Práctica 1: Respuesta al escalón de circuito RC

Morales Suqui David Jonatan, dmoraless@est.ups.edu.ec

Ortiz Paredes Tatiana Margarita, tortizp@est.ups.edu.ec
Chuchuca Coronel Wilson Santiago, wchuchucac@est.ups.edu.ec
Laboratorio: Teoria de Control
Universidad Politécnica Salesiana

Abstract—En la siguiente practica se realiza el análisis de dos

circuitos RC, para la obtención de la función de transferencia,
en el primer caso se simula mediante el programa de Simulink
la respuesta al escalón, rampa y el impulso, en el segundo la
respuesta al escalón pero en este caso con distintas respuestas
para Ts, de los siguientes parámetros.

I. O BJETIVOS
A. Objetivo General
Analizar y calcular sistemas de primer orden. Figure 2. Señales de entrada de prueba: a)escalón, b)rampa y c)parabólica

B. Objetivos Especı́ficos
- Obtener la función de transferencia de los siguientes En la figura 2. proporciona ecuaciones que representa estas
circuitos señales de entrada.
- Simular la respuesta al escalón, rampa y al impulso del B. Sistemas de primer Orden
primer circuito
- Simular la respuesta al escalón del segundo circuito con las
distintas respuestas de Ts
- Simular el circuito en Software para análisis de circuitos
II. I NTRODUCCI ÓN
En los siguientes circuitos RC, sistemas de primer orden Figure 3. a) diagrama de bloques de un sistema de primer orden,
en donde se usan las señales de prueba que son las fun- b)simplificación del diagrama de bloques
ciones de escalón, rampa, parábola, impulso, para los análisis
matemáticos con mayor facilidad donde nos va permitir com- la relación entrada-salida se obtiene mediante
parar el comportamiento de los sistemas. C(s) 1
= (2)
R(s) Ts + 1
III. M ARCO T E ÓRICO
Se analizan las respuestas de sistema a entradas como la
A. Señales de entrada de prueba
función escalón unitario, rampa unitaria e impulso unitario.
Las señales de entrada de prueba utilizadas con mayor las condiciones iniciales son cero, todos los sistemas que
frecuencia son la de escalón, rampa y y la parabólica. La tienen la misma función de transferencia presentaran la
señal de rampa es la integral de la entrada de escalón y misma salida en respuesta a la misma entrada.
la parabólica es simplemente la integral de la rampa. La
función de impulso unitario se basa en una función rectangular Respuesta al escalón unitario de sistemas de primer
n ε ε orden Como la transformada de Laplace de la función
Fε (t) = 1 /ε, − ≤ t ≤ ; 0, enotrocaso. (1) escalón unitario es 1/s, sustituyendo R(s)=1/s se obtiene
2 2
1 1
C(s) =
Ts + 1 s
Se desarrolla C(s) en fracciones simples se obtiene
1 1 1 1
C(s) = − = − (3)
s Ts + 1 s s + (1/T )
La transformada inversa de Laplace
Figure 1. Señales de entrada de prueba: a)escalón, b)rampa y c)parabólica c(t) = 1 − e−t/T , parat ≥ 0 (4)
Plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden
vuelve unitaria. Una caracterı́sticas importante de tal curva de La entrada impulso unitario, R(s)=1 y la salida
respuesta exponencial c(t) es que, para t=T, el valor de c(t) es
0.632, o que la respuesta c(t) alcanzo 63.2 % de su cambio 1
C(s) = (8)
total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t=T en c(t) Ts + 1
La transformada inversa de Laplace La transformada inversa de Laplace

c(t) = 1 − e−1 = 0.632 1 −t/T

c(t) = e , parat ≥ 0 (9)
T

Figure 4. Curva de respuesta exponencial

Figure 6. Respuesta a rampa unitaria

Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden

la transformada de Laplace de la función rampa unitaria es IV. D ESARROLLO
A. PRIMER EJERCICIO
1/s2
1 1
C(s) =
T s + 1 s2
Se desarrolla C(s) en fracciones simples se obtiene
1 T T2
C(s) = 2
− = (5)
s s Ts + 1
La transformada inversa de Laplace
c(t) = t − T + T e−t/T , parat ≥ 0 (6)
Figure 7. Ejercicio 1
la se;al de error e(t) es
Función de Transferencia:
e(t) = r(t) − c(t) = T (1 − e−t/T ) (7)

V out(s) 10s + 1000 s + 100

G(S) = = = (10)
V in(s) 10s + 2000 s + 200
Procedimiento Respuesta al Escalón:
V out(s) s + 100
G(s) = =
V in(s) s + 200
s + 100
V out(s) = ( )V in(s)
s + 200
1
V in(s) =
s
s + 100 1
V out(s) =
s + 200 s
s + 100 1
Figure 5. Respuesta a rampa unitaria £−1 [V out(s)] = £−1 [ ]
s + 200 s
 1 1
£−1 [V out(s)] = £−1 [ + ]
2s 2(s + 200)

1 1 −200t
V out(t) = V step(t) = + e (11)
2 2

Figure 10. Impulse Response

Figure 8. Step Response

Respuesta a ingreso de Rampa:

s + 100
V out(s) = ( )V in(s) Figure 11. Ejercicio 2
s + 200
1 B. SEGUNDO EJERCICIO
V in(s) =
s2
s + 100 1 Y (s) = U (s)
V out(s) =
s + 200 s2 Y (s)
G(s) =
U (s)
s + 100 1
£−1 [V out(s)] = £−1 [ ] 1
Z
s + 200 s2 y(t) = i(t)dt
C
1 1 1
£−1 [V out(s)] = £−1 [ + 2− ] VR (t) = Ri(t)
400s 2s 400(s + 200)
u(t) = VR (t) + y(t)
1 t t −200t
V out(t) = V ramp(t) = t+ − e (12) 1
400 2 400 Y (s) = I(s)
Cs
VR (s) = RI(s)
 
1
U (s) = VR (s) + Y (s) = R + I(s)
Cs
1 1
Y (s) Cs I(s) Cs Cs
G(s) = = 1

= CRs+1
=
U (s) R + Cs I(S) Cs
(CsR + 1) Cs
Función de transferencia:
Figure 9. Ramp Reponse
1 1
G(s) = =
Respuesta al Impulso: CsR + 1 1 + CsR
s + 100
V out(s) = ( )V in(s)
s + 200 Ts=1s
V in(s) = 1 => t = 0; (13) T = RC C = 10uF
1 = 10uF ∗ R
s + 100
£−1 [V out(s)] = £−1 [ ]
s + 200 R = 100KΩ

V out(s) = δ(t) − 100e−200t

 Figure 17. Simulación obtenida en el Software Multisim para T=5s

Figure 12. Circuito para Ts=1s

Figure 18. diagrama de bloques para T=5s

Figure 13. Simulación obtenida en el Software Multisim para T=1s

Figure 19. Simulación obtenida en Software Simulink para T=5s

Ts=10s
T = RC C = 10uF
Figure 14. diagrama de bloques para T=1s
10 = 10uF ∗ R

R = 1M Ω

Figure 15. Simulación obtenida en Software Simulink para T=1s

Ts=5s
T = RC C = 10uF
5 = 10uF ∗ R
R = 500KΩ Figure 20. Circuito para Ts=10s

Figure 16. Circuito para Ts=5s Figure 21. Simulación obtenida en el Software Multisim para T=10s
 Figure 22. Simulación obtenida en Software Simulink para T=10s

Figure 23. Simulación obtenida en Software Simulink para T=10s

V. C ONCLUSIONES
En el ejercicio primer ejercicio, se llego a determinar qué
tanto como para el análisis matemático realizando transfor-
mada inversa de Laplace; se llega al mismo resultado de las
funciones propias de Matlab, para calcular la respuesta de
salida, teniendo como señales de prueba en el ingreso; como Figure 25.
el impulso, el escalón y rampa. Para el segundo ejercicio se
realizo con distintas respuestas para Ts=1s, 5s, 10s, obteniendo
los valores de la resistencias y condensadores y para ello
se gráfico en dos Software Multisim y Simulink para el
analizando la igualdad de las gráficas, con un c(T)= 3.16,
sabiendo que el Step es de 5V.
R EFERENCES
[1] O GATA , K. (2010). I NGENIER ÍA DE CONTROL MODERNA Q UINTA
E DICI ÓN ..
[2] D ORF, R. C., B ISHOP, R. H., C ANTO , S. D., C ANTO , R. D.,
D ORMIDO , S. (2005). S ISTEMAS DE CONTROL MODERNO . P EARSON
E DUCACI ÓN ..

Anexos
Codigo de Matlab

Figure 26.

Figure 24.