TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TIJUANA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

CARRERA:
INGENIERÍA BIOMÉDICA

MATERIA:
MODELADO DE SISTEMAS FISIOLÓGICOS

UNIDAD 1:
SISTEMAS DE CONTROL REALIMENTADOS

PRÁCTICA 2. CONTROLADOR PROPORCIONAL Y

PROPORCIONAL-INTEGRAL

ELABORADO POR:
AGUIRRE INDA FIONA EUNICE 18211523
ALEMÁN MORA LARISSA 18211525

CATEDRÁTICO:
DR. PAUL ANTONIO VALLE TRUJILLO

TIJUANA, B.C., A 18 DE SEPTIEMBRE DE 2021.

Índice

2. Controlador Proporcional y Proporcional-Integral 3

2.1 Función de transferencia del circuito RLC 4

2.2. Diagrama electrónico del sistema 6

2.3. Modelo matemático de ecuaciones integro-diferenciales 7

2.4. Respuesta del sistema 8

2.4.1. Respuesta al escalón unitario 8
2.4.1.1. Respuesta en Matlab 8
2.4.1.3. Respuesta en Multisim 9
2.4.2. Respuesta al impulso unitario 10
2.4.2.1. Respuesta en Matlab 10
2.4.2.2. Respuesta en Simulink 10
2.4.2.3. Respuesta en Multisim 11
2.4.3. Respuesta a la rampa 12
2.4.3.1. Respuesta en Matlab 12
2.4.3.2. Respuesta en Simulink 12
2.4.3.3. Respuesta en Multisim 13
2.4.4. Respuesta a la función sinusoidal 14
2.4.4.1. Respuesta en Matlab 14
2.4.4.2. Respuesta en Simulink 14
2.4.4.3. Respuesta en Multisim 15

2.5. Código utilizado en Matlab 16

2.6 Conclusiones 18

1
Índice de figuras
Figura 1. Diagrama de bloques en Simulink. 3

Figura 2. Diagrama eléctrico. 4

Figura 3. Diagrama eléctrico en Multisim. 4

Figura 4. Sistema en lazo abierto y sistema en lazo cerrado con controlador P y PI. 6

Figura 5. Modelo matemático de ecuaciones integro-diferenciales. 7

Figura 6. Modelo matemático de ecuaciones integro-diferenciales. 7

Figura 7. Respuesta al escalón en lazo abierto y sistema en lazo cerrado con controlador P8
y PI.
Figura 8. Respuesta al escalón lazo abierto y sistema en lazo cerrado con controlador P y PI.

Figura 9. Respuesta al escalón en lazo abierto. 9

Figura 10. Respuesta al escalón en lazo cerrado. 9

Figura 11. Respuesta al impulso en lazo abierto y sistema en lazo cerrado con el controlador P y
PI.

Figura 12. Respuesta al impulso lazo abierto y sistema en lazo cerrado con controlador P 10 PI.

Figura 13. Respuesta en impulso unitario lazo abierto. 11

Figura 14. Respuesta en impulso unitario lazo cerrado. 11

Figura 15. Respuesta a la rampa lazo abierto y sistema en en lazo cerrado con el
controlador P y PI. 12

Figura 16. Respuesta a la rampa en lazo abierto y sistema en lazo cerrado con el controlador P
y PI. 12

Figura 17. Respuesta a la rampa en sistema en lazo abierto. 13

Figura 18. Respuesta a la rampa en sistema en lazo cerrado. 13

Figura 19. Respuesta a la función sinusoidal en lazo abierto y sistema en lazo cerrado con el
controlador P y PI. 14

Figura 20. Respuesta a la función sinusoidal en sistema lazo abierto y lazo cerrado con
controlador P y PI. 14

Figura 21. Respuesta a la función sinusoidal en sistema lazo abierto 15

Figura 22. Respuesta a la función sinusoidal en sistema lazo cerrado 15

Figura 23. Código de lazo abierto y cerrado en Matlab. 16

Figura 24. Código de lazo abierto y cerrado en Matlab. 17

Figura 25. Código de lazo abierto y cerrado en Matlab. 17

2
Práctica 2.

2. Controlador Proporcional y Proporcional-Integral

Objetivo. Comparar la respuesta obtenida cuando se aplica un controlador

Proporcional y un controlador Proporcional-Integral a un circuito RLC de segundo
orden.

Figura 1. Diagrama de bloques en Simulink.

3
2.1 Función de transferencia del circuito RLC

Figura 2. Diagrama eléctrico.

Figura 3. Diagrama eléctrico en Multisim.

Las ecuaciones principales del circuito RLC son:

[
𝑑 𝑖 1(𝑡)−𝑖 2(𝑡) ] (1)
𝑉 𝑒(𝑡) = [𝑅𝑖 1(𝑡) − 𝐿 𝑑𝑡
−
1
𝐶 [ ]
∫ 𝑖 1(𝑡) − 𝑖 2(𝑡) 𝑑𝑡]
1
𝑅

[ ]
𝑑 𝑖 1(𝑡)−𝑖 2(𝑡) (2)
𝑅𝑖 2(𝑡) = [𝐿 𝑑𝑡
−
1
𝐶 [
∫ 𝑖 1(𝑡) − 𝑖 2(𝑡) 𝑑𝑡]] 1
𝑅

[
𝑑 𝑖 1(𝑡)−𝑖 2(𝑡) ] (3)
𝑉 𝑠(𝑡) = 𝑅𝑖 2(𝑡) = 𝐿 𝑑𝑡
−
1
𝐶 [ ]
∫ 𝑖 1(𝑡) − 𝑖 2(𝑡) 𝑑𝑡]
1
𝑅

4
 Seguido se realizó el procedimiento correspondiente de la Transformada de
Laplace, sustituyendo 𝐼 2(𝑠) en 𝑉 𝑒(𝑠), para así obtener la función de transferencia,

la cual está dada por la ecuación :

𝑉 𝑠(𝑠) 2
𝐶𝐿𝑠 +𝐶𝑅𝑠+2 (4)
𝑉 𝑒(𝑠)
= 2 𝑅𝐼 2(𝑆)
𝐶𝐿𝑠 +1

5
2.2. Diagrama electrónico del sistema

Los valores para los elementos del circuito RLC:

Las características del controlador P:

4 −9
𝑘 𝑃
= 200 , 𝑘 𝐼
= 7𝑥10 𝐶 𝑟
= 14. 286𝑥10

Siendo la ganancia ajustada del controlador:

4
𝑘 𝐼
= 6. 6667𝑥10

En la figura 4 se muestra el circuito correspondiente para el sistema en lazo

abierto y cerrado en el software de Multisim.

Figura 4. Sistema en lazo abierto y sistema en lazo cerrado con controlador P y PI.

6
2.3. Modelo matemático de ecuaciones integro-diferenciales

[
𝑑 𝑖 1(𝑡)−𝑖 2(𝑡) ] (5)
𝑖 1(𝑡) = [𝑉 𝑒(𝑡) − 𝐿 𝑑𝑡
−
1
𝐶 [ ]
∫ 𝑖 1(𝑡) − 𝑖 2(𝑡) 𝑑𝑡]
1
𝑅

[
𝑑 𝑖 1(𝑡)−𝑖 2(𝑡) ] (6)
𝑖 2(𝑡) = [𝐿 𝑑𝑡
−
1
𝐶 [
∫ 𝑖 1(𝑡) − 𝑖 2(𝑡) 𝑑𝑡]] 1
𝑅

[
𝑑 𝑖 1(𝑡)−𝑖 2(𝑡) ] (7)
𝑉 𝑒(𝑡) = 𝑅𝑖 2(𝑡) = 𝐿 𝑑𝑡
−
1
𝐶 [ ]
∫ 𝑖 1(𝑡) − 𝑖 2(𝑡) 𝑑𝑡]
1
𝑅

En las figuras 4 y figura 5 se muestran los dos subsistemas correspondientes

a la representación del modelo matemático de ecuaciones integro-diferenciales en el
software de Simulink.

Figura 5. Modelo matemático de ecuaciones integro-diferenciales.

Figura 6. Modelo matemático de ecuaciones integro-diferenciales.

7
2.4. Respuesta del sistema

2.4.1. Respuesta al escalón unitario

2.4.1.1. Respuesta en Matlab

Figura 7. Respuesta al escalón en lazo abierto y sistema en lazo cerrado con controlador P
y PI.

2.4.1.2. Respuesta en Simulink

Figura 8. Respuesta al escalón lazo abierto y sistema en lazo cerrado con controlador P y
PI.

8
2.4.1.3. Respuesta en Multisim

Figura 9. Respuesta al escalón en lazo abierto.

Figura 10. Respuesta al escalón en lazo cerrado.

9
2.4.2. Respuesta al impulso unitario

2.4.2.1. Respuesta en Matlab

Figura 11. Respuesta al impulso en lazo abierto y sistema en lazo cerrado con el
controlador P y PI.

2.4.2.2. Respuesta en Simulink

Figura 12. Respuesta al impulso lazo abierto y sistema en lazo cerrado con controlador P y
PI.

10
2.4.2.3. Respuesta en Multisim

Figura 13. Respuesta en impulso unitario lazo abierto.

Figura 14. Respuesta en impulso unitario lazo cerrado.

11
2.4.3. Respuesta a la rampa

2.4.3.1. Respuesta en Matlab

Figura 15. Respuesta a la rampa lazo abierto y sistema en en lazo cerrado con el
controlador P y PI.

2.4.3.2. Respuesta en Simulink

Figura 16. Respuesta a la rampa en lazo abierto y sistema en lazo cerrado con el
controlador P y PI.

12
2.4.3.3. Respuesta en Multisim

Figura 17. Respuesta a la rampa en sistema en lazo abierto.

Figura 18. Respuesta a la rampa en sistema en lazo cerrado.

13
2.4.4. Respuesta a la función sinusoidal

2.4.4.1. Respuesta en Matlab

Figura 19. Respuesta a la función sinusoidal en lazo abierto y sistema en lazo cerrado con
el controlador P y PI.

2.4.4.2. Respuesta en Simulink

Figura 20. Respuesta a la función sinusoidal en sistema lazo abierto y lazo cerrado con
controlador P y PI.

14
2.4.4.3. Respuesta en Multisim

Figura 21. Respuesta a la función sinusoidal en sistema lazo abierto

Figura 22. Respuesta a la función sinusoidal en sistema lazo cerrado.

15
2.5. Código utilizado en Matlab

El código que se realizó en el software para obtener las respuestas del

sistema en lazo abierto y cerrado para el escalón, impulso, rampa y función
sinusoidal se muestra en las siguientes figuras.

Figura 23. Código de lazo abierto y cerrado en Matlab.

16
 Figura 24. Código de lazo abierto y cerrado en Matlab.

Figura 25. Código de lazo abierto y cerrado en Matlab.

17
2.6 Conclusiones

Aguirre Inda Fiona Eunice 18211523

En esta práctica se empleó un controlador proporcional P y un controlador

proporcional-integral PI a un sistema de segundo orden modelizado de un circuito
RLC, donde se dieron los valores iniciales para el sistema electrónico y el valor de
ganancia para el controlador PI. Se realizaron los cálculos por medio del software
Scientific para encontrar la respuesta de la función de transferencia del circuito,
seguido se construyó para la construcción del código en Matlab y los dos
subsistemas de las ecuaciones integro-diferenciales en Simulink. Se compararon las
cuatro gráficas correspondientes a la respuesta al escalón, impulso, rampa unitaria y
a la función sinusoidal, asimismo en lazo cerrado se tuvo la ganancia en el
4
controlador P de 𝑘 𝑃
= 200 y 𝑘 𝑝
= 7𝑥10 , por otra parte para el controlador PI su

4
ganancia ajustada fue de 𝑘 𝐼
= 6. 6667𝑥10 . Por último se tuvo el error en el
1
sistema de lazo abierto de 2
𝑉, el cual se pudo comparar de manera clara en los

softwares de Matlab, Simulink y Multisim correspondiente la salida de 𝑉 𝑆(𝑠) a la

línea azul.

Alemán Mora Larissa 18211525

En esta práctica se realizaron los cálculos para encontrar la respuesta de la

función de transferencia de un circuito RLC y llevarlas a cabo para la construcción
del código en Matlab y la representación de las variables dependientes y la salida
del sistema en Simulink. Se utilizó un sistema de lazo cerrado utilizando el
controlador P y controlador PI respectivamente, con el propósito de tratar de
eliminar el error, en nuestro caso fue la disminución de este lo cual fue provocado
por el modo proporcional del controlador proporcional integral, el cual actúa como
una desviación entre variable y el punto de control, para asi despues integrar la
variable con el tiempo y sumarla a la acción proporcional, sin embargo, el error
obtenido se pudo observar de manera notoria en las gráficas ya que fue de ½ V.

18