MANUAL DE OPERACIÓN

SISTEMA DE CONTROL Y SUPERVISION DE LOS

PROCESOS DE NIVEL, PRESION, FLUJO Y TEMPERATURA
DEL LABORATORIO DE OPERACIONES UNITARIAS

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

FACULTAD DE MINAS

MEDICION Y CONTROL S.A.S.

Calle 11c Sur No. 48B-6 - PBX: 316 46 00
E-mail: medicionyc@une.net.co – www.medicionycontrol.com.co
Medellín – Colombia.
2010.

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 PRINCIPIO DE OPERACIÓN DEL CONTROL PID DEL PLC
S7-200
En modo estacionario, un regulador PID varía el valor de su salida para llevar a cero
el error de regulación (e). El error es la diferencia entre el valor de consigna (el punto
de trabajo deseado) y la variable del proceso (el punto de trabajo real). El principio de
una regulación PID se basa en la ecuación que se indica a continuación y que
expresa la salida M(t) como una función de un término proporcional, uno integral y
uno diferencial:

Donde:
M (t) es la salida del lazo en función del tiempo
Kc es la ganancia del lazo
e es el error de regulación (diferencia entre la consigna y la variable de proceso)
M initial es el valor inicial de la salida del lazo

Para poder implementar esta función de regulación en un sistema digital, la función

continua deberá cuantificarse mediante muestreos periódicos del valor del error,
calculándose seguidamente el valor de la salida. La ecuación que constituye la base
de la solución en un sistema digital es:

donde:

Mn es el valor de salida del lazo calculado en el muestreo n-ésimo

Kc es la ganancia del lazo
en es el valor del error del lazo en el muestreo n-ésimo
en-1 es el valor previo del error de regulación (en el muestreo (n-1)-ésimo)
KI es la constante proporcional del término integral

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M initial es el valor inicial de la salida del lazo
KD es la constante proporcional del término diferencial

Para esta ecuación, el término integral se muestra en función de todos los términos
del error, desde el primer muestreo hasta el muestreo actual. El término diferencial
es una función del muestreo actual y del muestreo previo; mientras que el término
proporcional sólo es función del muestreo actual. En un sistema digital no es práctico
almacenar todos los muestreos del término del error, además de no ser necesario.

Puesto que un sistema digital debe calcular el valor de salida cada vez que se
muestre el error, comenzando en el primer muestreo, sólo es necesario almacenar el
valor previo del error y el valor previo del término integral. Debido a la naturaleza
repetitiva de la solución basada en un sistema digital, es posible simplificar la
ecuación a resolver en cada muestreo. La ecuación simplificada es:

donde:

Mn es el valor de salida del lazo calculado en el muestreo n-ésimo

Kc es la ganancia del lazo
en es el valor del error del lazo en el muestreo n-ésimo
en-1 es el valor previo del error de regulación (en el muestreo (n-1)-ésimo)
KI es la constante proporcional del término integral
MX es el valor previo del término integral (en el muestreo (n-1)-ésimo)
KD es la constante proporcional del término diferencial

Para calcular el valor de salida del lazo, la CPU utiliza una forma modificada de la
ecuación simplificada anterior. Esta ecuación modificada equivale a:

donde:

Mn es el valor de salida del lazo calculado en el muestreo n-ésimo

M Pn es el valor del término proporcional de salida del lazo en el muestreo n-ésimo
M In es el valor del término integral de salida del lazo en el muestreo n-ésimo
M Dn es el valor del término diferencial de salida del lazo en el muestreo n-ésimo

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Término proporcional de la ecuación PID
El término proporcional MP es el producto de la ganancia , la cual controla la
sensibilidad del cálculo de la salida, y del error (e), que es la diferencia entre el valor
de consigna (SP) y el valor real o de la variable del proceso (PV) para un instante de
muestreo determinado. La ecuación que representa el término proporcional según la
resuelve la CPU es la siguiente:

donde:

MPn es el valor del término proporcional de salida del lazo en el muestreo n-ésimo
Kc es la ganancia del lazo
SPn es el valor de la consigna en el muestreo n-ésimo
P Vn es el valor de la variable del proceso en el muestreo n-ésimo

Término integral de la ecuación PID

El término integral MI es proporcional a la suma del error (e) a lo largo del tiempo. La
ecuación que representa el término integral tal y como la resuelve la CPU es:

donde:

M In es el valor del término integral de salida del lazo en el muestreo n-ésimo

Kc es la ganancia del lazo
Ts es el tiempo de muestreo del lazo
TI es el período de integración del lazo (también llamado tiempo de acción integral)
SPn es el valor de la consigna en el muestreo n-ésimo
PVn es el valor de la variable del proceso en el muestreo n-ésimo
MX es el valor previo del término integral (en el muestreo (n-1)-ésimo) (también
llamado suma integral o "bias").

La suma integral o bias (MX) es la suma acumulada de todos los valores previos del
término integral. Después de cada cálculo de se actualiza la suma integral con el
valor de que puede ajustarse o limitarse (para más información, consulte la sección
"Variables y rangos"). Por regla general, el valor inicial de la suma integral se ajusta
al valor de salida justo antes de calcular la primera salida del lazo. El término integral
incluye también varias constantes tales como la ganancia , el tiempo de muestreo,
que define el intervalo con que se recalcula periódicamente el valor de salida del lazo

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PID, y el tiempo de acción integral , que es un tiempo utilizado para controlar la
influencia del término integral en el cálculo de la salida.

Término diferencial de la ecuación PID

El término diferencial MD es proporcional a la tasa de cambio del error. La ecuación
del término diferencial es la siguiente:

Para evitar cambios o saltos bruscos de la salida debidos a cambios de la acción

derivativa o de la consigna, se ha modificado esta ecuación bajo la hipótesis de que
la consigna es una constante = . En consecuencia, se calcula el cambio en la
variable del proceso en lugar del cambio en el error, como puede verse a
continuación:

o simplificando:

donde:

M Dn es el valor del término diferencial de salida del lazo en el muestreo n-ésimo

Kc es la ganancia del lazo
Ts es el tiempo de muestreo del lazo
TD es el período de diferenciación de lazo (también llamado tiempo de acción
derivativa)
SPn es el valor de la consigna en el muestreo n-ésimo
SPn-1 es el valor de la consigna en el muestreo (n-1)-ésimo
PVn es el valor de la variable del proceso en el muestreo (n-1)-ésimo
PVn-1 es el valor de la variable del proceso en el muestreo (n-1)-ésimo

En lugar del error es necesario guardar la variable del proceso para usarla en el
próximo cálculo del término diferencial. En el instante del primer muestreo, el valor de

se inicializa a un valor igual a .

Seleccionar el tipo de regulación

En muchos sistemas de regulación basta emplear una o dos acciones de regulación.
Así, por ejemplo, puede requerirse únicamente regulación proporcional o regulación

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proporcional e integral. El tipo de regulación se selecciona ajustando
correspondientemente los valores de los parámetros constantes.

Por tanto, si no se desea acción integral (sin "I" en el cálculo PID), entonces el
tiempo de acción integral deberá ajustarse a infinito. Incluso sin acción integral, el
valor del término integral puede no ser cero debido a que la suma integral MX puede
tener un valor inicial. Si no se desea acción derivativa (sin "D" en el cálculo PID),
entonces el tiempo de acción derivativa deberá ajustarse a 0.0.

Si no se desea acción proporcional (sin "P" en el cálculo PID) y se desea regulación I

o ID, entonces la ganancia del lazo deberá ajustarse a 0.0. Puesto que la ganancia
interviene en las ecuaciones para calcular los términos integral y diferencial, si se
ajusta a 0.0 resulta un valor de 1.0, que es el utilizado para calcular los términos
integral y diferencial.

SISTEMA DE CONTROL

ARQUITECTURA DE CONTROL

El sistema de control se realiza con un PLC Siemens S7-200 en el cual se

implementó 4 lazos PID, como el antes descrito, para realizar el control de los
procesos de nivel, flujo, presión y temperatura. En la figura 1 se muestra la
arquitectura de control usada.

La conexión del PLC con los sensores se realiza a través de transmisores análogos
de 4 a 20 mA y con los elementos actuadotes, dependiendo del tipo, con señales de
digitales de 0 a 24 Vdc y señales análogas de 4 a 20 mA.

La interfase hombre maquina se realiza por medio de dos computadores conectados

a una red Ethernet al PLC S7-200. Los PC manejan una aplicación SCADA en
WinCC Flexible para la visualización y control de las variables del proceso.

La aplicación SCADA intercambia datos con el PLC por medio de un servidor OPC,
MicroWin PC Access, instalado en cada uno de los computadores.

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 Figura 1.

DESCRIPCION DE LA APLICACIÓN SCADA

Al iniciar la aplicación y luego de establecer comunicación con el servidor OPC,

aparece la pagina inicial, mostrada en la figura 2. A continuación se describe el uso
de ésta.

1. Botón de acceso a la página del control de Nivel.

2. Botón de acceso a la página del control de Flujo.
3. Botón de acceso a la página del control de Presión.
4. Botón de acceso a la página del control de Temperatura.
5. Botón para cerrar la aplicación SCADA.

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 1 2 3 4

Figura 2.

PAGINA CONTROL DE NIVEL

En la figura 3 se muestra una imagen de la página y su descripción a continuación.

1. PV: Valor presente de la variable controlada.

SP: Valor de consigna para la variable a controlar.
Salida PID: Valor de salida del control del PID.

2. SPAN: Valor máximo a escalizar de la variable a controlar.

CERO: Valor mínimo a escalizar de la variable a controlar.

3. KC: Constante proporcional para el control PID

TI: Tiempo integral para el control PID
TD: Tiempo derivativo para el control PID
TM: Tiempo de muestreo para el control PID

4. Botón de acceso a la curva del proceso de Nivel.

5. Acceso a las páginas de los diferentes procesos.
6. Nivel actual del tanque.
7. Porcentaje de apertura de la válvula.

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 1

7
3
6
4

Figura 3.

PAGINA CONTROL DE FLUJO

En la figura 4 se muestra una imagen de la página y su descripción a continuación.

1. PV: Valor presente de la variable controlada.

SP: Valor de consigna para la variable a controlar.
Salida PID: Valor de salida del control del PID.

2. SPAN: Valor máximo a escalizar de la variable a controlar.

CERO: Valor mínimo a escalizar de la variable a controlar.
K: Constante de la ecuación Q = K sqr(P)

3. KC: Constante proporcional para el control PID

TI: Tiempo integral para el control PID
TD: Tiempo derivativo para el control PID
TM: Tiempo de muestreo para el control PID

4. Botón de acceso a la curva del proceso de flujo.

5. Acceso a las páginas de los diferentes procesos.

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 6. Porcentaje de apertura de la válvula.

2
6

3
4

Figura 4.

PAGINA CONTROL DE PRESION

En la figura 5 se muestra una imagen de la página y su descripción a continuación.

1. PV: Valor presente de la variable controlada.

SP: Valor de consigna para la variable a controlar.
Salida PID: Valor de salida del control del PID.

2. SPAN: Valor máximo a escalizar de la variable a controlar.

CERO: Valor mínimo a escalizar de la variable a controlar.

3. KC: Constante proporcional para el control PID

TI: Tiempo integral para el control PID
TD: Tiempo derivativo para el control PID
TM: Tiempo de muestreo para el control PID

4. Botón de acceso a la curva del proceso de Presión.

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 5. Acceso a las páginas de los diferentes procesos.
6. Presión actual del tanque.
7. Porcentaje de apertura de la válvula.

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3

Figura 5.

PAGINA CONTROL DE TEMPERATURA

En la figura 6 se muestra una imagen de la página y su descripción a continuación.

1. PV: Valor presente de la variable controlada.

SP: Valor de consigna para la variable a controlar.
Salida PID: Valor de salida del control del PID.

2. SPAN: Valor máximo a escalizar de la variable a controlar.

CERO: Valor mínimo a escalizar de la variable a controlar.

3. KC: Constante proporcional para el control PID

TI: Tiempo integral para el control PID
TD: Tiempo derivativo para el control PID

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 TM: Tiempo de muestreo para el control PID

4. Botón de acceso a la curva del proceso de Nivel.

5. Acceso a las páginas de los diferentes procesos.

Figura 6.

PAGINA DE CURVAS
En la figura 7 se muestra la página de curvas.

1. Botones de acceso a las páginas de procesos.

2. Botones de acceso a las páginas de curvas.
3. Estado de las variables controladas. La variables SP se puede modificar
también desde esta página.
4. Área de grafico. El color del grafico se corresponde con el color de la letra del
área especificada en el punto 3.

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 1

4
2

Figura 7.

RECOLECCION DE DATOS DESDE EXCEL

Los cambios en las variables de proceso como son el PV, SP, y la salida del PID se
pueden guardar en un archivo de Excel para su posterior análisis y graficación.

Esta lectura se puede realizar en con la aplicación del SCADA abierta o no, lo
necesario es que la red Ethernet este habilitada y el PLC encendido.

En figura 8 se muestra el archivo en Excel que contiene las macros para la

recolección de los datos desde el servidor OPC.

Para iniciar basta con abrir el archivo en Excel “RECOLECCION DATOS.xls” y

cuando le pregunte habilitar la ejecución de Macros.

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 4
1 2 3

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Figura 8.

Donde se tiene que:

1. Botón para iniciar la recolección de los datos.

2. Botón para detener la recolección de los datos.
3. Borrar los datos actuales. Tenga especial cuidado al borrar los datos porque
estos no se podrán volver a recuperar.
4. Tiempo de muestreo: Establezca aquí la frecuencia con la cual se realizará el
registro de los datos desde el PLC.
5. Área de registro de los Datos.

Para guardar los datos se puede realizar de las siguientes dos maneras:

1. Seleccionar los datos deseados, copiar, crear un archivo nuevo, pegar y por
ultimo guardar el nuevo archivo en la ubicación deseada.

2. En el menú archivo seleccionar guardar como… y guardar el archivo con un

nombre y ubicación deseada.

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