SIMULACIÓN DE UN EXOESQUELETO DE 2 GRADOS

DE LIBERTAD (DOF) CON TÉCNICA DE CONTROL

PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD) CON
COMPENSACIÓN GRAVITACIONAL PARA REDUCIR LA
DISCAPACIDAD MOTORA EN MIEMBROS
SUPERIORES

CAPÍTULO I

INTRODUCCIÓN

1. ANTECEDENTES REFERENCIALES

DESCRIPCIÓN DE LA REALIDAD PROBLEMÁTICA

Las lesiones a nivel cerebral o de médula espinal y de origen a nivel muscular u óseo-

articular, cada una de ellas con síntomas y consecuencias muy graves conllevan en

mucho de los casos a que la persona pueda perder la capacidad motriz de sus

extremidad superior o inferior, incluso quedar sin la capacidad de mover parcialmente o

todo el cuerpo.

Según los reportes del INEI, la parálisis cerebral es la causa más frecuente de

discapacidad motora en la primera infancia. Su frecuencia oscila entre los 2,4 casos por

cada 1000 niños nacidos y en los niños muy prematuros, estas cifras aumentan a 40-

100 por cada 1000 casos.

Se estima que entre un 2 y un 2,5 por cada mil nacidos en Perú, tiene parálisis cerebral,

es decir, una de cada 500 personas. Dicho de otra forma, hay en promedio 120.000

personas con parálisis cerebral a nivel nacional.