 a 6 y
los cables del sistema de puesta a tierra. Todos los motores se conectan
mediante conectores enchufables atornillados.
RDC y EDS se describen con más detalle en las instrucciones de servicio
de la unidad de control del robot.
La interfaz para la conexión de los cables de unión al robot se encuentra
en la base de la parte de atrás del robot. La interfaz está integrada en la
caja combi. Aquí se conectan, mediante los conectores enchufables, los
cables de unión del cable de motor X30 procedentes de la unidad de con-
trol, el cable de datos X31, el cable de puesta a tierra y, en caso necesa-
rio, los cables para los ejes adicionales.
El modo de conducción seleccionado en la mecánica del robot permite
conducir los cables sin doblarlos ni dañarlos a lo largo de toda la zona de
acción del robot.
La siguiente figura muestra un resumen sobre el montaje y el tendido de
los cables en la mecánica del robot (>>> Fig. 9-74).
Fig. 9-74: Instalación eléctrica, vista general

1 Motor A6 5 Motor A2
2 Motor A5 6 Motor A1
3 Motor A4 7 Caja RDC
4 Motor A3
Planos de cableado
Denominación Conexión Figura

Plano de cableado A1 XM1 (>>> Fig. 9-75)
Cable de datos, RDC X31 RDC X31 (>>> Fig. 9-81)
Cable de datos, RDC X32 RDC X32 (>>> Fig. 9-82)
Cable de datos del eje adicio-
XP7 (>>> Fig. 9-83)
nal X7
Cable de datos del eje adicio-
XP8 (>>> Fig. 9-83)
nal X8
Sistema de cable de puesta
Terminal de cable anular (>>> Fig. 9-84)
a tierra

KR QUANTEC-2
Reparación
Fig. 9-75: Plano de cableado A1


KR QUANTEC-2
Reparación


KR QUANTEC-2
Reparación

Fig. 9-81: Plano de cableado RDC X31

KR QUANTEC-2
Reparación
Fig. 9-82: Plano de cableado RDC X32
Fig. 9-83: Plano de cableado del cable de datos X7/X8 - XP7/XP8
Fig. 9-84: Plano de cableado del sistema del cable de puesta a tierra

1 Cable de puesta a tierra, columna giratoria-brazo

Sección: 4 mm2
2 Cable de puesta a tierra, columna giratoria-RDC
Sección: 4 mm2
3 Cable de puesta a tierra, placa de conexión de puesta a tierra-ba-
se
Sección: 4 mm2
4 Cable de puesta a tierra, placa de conexión de puesta a tierra-co-
lumna giratoria
Sección: 4 mm2
5 2 uds. de cables de puesta a tierra externos (KRC/instalación)
Sección: 16 mm2
6 Cable de puesta a tierra, placa de conexión de puesta a tierra-cha-
pa de soporte de puesta a tierra
Sección: 4 mm2

KR QUANTEC-2
Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación

10 Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación
10.1 Puesta fuera de servicio
Descripción
Este apartado describe todos los trabajos necesarios para la puesta fuera
de servicio del robot cuando se deba desmontar de la instalación. Des-
pués de la puesta fuera de servicio, se efectúan los trabajos de prepara-
ción para el almacenamiento o el transporte a otro lugar de operación.
Una vez desmontado, el robot puede transportarse con un aparejo de
transporte y una grúa o con una carretilla elevadora de horquilla.

Carretilla elevadora de horquilla -
Vista general

Paso de traba-
Tarea
jo
1 Desplazar el robot en la posición de transporte
(>>> 10.1.1 "Desplazar el robot en la posición de
transporte" Página 376)
2 Desmontar el robot
(>>> 10.1.2 "Desmontaje del robot" Página 376)
3 Medidas finales
Requisito
• Para poder efectuar el transporte se debe poder acceder al lugar de

desmontaje con la carretilla elevadora de horquilla.
ADVERTENCIA

Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación KR QUANTEC-2
10.1.1 Desplazar el robot en la posición de transporte
Procedimiento
1. Asegurar el robot.
2. Desmontar las herramientas y las partes del equipamiento.
3. Poner el robot en servicio y llevarlo a la posición de transporte.
Eje A1 A2 A3 A4 A5 A6
Posición de
0° -135° +150° 0º -105º 0º
transporte
Fig. 10-1: Posición de transporte
Para más información, consultar las instrucciones de servicio y pro-

gramación del KUKA System Software (KSS).
10.1.2 Desmontaje del robot
Procedimiento

GENCIA; a continuación, poner el robot fuera de servicio.
2. Aflojar y sacar las conexiones periféricas.
3. Aflojar y sacar los conectores de los cables de motor y de datos
(>>> Fig. 10-2).
4. Desatornillar las tuercas hexagonales del cable de puesta a tierra y
extraer las arandelas, las arandelas de seguridad y el cable de puesta
a tierra.
5. Preparar el robot para el transporte con carretilla elevadora de horqui-
lla (>>> 6.1 "Transporte del robot" Página 221). La capacidad mínima
de carga para el transporte debe ser de 2,0 t aprox.
6. Desatornillar y retirar los 8 tornillos de cabeza hexagonal y las aran-
delas tensoras.
7. Levantar el robot en vertical respecto a la superficie de fijación y
transportarlo.
Al levantarlo, procurar no dañar ambos pernos.

KR QUANTEC-2

ATENCIÓN
El robot puede moverse espontáneamente por estar agarrado a la
superficie de fijación pudiendo dañar a personas u objetos.
El robot debe encontrarse suelto sobre la superficie de apoyo, reti-
rar todo el material de fijación y soltar antes partes pegadas.
8. Preparar el robot para su almacenamiento.
Fig. 10-2: Desmontar el robot
1 Tubos receptores de horqui- 4 Cable de puesta a tierra 2x

lla
2 Tornillos de cabeza hexago- 5 Cable de motor
nal
3 Perno 6 Cable de datos

• Si el robot no se va a volver a montar, prepararlo para el almacena-
miento.
10.2 Almacenamiento
Descripción
Si el robot va a almacenarse por un tiempo prolongado, prestar atención

a los siguientes puntos:
• El lugar de almacenamiento debe estar seco y limpio.
• Se deben evitar los cambios bruscos de temperatura.
• Evitar el viento y las corrientes de aire.
• Evitar la formación de agua de condensación.
• Seleccionar unas cubiertas que no se puedan soltar y que resistan las
condiciones ambientales.
• No dejar en el robot piezas sueltas o que puedan golpear.

• Durante el almacenamiento, evitar la incidencia directa de los rayos

solares.
• Observar y cumplir los rangos de temperatura de almacenamiento.
• Seleccionar el lugar de almacenamiento de manera que la lámina no
pueda sufrir daños.
Procedimiento
1. Retirar herramientas y equipamientos.

2. Desmontar el robot.
3. Limpiar el robot y secarlo. En el robot no deben quedar restos de su-
ciedad o de productos de limpieza.
4. Someter el robot a un control visual.
5. Retirar los cuerpos extraños.
6. Tratar los puntos en los que es probable que se haya producido co-
rrosión.
7. Colocar en el robot todas las tapas y cubiertas y asegurar que todas
las juntas funcionen correctamente.
8. Cerrar las conexiones eléctricas con cubiertas adecuadas.
9. Cerrar las conexiones de los tubos con los medios adecuados.
10. Colocarle al robot una cubierta protectora y cerrar la misma en la ba-
se del robot de forma estanca a la entrada de polvos.
En caso necesario, colocar agentes desecantes debajo de la lámina.
10.3 Eliminación de residuos
Al final de la fase de la vida útil del manipulador y después de desmon-

tarlo de la instalación, puede despiezarse y eliminarse debidamente
según los distintos grupos de materiales.
La siguiente tabla muestra un resumen sobre los materiales utilizados en
el manipulador. Todas las piezas de plástico están provistas de identifica-
ciones de material y deben desecharse pertinentemente.
ADVERTENCIA
El sistema hidroneumático de compensación de peso del robot es car-
gado bajo presión con nitrógeno y aceite hidráulico. A raíz de manipula-
ciones no apropiadas pueden provocarse daños personales y materia-
les. Antes de desechar el sistema hidroneumático de compensación de
peso, se debe despresurizarlo en forma técnicamente correcta. Sólo de-
sechar sistemas hidroneumáticos de compensación de peso despresuri-
zados.
Grupo constructivo, com-

Material Más información
ponente
Metal
Material de Base, columna giratoria,
hierro fundi- brazo de oscilación, brazo;
do muñeca central
Cobre Cables, conductores
Fundición de Carcasa de rueda dentada,
metal ligero carcasa giratoria

KR QUANTEC-2

Grupo constructivo, com-
Material Más información
ponente
Acero Engranajes, tornillos y
arandelas, árboles de
transmisión, cojinetes, pla-
cas de retención
Componentes eléctricos
Componentes electrónicos Desechar como residuo
como RDC eléctrico sin desarmar.
Motores Eliminar los motores sin
despiezarlos.
Plásticos
ETFE Tubo de protección, tubo
de mallas
PA 6, PA R Abrazaderas articuladas,
AB tubos de protección
PE 500 Amortiguador de tope final
PU Tubos flexibles
PUR Revestimiento de cables
Vition, FKM, Juntas tóricas
FPM
EPDM/TPE Piezas de apriete, abraza-
deras RSGU
POM/PP Elementos deslizantes
Materiales auxiliares y de producción
Aceite para Engranaje Alphasyn T 150
engranajes
Aceite hi- Compensación de peso Castrol Hyspin ZZ 46
dráulico
Grasa lubri- Compensación de peso, LGEP 2
cante alojamiento del brazo, bra-
zo de oscilación
Grasa lubri- Dentados Microlube GL 261
cante
Las hojas de datos de seguridad actualizadas deberán solicitarse a los fa-
bricantes de los materiales auxiliares y de servicio .


KR QUANTEC-2
Opciones
11 Opciones
11.1 Dispositivo de liberación
Descripción
El dispositivo de liberación permite mover el manipulador manualmente en

caso de accidente o avería. El dispositivo de liberación puede emplearse
para los motores de los ejes A1 a A5. No puede emplearse para el eje
A6, ya que su motor no es accesible. Únicamente se debe utilizar en si-
tuaciones excepcionales y casos de emergencia como, p. ej., para liberar
personas.
El dispositivo de liberación está situado en la base del manipulador. Este
grupo constructivo incluye una llave de carraca, un destornillador acodado
TORX y un juego de placas con una placa para cada motor. En cada car-
tel y placa se indican los datos relativos al sentido de giro de la llave de
carraca y a la dirección de desplazamiento del manipulador.
Para poder mover el manipulador sin energía de accionamiento en caso
de accidente o avería, debe disponerse de una cantidad suficiente de dis-
positivos de liberación o de herramientas estándar adecuadas (destornilla-
dor acodado TORX TX25 o destornillador plano de tamaño 8 y llave com-
binada anilla de 12 mm).
Fig. 11-1: Vista general del producto
1 Dispositivo de liberación
2 Destornillador acodado TORX
3 Base
Datos básicos
Número de artícu-
Denominación Peso
lo
Disp. de liberación KR Quantec-2 0000-341-621 aprox. 3 kg
compl.
Hay más información sobre las condiciones ambientales en las instruc-

ciones de montaje del robot y del control del robot.
(>>> 11.1.1 "Puesta en funcionamiento del dispositivo de liberación" Pági-

na 382)

Opciones KR QUANTEC-2
Mantenimiento
El mantenimiento de la opción es mínimo en caso de utilización conforme

a los fines previstos, es decir, se recomienda la realización de controles
visuales. En determinadas condiciones de uso, la ejecución periódica de
controles visuales posibilita la detección a tiempo de posibles modificacio-
nes. La naturaleza y alcance de los trabajos de mantenimiento se orien-
tan fundamentalmente al correspondiente campo de aplicación. De este
modo, es posible detectar con antelación los daños o averías de los com-
ponentes y los grupos constructivos. Sustituir los componentes o los gru-
pos constructivos defectuosos.
Eliminación
Al final de la vida útil el dispositivo de liberación puede retirarse y elimi-

narse. Los materiales deben eliminarse correctamente y, a ser posible, se-
gún el tipo, o reciclarse.
11.1.1 Puesta en funcionamiento del dispositivo de liberación
Descripción
El dispositivo de liberación puede utilizarse para mover el manipulador sin

energía impulsora tras un accidente o una avería.
Este apartado describe todos los trabajos para poner en funcionamiento
el dispositivo de liberación.
Únicamente se optará por esta posibilidad en situaciones excepcionales y
casos de emergencia, como por ejemplo, para liberar personas.

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
de 5 Nm a 50 Nm
Material

Número de ar-
tículo
Disp. de liberación KR Quantec-2 compl. 0000-341-621 1
o - 1 en cada
caso
Llave combinada anilla de 12 mm y des-
tornillador acodado TORX TX25
Pares de apriete
gina 399)

KR QUANTEC-2
Opciones
Vista general
Paso de traba-
Tarea
jo
1 Montaje del dispositivo de liberación
(>>> 11.1.1.1 "Montaje del dispositivo de liberación"
Página 383)
2 Movimiento del manipulador sin energía impulsora
(>>> 11.1.1.2 "Movimiento del manipulador sin ener-
gía impulsora" Página 384)
3 Medidas finales
(>>> 11.1.1.3 "Medidas finales" Página 385)
Requisito

INDICACIÓN DE SEGURIDAD
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
ADVERTENCIA
Al desplazar un eje con el dispositivo de liberación, el freno por motor
puede sufrir daños. Pueden producirse daños personales y materiales.
Después de utilizar el dispositivo de liberación debe sustituirse el motor.
ADVERTENCIA
En caso de que se mueva un eje del robot con el dispositivo de libera-
ción/el atornillador de batería con apoyo de momentos, deben volverse
a ajustar todos los ejes del robot. De lo contrario, pueden producirse le-
siones físicas o daños materiales.
11.1.1.1 Montaje del dispositivo de liberación
Procedimiento
1. Aflojar los 4 tornillos allen M8x20-8.8 de la placa de cubierta y sacar

la placa de cubierta de la base (>>> Fig. 11-2).
2. Posicionar la placa de clip en la base, colocar los 4 tornillos allen
M8x20-8.8 con las arandelas tensoras y apretarlos. Aumentar paulati-
namente el par de apriete hasta alcanzar el valor prescrito.
3. Colocar el dispositivo de liberación y el destornillador acodado en la
placa de clip.

Fig. 11-2: Montaje del dispositivo de liberación
1 Dispositivo de liberación
2 Destornillador acodado TORX TX25
3 Tornillo allen M8x20-8.8-A2K (4x)
4 Arandela tensora (4x)
5 Placa de clip
6 Placa de cubierta
4. Colocar la etiqueta de flecha de forma visible en el motor correspon-

diente.
11.1.1.2 Movimiento del manipulador sin energía impulsora
Procedimiento
1. Desatornillar los 4 tornillos combinados (TX25/ranura tamaño 8)

M6x20 y retirar la tapa del motor correspondiente.
2. Posicionar el dispositivo de liberación (llave combinada anilla de
12 mm) en el motor correspondiente y mover el eje en la dirección
deseada.
Debe vencerse la resistencia mecánica del freno por motor y, en caso
necesario, también las posibles cargas adicionales de los ejes.

KR QUANTEC-2
Opciones
Fig. 11-3
1 Motor 3 Tapa
2 Tornillo combinado (TX25/ 4 Dispositivo de liberación
ranura tamaño 8) M6x20 (4x)
ADVERTENCIA
Al desplazar un eje con el dispositivo de liberación, el freno por motor
puede sufrir daños. Pueden producirse daños personales y materiales.
Después de utilizar el dispositivo de liberación debe sustituirse el motor.
ADVERTENCIA
En caso de que se mueva un eje del robot con el dispositivo de libera-
ción/el atornillador de batería con apoyo de momentos, deben volverse
a ajustar todos los ejes del robot. De lo contrario, pueden producirse le-
siones físicas o daños materiales.
Si vuelven a montarse los tornillos combinados (TX25/ranura tamaño 8)

M6x20 (4x), apretarlos con par de apriete MA = 4,5 N m.
11.1.1.3 Medidas finales

• Efectuar un movimiento de prueba en el modo de servicio T1 y pres-
tar atención a las irregularidades.
11.2 Cubierta columna giratoria
Descripción
La cubierta de la columna giratoria es un tejido que cubre la columna gi-

ratoria y evita la penetración de suciedad y cuerpos extraños en el eje
hueco. No ofrece una protección de IP adicional.

1 Salida para la alimentación de energía

2 Cubierta de la columna giratoria
3 Ranura para el ángulo con cierre de velcro de la alimentación de
energía
Datos básicos
Número de artícu-
Denominación Peso
lo
Cubierta Quantec-2 columna gira- 0000-346-699 aprox.
toria 0,42 kg

(>>> 11.2.1 "Utilización de la cubierta de la columna giratoria" Pági-

na 387)
Mantenimiento
(>>> 11.2.2 "Cubierta vista general del mantenimiento" Página 390)
Eliminación
Al final de la vida útil la cubierta puede retirarse y eliminarse. Los mate-

riales deben eliminarse correctamente o reciclarse.
La siguiente tabla muestra un resumen de los materiales utilizados.
Plásticos
Aramida Textil
Poliamida Cierre velcro
Caucho natural Cinta elástica
Metal
PUR aluminio Revestimiento textil

KR QUANTEC-2
Opciones
11.2.1 Utilización de la cubierta de la columna giratoria
Descripción
Este apartado describe todos los trabajos para poner en servicio la cu-
bierta de la columna giratoria.

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
de 5 Nm a 50 Nm
Material

Número de ar-
tículo
Cubierta Quantec-2 columna giratoria 0000-346-699 1
Pares de apriete
gina 399)
Vista general
Paso de traba-
Tarea
jo
1 Montar la cubierta de la columna giratoria
(>>> 11.2.1.1 "Montaje de la cubierta de la columna
giratoria" Página 388)
2 Medidas finales
Requisito


KR QUANTEC-2
11.2.1.1 Montaje de la cubierta de la columna giratoria

Opciones
Procedimiento
1. Con alimentación de energía: Retirar el ángulo de soporte de la ali-

mentación de energía y montar el soporte de la cubierta de la colum-
na giratoria bajo el ángulo de soporte (>>> Fig. 11-5).
2. Colocar el soporte de la cubierta de la columna giratoria en la colum-
na giratoria.
3. Colocar 2 tornillos allen M8x16-8.8 y apretarlos. Aumentar paulatina-
mente el par de apriete hasta alcanzar el valor prescrito.
Fig. 11-5: Montar el estribo
1 Soporte de la cubierta de la columna giratoria

2 Tornillo allen M8x16-8.8-A2K (2x)
4. Sujetar la cubierta de la columna giratoria entre el soporte y la colum-

na giratoria.
Fig. 11-6: Encajar la cubierta de la columna giratoria

KR QUANTEC-2
Opciones
1 Cubierta de la columna giratoria
2 Soporte de la cubierta de la columna giratoria
5. Con alimentación de energía: Retirar el ángulo con el cierre de velcro.

6. Arrastrar la cubierta de la columna giratoria por encima de la columna
giratoria y asegurarla debajo de la columna giratoria con el cierre de
velcro y el pulsador.
Fig. 11-7: Cubrir la cubierta de la columna giratoria y cerrarla

2 Cierre de velcro con pulsador
3 Ranura para el ángulo con cierre de velcro de la alimentación
de energía
7. Con alimentación de energía: Colocar el ángulo con el cierre de

velcro en la columna giratoria.
Colocar 2 tornillos allen M8x16-8.8 y apretarlos. Aumentar paulatina-
mente el par de apriete hasta alcanzar el valor prescrito.
8. Sin alimentación de energía: Cerrar la salida para la alimentación de
energía con la brida sujetacables.
Fig. 11-8: Cerrar la salida

2 Brida sujetacables
Con alimentación de energía: Adaptar la salida para la alimentación
de energía con ayuda del cierre de velcro en la zona de los cables y
cerrarla lo más apretada posible pero sin aplastarla.


11.2.2 Cubierta vista general del mantenimiento
Descripción
Este apartado describe todas las actividades de mantenimiento para con-

servar la cubierta y aumentar la vida útil. Las actividades de mantenimien-
to deben realizarse una vez al año.

Material
No se necesita ningún material.
Vista general
Paso de traba-
Tarea
jo
1 Limpiar la cubierta
(>>> 11.2.2.1 "Limpiar la cubierta" Página 390)
2 Medidas finales
Requisito

11.2.2.1 Limpiar la cubierta
Procedimiento
1. Retirar la cubierta y limpiarla por todos los lados.

AVISO
El tejido es sensible a la humedad
Para la limpieza no debe utilizarse agua ni detergente. De lo contra-
rio, pueden producirse daños materiales.
‒ Retirar la suciedad únicamente con cepillos o paños secos.
2. Comprobar si el soporte presenta corrosión y, en caso necesario, utili-

zar una protección contra corrosión.
3. Comprobar si la cubierta presenta desgaste y daños y, en caso nece-
sario, sustituirla.
4. Volver a colocar la cubierta.

KR QUANTEC-2
Opciones
robot.
seguridad.
11.3 Cubierta del juego de cables
Descripción
La cubierta del juego de cables es un tejido que se coloca alrededor de

las piezas sueltas del juego de cables para protegerlas de desgaste y su-
ciedad.
1 Cubierta juego de cables A3

2 Cubierta juego de cables A2
Datos básicos
Número de artícu-
Denominación Peso
lo
Cubierta Quantec-2 juego de ca- 0000-346-703 aprox. 0,6 kg
bles


(>>> 11.2.1 "Utilización de la cubierta de la columna giratoria" Pági-

na 387)
Mantenimiento
(>>> 11.3.2 "Cubierta vista general del mantenimiento" Página 396)
Eliminación
Al final de la vida útil la cubierta puede retirarse y eliminarse. Los mate-

riales deben eliminarse correctamente o reciclarse.
La siguiente tabla muestra un resumen de los materiales utilizados.
Plásticos
Aramida Textil
Poliamida Cierre velcro
Caucho natural Cinta elástica
Metal
PUR aluminio Revestimiento textil
11.3.1 Utilización de la cubierta juego de cables
Descripción
Este apartado describe todos los trabajos para utilizar la cubierta del jue-
go de cables.

- -
Material

Número de
artículo
Cubierta Quantec-2 juego de cables 0000-346-703 1
Pares de apriete
gina 399)

KR QUANTEC-2
Opciones
Vista general
Paso de traba-
Tarea
jo
1 Montaje de la cubierta del juego de cables
(>>> 11.3.1.1 "Montaje de la cubierta del juego de
cables" Página 393)
2 Medidas finales
Requisito

11.3.1.1 Montaje de la cubierta del juego de cables
Procedimiento
1. Colocar la cubierta del juego de cables A1 alrededor del juego de ca-

bles y situar las cavidades como corresponda en los soportes de fija-
ción.
Fig. 11-10: Cubierta juego de cables A1
1 Cavidades para el soporte de fijación

2 Cubierta juego de cables A1 0000-339-360
2. Introducir los extremos de la cubierta en la columna giratoria y el bra-

zo de oscilación.
3. Cerrar el cierre de velcro.
No hay cavidad para el soporte de fijación lateral.
Fig. 11-11: Cierre velcro

4. Colocar la cubierta del juego de cables del arco A3 alrededor del jue-
go de cables y situar las cavidades como corresponda en los soportes
de fijación.
Fig. 11-12: Cubierta juego de cables arco A3
1 Cavidad para el soporte de fijación

2 Cubierta juego de cables arco A3 0000-339-361
5. Introducir un extremo en el brazo de oscilación.

6. Cerrar el cierre de velcro hasta aprox. 30 cm delante de los motores.
Fig. 11-13: Cierre velcro
7. Colocar la cubierta del juego de cables A4/A5 alrededor del juego de

cables y situar las cavidades como corresponda en los conectores y
los soportes de fijación.
Fig. 11-14: Cubierta juego de cables A4/A5
1 Motor A4
2 Motor A5
3 Cierre velcro
4 Cubierta juego de cables A4/A5 0000-339-364

KR QUANTEC-2
Opciones
8. Cerrar el cierre de velcro.
9. Colocar la cubierta del juego de cables A6 alrededor del juego de ca-
bles y cerrar el cierre de velcro.
10. Colocar la cubierta del juego de cables del motor A3 alrededor del
juego de cables y cerrar el cierre de velcro.

11. Colocar la brida sujetacables como se muestra alrededor del juego de

cables y cerrarla.
Fig. 11-17: Brida sujetacables

2 Brida sujetacables



11.3.2 Cubierta vista general del mantenimiento
Descripción
Este apartado describe todas las actividades de mantenimiento para con-

servar la cubierta y aumentar la vida útil. Las actividades de mantenimien-
to deben realizarse una vez al año.

Material
No se necesita ningún material.
Vista general
Paso de traba-
Tarea
jo
1 Limpiar la cubierta
(>>> 11.3.2.1 "Limpiar la cubierta" Página 396)
2 Medidas finales
Requisito

11.3.2.1 Limpiar la cubierta
Procedimiento
1. Retirar la cubierta y limpiarla por todos los lados.

AVISO
El tejido es sensible a la humedad
Para la limpieza no debe utilizarse agua ni detergente. De lo contra-
rio, pueden producirse daños materiales.
‒ Retirar la suciedad únicamente con cepillos o paños secos.

KR QUANTEC-2
Opciones
2. Comprobar si el soporte presenta corrosión y, en caso necesario, utili-
zar una protección contra corrosión.
3. Comprobar si la cubierta presenta desgaste y daños y, en caso nece-
sario, sustituirla.
4. Volver a colocar la cubierta.

robot.
seguridad.


KR QUANTEC-2
Anexo
12 Anexo
12.1 Pares de apriete
Pares de apriete
Los siguientes pares de apriete (Nm) son válidos para tornillos y tuercas,
siempre que no se indique lo contrario.
Los valores indicados son válidos para tornillos y tuercas ligeramente en-
grasados, negros (p. ej. fosfatados) y revestidos (p. ej. zinc mecan., re-
vestidos con láminas de zinc, elementos de sujeción).
Clase de resistencia
Rosca 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 Nm 0,24 Nm 0,28 Nm
M2 0,35 Nm 0,48 Nm 0,56 Nm
M2,5 0,68 Nm 0,93 Nm 1,10 Nm
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,8 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
Rosca 8.8 10.9
ISO7991 ISO7380, ISO07381
tornillo allen tornillo de cabeza
alomada
M3 0,8 Nm 0,8 Nm
M4 1,9 Nm 1,9 Nm
M5 3,8 Nm 3,8 Nm
Rosca 10.9
DIN7984
tornillos de cabeza plana
M4 2,8 Nm
Apretar las tuercas de sombrerete M5 con 4,2 Nm.

Anexo KR QUANTEC-2
12.2 Materiales auxiliares y de servicio utilizados
Denominación del produc- Uso Nombre/dirección de la empresa

to
Alphasyn T 150 Aceite para engranajes BP Europa SE

Área comercial de lubricantes industria-
les
Erkelenzer Straße 20
D-41179
Mönchengladbach
Germany
Castrol Hyspin ZZ 46 Aceite hidráulico Deutsche Castrol Vertriebsgesells-

chaft mbH
Max-Born-Str. 2
D-22761
Hamburg
Germany
DREI BOND TIPO 1118 Compuesto adhesivo y Drei Bond GmbH

sellante Carl-Zeiss-Ring 17
D-85737
Ismaning
Germany

D-85737
Ismaning
Germany

D-85737
Ismaning
Germany
DREI BOND TIPO Compuesto adhesivo y Drei Bond GmbH

5204 HV sellante Carl-Zeiss-Ring 17
D-85737
Ismaning
Germany
LGEP 2 Grasa lubricante SKF Maintenance Products

Postboks 1008
NL-3430
BA Nieuwegein
Netherlands
Microlube GL 261 Grasa lubricante Klüber Lubrication München KG

Geisenhausenerstr. 7
D-81379
Múnich
Alemania

KR QUANTEC-2
Anexo
PETAMO GHY 133 N Grasa lubricante Klüber Lubrication München KG
Geisenhausenerstr. 7
D-81379
Múnich
Alemania
Para una utilización segura de nuestros productos recomendamos solici-

tar regularmente las hojas de datos de seguridad más actualizados a
los fabricantes de materiales auxiliares y de servicio.
12.3 Hoja informativa de artículos
Apartado 1
Nombre del artículo y de la empresa

• Identificador de producto:
‒ Nombre comercial:
Robot industrial KUKA con compensación de peso
(≤ 0,5 kg nitrógeno)
• Uso identificado relevante y desaconsejado del artículo:
No se dispone de más información relevante.
• Uso del artículo:
Robot para usos industriales
• Información detallada del proveedor que facilita la hoja informativa:
Fabricante/proveedor: KUKA Deutschland GmbH
Dirección: Zugspitzstrasse 140
Código postal: D‑86165 Augsburg
País: Alemania
Teléfono: +49 821 797‑4000
Fax: +49 821 797‑40400
Correo electrónico info@kuka.com
Área de información: Departamento de control de calidad de KU-
KA Deutschland
+49 821 797‑1747
Información de emer- Durante los horarios de apertura habituales
gencia:
+49 821 797‑1747
• Indicación acerca de la hoja informativa de artículos:

No es obligatorio, en términos legales, expedir una ficha de datos de
seguridad para un artículo. La presente hoja informativa de artículos
se ha elaborado, no obstante, con la finalidad de ofrecer para los artí-
culos la información habitual presente en una ficha de datos de segu-
ridad.
Advertimos de forma expresa que esta hoja informativa relativa a los
artículos constituye únicamente un documento voluntario que no se
supedita a las exigencias formales del Reglamento (CE) N.º
1907/2006 (Reglamento REACH).
Sección 2
Posibles peligros

Anexo KR QUANTEC-2
• Clasificación de la sustancia o mezcla:

‒ Clasificación según el Reglamento (CE) n.º 1272/2008 (Reglamen-
to CLP):
El producto no se ha clasificado según el Reglamento CLP.
• Clasificación según la Directiva 67/548/CEE o la Directiva 1999/45/CE:
No aplicable
• Observaciones especiales sobre peligros para las personas y el me-
dioambiente:
No aplicable
• Sistema de clasificación:
No aplicable
• Elementos de identificación
Identificación según No aplicable
el Reglamento (CE)
n.º 1272/2008 (Re-
glamento CLP):
Pictograma de peli- No aplicable
gro:
Palabra de adverten- No aplicable
cia:
Observaciones de No aplicable
peligro:
• Otros peligros
‒ Resultados de la valoración PBT y vPvB
PBT No aplicable
vPvB No aplicable
Apartado 3
Composición/datos sobre los componentes

• Caracterización química:
Mezclas
‒ Descripción:
Robot para usos industriales
• Sustancias peligrosas:
El robot posee una compensación de peso con una cantidad menor
o igual a 0,5 kg nitrógeno.
CAS: 7727‑37‑9 nitrógeno Press. Gas, H281
EINECS: 231‑783‑9
El texto de las indicaciones expuestas se encuentra, para su consulta,

en el apartado 16 (>>> "Sección 16" Página 407).
Sección 4
Medidas de primeros auxilios

KR QUANTEC-2
Anexo
• Descripción de los primeros auxilios:
‒ Observaciones generales:
No se necesita ninguna precaución especial.
• Principales síntomas y efectos, agudos y retardados:
• Indicación de toda atención médica y de los tratamientos especiales
que deban dispensarse inmediatamente:
Sección 5
Medidas contra incendios

• Medios de extinción:
Medios de extinción Adecuar los medios de extinción de incen-
adecuados: dios al entorno.
• Peligros especiales derivados de la sustancia o mezcla:

• Indicaciones para combatir incendios:
‒ Equipo de protección especial:
Sección 6
Medidas que deben tomarse en caso de emisión accidental

• Medidas de precaución relativas a las personas, equipos de protec-
ción y procedimientos en caso de emergencia:
No necesarias
• Precauciones medioambientales:
• Métodos y material para la contención y la limpieza:
• Referencia a otras secciones:
Consultar en la sección 7 (>>> "Sección 7" Página 403) la informa-
ción relativa a una manipulación segura.
ción relativa al equipo de protección personal.
ción relativa a la eliminación.
Sección 7
Manipulación y almacenamiento
• Medidas de seguridad para una manipulación segura:
• Observaciones respecto a la protección contra incendios y la explo-
sión:
• Condiciones para un almacenamiento seguro y de conformidad con
las incompatibilidades:
‒ Almacenamiento

Anexo KR QUANTEC-2
Requerimientos pa- Sin requerimientos especiales.

ra almacenes y
contenedores:
Indicaciones para el No necesarias
almacenamiento
con otros materia-
les:
Otras indicaciones Ninguno
respecto a las con-
diciones de almace-
namiento:
• Usos finales específicos:
Sección 8
Limitación y control de la exposición/equipo de protección personal

• Indicaciones adicionales para la creación de instalaciones técnicas:
No hay más indicaciones adicionales, ver punto 7 (>>> "Sección 7"
Página 403)
• Parámetros que deben supervisarse
Componentes con valores límites que deban controlarse referentes al
puesto de trabajo:
El producto no contiene cantidades relevantes de sustancias que ten-
gan valores límite relacionados con el puesto de trabajo a tener en
cuenta.
• Limitación y control de la exposición:
‒ Equipo de protección personal:
Protección respira- No necesarias
toria:
Protección de las No son necesarios guantes resistentes a
manos: productos químicos.
Protección ocular: No necesarias
Sección 9
Propiedades fisicoquímicas
• Información sobre propiedades físicas y químicas básicas:
‒ Indicaciones generales:
Forma: Fijo
Color: De acuerdo con la descripción del produc-
to
Olor: Inodoro
Punto de fusión/ No determinada
rango:
Punto de inflama- No aplicable
ción:
Autoinflamabilidad: El producto no es autoinflamable.
Peligro de explo- El producto no presenta peligro de explo-
sión: sión.
Densidad: No determinada

KR QUANTEC-2
Anexo
Solubilidad/miscibili- Insoluble
dad en agua:
Otros datos: No se dispone de más información.
Apartado 10
Estabilidad y reactividad
• Posibilidad de reacciones peligrosas:
No se conocen reacciones peligrosas.
• Condiciones a evitarse
No se dispone de información relevante.
• Materiales incompatibles
• Productos de descomposición peligrosos
No se conocen productos de descomposición peligrosos.
Apartado 11
Información toxicológica
• Indicaciones acerca de los efectos toxicológicos:
‒ Toxicidad aguda:
Irritación cutánea Ninguna irritación
primaria:
Irritación ocular pri- Ninguna irritación
maria:
Alergias: No se conocen efectos de sensibilización.
Observaciones toxi- El producto no necesita dotarse de identi-
cológicas adiciona- ficación en virtud del método de cálculo
les: de la Directiva general de clasificación de
preparaciones de la CE en su última ver-
sión vigente.
Sección 12
Indicaciones sobre ecología

• Toxicidad:
Toxicidad acuática: No se dispone de más información relevante.
• Persistencia y degradabilidad:
• Potencial de bioacumulación:
• Movilidad en el suelo:
• Otras indicaciones ecológicas:
Observaciones generales: No se tiene conocimiento de que represen-
te un peligro para el agua.
• Resultados de las valoraciones PBT y vPvB:
PBT No aplicable
vPvB No aplicable

Anexo KR QUANTEC-2
• Otros efectos nocivos:

Sección 13
Indicaciones relativas a la eliminación

• Procedimiento para la gestión de los residuos:
Recomendación: ponerse en contacto con el fabricante para efectuar
el reciclaje.
• Envases sin limpiar:
Recomendación: Eliminación conforme con la normativa.
Apartado 14
Indicaciones para el transporte

• Número ONU
‒ ADR, RID, ADN:
No está sujeto a las prescripciones [subapartado 1.1.3.1.b)]
‒ Código IMDG, IATA:
ONU 3363
• Nombre oficial de expedición de las Naciones Unidas:
‒ Código IMDG:
DANGEROUS GOODS IN MACHINERY, exceeding limited quanti-
ties
‒ IATA:
DANGEROUS GOODS IN MACHINERY
• Clasificación de los peligros del transporte:
‒ ADR, RID, ADN:
No aplicable
‒ Código IMDG:
Clase: 9 Miscellaneous dangerous substances

and articles.
Etiqueta de peligro: 9
Contaminante mari- No
no:
Número EMS: F‑A, S‑P
Transporte: "Autorización para el transporte" del Insti-
tuto federal alemán para investigación
y ensayos de materiales (BAM)
‒ IATA:

KR QUANTEC-2
Anexo
Clase: 9 Miscellaneous dangerous substances
and articles.
Etiqueta de peligro: 9
Transporte: Instrucción de envase 962
• Grupo de envase:
No aplicable
• UN "Model Regulation":
UN 3363 DANGEROUS GOODS IN MACHINERY, 9
INDICACIÓN: El transporte según el código IMDG (flete marítimo) o IATA
únicamente se podrá llevar a cabo previa consulta con KUKA Deutsch-
land GmbH.
INDICACIÓN: Los robots con la compensación de peso cargada no están
sujetos a lo dispuesto en las Instrucciones técnicas.
Sección 15
Disposiciones legales
• Evaluación de la seguridad química:
No se ha efectuado ninguna evaluación de la seguridad química.
Sección 16
Otros datos
Las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos,
pero no representan ninguna garantía de las propiedades del producto y
tampoco constituyen la base de ningún vínculo jurídico contractual.
• Frases relevantes:
H281: Contiene gas criogénico, puede provocar quemaduras o lesio-
nes por frío.
12.4 Normas y prescripciones aplicadas
Nombre/salida Definición
2006/42/CE:2006 Directiva relativa a las máquinas:

Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y del Consejo, de 17
de mayo de 2006, relativa a las máquinas y por la que se modifica
la Directiva 95/16/CE (refundición)
2014/68/UE:2014 Directiva sobre equipos a presión:

Directiva 2014/68/UE del Parlamento Europeo y del Consejo, de
jueves, 15 de mayo de 2014, relativa a la aproximación de las le-
gislaciones de los Estados miembros sobre equipos a presión
(se aplica exclusivamente a robots con compensación de peso hi-
droneumática.)

Anexo KR QUANTEC-2
EN 60204-1:2006/ Seguridad de máquinas:

A1:2009
Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1: Requisitos generales
EN 61000-6-2:2005 Compatibilidad electromagnética (CEM):

Parte 6-2: Normas genéricas. Inmunidad en entornos industriales
EN 61000-6-4:2007 + Compatibilidad electromagnética (CEM):

A1:2011
Parte 6-4: Normas genéricas; emisión de perturbaciones en entor-
nos industriales
EN 614-1:2006 + Seguridad de máquinas:

A1:2009
Principios de diseño ergonómico, parte 1: Terminología y principios
generales
EN ISO 10218-1:2011 Robots industriales - requisitos de seguridad

Parte 1: Robot
Indicación: El contenido cumple con ANSI/RIA R.15.06-2012, par-
te 1
EN ISO 12100:2010 Seguridad de máquinas:

Principios generales de configuración, evaluación y reducción del
riesgo
EN ISO 13849-1:2015 Seguridad de máquinas:

Componentes de seguridad de los sistemas de control. Parte 1:
Principios generales para el diseño
EN ISO 13849-2:2012 Seguridad de máquinas:

Componentes de seguridad de los sistemas de control. Parte 2: Va-
lidación
EN ISO 13850:2015 Seguridad de máquinas:

Principios generales de configuración para PARADA DE EMER-
GENCIA

KR QUANTEC-2
Servicio técnico de KUKA

13 Servicio técnico de KUKA
13.1 Requerimiento de asistencia técnica
Introducción
Esta documentación ofrece información para el servicio y el manejo, cons-

tituyendo además una ayuda en caso de reparación de averías. Para más
preguntas, dirigirse a la sucursal local.
Información
Para poder atender la solicitud necesitamos la siguiente información:

• Descripción del problema, incluyendo datos acerca de la duración y la
frecuencia de la avería
• Información lo más detallada posible acerca de los componentes de
hardware y software del sistema completo
La siguiente lista proporciona puntos de referencia acerca de qué in-
formación es a menudo relevante:
‒ Tipo y número de serie de la cinemática, por ejemplo, del manipu-
lador
‒ Tipo y número de serie de la unidad de control
‒ Tipo y número de serie de la alimentación de energía
‒ Denominación y versión del System Software
‒ Denominaciones y versiones de otros componentes de software o
modificaciones
‒ Paquete de diagnóstico KRCDiag
Adicionalmente, para KUKA Sunrise: Proyectos existentes, aplica-
ciones incluidas
Para versiones del KUKA System Software anteriores a V8: Archi-
vo del software (KRCDiag aún no está disponible aquí.)
‒ Aplicación existente
‒ Ejes adicionales existentes
13.2 KUKA Customer Support
Disponibilidad
El servicio de atención al cliente de KUKA se encuentra disponible en

muchos países. Estamos a su entera disposición para resolver cualquiera
de sus preguntas.
Argentina
Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

Servicio técnico de KUKA KR QUANTEC-2
Australia
KUKA Robotics Australia Pty Ltd
45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australia
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au
Bélgica
KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasil
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile
Robotec S.A. (Agency)
Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China
KUKA Robotics China Co., Ltd.
No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 400 820 8865
Fax +86 21 5707 2607
864008208865@kuka.com oder CN-ROB-CS-Hotline@kuka.com
www.kuka.com

KR QUANTEC-2

Alemania
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemania
Tel. +49 821 797-1926
Fax +49 821 797-41 1926
CustomerService@kuka.com
www.kuka.com
Francia
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
India
KUKA India Pvt. Ltd.
Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italia
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Japón
KUKA Japan K.K.
YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japón
Tel. +81 45 744 7531
Fax +81 45 744 7541
info@kuka.co.jp
Canadá
KUKA Robotics Canada Ltd.
2865 Argentia Road, Unit 4-5
Mississauga
Ontario L5N 8G6
Canadá
Tel. +1 905 858‑5852
Fax +1 905 858-8581
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www.kukarobotics.ca
Corea
KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
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Malasia
KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
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KR QUANTEC-2

México
KUKA de México S. de R.L. de C.V.
Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Noruega
KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Austria
KUKA CEE GmbH
Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784 752 0
Fax +43 732 793 880
KUKAAustriaOffice@kuka.com
www.kuka.at
Polonia
KUKA CEE GmbH Poland
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka.com
Portugal
KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com

Rusia
KUKA Russia OOO
1-y Nagatinskiy pr-d, 2
117105 Moskau
Rusia
Tel. +7 495 665-6241
support.robotics.ru@kuka.com
Suecia
KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suiza
KUKA Roboter CEE GmbH
Steyregg, Zweigniederlassung Buchs
Heinrich Wehrli-Strasse 27
5033 Buchs
Suiza
Tel. +41 62 837 43 20
info.robotics.ch@kuka.com
Eslovaquia
KUKA CEE GmbH
organizačná zložka
Bojnická 3
831 04 Bratislava
Eslovaquia
Tel. +420 226 212 273
support.robotics.cz@kuka.com
España
KUKA Iberia, S.A.U.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
España
Tel. +34 93 8142-353
comercial@kukarob.es

KR QUANTEC-2

Sudáfrica
Jendamark Automation LTD (Agentur)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudáfrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwán
KUKA Automation Taiwan Co. Ltd.
1F, No. 298 Yangguang ST.,
Nei Hu Dist., Taipei City, Taiwan 114
Taiwán
Tel. +886 2 8978 1188
Fax +886 2 8797 5118
info@kuka.com.tw
Tailandia
KUKA (Thailand) Co. Ltd.
No 22/11-12 H-Cape Biz Sector Onnut
Sukhaphiban 2 road, Prawet
Bangkok 10250
Tailandia
Tel. +66 (0) 90-940-8950
HelpdeskTH@kuka.com
República Checa
KUKA Roboter CEE GmbH
organizační složka
Pražská 239
25066 Zdiby
República Checa
Tel. +420 226 212 273
support.robotics.cz@kuka.com
Turquía
KUKA CEE GmbH
Şerifali Mah.
Bayraktar Bulv. Beyit Sok. No:9-11
34775 Ümraniye/Istanbul
Turquía
Tel. +90 216 508 14 04
hotline-tr@kuka.com; servis-tr@kuka.com
www.kuka.com

Hungría
KUKA HUNGÁRIA Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Hungría
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA
KUKA Robotics Corporation
51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
CustomerService@kuka.com
www.kuka.com
Reino Unido
KUKA Robotics UK Ltd
Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Reino Unido
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

KR QUANTEC-2
Índice Capacidades de carga, KR 250 R2700-2... 129

Capacidades de carga, KR 300 R2700-2... 140
Desmontar la compensación de peso en el
Carga adicional....44, 55, 66, 77, 88, 99, 110,
suelo............................................................. 354
121, 132, 143
2006/42/CE:2006.......................................... 407
Cargas de la brida....43, 54, 65, 76, 87, 98,
2014/68/UE:2014.......................................... 407
109, 120, 131, 142
95/16/CE....................................................... 407
Cargas sobre el fundamento, KR 120
R2700-2.......................................................... 46
A R3100-2.......................................................... 58
Accesorios...................................................... 21 Cargas sobre el fundamento, KR 150
Advertencia de seguridad...............................11 R2700-2.......................................................... 68
Ajustar la compensación de peso............... 361 Cargas sobre el fundamento, KR 150
Alcance........................................................... 12 R3100-2.......................................................... 80
Almacenamiento.....................................34, 375 Cargas sobre el fundamento, KR 180
Alphasyn T 150............................................ 400 R2900-2.......................................................... 91
Anexo............................................................399 Cargas sobre el fundamento, KR 210
Ángulo de rotación......................................... 13 R2700-2........................................................ 101
ANSI/RIA R.15.06-2012............................... 408 Cargas sobre el fundamento, KR 210
Aparejo de transporte...................................222 R3100-2........................................................ 113
Asegurar el brazo de oscilación..........281, 353 Cargas sobre el fundamento, KR 240
Asegurar el brazo del robot.........................288 R2900-2........................................................ 124
Averías............................................................29 Cargas sobre el fundamento, KR 250
R2700-2........................................................ 134
B R2700-2........................................................ 145
Base................................................................17 Carretilla elevadora de horquilla..................222
Brazo...............................................................17 Carteles y placas..........................................147
Brazo de oscilación........................................ 17 Castrol Hyspin ZZ 46...................................400
Brida de acople....17, 42, 53, 64, 75, 86, 97, Categoría de parada 0............................ 13, 23
108, 119, 130, 141 Categoría de parada 1............................ 13, 24
Categoría de parada 1, Drive Ramp Stop.... 24
Categoría de parada 2............................ 14, 24
C Centro de gravedad..................................... 221
Cable de unión, estándar............................ 240 Cese del servicio............................................34
Cables de unión....21, 38, 49, 60, 71, 82, 93, Columna giratoria........................................... 17
104, 115, 126, 137, 217 Compatibilidad electromagnética (CEM)......408
Cambiar el árbol de transmisión................. 340 Compensación de peso...........................17, 33
Cambio de aceite A1................................... 248 Compensación de peso, hidroneumática...... 17
Cambio de aceite A2................................... 252 Comprobar compensación de peso.... 269, 270
Cambio de aceite A3................................... 256 Conectar los cables de unión..... 229, 234, 238
Cambio de aceite A4................................... 260 Cubierta
Cambio de aceite A5................................... 264 Mantenimiento.................................390, 396
Cambio del motor A1...................................273 Cubierta columna giratoria........................... 385
Cambio del motor A2...................................278 Montaje.................................................... 388
Cambio del motor A3...................................285 Utilización.................................................387
Cambio del motor A4...................................294 Cubierta juego de cables.............................391
Cambio del motor A5...................................301 Montaje.................................................... 393
Cambio del motor A6...................................308 Utilización.................................................392
Campo de trabajo...........................................26 Cursos de formación..................... 11, 245, 273
Campo del eje......................................... 12, 22
Cantidad de rellenado 249, 253, 257, 261, 265
Capacidades de carga, KR 120 R2700-2..... 41 D
Capacidades de carga, KR 120 R3100-2..... 51 Datos básicos, KR 120 R2700-2...................36
Capacidades de carga, KR 210 R3100-2... 106 Datos básicos, KR 210 R2700-2...................92
Capacidades de carga, KR 240 R2900-2... 118 Datos básicos, KR 210 R3100-2.................103

KR QUANTEC-2
Datos básicos, KR 240 R2900-2................. 114 DREI BOND TIPO 1342.............................. 400
Datos básicos, KR 250 R2700-2.................125 DREI BOND TIPO 5204 HV........................400
Datos básicos, KR 300 R2700-2.................136
Datos de los ejes, KR 120 R2700-2............. 38
Datos de los ejes, KR 120 R3100-2............. 49 E
Datos de los ejes, KR 150 R2700-2............. 60 EDS.................................................................12
Datos de los ejes, KR 150 R3100-2............. 71 Ejes adicionales.................................14, 21, 24
Datos de los ejes, KR 180 R2900-2............. 82 Ejes principales............................................ 150
Datos de los ejes, KR 210 R2700-2............. 93 Eliminación....................................................375
Datos de los ejes, KR 210 R3100-2........... 104 Eliminación de residuos.........................34, 378
Datos de los ejes, KR 240 R2900-2........... 115 EN 60204-1:2006/A1:2009........................... 408
Datos de los ejes, KR 250 R2700-2........... 126 EN 61000-6-2:2005...................................... 408
Datos de los ejes, KR 300 R2700-2........... 137 EN 61000-6-4:2007 + A1:2011.................... 408
Datos técnicos................................................ 35 EN 614-1:2006 + A1:2009........................... 408
Datos técnicos, KR 120 R2700-2..................36 EN ISO 10218-1:2011.................................. 408
Datos técnicos, KR 120 R3100-2..................48 EN ISO 12100:2010..................................... 408
Datos técnicos, KR 150 R2700-2..................59 EN ISO 13849-1:2015..................................408
Datos técnicos, KR 150 R3100-2..................70 EN ISO 13849-2:2012..................................408
Datos técnicos, KR 180 R2900-2..................81 EN ISO 13850:2015..................................... 408
Datos técnicos, KR 210 R2700-2..................92 Engranaje A1, cargar aceite........................ 251
Datos técnicos, KR 210 R3100-2................103 Engranaje A2, cargar aceite........................ 255
Datos técnicos, KR 240 R2900-2................ 114 Engranaje A2, descargar aceite.................. 254
Datos técnicos, KR 250 R2700-2................125 Engranaje A3, cargar aceite........................ 259
Datos técnicos, KR 300 R2700-2................136 Engranaje A3, descargar aceite.................. 258
Datos técnicos, vista general.........................35 Engranaje A4, cargar aceite........................ 263
Declaración de conformidad.......................... 22 Engranaje A4, descargar aceite.................. 262
Declaración de conformidad de la CE.......... 22 Engranaje A5/A6, descargar aceite.... 266, 268
Declaración de montaje...........................21, 22 Equipamiento de protección, vista general... 26
Descarga del aceite para engranajes A1....250 Explotador................................................ 23, 25
Descripción del producto................................15
Descripción del sistema de robot.................. 15
Desmontaje del motor A2............................ 282
Desmontaje del motor A3............................ 289
F
Fijación al fundamento................................. 227
Desmontaje del motor A4... 296, 311, 327, 343
Fijación al fundamento con centrado.......... 211
Desmontaje del motor A5...304, 313, 329, 344
Fijación al fundamento de 150 mm
Desmontaje del robot................................... 376
(opcional)..............................................214, 232
Desplazar el robot en la posición de
Freno defectuoso............................................28
transporte......................................................376
Diagrama de cargas....41, 52, 63, 74, 85, 96,
107, 118, 129, 140
Directiva CEM.................................................22 H
Directiva de baja tensión............................... 22 Hoja informativa de artículos....................... 401
Directiva de equipos de presión....................17
Directiva relativa a las máquinas................ 407
Directiva sobre equipos a presión...............407 I
Directiva sobre equipos de presión...............33 Identificación del material.............................378
Directivas...................................................... 407 Identificaciones............................................... 27
Dispositivo de apertura de frenos................. 27 Indicaciones.................................................... 11
Dispositivo de fijación al bastidor de la Indicaciones generales.................................150
máquina........................................................ 216 Instalación eléctrica................................17, 364
Dispositivo de liberación........................27, 381 Integrador de la instalación........................... 24
Puesta en funcionamiento...................... 382 Integrador de sistemas...................................24
Distancia de frenado................................12, 22 Integrador del sistema............................. 22, 25
Distancia de parada........................ 12, 22, 150 Interfaz, cables de unión............................. 240
Distancia de reacción.............................. 12, 22 Introducción.....................................................11
Distancias de parada. 150, 151, 156, 162, 168,
174, 180, 186, 192, 198, 204
Documentación, robot industrial.....................11 K
DREI BOND TIPO 1118...............................400
KCP....................................................13, 23, 28
DREI BOND TIPO 1305.............................. 400
KR C............................................................... 13

KR QUANTEC-2
KUKA Customer Support............................. 409 Pieza de repuesto....274, 279, 286, 295, 302,
KUKA smartPAD...................................... 13, 23 309, 325, 341, 352
KUKA smartPAD-2................................... 13, 23 Planificación.................................................. 211
Planos de cableado, instalación eléctrica... 366
Posicionador................................................... 21
L POV................................................................ 13
LGEP 2......................................................... 400 Preparación de la nueva muñeca central... 333
Limitación del campo del eje, mecánica....... 26 Preparación del motor A4-A5 nuevo para el
Limpiar el robot............................................ 271 montaje.................................................298, 305
Preparación del motor A6 para el montaje.317
Preparación del motor nuevo para el
montaje........................................ 276, 283, 290
M Prescripciones.............................................. 407
Manipulador.................................13, 16, 21, 23
Prueba de funcionamiento............................. 30
Mantenimiento........................................ 32, 245
Puesta en servicio................................. 30, 225
Marca CE........................................................22
Puesta en servicio, robot de montaje en el
Materiales auxiliares utilizados.................... 400
suelo (dispositivo de fijación al bastidor de la
Materiales de servicio utilizados..................400
máquina)....................................................... 235
Materiales peligrosos......................................34
Medidas generales de seguridad.................. 28
suelo (fijación al fundamento de 150 mm
Medidas, transporte......................................221
opcional)....................................................... 230
Medios de transporte.......... 222, 227, 232, 237
Mesa basculante giratoria.............................. 21
suelo (fijación al fundamento)......................225
Microlube GL 261.........................................400
Puesta fuera de servicio.............................. 375
Modo de servicio automático.........................32
Punto de conexión A1................................. 218
Modo de servicio manual...............................31
Punto de conexión de la alimentación de
Montaje con la fijación al fundamento de
energía..........................................................219
150 mm (opcional)....................................... 232
Puntos de conexión..................................... 217
Montaje de la fijación al fundamento.......... 227
Montaje del motor A2.................................. 283
Montaje del motor A4......... 299, 322, 338, 348
Montaje del motor A5......... 306, 321, 336, 346 R
Montaje del motor A6.......................... 318, 334 Ratón, externo................................................ 28
Montar el dispositivo de fijación al bastidor de RDC................................................................ 13
la máquina.................................................... 237 Reanudación del servicio...................... 30, 225
Montar el motor A3...................................... 291 Reparación....................................................273
Montar la compensación de peso............... 357 Reparaciones..................................................32
Motor A1, desmontar....................................275 Requerimiento de asistencia técnica...........409
Motor A1, montar......................................... 277 Retirar la protección del brazo de
Motor A6, desmontar........................... 317, 333 oscilación..............................................285, 360
Muñeca central............................................... 16 Retirar la protección del brazo del robot.... 293
Robot industrial...............................................21
Robot, desmontar......................................... 375
N
Normas......................................................... 407
Normativa sobre construcción de máquinas. 22 S
Seguridad........................................................21
Seguridad de máquinas............................... 408
Seguridad, generalidades...............................21
O Seguro de carga...........................................223
Observaciones sobre responsabilidades....... 21
Seguro de transporte................................... 223
Opciones.......................................... 18, 21, 381
Señal de parada...........................................150
Opciones de seguridad.................................. 23
Servicio técnico de KUKA............................409
Override de programa.................................... 13
Símbolos de mantenimiento.........................246
Sistema de cable de puesta a tierra.............17
smartPAD........................................... 13, 23, 28
P Sobrecarga..................................................... 28
Pares de apriete...........................................399 Software..........................................................21
Personal..........................................................24 STOP 0............................................ 13, 23, 151
PETAMO GHY 133 N.................................. 401 STOP 1............................................ 13, 24, 151
Phi...................................................................13 STOP 2.................................................... 14, 24

KR QUANTEC-2
STOP 1 - DRS............................................... 24
T
T1 (modo de servicio)............................. 14, 24
T2 (modo de servicio)............................. 14, 24
Teclado, externo............................................. 28
Temperaturas del aceite...............................245
Términos utilizados.........................................12
Términos, Seguridad...................................... 22
Tiempos de parada... 150, 151, 156, 162, 168,
174, 180, 186, 192, 198, 204
Topes finales mecánicos................................ 26
Trabajos de limpieza...................................... 33
Trabajos de mantenimiento............................33
Transporte.............................................. 29, 221
Transporte con carretilla elevadora de
horquilla........................................................ 222
U
Unidad de control del robot........................... 21
Unidad lineal...................................................21
Unidad manual de programación.................. 21
Uso incorrecto................................................ 18
Usuario............................................................25
Usuarios.......................................................... 11
Utilización
fines previstos........................................... 18
V
Velocidad de desplazamiento........................ 13
Vida útil...........................................................23
Vista general del mantenimiento................. 245
Z
Zona de peligro........................................12, 23
Zona de protección........................................ 26
Zona de seguridad......................................... 23
Zona de trabajo....................................... 12, 23

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Publicación: Pub BA KR QUANTEC-2 (PDF) es

Estructura de libro: BA KR QUANTEC-2 V3.3

2/420 | www.kuka.com BA KR QUANTEC-2 V3 | Edición: 17.10.2019

2 Descripción del producto....................................................................... 15

BA KR QUANTEC-2 V3 | Edición: 17.10.2019 www.kuka.com | 3/420

4.4.3 Capacidades de carga, KR 150 R2700-2............................................................ 63

4/420 | www.kuka.com BA KR QUANTEC-2 V3 | Edición: 17.10.2019

4.14.3.2 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 1............................................. 158

BA KR QUANTEC-2 V3 | Edición: 17.10.2019 www.kuka.com | 5/420

5.5 Cables de unión y puntos de conexión................................................................ 217

7 Puesta en servicio y reanudación del servicio.................................... 225

6/420 | www.kuka.com BA KR QUANTEC-2 V3 | Edición: 17.10.2019

8.8 Limpiar el robot..................................................................................................... 271

BA KR QUANTEC-2 V3 | Edición: 17.10.2019 www.kuka.com | 7/420

9.7.4 Desmontar el motor eje 6..................................................................................... 333

10 Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación.................. 375

8/420 | www.kuka.com BA KR QUANTEC-2 V3 | Edición: 17.10.2019

11.3.2.2 Medidas finales...................................................................................................... 397

13 Servicio técnico de KUKA...................................................................... 409

BA KR QUANTEC-2 V3 | Edición: 17.10.2019 www.kuka.com | 9/420

10/420 | www.kuka.com BA KR QUANTEC-2 V3 | Edición: 17.10.2019

1.1 Grupo destinatario

Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conoci-

Para una utilización óptima de los productos de KUKA, recomendamos

1.2 Documentación del robot industrial

La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

• Documentación para la mecánica del robot

1.3 Representación de indicaciones

Estas indicaciones son de seguridad y deben tenerse en cuenta.

BA KR QUANTEC-2 V3 | Edición: 17.10.2019 www.kuka.com | 11/420

Estas indicaciones remiten a información relevante para la seguridad o

Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven pa-

Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetar-

Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a

1.4 Términos utilizados

Distancia de parada Distancia de parada = distancia de reacción + distancia de frenado

Zona de trabajo Zona en la que se puede mover el manipulador. La zona de

Alcance Distancia (l en %) entre el eje 1 y el punto de intersección de los

EDS Electronic Data Storage

12/420 | www.kuka.com BA KR QUANTEC-2 V3 | Edición: 17.10.2019

KR C KUKA Robot Control

KUKA smartPAD Véase "smartPAD"

KUKA smartPAD-2 Véase "smartPAD"

Manipulador El sistema mecánico del robot y la instalación eléctrica pertinente

POV Override de programa (%) = velocidad de desplazamiento del ro-

RDC Resolver Digital Converter

smartPAD Unidad manual de programación para la unidad de control del robot

Categoría de parada 0 Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los

Categoría de parada 1 El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) frenan sobre la

• Modo de servicio T1: los accionamientos se desconectan en

BA KR QUANTEC-2 V3 | Edición: 17.10.2019 www.kuka.com | 13/420

Categoría de parada 2 Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos.

T1 Modo de servicio de prueba velocidad reducida manualmente

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Descripción del producto

2.1 Vista general del sistema de robot

Fig. 2-1: Ejemplo de robot industrial

1 Manipulador 3 Unidad de control del robot

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2.2 Descripción del manipulador

Los manipuladores (= mecánica del robot e instalación eléctrica) de las