TEMA 5.

REGULADORES
EJERCICIOS.

1 Indicar cuáles de las siguientes proposiciones son verdaderas y cuáles son falsas:

a) En un regulador de acción inversa, la salida está conectada si la medida es menor que el

punto de consigna.
b) En un regulador proporcional, cuando la señal de error es 0 la salida del regulador
deberá ser 0.
c) En un regulador integral la velocidad de cambio de la salida de control es proporcional a
la señal de error de entrada.
d) La acción derivativa tiende a corregir el error una vez que éste ha cambiado.
e) En un regulador derivativo la salida depende de la velocidad de cambio del error.

2 Contesta a las siguientes cuestiones: a) ¿Qué limitaciones tiene el controlador de tipo

todo/nada?; b) ¿En qué casos se puede utilizar?; c) ¿Qué ventajas e inconvenientes supone el
hecho de disminuir la banda proporcional en un regulador proporcional?
3 En un instrumento de escala 0 - 250 ºC basta una variación de temperatura de 50 ºC para dar
lugar a una carrera completa de la válvula de control. ¿Cuál es la banda proporcional que le
corresponde?

4 Un regulador tiene una banda proporcional del 50% y el punto de consigna es del 30%. Si la
salida del regulador es del 50% cuando la señal de error es cero, obtener la ecuación y la
gráfica correspondiente del regulador.

5 Un regulador de posición proporcional con acción inversa tiene un intervalo de medida de 50º a
250º. El punto de consigna está situado en 140º. La banda proporcional es del 30% y la señal
de salida del regulador puede variar entre 4 y 20 mA. Determinar: a) La gráfica de variación de
la salida del regulador en función de la medida; b) los valores límite de la posición angular que
hacen que la salida del regulador sea máxima y mínima; c) la salida del regulador cuando la
posición cambia a 160º y cuando cambie a 60º. Suponer que K 0 = 50 %.

6 En un proceso se pretende controlar el pH de la corriente de líquido de salida de un depósito.

Para ello al líquido ácido almacenado en el depósito se le añade un líquido básico en la
proporción adecuada para conseguir el valor de pH deseado. Si abrimos el lazo de control y
aplicamos señal a la válvula, que da paso al líquido básico, entre el 0% y el 100% se obtienen
medidas de pH comprendidas entre 10 y 4, respectivamente, existiendo proporcionalidad para
todo el recorrido de la válvula. Si fijamos el punto de consigna en 8 y ajustamos el controlador
proporcional con una banda BP = 20%, estudiar si el sistema sería estable. Repetir el estudio
para una banda del 200%.

7 Se dispone de un regulador PI de acción directa con BP = 40% y T i = 4 minutos/repetición. La

salida del proceso está situada en el 50%, coincidiendo con el punto de consigna. Dibujar,
indicando valores, cómo evoluciona la salida del regulador si la salida del proceso sufre las
variaciones indicadas en la figura, sabiendo que inicialmente el valor de la misma es del 50%.

M % 100

PC =
50

0
0 3 t (min)
Tramo I II
s
Tramo
8 Se dispone de un reguladorsPI de acción directa con BP = 50% y T i = 2 minutos/repetición. La
salida del proceso está situada en el 50%, coincidiendo con el punto de consigna. Dibujar,
indicando valores, cómo evoluciona la salida del regulador si la salida del proceso sufre las
variaciones indicadas en la figura, sabiendo que inicialmente el valor de la misma es del 60%.
M % 100

PC =
50

0
0 3 t (min)
Tramo I II
s
Tramo
s
5. Un regulador de posición proporcional con acción inversa tiene un intervalo de medida
de 50º a 250º. El punto de consigna está situado en 140º. La banda proporcional es del 30%
y la señal de salida del regulador puede variar entre 4 y 20 mA. Determinar: a) La gráfica
de variación de la salida del regulador en función de la medida; b) los valores límite de la
posición angular que hacen que la salida del regulador sea máxima y mínima; c) la salida
del regulador cuando la posición cambia a 160º y cuando cambie a 60º. Suponer que K0 =
50 %.

a) El PC en porcentaje lo obtenemos a partir del margen de variación de M:

y(%)
100 (20 mA)

b) Los valores mínimo y máximo en

porcentaje serán: 50 (12 mA)

0 (4 mA)
0 30 PC 60 100 M(%)
50º BP 250º

Los valores mínimo y máximo en grados serán:

c) La posición de 160º en porcentaje es:

Aplicando la ecuación del regulador, la salida en porcentaje será:

En corriente, la salida será:

La posición de 60º en porcentaje es:

Vemos que está fuera del tramo lineal, por lo que la salida será máxima y de valor 20 mA
(100%)
7. Se dispone de un regulador PI de acción directa con BP = 40% y Ti = 4
minutos/repetición. La salida del proceso está situada en el 50%, coincidiendo con el
punto de consigna. Dibujar, indicando valores, cómo evoluciona la salida del
regulador si la salida del proceso sufre las variaciones indicadas en la figura, sabiendo
que inicialmente el valor de la misma es del 50%.

M % 100

PC = 50

0
0 3 t (min)
Tramos I II
La salida del regulador
Tramos
responde a la siguiente ecuación:

En esta ecuación, y0 es el valor de la salida anterior. La salida de un regulador con

acción integral es proporcional a la suma de las áreas de desviación de la variable
controlada con respecto al punto de consigna.

· Tramo I. Al ser el error 0, la salida se mantiene en el valor anterior: y = 50%.

· Tramo II. Como el error es - 10%:

En el instante inicial (t = 0) hay un salto hasta el valor:

25
y = 25 − · 0 = 25 %
4
Sobre este valor se produce una variación lineal en el tiempo. Como el tramo II dura 2
minutos, la salida alcanzada al final del mismo será:
25
y = 25 − · 2 = 12 ,5 %
4

Evolución de la salida del regulador :

y% 100

50
 0
0 3 t (min)
TramosTr I II (min)
amos

9. Disponemos de un regulador PD de acción directa con BP = 80% y Td = 2 minutos.

La salida del proceso esta situada en el 50%. Dibujar, indicando valores, cómo
evoluciona la salida del regulador si la evolución temporal de la medida es la indicada
en la figura. La constante K0 del regulador se ajusta al 50%.

La salida del regulador responde a la siguiente ecuación:

En este ecuación, y0 es el valor de la salida cuando e = 0 (50%). La salida de un

regulador con acción derivativa es proporcional a la velocidad de variación de la
variable controlada con respecto al punto de consigna (derivada del error) y no al error .

· Tramo I. Al ser el error 0, la salida se mantiene en el valor: y = 50%.

· Tramo II. El error es constante y de valor 20 %. La salida del regulador será:

Como el error es constante el efecto derivativo es cero, quedando únicamente la acción

proporcional. Sin embargo, al producirse el cambio en el error de 0% a 20% de forma
instantánea, el efecto derivativo hace que la salida se vaya al valor máximo
instantáneamente al comienzo del tramo.

Evolución de la salida del regulador :

y % 100

50

0
0 3 t (min)
TramosT I II
ramos
11.Se dispone de un regulador PID de acción directa con BP = 50%, Ti = 4
minutos/repetición y T d = 1 minutos. La salida del proceso está situada en el 50%,
coincidiendo con el punto de consigna. Dibujar, indicando valores, cómo evoluciona la
salida del regulador si la salida del proceso sufre las variaciones indicadas en la figura,
sabiendo que inicialmente el valor de la misma es del 50%.

M % 100

PC = 50

0
0 6 t (min)
Tramos I II
Tramos

La salida del regulador responde a la siguiente ecuación:

En esta ecuación, y0 es el valor de la salida anterior . La salida de un regulador con

acción integral es proporcional a la suma de las áreas de desviación de la variable
controlada con respecto al punto de consigna.

· Tramo I. Al ser el error 0, la salida se mantiene en el valor anterior: y = 50%.

· Tramo II. El error decrece linealmente a razón de 10% en cuatro minutos, es
10
e =− t = − 2,5 t
decir: 4 . La salida del regulador será:

Como vemos, la salida del regulador tiene una variación cuadrática:

Para t = 0  y = 45%
Para t = 1  y = 39,38%
Para t = 2  y = 32,5 %
Para t = 3  y = 24,38 %
Para t = 4  y = 15 %
y % 100

50

0
0 6 t (m
Tramos I II
Tramos