¿En qué medida el análisis y simulación de los sistemas de control en un

exoesqueleto para miembros superiores va a permitir mejorar la calidad de vida,

desenvolvimiento social y laboral en personas con discapacidad motora en los

miembros superiores?

Según estudios, un exoesqueleto que cuente con un control robusto para las principales

variables más comunes como es la posición, velocidad y torque será capaz de brindar

una mejor recuperación en los pacientes. Es por ello que analizando el comportamiento

de estas salidas a través de simulaciones en MATLAB se buscará obtener un sistema

de control óptimo para que pueda ser implementado en un exoesqueleto con sistemas

electrónicos y mecánicos adecuados que brinden al paciente una pronta recuperación,

este permitirá tener una mejor calidad de vida y poder realizar actividades cotidianas.

PROBLEMAS ESPECÍFICOS

¿Cómo el análisis dinámico de un exoesqueleto que afectará el control que tengan

los motores en las juntas será el adecuado?

Debido a que en nuestro caso el exoesqueleto para miembros superiores representa a

nuestra planta y a este se le aplicará la técnica de Control en modo deslizante en las

juntas.

Para obtener nuestra planta es necesario recurrir al método de la robótica denominado

Jacobianos. La planta más el controlador podrá ser simulada en MATLAB y esta nos

permitirá ver a priori si los resultados de este análisis dinámico del exoesqueleto

cumplen con las condiciones necesarias permitidas por un terapeuta, este hace

referencia al torque sobre las juntas, velocidad de respuesta y a la adaptabilidad del

paciente.