DINÁMICA

2023-01-13

Sesión 03: Movimiento Curvilíneo de la Partícula en el Plano

Profesor: MBA Ing. Carlo A. Salas Peña

carlo.salas@upn.pe
Introducción
Pregunta de Interés

¿QUÉ ES EL MOVIMIENTO
CURVILÍNEO?
LOGRO DE LA SESIÓN

Al término de la sesión de aprendizaje, el estudiante

estará en la capacidad de proporcionar los conceptos,
procedimientos y técnicas para la resolución de
problemas utilizando ecuaciones paramétricas de
movimiento curvilíneo en el plano en casos ingeniería.
AGENDA

1. Movimiento Curvilíneo General.

2. Mov. Curv.: Componentes Rectangulares.
3. Mov. Curv.: Componentes Normal y Tangencial.
4. Mov. Curv.: Componentes Polares.
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo General

El movimiento curvilíneo ocurre cuando una partícula se desplaza a lo largo de
una trayectoria curva y ya que esta trayectoria se describe en 3 dimensiones 𝑅 3
se utilizará vectores (análisis vectorial) para formular la posición, velocidad y
aceleración de una partícula en función del tiempo.
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo General

Posición: Se puede designar la posición de un punto P situado en una curva
definida por la función de trayectoria 𝑠(𝑡) como el vector de posición 𝑟 = 𝑟(𝑡)
con respecto a un punto fijo 𝑂.

De la imagen, podemos observar que la magnitud y la dirección de este vector

cambiará a medida que la partícula se mueva a lo largo de la curva.

𝑠(𝑡)

𝒓 𝑠

𝑂
𝑇𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo General

Desplazamiento: Si durante un breve periodo de tiempo ∆𝑡, la partícula se
mueve una distancia ∆𝑠 a lo largo de la curva a una nueva posición de la
partícula estaría definida por 𝑟 ′ = 𝑟 + ∆𝑟.

De la imagen, podemos observar que el desplazamiento ∆𝑟 representa el cambio

de posición de la partícula, siendo este determinado por ∆𝑟 = 𝑟 ′ − 𝑟.

∆𝑠
∆𝑟
𝑟Ԧ ′
𝑟Ԧ
𝑂
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo General

Velocidad: Durante un tiempo ∆𝑡, la velocidad promedio de la partícula es:

∆𝑟
𝑣𝑝𝑟𝑜𝑚 =
∆𝑡

Si los valores de ∆𝑡 son cada vez más pequeños, la magnitud de ∆𝑠 se reduce

cada vez más, por lo que la velocidad instantánea es un vector definido como:

𝑑 𝑟Ԧ 𝑣Ԧ
𝑣=
𝑑𝑡

𝑂
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo General

Como 𝑑𝑟 es tangente a la curva, la dirección de la velocidad 𝑣 también es
tangente a la curva (ver imagen). La magnitud de 𝑣 es conocida como la rapidez
y se obtiene al diferenciar la función de la trayectoria 𝑠 con respecto al tiempo.

𝑑𝑠
𝑣Ԧ =
𝑑𝑡

𝑣Ԧ

𝑂
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo General

Aceleración: Si la velocidad de la partícula es 𝑣 en el instante 𝑡 y 𝑣 ′ = 𝑣 + ∆𝑣
en el instante 𝑡 + ∆𝑡, entonces la aceleración promedio de la partícula durante el
intervalo ∆𝑡 es:
𝑣Ԧ ′ − 𝑣Ԧ ∆𝑣Ԧ
𝑎𝑝𝑟𝑜𝑚 = =
∆𝑡 ∆𝑡

Si los valores de ∆𝑡 son cada vez más pequeños, la magnitud de ∆𝑣 se reduce

cada vez más, por lo que la aceleración instantánea en el instante 𝑡 es:

𝑑 𝑣Ԧ 𝑑2 𝑟Ԧ
𝑎= =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo General

𝑣′
Ԧ
𝑣Ԧ

𝑎Ԧ

𝑇𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎

Por lo general, 𝑎 no es tangente a la trayectoria el movimiento ya que ∆𝑣 y 𝑎 deben responder

al cambio tanto de magnitud como de dirección de la velocidad 𝑣 a medida que la partícula se
mueve de un punto al siguiente a lo largo de la trayectoria. Para que partícula siga cualquier
trayectoria curva, el cambio direccional siempre cambia el vector de velocidad hacia el
interior (o lado cóncavo) de la trayectoria por lo que 𝑎 no puede permanecer tangente a la
trayectoria.
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo: Componentes Rectangulares

Posición: Si la partícula se encuentra en el punto
(𝑥, 𝑦, 𝑧) de la trayectoria de la curva 𝑠 (ver imagen),
entonces el vector posición define su posición como: 𝑧

𝑟Ԧ = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘

Cuando la partícula se mueve, los componentes 𝑥, 𝑦, 𝑧 de 𝑠

𝑟 cambiaran en función del tiempo, es decir, 𝑥 = 𝑥(𝑡), 𝑘 𝑧
y = 𝑦 𝑡 y z = 𝑧(𝑡), de modo que r = 𝑟 𝑡 . 𝑟Ԧ = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘
𝑖 𝑦
𝑗
𝑥
Para cualquier instante, la magnitud de 𝑟 es: 𝑦
𝑥
𝑟Ԧ = 𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo: Componentes Rectangulares

Posición:
La dirección de 𝑟 se especifica por el vector unitario 𝑢𝑟
tal que: 𝑧
𝑟Ԧ
𝑢𝑟 =
𝑟Ԧ
𝑠
𝑘 𝑧
𝑟 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘
𝑖 𝑦
𝑗
𝑥
𝑦
𝑥
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo: Componentes Rectangulares

Velocidad: La primera deriva de la trayectoria respecto
del tiempo proporciona la velocidad de la partícula, por
lo tanto: 𝑧
𝑣Ԧ = 𝑣𝑥 𝑖 + 𝑣𝑦 𝑗 + 𝑣𝑧 𝑘
𝑑𝑟 𝑑 𝑑 𝑑
𝑣Ԧ = = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑠
Como el marco de referencia 𝑥, 𝑦, 𝑧 es fijo, y la magnitud
y dirección de 𝑖, 𝑗, 𝑘 no varían con el tiempo, tenemos
que: 𝑦

𝑑𝑟 𝑥
𝑣Ԧ = = 𝑣𝑥 𝑖 + 𝑣𝑦 𝑗 + 𝑣𝑧 𝑘 = 𝑥𝑖ሶ + 𝑦𝑗ሶ + 𝑧𝑘
ሶ
𝑑𝑡
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo: Componentes Rectangulares

Velocidad:
Donde 𝒙ሶ = 𝒅𝒙Τ𝒅𝒕 , 𝒚ሶ = 𝒅𝒚ൗ𝒅𝒕 y 𝒛ሶ = 𝒅𝒛Τ𝒅𝒕
𝑧
Asimismo, la magnitud de la velocidad es: 𝑣Ԧ = 𝑣𝑥 𝑖 + 𝑣𝑦 𝑗 + 𝑣𝑧 𝑘

𝑣Ԧ = 𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2 + 𝑣𝑧2 𝑠

y la dirección del vector unitario 𝑢𝑣 = 𝑣ൗ 𝑣 especifica 𝑦

su dirección.
𝑥
Nota: La dirección del vector 𝑣Ԧ y 𝑢𝑣 siempre son
tangentes a la trayectoria.
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo: Componentes Rectangulares

Aceleración: La aceleración de la partícula se obtiene de
la segunda deriva de la trayectoria respecto del tiempo o
la primera derivada de la velocidad de la partícula, por lo 𝑧
tanto:
𝑑𝑣
𝑎Ԧ = = 𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗 + 𝑎𝑧 𝑘 = 𝑥𝑖ሷ + 𝑦𝑗ሷ + 𝑧𝑘
ሷ
𝑑𝑡
𝑠
Asimismo, la magnitud de la aceleración es:
𝑎Ԧ = 𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗 + 𝑎𝑧 𝑘
𝑦
𝑎Ԧ = 𝑎𝑥2 + 𝑎𝑦2 + 𝑎𝑧2
𝑥

y la dirección del vector unitario 𝑢𝑎 = 𝑎ൗ 𝑎 especifica

su dirección.
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo: Componentes Rectangulares - Caso

Movimiento Parabólico
El movimiento de vuelo libre de un proyectil a menudo
se estudia en función de sus componentes rectangulares.
𝑌 𝑎=𝑔
Asimismo, para el movimiento plano de una partícula
necesitaremos solamente dos coordenadas. Los vectores
𝑣𝑥
posición, velocidad y aceleración quedarán definidos de
𝑣𝑜
la siguiente manera: (𝑣𝑜 )𝑦 𝑣𝑦 𝑣
(𝑣𝑜 )𝑥
𝑦 𝒓
𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛: 𝑟Ԧ = 𝑥 𝑡 , 𝑦(𝑡) 𝑦𝑜
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑: 𝑣Ԧ = 𝑥ሶ 𝑡 , 𝑦(𝑡)
ሶ
𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛: 𝑎Ԧ = 𝑥ሷ 𝑡 , 𝑦(𝑡)
ሷ 𝑋
𝑥𝑜
Cuando se hace caso omiso de la resistencia del aire, la 𝑥
única fuerza que actúa en el proyectil es su peso, el cual
hace que el proyectil tenga una aceleración dirigida hacia
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo: Componentes Rectangulares - Caso

Movimiento Parabólico
Como 𝑎𝑥 = 0 (el comportamiento de la componente
horizontal de la velocidad siempre permanece constante
durante el movimiento), aplicando las ecuaciones de 𝑌
aceleración constante tenemos:
𝑷
𝑦
𝑣𝑜𝑦 𝑣Ԧ𝑜
1 2
𝑟Ԧ = 𝑥𝑜 + 𝑣𝑜 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑜 𝑡 , 𝑦𝑜 + 𝑣𝑜 𝑆𝑒𝑛𝜃𝑜 𝑡 − 𝑔𝑡
2

𝑣Ԧ = 𝑣𝑜 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑜 , 𝑣𝑜 𝑆𝑒𝑛𝜃𝑜 − 𝑔𝑡 𝜃𝑜
𝑦𝑜
𝑷𝒐 𝑣𝑜𝑥
𝑎Ԧ = 0 , −𝑔
𝑂 𝑋
𝑥𝑜 𝑥
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo: Componentes Tangencial y Normal

Movimiento Plano de una Partícula
Sea una partícula que se desplaza en un plano a lo largo
de una curva fija de modo que en un cierto instante se
ubica en la posición 𝑠 medida con respecto al punto 𝑂.

Ahora, establecemos un sistema de coordenadas con su

𝑂
origen en un punto fijo de la curva y que además, 𝑠
coincide con la ubicación de la partícula (ver imagen).

El eje 𝑡 es tangente a la curva en el punto y positivo en la

dirección de 𝑠 creciente. Asimismo, se establecerá el 𝑢𝑡
vector unitario 𝑢𝑡 en la dirección positiva. 𝑡
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo: Componentes Tangencial y Normal

Movimiento Plano de una Partícula
En la imagen (lado derecho) vemos que cada uno de los
segmentos arcos diferenciales 𝑑𝑠 está formado por el
arco de un círculo asociado a un radio de curvatura 𝜌 y
un centro de curvatura 𝑂′ . Asimismo, el eje normal 𝑛
𝑛
tiene su sentido positivo dirigido hacia el centro de
𝑂
curvatura 𝑂′ . 𝑠 𝑢𝑛
𝑂′
𝑂′

𝜌 𝑢𝑡
𝜌
𝜌 𝑑𝑠 𝑡
𝜌
𝜌
𝑑𝑠 𝜌

𝑑𝑠 𝑂′
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo: Componentes Tangencial y Normal

Movimiento Plano de una Partícula
El eje normal 𝑛 es perpendicular al eje 𝑡 con su sentido
positivo siempre dirigido hacia el lado cóncavo de la 𝑂′
curva y este sentido positivo será designado por el vector
unitario 𝑢𝑛 .
𝑛
𝑂
𝑠 𝑢𝑛

𝑢𝑡
𝑡
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo: Componentes Tangencial y Normal

Velocidad
Puesto que el vector velocidad es siempre tangente a la
curva trayectoria 𝑠 = 𝑠(𝑡) se puede escribir que: 𝑂′

𝑣Ԧ = 𝑣 𝑢𝑡
𝜌
donde 𝜌

𝑣 = 𝑠ሶ = 𝑑𝑠ൗ𝑑𝑡

𝑣
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo: Componentes Tangencial y Normal

Aceleración
La aceleración de la partícula es el cambio de la
velocidad con respecto del tiempo. Por lo tanto: 𝑂′
𝑑𝜃
𝑑 𝑑
𝑎= 𝑣Ԧ = 𝑠ሶ 𝑢𝑡 = 𝑠ሷ 𝑢𝑡 + 𝑠ሶ 𝑢ሶ 𝑡 𝜌
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝜌
Analizando desplazamientos y agrupando términos 𝑢𝑛
tenemos: 𝑑𝑠
𝑢𝑡′
𝑎 = 𝑎Ԧ 𝑡 + 𝑎Ԧ 𝑛 𝑢𝑡

𝑎 = 𝑎𝑡 𝑢𝑡 + 𝑎𝑛 𝑢𝑛
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo: Componentes Tangencial y Normal

Aceleración
Donde 𝑎Ԧ 𝑡 se le denomina aceleración tangencial o
también componente tangencial de la aceleración y cuyo 𝑂′
módulo es 𝑎𝑡 = 𝑠,ሷ y es la que indica el cambio de la 𝑑𝜃
magnitud de la velocidad.
𝜌
𝑠ሶ 2 𝜌
Asimismo, 𝑎Ԧ 𝑛 = se le denomina aceleración normal o 𝑢𝑛
𝜌
también normal de la aceleración y cuyo módulo es 𝑑𝑠
𝑠ሶ 2 𝑣2
𝑎𝑛 = 𝜌
= 𝜌
, y esta indica el cambio de dirección del 𝑢𝑡′
𝑢𝑡
vector velocidad.
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo: Componentes Tangencial y Normal

Aceleración
Como 𝑎Ԧ 𝑡 y 𝑎Ԧ 𝑛 son mutuamente perpendiculares, la
magnitud de la aceleración es: 𝑂′
𝑑𝜃

𝑎 = 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2 𝜌
𝜌
𝑢𝑛
2
2
𝑠ሶ 2
𝑎 = 𝑠ሷ + 𝑑𝑠
𝜌
𝑢𝑡′
𝑢𝑡
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo: Componentes Tangencial y Normal

Radio de Curvatura
Al expresar la trayectoria como 𝑦 = 𝑓(𝑥), el radio de
curvatura 𝜌 en cualquier instante de la trayectoria es 𝑂′
determinado mediante la siguiente ecuación: 𝑑𝜃

2 1.5 𝜌
𝑑𝑦ൗ 𝜌
1+ 𝑑𝑥
𝜌= 𝑢𝑛
𝑑𝑦2൘
𝑑𝑠
𝑑𝑥 2
𝑢𝑡′
𝑢𝑡
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo: Componentes Polares

Posición
Para cualquier instante, la posición de la partícula está
definida por el vector posición:

𝑟Ԧ = 𝑟 𝑢𝑟

𝜃
𝑂
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo: Componentes Polares

Velocidad
La velocidad 𝑣Ԧ es obtenida al derivar 𝑟Ԧ en función del
tiempo.

𝑣Ԧ = 𝑟Ԧሶ = 𝑟ሶ 𝑢𝑟 + 𝑟 𝑢ሶ 𝑟

Analizando desplazamientos y agrupando términos

tenemos:
𝑢ሶ 𝑟 = 𝜃ሶ 𝑢𝜃
𝑟
Sustituyendo valores tenemos:

𝑣Ԧ = 𝑣𝑟 𝑢𝑟 + 𝑣𝜃 𝑢𝜃
𝜃
𝑂
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo: Componentes Polares

Velocidad
Donde 𝑣𝑟 es la componente radial y mide la tasa de
cambio de la longitud de la coordenada radial, es decir 𝑟.ሶ
La componente transversal 𝑣𝜃 se interpreta como la tasa
de movimiento a lo largo de la circunferencia de círculo
de radio 𝑟. Por lo tanto tenemos:

𝑣Ԧ = 𝑟ሶ 𝑢𝑟 + 𝑟𝜃ሶ 𝑢𝜃

𝜃ሶ = 𝑑𝜃Τ𝑑𝑡 representa la variación del ángulo 𝜃 con 𝑟

respecto del tiempo es conocido como la velocidad
angular.

𝜃
𝑂
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo: Componentes Polares

Velocidad
Como 𝑣𝜃 y 𝑣𝑟 son mutuamente perpendiculares, la
magnitud de la velocidad (también conocida como
rapidez) es el valor positivo de:

2
𝑣Ԧ = 𝑟ሶ 2 + 𝑟𝜃ሶ

𝑣Ԧ

𝜃
𝑂
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo: Componentes Polares

Aceleración
La aceleración 𝑎Ԧ es obtenida al derivar 𝑣Ԧ en función del
tiempo.

𝑎Ԧ = 𝑣Ԧሶ = 𝑟𝑢 ሶ 𝜃 + 𝑟𝜃ሶ 𝑢ሶ 𝜃
ሷ 𝑟 + 𝑟ሶ 𝑢ሶ 𝑟 + 𝑟ሶ 𝜃𝑢

Analizando desplazamientos y agrupando términos

tenemos: 𝑎Ԧ
𝑎Ԧ = 𝑎𝑟 𝑢𝑟 + 𝑎𝜃 𝑢𝜃

donde:
𝑎𝑟 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2

𝑎𝜃 = 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ
𝜃
𝑂
 Conceptos y Definiciones

Movimiento Curvilíneo: Componentes Polares

Aceleración
2
𝜃ሷ = 𝑑 𝜃ൗ𝑑𝑡 2 que es conocido como la aceleración
angular, mide el cambio de la velocidad angular durante
un instante de tiempo.

Como 𝑎𝜃 y 𝑎𝑟 son mutuamente perpendiculares, la

magnitud de la velocidad (también conocida como
rapidez) es el valor positivo de: 𝑎Ԧ

2 2
𝑎Ԧ = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2 + 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ

𝜃
𝑂
Conceptos y Definiciones

CONCLUSIONES
 Conceptos y Definiciones

REVISIÓN DEL
MATERIAL DE CLASE
Bibliografía

Beer, F. P., Johnston, E. R., Mazurek, D. F., Cárdenas Javier León, Ángel Ríos Sánchez
Miguel, & Gallardo, E. Z. (2013). Mecánica vectorial para ingenieros. México:
McGraw Hill.

Irodov, I. E. (2010). Problemas de física general. Tomo I.. Instituto Politécnico Nacional.
https://elibro.bibliotecaupn.elogim.com/es/lc/upnorte/titulos/72820

Bujovtsev, B. B. (2010). Problemas seleccionados de la física elemental. Tomo I..

Instituto Politécnico Nacional.
https://elibro.bibliotecaupn.elogim.com/es/lc/upnorte/titulos/72636
GRACIAS