Tema 6

ANÁLISIS EN EL DOMINIO DEL

TIEMPO
M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre García
Facultad Nacional de Ingeniería
Universidad Técnica de Oruro
ramalien@entelnet.bo
raliendre@uto.edu.bo

UNIDADES DE COMPETENCIA

Aprender a realizar el análisis de los

sistemas de control, con base en su
respuesta temporal, de manera intuitiva y
con los datos que se pueden obtener en
planta

1
CONTENIDO

1. Introducción
2. Señales de prueba típicas
3. Error de estado estable
4. Respuesta de un sistema de primer
orden
5. Respuesta de un sistema de segundo
orden

1. INTRODUCCIÓN

U (s) G(s) Y ( s)

y (t )  yt (t )  yss (t )

2
Introducción
y (t )  yt (t )  yss (t )
 𝑦𝑡 𝑡 : Respuesta transitoria

 𝑦𝑠𝑠 𝑡 : Respuesta en estado estable

La respuesta transitoria se define por:

lim yt (t )  0
t 
La respuesta en estado estable permanece
después que la transitoria ha desaparecido

Introducción

 Si la respuesta de estado estable de la

salida no concuerda exactamente con
la referencia deseada: error en
estado estable 𝒆𝒔𝒔.
 Estudio de un sistema de control :
evaluación de las respuestas
transitoria y en estado estable.

3
2. SEÑALES DE PRUEBA TÍPICAS PARA
OBTENER LA RESPUESTA EN EL TIEMPO
DE SISTEMAS DE CONTROL

 Las entradas a un sistema de control a

veces no se conoce en forma exacta.
 No es posible diseñar un sistema de
control para todo tipo de entrada.
 Para análisis y diseño se suponen
entradas básicas.

2. Señales de prueba típicas

 Escalón
A
r (t )  Aus (t ) R ( s ) 
s

4
Señales de prueba típicas

 Rampa
A
r (t )  Atus (t ) R( s ) 
s2
 Parábola
A
r (t )  At 2 us ( s ) R ( s ) 
s3

3. ERROR DE ESTADO
ESTABLE

𝑒 𝑡 =referencia – salida
e(t )  r (t )  y (t )
El error en estado estable es:
ess  lim e(t )
t 

5
Tipo de sistema: sistemas con
realimentación unitaria

ess  lim e(t )  lim sE ( s )

t  s 0

sR ( s )
e ss  lim
s 0 1  G ( s)

Tipo de sistema: sistemas con

realimentación unitaria

 𝑒𝑠𝑠 depende del número de polos de

𝐺 𝑠 en 𝑠 0.
 Número de polos de 𝐺 𝑠 en el origen:
TIPO DE SISTEMA
En general:
K (1  T1s)(1  T2 s ) (1  Tm1s  Tm 2 s 2 ) Td s
G(s)  j e
s (1  Ta s )(1  Tb s ) (1  Tn1s  Tn 2 s 2 )

6
𝑒𝑠𝑠 con entrada escalón:
A
R(s) 
s
sR( s ) A A
ess  lim  lim 
s 0 1  G ( s ) s 0 1  G ( s ) 1  lim G ( s)
s 0

Definiendo: K p  lim
s 0
G(s)

A
Por tanto: ess 
1 K p

𝑒𝑠𝑠 con entrada escalón:

A
 Sistema tipo 0: ess   ctte
1 K p
 Sistema tipo 1 o mayor: ess  0

7
𝑒𝑠𝑠 con entrada rampa:
A
R( s) 
s2
sR( s ) A A
ess  lim  lim 
s 0 1  G ( s ) s  0 s  sG ( s ) lim sG ( s )
s 0

Definiendo: K v  lim sG ( s )
s 0

A
Por tanto: ess 
Kv

𝑒𝑠𝑠 con entrada rampa:

 Sistema tipo 0: ess  

A
 Sistema tipo 1: ess 
Kv
 Sistema tipo 2 o mayor: ess  0

8
𝑒𝑠𝑠 con entrada parábola:
A
R( s) 
s3
sR( s ) A A
ess  lim  lim 2 2 
s 0 1  G ( s ) s 0 s  s G ( s ) lim s 2G ( s )
s 0

Definiendo: K a  lim s 2G ( s)
s 0

A
Por tanto: ess 
Ka

𝑒𝑠𝑠 con entrada parábola:

 Sistema tipo 0 ó 1: ess  

A
 Sistema tipo 2: ess   ctte.
Ka
 Sistema tipo 3 o mayor: ess  0

9
4. RESPUESTA TEMPORAL
DE UN SIS. DE 1er. ORDEN

C (s) 1 C ( s) 1
G (s)   
E ( s ) Ts R ( s ) Ts  1
Entrada escalón: r (t )  1; t  0
1
R( s) 
s

Respuesta temporal de un
sistema de 1er. orden
1
Y (s) 
s (Ts  1)
1 T 1 1
Y (s)    
s Ts  1 s s  1/ T
y (t )  1  e  t / T ; t  0

𝑇: constante de tiempo. Si 𝑡 𝑇, entonces:

y (t )  1  e 1  0.632
dy 1  t / T dy 1
 e  
dt T dt t 0 T

10
Respuesta temporal de un
sistema de 1er. orden

Respuesta temporal de un
sistema de 1er. orden
j

p
0
-1/T

11
Respuesta temporal de un
sistema de 1er. orden

Entrada rampa: r (t )  1; t  0
1
R( s)  2
s
1 1
Y ( s) 
Ts  1 s 2
1 T T2 1 T T
Y ( s)  2    2 
s s Ts  1 s s s  1/ T
t / T
y (t )  t  T  Te ; t  0
e(t )  r (t )  y (t )  T (1  e  t / T )
lim e(t )  T
t 

Respuesta temporal de un
sistema de 1er. orden

12
Respuesta temporal de un
sistema de 1er. orden

Entrada impulso: r (t )   (t ); t0

R( s)  1
1
Y ( s) 
Ts  1
1
y (t )  e  t / T ; t  0
T

Respuesta temporal de un
sistema de 1er. orden

13
Respuesta temporal de un
sistema de 1er. orden

Propiedad importante:

 Rampa y (t )  t  T  Te t / T ; t  0
 Escalón y (t )  1  e t / T ; t0
1
 Impulso y (t )  e  t / T ; t0
T

5. RESPUESTA TEMPORAL
DE UN SIS. DE 2do. ORDEN

G (s) 
C (s)

1 C ( s) n2

E ( s ) s  s  2n  R ( s ) s 2  2n s  n2

14
Respuesta temporal de un
sistema de 2do. orden

Entrada escalón:
1. Caso subamortiguado 0 𝜉 1 :
C (s) n2

R(s)
 
s  n  jn 1   2 s  n  jn 1   2 
C ( s) n2

R( s )  s    jd  s    jd 

Respuesta temporal de un
sistema de 2do. orden
 Factor de amortiguamiento relativo
 Factor de amortiguamiento, atenuación
n Frecuencia natural no amortiguada
d Frecuencia natural amortiguada

  n d  n 1   2

15
Respuesta temporal de un
sistema de 2do. orden
1 n2
1 C ( s) 
Si: R ( s )  s s 2  2n s  n2
s 1 s  n 
C ( s)   
s  s     d2  s   2  d2
2

  
c(t )  1  e  t cos d t  sin d t 
 1  2 
e  t
c(t )  1  sin d t   
1  2
1  2
  tan 1  cos 1 


Respuesta temporal de un
sistema de 2do. orden

16
Respuesta temporal de un
sistema de 2do. orden

 Sobrepico (overshoot):
 
1 2 1 2
Mp e M p %  100e

 Tiempo de pico:

tp 
n 1   2

Respuesta temporal de un
sistema de 2do. orden

17
Respuesta temporal de un
sistema de 2do. orden

Respuesta temporal de un
sistema de 2do. orden

18
Respuesta temporal de un
sistema de 2do. orden

Respuesta temporal de un
sistema de 2do. orden

19
Respuesta temporal de un
sistema de 2do. orden

Respuesta temporal de un
sistema de 2do. orden

e  TS  0.02
4 4
TS  
 n

20
Respuesta temporal de un
sistema de 2do. orden

 Diferente 𝜔𝑛, con 𝜉 0.2:

Respuesta temporal de un
sistema de 2do. orden

 Diferente 𝜉, con 𝜔𝑛 5:

21
Elección de parámetros: 𝑇𝑠
4𝑠𝑒𝑔; 𝑀𝑝 5%

Respuesta temporal de un
sistema de 2do. orden
2. Caso críticamente amortiguado 𝜉 1 :

1
R( s) 
s
1 n2
C (s) 
s  s  n  2
c(t )  1  e nt 1  nt 

22
Respuesta temporal de un
sistema de 2do. orden

3. Caso sobreamortiguado 𝜉 1 :
1  2
C (s)  n


s s      2  1 s      2  1
n n n n  
c(t )  1 
1
e
 
    2 1 n t

2  1    1
2
 2


1
e

    2 1 n t 
2  1    1
2
 2

e n e   s1t  s2t
c(t )  1    
2 1    s1 s2  2

Respuesta temporal de un
sistema de 2do. orden

 Entrada impulso:
n2
R( s )  1 r (t )   (t ) C (s)  2
s  2n s  n2
n
c(t )  1  e nt sin n 1   2 t 0    1
1  2

c(t )  n2te nt  1

n     2 1 n t 
    2 1 n t  
c(t )  e e   1
2  2 1  

23
Respuesta temporal de un
sistema de 2do. orden

Respuesta temporal de un
sistema de 2do. orden

24
RESUMEN Especificaciones de
un sistema de segundo orden

 Sobrepico (overshoot):
 
1 2 1 2
Mp e M p %  100e

 Tiempo de pico:

tp 
n 1   2

RESUMEN Especificaciones de
un sistema de segundo orden

 Tiempo de establecimiento:
4 4
ts  4T   criterio del 2%
 n
3 3
ts  3T   criterio del 5%
 n
 Tiempo de levantamiento:
1 d   
tr  tan 1 
d  d

25
Adición de un polo
1
T (s) 
 s 2  2 s  1  s  1
 Sobrepico y tiempo de establecimiento
muy similares al segundo orden si:

1   10 n

 Para 𝜉 0.45, estudiando mediante

simulación se obtienen los datos:

Adición de un polo
Sobrepico Tiempo de
𝛾 1/𝛾 porcentual establecimiento

26
Adición de un cero

𝜔 𝑠 𝑎
𝑎
𝑇 𝑠
𝑠 2𝜁𝜔 𝑠 𝜔_𝑛
 Los ceros afectan de manera significativa
al transitorio del sistema.
 La respuesta transitoria de un sistema
con dos polos y un cero es afectada por
la localización del cero.
 A continuación se muestra la variación
de 𝑀 con la variación de 𝑎⁄𝜁𝜔

Adición de un cero

27
Adición de un cero: respuesta con
𝜁 0.45 y valores de 𝑎⁄𝜁𝜔

CONCLUSIONES

 Introducción
 Señales de prueba típicas
 Error de estado estable
 Respuesta de un sistema de primer
orden
 Respuesta de un sistema de segundo
orden

28