Introducción

Repaso de la a los Sistemas de de

Transformada Control
Laplace

 Definición de la Transformada de Laplace

∞
𝐹(𝑠) = ℒ 𝑓(𝑡) Ϝ 𝑠 = 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

Donde “s” es una variable compleja: 𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔

 Definición de la Transformada Inversa de Laplace

𝜎+𝑗∞
1
𝑓(𝑡) = ℒ −1 𝐹(𝑠) 𝑓(𝑡) = 𝐹 𝑠 𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑠
2𝜋𝑗 𝜎−𝑗∞

 El método de expansión en fracciones parciales es muy útil para encontrar la transformada

inversa de Laplace.

 En general, se usaran tablas de transformadas y herramientas CAD, como Matlab y Program

CC , para encontrar transformadas de Laplace y su inversa.

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Repaso a los Sistemas
Transformada de Control
de Laplace
Tabla - Resumen

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Repaso a los Sistemas
Transformada de Control
de Laplace
Teoremas y Propiedades

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Repaso a los Sistemas
Transformada de Control
de Laplace
Señales de Prueba
R(s)  L (t )  1
A
Impulso Unitario: Escalón: R( s)  L  r (t )=
 L  Au (t ) 
S

Pulso: R( s)  L  A u (t )  u (t  T ) 
A
S
1  e TS  Rampa: R( s)  L  Atu (t ) 
A
S2

A
1  A Seno: R( s)  L  Asen(t )u (t ) 
Parábola: R( s)  L  At 2u (t )   3 S  2
2
2  S

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Introducción a los Sistemas de Control
Función de Transferencia de Sistemas Continuos

La función de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo representa

una relación de la dinámica del sistema, considerando esto, esta será un modelo
matemático del sistema en el dominio de s.
Esta relación se puede definir partiendo de la respuesta impulsiva del sistema.

1. Respuesta al Impulso.

r(t) Sistema y(t)

r (t )   (t )
t t
y(t )    ( ) g (t   )d   g ( ) (t   )d
0 0

Tomando transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:

R(s) G(s) Y(s)

R( s )  1 Y ( s)  G( s) ( s) G(s) es la función de transferencia

Y ( s)  G( s) del sistema

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Introducción a los Sistemas de Control
Función de Transferencia de Sistemas Continuos

2. Función de Transferencia (FT).

Para un sistema L.T.I., se define como la transformada de Laplace de la respuesta al
impulso con condiciones iniciales nulas.
Una vez definida G(s), esta proporciona información de la dinámica del sistema
independientemente de la entrada al mismo y representa la relación entre la
salida, Y(s), y la entrada R(s) del sistema.
Y ( s)  G ( s) R( s)
R(s) G(s) Y(s) Y ( s)
 G( s)
R( s)
Si el sistema está descrito por ecuaciones diferenciales:
n ( n 1) m ( m 1)
a0 y  a1 y  ...  an1 y  an y  b0 r  b1 r  ...  bm1r  bm r
Aplicando transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuación:

b0 s m  b1s m1  ...  bm1s  bm n>m estrictamente propia

G( s)  n=m propia
a0 s n  a1s n1  ...  an1s  an
n<m impropia
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Introducción a los Sistemas de Control
Función de Transferencia de Sistemas Continuos

3. Polos y Ceros de una FT.

Los puntos donde G(s) es analítica se llaman puntos ordinarios y donde no lo es se
llaman puntos singulares. Los polos y ceros de G(s) son puntos singulares:
 Polos: puntos donde G(s) y sus derivadas, tienden a infinito.
 Ceros: puntos donde G(s) es cero.
4. Ecuación característica.
La ecuación obtenida al igualar a cero el polinomio denominador de G(s) es la
ecuación característica del sistema y el grado de este polinomio, n, es conocido
como el orden del sistema.

a0 s n  a1s n1  ...  an1s  an  0

Las raíces de la ecuación característica son los polos de G(s).

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Introducción a los Sistemas de Control
Función de Transferencia de Sistemas Continuos
Ejemplos:
15 𝑠 + 2,5 𝑠 + 6 POLOS CEROS
𝐹 𝑠 =
𝑠 𝑠+1 𝑠 𝑠+1 =0 15 𝑠 + 2,5 𝑠 + 6 = 0
𝑝1 : 𝑠 = 0 𝑧1 : 𝑠 = −2,52
𝑝2 : 𝑠 = −1 𝑧2 : 𝑠 = −6
Ecuación 𝑠 𝑠+1 =0
característica 𝑠2 + 𝑠 = 0

𝑠+4 𝑠+8
𝐹 𝑠 =
𝑠 2 𝑠 + 0,754 𝑠 2 + 2𝑠 + 1

POLOS CEROS
𝑠 2 𝑠 + 0,754 𝑠 2 + 2𝑠 + 1 = 0 𝑠+4 𝑠+8 =0
𝑝1 : 𝑠 = 0 𝑝3 : 𝑠 = −1 + 𝑗0,865 𝑧1 : 𝑠 = −4
𝑝2 : 𝑠 = 0 𝑝4 : 𝑠 = −1 − 𝑗0,865 𝑧2 : 𝑠 = −8
𝑝3 : 𝑠 = −0,754
Ecuación característica 𝑠 2 𝑠 + 0,754 𝑠 2 + 2𝑠 + 1 = 0

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Introducción de
Diagramas a los Sistemas de Control
Bloques

Los diagramas de bloques son modelos gráficos de los sistemas de control en donde
se representan las relaciones entre las señales y las funciones de transferencia de
cada componente del sistema.
1. Componentes.

A(s) B(s)=G(s)A(s)
 Bloque. G(s)

A(s)

 Punto de bifurcación.
A(s)

 Punto de suma. A(s) + C(s)=A(s)-B(s)

_

B(s)

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Introducción de
Diagramas a los Sistemas de Control
Bloques

2. Diagrama de un sistema a Lazo Abierto.

R(s) G(s) Y ( s)
Y(s)  G( s)
R( s )

3. Diagrama de un sistema a Lazo Cerrado.

+ E(s)
R(s) G(s) Y(s)
_ 𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑀 𝑠 = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)

H(s)

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Introducción de
Diagramas a los Sistemas de Control
Bloques

3. Diagrama de un sistema a Lazo Cerrado.

+ E(s)
R(s) G(s) Y(s)
_

H(s)

𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐻 𝑠 𝑌(𝑠) (1) m

Y ( s) G ( s)  (s  s )i
Y 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝐸(𝑠) (2)  K i 0

R( s) 1  G ( s) H ( s) n

Sustituyendo (1) en (2):

 (s  s )
j 0
j

𝑌 𝑠 = 𝐺(𝑠) 𝑅 𝑠 − 𝐻 𝑠 𝑌(𝑠) Q(s)  1  G(s) H (s)  0

Despejando Y(s)/R(s):

𝑌 𝑠 = 𝐺(𝑠)𝑅 𝑠 − 𝐺(𝑠)𝐻 𝑠 𝑌(𝑠) Ecuación Característica

𝑌 𝑠 + 𝐺(𝑠)𝐻 𝑠 𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑅 𝑠
Polos de lazo cerrado
𝑌 𝑠 1 + 𝐺(𝑠)𝐻 𝑠 = 𝐺(𝑠)𝑅 𝑠
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Introducción de
Diagramas a los Sistemas de Control
Bloques

Bloques en Serie

Combinación de Bloques
en Paralelo

Bloques en lazo de
realimentación

Movimiento de punto de
bifurcación después del bloque

Movimiento de punto de
bifurcación delante del bloque

Movimiento de punto de Suma

delante del bloque

http://senalesysistemas2g1.blogspot.com/2010/10/diagramas-de-bloques.html

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Introducción de
Diagramas a los Sistemas de Control
Bloques

Ejemplo: Hallar la función de transferencia de lazo cerrado del sistema

representado por el diagrama de bloques.

𝐻2 (𝑠)

R(𝑠) - C(𝑠)
+- ++ 𝐺1 (𝑠) + 𝐺2 (𝑠) 𝐺3 (𝑠)

𝐻1 (𝑠)

C ( s) G1 ( s)G2 ( s)G3 ( s)

R( s) 1  G1 ( s)G2 ( s) H1 ( s)  G2 ( s)G3 ( s) H 2 ( s)  G1 ( s)G2 ( s)G3 ( s)

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Introducción de
Diagramas a los Sistemas de Control
Bloques

𝐻2 (𝑠)

R(𝑠) - 𝑌(𝑠)
+- ++ 𝐺1 (𝑠) + 𝐺2 (𝑠) 𝐺3 (𝑠)

𝐻1 (𝑠) 1

Paso (1): Paso (2):

𝐻2 (𝑠) 𝑌(𝑠)
2 ++ 𝐺1 (𝑠) 𝑀1 (𝑠)

- 𝑌(𝑠) 3
+ 𝐺23 (𝑠) 𝐻1 (𝑠)
𝐺3 𝑠
𝐻1 (𝑠)
𝐺3 𝑠 𝑀2 (𝑠)
𝑀1 (𝑠)

𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)
𝐺23 𝑠 = 𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠) 𝑀1 (𝑠) =
1 + 𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐻2 (𝑠)

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Introducción de
Diagramas a los Sistemas de Control
Bloques

Paso (3):
R(𝑠) 𝑌(𝑠)
+- 𝑀2 (𝑠)
4
𝑀(𝑠)
𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)
𝐺1 (𝑠)𝑀1 (𝑠) 𝐺1 (𝑠)
1 + 𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐻2 (𝑠)
𝑀2 (𝑠) = 𝑀2 (𝑠) =
𝐻 (𝑠) 𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠) 𝐻1 (𝑠)
1 − 𝐺1 (𝑠)𝑀1 (𝑠) 1 1 − 𝐺1 (𝑠)
𝐺3 (𝑠) 1 + 𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐻2 (𝑠) 𝐺3 (𝑠)

𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)

𝑀2 (𝑠) =
1 + 𝐺2 𝑠 𝐺3 𝑠 𝐻2 𝑠 − 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻1 (𝑠)

Paso (4):

R(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑀2 (𝑠)

𝑀(𝑠) 𝑀(𝑠) =
1 + 𝑀2 (𝑠)

𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)

𝑀(𝑠) =
1 − 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻1 (𝑠) + 𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐻2 (𝑠) + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)

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Introducción
Gráficos de aFlujo
los Sistemas
de Señalde Control

Un gráfico de flujo de señal es un diagrama que representa un conjunto de

ecuaciones algebraicas lineales. Son una versión simplificada de los diagramas de
bloques y fueron introducidos por S.J. Mason en 1.959.
 Elementos de un gráfico de flujo de señal.
a. Nodo. Punto que representa una variable o señal.
b. Rama. Segmento lineal con dirección y sentido que une dos nodos.
c. Transmitancia. Es la ganancia de un rama.
d. Nodo de entrada (fuente). Es un nodo que solo tiene ramas que salen.
e. Nodo salida (sumidero). Es un nodo que solo posee ramas que entran.
f. Nodo mixto. Es un nodo que tiene ramas tanto entrantes como salientes.
g. Camino. Es un recorrido de ramas conectadas en la dirección de la flechas de
las ramas. Si no atraviesa ningún nodo más de una vez el camino es abierto. Si
el camino termina en el mismo nodo desde el que comenzó y no atraviesa
ningún otro nodo más de un vez, es camino cerrado o lazo.
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Introducción
Gráficos de aFlujo
los Sistemas
de Señalde Control

 Elementos de un gráfico de flujo de señal.

h. Lazo. Un lazo es un camino o trayecto cerrado.

i. Ganancia de lazo. La ganancia de lazo es el producto de las ganancias de ramas
de un lazo.
j. Trayecto o camino directo. Trayecto directo es el camino o trayecto de un nodo
de entrada (fuente) a un nodo de salida (sumidero), sin cruzar ningún nodo más
de una vez.
k. Ganancia de trayecto directo. La ganancia de trayecto directo es el producto de
las ganancias de rama de un camino o trayecto directo.

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Introducción
Gráficos de aFlujo
los Sistemas
de Señalde Control

Nodo de entrada
(fuente)
Nodos mixtos 𝑥4

𝑥1 a 𝑥2 b 𝑥3 𝑥3
Nodo de entrada c Nodo de salida
(fuente) (sumidero)

Lazo Camino directo

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Introducción
Gráficos de aFlujo
los Sistemas
de Señalde Control

Fórmula de Ganancia de Masson

1
P   Pk  k
k
𝑃 es la ganancia global.
𝑃𝑘 es la ganancia del k-ésimo camino directo.
∆ es el determinante del diagrama
∆ = 1- (suma de todas las ganancias de lazos individuales)+(suma de los
productos de las ganancias de todas las posibles combinaciones de dos
lazos que no se tocan)-(suma de los productos de ganancias de todas las
posibles combinaciones de tres lazos que no se tocan)+…
 1   Ln   Lm Lq   Lr Ls Lt  
n m ,q
∆𝑘 Es el cofactor del k-ésimo camino directo. Se obtiene a partir de ∆
eliminando los lazos que tocan el camino 𝑃𝑘

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Introducción
Gráficos de aFlujo
los Sistemas
de Señalde Control

Ejemplo: Hallar la función de transferencia de lazo cerrado del sistema

representado por el diagrama de bloques.

𝐺7
𝐺6

R(𝑠) 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 Y(𝑠)

−𝐻1

−𝐻2

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Introducción
Gráficos de aFlujo
los Sistemas
de Señalde Control
𝐺7
𝐺6

R(𝑠) 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 Y(𝑠)

−𝐻1

−𝐻2

Caminos directos

R(𝑠) 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 Y(𝑠) 𝑃1 = 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5

𝐺6

𝑃2 = 𝐺1 𝐺6 𝐺4 𝐺5
R(𝑠) 𝐺1 𝐺4 𝐺5 Y(𝑠)

𝐺7

𝑃3 = 𝐺1 𝐺2 𝐺7
R(𝑠) 𝐺1 𝐺2 Y(𝑠)

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Introducción
Gráficos de aFlujo
los Sistemas
de Señalde Control
𝐺7
𝐺6

Lazos individuales R(𝑠) 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 Y(𝑠)

𝐺4
𝐿1 = −𝐺4 𝐻1 −𝐻1
−𝐻1
−𝐻2
𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5

𝐿2 = −𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 𝐻2
−𝐻2
𝐺6

𝐺4 𝐺5

𝐿3 = −𝐺6 𝐺4 𝐺5 𝐻2
−𝐻2

𝐺7

𝐺2
𝐿4 = −𝐺2 𝐺7 𝐻2

−𝐻2

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Introducción
Gráficos de aFlujo
los Sistemas
de Señalde Control

𝐺7
𝐺6

R(𝑠) 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 Y(𝑠)

−𝐻1

−𝐻2

Pares de lazos que no se tocan

𝐺4

−𝐻1

𝐺7 𝐿1 𝐿4 = 𝐺4 𝐻1 𝐺2 𝐺7 𝐻2
𝐿1 𝐿4 = 𝐺2 𝐺4 𝐺7 𝐻2 𝐻1
𝐺2

−𝐻2

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Introducción
Gráficos de aFlujo
los Sistemas
de Señalde Control

Cofactores
𝐺7
𝐺6

R(𝑠) 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 Y(𝑠)
∆1 = 1
−𝐻1

−𝐻2

𝐺7
𝐺6

R(𝑠) 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 Y(𝑠) ∆2 = 1
−𝐻1

−𝐻2

𝐺7
𝐺6 ∆3 = 1 − 𝐿1
R(𝑠) 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 Y(𝑠)
∆3 = 1 − −𝐺4 𝐻1
−𝐻1

−𝐻2 ∆3 = 1 + 𝐺4 𝐻1

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Introducción
Gráficos de aFlujo
los Sistemas
de Señalde Control

𝐺7 𝑃1 = 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 ∆1 = 1
𝐺6
𝑃2 = 𝐺1 𝐺6 𝐺4 𝐺5 ∆2 = 1
R(𝑠) 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 Y(𝑠) 𝑃3 = 𝐺1 𝐺2 𝐺7 ∆3 = 1 + 𝐺4 𝐻1
−𝐻1
𝐿1 = −𝐺4 𝐻1 𝐿1 𝐿4 = 𝐺2 𝐺4 𝐺7 𝐻2 𝐻1
−𝐻2
𝐿2 = −𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 𝐻2
𝐿3 = −𝐺6 𝐺4 𝐺5 𝐻2
Determinante 𝐿4 = −𝐺2 𝐺7 𝐻2
  1   Ln   Lm Lq   Lr Ls Lt  
n m,q

∆= 1 − 𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4 + 𝐿1 𝐿4
∆= 1 − −𝐺4 𝐻1 − 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 𝐻2 − 𝐺6 𝐺4 𝐺5 𝐻2 − 𝐺2 𝐺7 𝐻2 + 𝐺2 𝐺4 𝐺7 𝐻2 𝐻1
Función de transferencia de lazo cerrado
1 𝑃1 ∆1 + 𝑃2 ∆2 + 𝑃3 ∆3
P  Pk  k
 k
𝑃=
∆

𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 + 𝐺1 𝐺6 𝐺4 𝐺5 + 𝐺1 𝐺2 𝐺7 (1 + 𝐺4 𝐻1 )
𝑃=
1 + 𝐺4 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 𝐻2 + 𝐺4 𝐺5 𝐺6 𝐻2 + 𝐺2 𝐺7 𝐻2 + 𝐺2 𝐺4 𝐺7 𝐻1 𝐻2

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