En nuestro caso se eligió el Control en modo deslizante debido a que presenta una

rápida respuesta ante un estímulo y la sensibilidad de respuesta es proporcional al

torque ejercido en las juntas, además en los papers citados demuestran que esta técnica

de control aplicado a un brazo de mayor grado de libertad presenta resultados más

favorables en los pacientes con rehabilitación.

4. HIPÓTESIS DE LA INVESTIGACIÓN

HIPÓTESIS GENERAL

El análisis y simulación de sistemas de control de un exoesqueleto de miembros

superiores para personas con discapacidad motora en los miembros superiores

permitirá mejorar la calidad de vida, así como su desenvolvimiento social y laboral en

los pacientes.

• Variable Independiente: La dinámica del exoesqueleto con la implementación de

un algoritmo para lograr el movimiento.

• Variables dependientes: El movimiento de los miembros superiores, mejorar el

movimiento del paciente, mejorar la calidad de vida.

HIPÓTESIS ESPECÍFICAS

A. El estudio del análisis dinámico de un exoesqueleto que ya ha sido diseñado o

que se llegue a diseñar facilitará la realización del control respectivo de cada motor

colocado en las juntas.