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 Apéndice: Transformada de Laplace

Apéndice
Transformada de Laplace

A.1. INTRODUCCIÓN

Los sistemas dinámicos lineales y tiempo invariantes pueden ser modelados mediante
ecuaciones integro-diferenciales lineales, de coeficientes constantes. La resolución de este
tipo de ecuaciones no presenta gran complejidad, y pueden obtenerse las respuestas del
sistema ante diferentes tipos de entradas de forma sencilla. Sin embargo, tal y como se puede
ver a lo largo de todo el presente texto, los sistemas de control están formados por numerosos
elementos interconectados entre sí, de los que se conoce la ecuación que define a cada uno de
ellos. Esto hace que aparezca un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas con el que es
más difícil trabajar. Por el contrario, cuando se trabaja en el plano s, al aplicar la
transformación de Laplace, se obtiene una serie de ventajas en cuando a facilidad de
manipulación de bloques y en cuanto al análisis de sistemas que hacen de la transformada de
Laplace y del análisis y diseño de sistemas en el plano complejo s, hoy por hoy, insustituible.

El presente apéndice pretende, únicamente, proporcionar un breve repaso de las

características y propiedades más importantes de la transformada de Laplace, aplicada al
análisis de sistemas dinámicos.

1
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.

A.2. DEFINICIÓN

F(s)   e st f ( t )dt
0

EJEMPLO A.1.

Transformada de un escalón de amplitud A.

f (t)  A

 
 1   1 A
F(s)   e  st Adt  A  e  st   A 0   
0  s 0  s s

A.3. PROPIEDADES

1- Multiplicación por una constante:

L Af ( t )  AF(s)

2- Linealidad:

L f 1 ( t )  f 2 ( t )  F1 (s)  F2 (s)

3- Traslación en el tiempo:

L f ( t  T0 )  e  T0s F(s)

4- Multiplicación por una exponencial:

 
L e at f ( t )  F(s  a )

5- Cambio de escala de tiempos:

  t 
L f    F(s)
   

6- Derivación:

d 
L  f ( t )  sF(s)  x (0)
 dt 
d 2 
L  2 f ( t )  s 2 F(s)  sx (0)  x(0)
 dt 

2
 Apéndice: Transformada de Laplace

 dn 
L  n f ( t )  s n F(s)  s n 1x (0)  s n  2 x(0)  ....  xn 1 (0)
 dt 

7- Integración:

 
L  f ( t )dt 
F(s) f 1 (0)
s

s
f (0)   f ( t )dt en t  0
1

8- Convolución:
t
f1 ( t ) * f 2 ( t )   f1 ( t  )f 2 ()d
0
L f1 ( t ) * f 2 ( t )  F1 (s)F2 (s)

9- Teorema del valor final:

lim f ( t )  lim sF(s)

t  s 0

10- Teorema del valor inicial:

f (0 )  lim sF(s)

s 

A.4. TRANSFORMADA INVERSA

A.4.1. Definición:
c  j
f (t)  st
 e F(s)ds
c  j

c : Abscisa de convergencia

A.4.2. Polos reales simples

B(s) a1 a2 an
F(s)     ... 
A(s) (s  p1 ) (s  p 2 ) (s  p n )

Multiplicando, a ambos lados, por (s  pi ) y particularizando para s  pi :

 B(s) 
ai   (s  pi )
 A(s) s  pi

B(s) a1s  a 2 a3 an
F(s)     ... 
A(s) (s  p1 )(s  p 2 ) (s  p3 ) (s  p n )

3
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.

Multiplicando, a ambos lados, por (s  p1 )(s  p 2 ) y particularizando para s  p1 :

 B(s) 
a1s  a 2   (s  p1 )(s  p 2 )
 A(s)  s   p1

 B(s) 
ai   (s  pi )
 A(s) s  pi

A.4.3. Polos reales múltiples

B(s) br b r 1 b1
F(s)    r 1
 ...  
A(s) (s  p 0 ) r
(s  p 0 ) (s  p 0 )
a1 a2 an
   ... 
(s  p1 ) (s  p 2 ) (s  p n )

Multiplicando, a ambos lados, por (s  p 0 ) r y particularizando para s   p 0 :

 B(s) 
br   (s  p 0 ) r 
 A(s) spr

Multiplicando, a ambos lados, por (s  p 0 ) r , derivando y particularizando para s  p 0 :

 d  B(s) 
b r 1    (s  p 0 ) r 
 ds  A(s)  s   p r

Multiplicando, a ambos lados, por (s  p 0 ) r , derivando dos veces y particularizando para

s  p0 :
1  d 2  B(s) 
br 2   2  (s  p 0 ) r 
2  ds  A(s)  s   p r

De forma general sería:

1  d j  B(s) 
br  j   j  (s  p0 ) r 
j!  ds  A(s)  s   p r

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 Apéndice: Transformada de Laplace

A.4.4. Tabla de transformadas de Laplace

f(t) F(s)
( t ) 1
1(t) 1
s
t 1
s2
t n1 1
n  1,2,3,...
( n  1)! sn
e  at 1
s a
te  at 1
(s  a ) 2
1 1
t n1e  at n  1,2,3,...
( n  1)! (s  a ) n
1 1
ba
 e  at  e  bt 
(s  a )(s  b)
1 1  1
1
ab  a  b
 be  at  ae  bt  
 s(s  a )(s  b)

sent 
s 2  2
cost s
s  2
2

e  at sen t 
( s  a ) 2  2
e  at cos t s a
( s  a ) 2  2
n
1  2

e n t sen n 1   2 t  2n
s2  2 n s  2n


1
1  2

e n t sen n 1   2 t    s
s  2 n s  2n
2

1  2
  arctg


1
1
1  2

e  n t sen  n 1   2 t     2n
s (s 2  2 n s   2n )
1  2
  arctg


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Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.

EJEMPLO A.2.

Calcular la transformada de f(t).

f(t)

T0 T1 t

f ( t )  A 1( t  T0 )  A 1( t  T1 )

1 e sT
L 1( t )   L 1( t  T) 
s s

 e sT0 e sT1  A sT0

F(s)  A 
s

s
 e
s
 e sT1  
 

EJEMPLO A.3.

Calcular la transformada de f(t), conocida la transformada del seno.

f ( t )  e  t sen( wt )

w
L sen( wt ) 
s  w2
2


L e t sen( wt )   w
(s  ) 2  w 2

EJEMPLO A.4.

Calcular la transformada de f(t).

f (t)  e  t

L 1( t ) 
1
s

 L e  t 1( t ) 
1

s 1

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 Apéndice: Transformada de Laplace

EJEMPLO A.5.

Calcular la transformada de f(t).

t

f (t)  e 5

 t 
 t
L e 1( t )  1
s 1
 L e 5 1( t )  5
1
5s  1
 

EJEMPLO A.6.

Obtener la transformada inversa de F(s):

s3
F(s) 
(s  1)(s  2)

a1 a2
F(s)  
(s  1) (s  2)

 s3  1 3
a1   (s  1)  2
 (s  1)(s  2)  s 1  1  2

 s3  23
a2   (s  2)   1
 (s  1)(s  2)  s  2  2  1

2 1
F(s)  
(s  1) (s  2)

Acudiendo a las tablas:

f ( t )  2e  t  e 2 t

EJEMPLO A.7.

Obtener la transformada inversa de F(s):

s 1
F(s) 
s(s 2  s  1)

Las raíces del denominador son: p1, 2  0.5  j0.866; p 3  0;

a 1s  a 2 a3
F(s)  
(s  p1 )(s  p 2 ) (s  p 3 )

7
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.

 (s  1) 
a 1s  a 2   
 s  s  0.5 j0.866

a 1  0.5  j0.866 2  a 2  0.5  j0.866    0.5  j0.866  1

Igualando partes reales e imaginarias entre sí:

a 1  a 2  1;

 a 1  a 2  1;

a 1  1; a 2  0;

Para el polo real:

 s 1 
a3   2 1
 s  s  1 s 0

Entonces:

s
1
F(s)  2
  F1 (s)  F2 (s)
s  s 1 s

¿f1 ( t ) ?; f 2 ( t )  1;

 s  0.5 0.5
F1 (s)  2 2
  F1(s)  F1(s)
(s  0.5)  0.866 (s  0.5) 2  0.866 2

f1( t )  e 0.5 t Cos(0.866 t ); ¿f1( t ) ?

0.5 0.866
F1(s) 
0.866 (s  0.5) 2  0.866 2

0.5 0.5 t
f1( t )  e Sen (0.866t )
0.866

La transformada inversa total:

0.5 0.5 t
f ( t )  1  e 0.5 t Cos(0.866 t )  e Sen (0.866t )
0.866

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 Apéndice: Transformada de Laplace

EJEMPLO A.8.

Obtener la transformada inversa de F(s).

s 2  2s  3
F(s) 
(s  1) 3

b3 b2 b1
F(s)   
(s  1) 3
(s  1) 2
(s  1)


b 3  s 2  2s  3 s  1  2 
d
 
b 2   s 2  2s  3  
 2s  2s  1  0
 ds  s  1

1  d2 2
 
b1   2 s  2s  3 
2  ds
1

 2s 1  1
 s 1 2

2 1
F(s)  
(s  1) 3 (s  1)

Entonces, desde las tablas:

f ( t)  2t 2e  t  e  t