MATEMÁTICA APLICADA A

SISTEMAS DE CONTROL
CLÁSICO

Mag. Ing. FIDEL HUMBERTO ANDÍA GUZMÁN

 MATEMÁTICA APLICADA.
SISTEMAS LINEALES ESTACIONARIOS EN TIEMPO CONTINUO.
Éstos pueden siempre representarse por una ecuación diferencial
ordinaria de la forma:

𝑑 𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑛−1 𝑦(𝑡) 𝑑𝑚𝑢 𝑡 𝑑 𝑚−1 𝑢 𝑡

𝑛
+ 𝑎𝑛−1 𝑛−1
+ ⋯ + 𝑎0 𝑦 𝑡 = 𝑏𝑚 𝑚
+ 𝑏𝑚−1 𝑚−1
+ ⋯ + 𝑏0 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.
Existe siempre y cuando la función sea seccionalmente continua y
de orden exponencial, se define mediante:


L f (t )  F (s)   f (t ) e  st
dt; para t  0
0
VARIABLES COMPLEJAS Y FUNCIONES COMPLEJAS.
Variable Compleja.-

s    j

Función Compleja.-

F ( s)  Fx  jF y F ( s)  Fx2  Fy2   tan 1

Fy
Fx
 • Son los puntos

Polos.- singulares en los que

G(s) o sus derivadas
tienden a infinito.

• Son los puntos en los

Ceros.- cuales la función G(s)

es igual a cero.
 Teorema de Valor Final.-
 Si g(t) y g’(t) son transformables para algún valor de t cercano al infinito y
existe el límite de g(t) cuando t tiende al infinito. Y si G(s) no tiene polos al
lado derecho del plano complejo “s” (un polo simple en el origen está
permitido), entonces:
lim 𝑔 𝑡 = lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝑡→∞ 𝑠→0

 Teorema de Valor Inicial.-

 Si f(t) y f’(t) son transformables y existe el límite de f(t) cuando t se aproxima a
cero por la derecha, luego:
lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑡→0 𝑠→∞

 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE.-

 Se define por: 1 c  j
L F ( s )  f ( t ) 
1
 F ( s ) e st
ds, para t  0
2j c  j
 Expansión en Fracciones Parciales para encontrar las Transformadas
Inversas de Laplace.-
 Si G(s) = Q(s)/P(s) se separa en componentes:
F ( s )  F1 ( s )  F2 ( s )    Fn ( s )
 La transformada inversa se determinaría de la siguiente manera:
L1 { F( s )}  L1 { F1 ( s )}  L1 { F2 ( s )}    L1 { Fn ( s )}  f1 ( t )  f 2 ( t )    f n ( t )

 Si G(s) tiene polos simples, entonces:

Q( s ) K ( s  z1 )( s  z 2 )( s  z m ) a1 a2 an
G( s )     
P( s ) ( s  p1 )( s  p2 ) ....( s  p n ) s  p1 s  p2 s  pn

 El coeficiente de la k-ésima fracción parcial se obtiene haciendo:

Además
 Q( s )  ak
a k  ( s  p k ) L1 { }  a k e  pk t
 Finalmente:  P( s )  s   pk s  pk

L1 { G( s )}  a1e  p1t  a2 e  p2t    an e  pnt

 Si G(s) tiene polos de orden múltiple:
Q( s ) K ( s  z1 )( s  z 2 )  ( s  z m ) A1 A2 Ar
G( s )      ... 
P( s ) ( s  si ) r s  si ( s  si ) 2 ( s  si ) r

“r” es el orden de la expresión, m < r; luego:

 
Ar  ( s  si ) r G ( s ) s   si
d 
Ar  1   ( s  si ) G ( s )
r

d s  s   si

1  d r 1 
A1   r

(r  1)!  d s r 1 
( s si ) G ( s )
 s  s i
 EXPANSIÓN EN FRACCIONES PARCIALES CON MATLAB.
 Considere la función:
Q( s ) num bn s n  bn 1 s n 1    b0
F( s )    n
P( s ) den s  a n 1 s n 1    a0

En donde algunos de los ai y bj pueden ser cero. En MATLAB, los vectores

renglón num y den especifican los coeficientes del numerador y del
denominador de la función.
 Es decir: num  bn bn  1  b0 

den  1 a n  1  a 0 
 El comando:
r , p,k   residue( num,den )
encuentra los residuos, los polos y los términos directamente de una
expansión en fracciones parciales del cociente de dos polinomios Q(s) y
P(s). Luego, la expansión en fracciones parciales, queda:
Q( s ) r( 1 ) r( 2 ) r( n )
F( s )      k( s )
P( s ) s  p( 1 ) s  p( 2 ) s  p( n )
 SOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES
LINEALES E INVARIANTES CON EL TIEMPO.

• Se toma la transformada de cada término

de la ecuación diferencial determinada
• Se convierte la ecuación diferencial en una
Implica ecuación algebraica en “s”
• Se obtiene la expresión para la

lo transformada de Laplace de la variable

dependiente reordenando la ecuación

siguiente:
algebraica.
• La solución en el tiempo de la ecuación
diferencial se obtiene encontrando la
transformada inversa de Laplace de la
variable dependiente.
NO OLVIDAR:
TAREA N° 1. SE ENTREGA EN SEMANA 4
LABORATORIO N° 1: SE ENTREGA EN SEMANA 3