y este se agrava debido a que solo en el Perú se cuenta con 800 terapéuticos de

rehabilitación, este no llega a cubrir a las personas que necesitan de rehabilitación. La

problemática resulta más complicada si se considera el caso que se quiera automatizar

el proceso de rehabilitación para algún miembro, el cual comprende exoesqueletos de

brazos, el precio por tratamiento en los EEUU resulta de unos $100 dolares por

tratamiento y mientras en nuestro país no se ha llegado a establecer esta tecnología.

2. OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL

Analizar y simular un sistema de control de un exoesqueleto para los miembros

superiores mediante la técnica de Control en modo deslizante de 2 DOF para personas

con discapacidad motora en los miembros superiores, para mejorar la calidad de vida y

ayudar a la rehabilitación de los pacientes.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

A. Realizar el análisis dinámico de un exoesqueleto aplicando Jacobianos para las

juntas aplicando la técnica de control en modo deslizante a cada una de ellas.

B. Efectuar simulaciones en Matlab para las variables que deseamos controlar y

analizar, asimismo comprender el comportamiento de estas variables en el tiempo

al aplicar la técnica de control en modo deslizante.

C. Comparar la performance y el tiempo de respuesta ante un estímulo como

entrada para los controladores del tipo PD con compensación de gravedad y el

control en modo deslizante para optimizar el desempeño del algoritmo.

3. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

PROBLEMA GENERAL