Unidad II

Cinemática de partícula.
Objetivo:

Analizar y describir el movimiento bidimensional de partículas, calculando los parámetros

cinemáticos (posición, velocidad y aceleración) de acuerdo al tipo de movimiento según la
trayectoria (rectilínea o curvilínea) en diferentes sistemas de coordenadas y mediante ejes de
referencia fijos y móviles, para entender y aplicar los principios fundamentales de la cinemática
en el análisis dinámico.

Ideas básicas.

Recuerde que se definió a la cinemática como el análisis del movimiento sin considerar las
fuerzas que lo provocan, y que una partícula es un modelo que se utiliza para analizar el
movimiento cuando las dimensiones del cuerpo no intervienen.

Además, hay que recordar también que existen diferentes maneras de clasificar al movimiento,
siendo una de ellas de acuerdo a la trayectoria. En esta unidad se aplicará este criterio de
manera primaria, para ello trataremos con el movimiento rectilíneo y el movimiento curvilíneo.

Finalmente tener presente que una partícula tiene masa, pero su tamaño y forma son
insignificantes por ello es un modelo que se aplica a aquellos objetos cuyas dimensiones no
afecten o no intervengan en el análisis del movimiento y se tratan como cuerpos de tamaño
finito, como los cohetes, proyectiles, vehículos, etc., en estos casos el movimiento de la partícula
se caracteriza o describe por el movimiento de su centro de masa y se omite cualquier rotación
del cuerpo.

DESCRIPCIÓN DEL MOVIMIENTO.

El movimiento de una partícula se lo describe a través de los denominados parámetros
cinemáticos fundamentales: POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN.

De acuerdo a la figura, R es la posición, V la velocidad y a la aceleración de la partícula P, en un

instante.

La velocidad es tangente a la trayectoria, además define el sentido del movimiento.

La aceleración no es tangente a la trayectoria

Aquí lo importante es saber que R es el vector que define la ubicación de la partícula respecto
al origen del sistema de referencia o sistema de coordenadas que se utilice.

La velocidad mide la variación respecto al tiempo de la posición, por eso la velocidad es la

derivada respecto al tiempo de la posición, y algo importante que siempre debemos tener
presente:

La velocidad define el sentido de movimiento (o sea para donde se mueve la partícula) y siempre
es tangente a la trayectoria.

La aceleración evalúa el cambio de la velocidad respecto al tiempo, por consiguiente, es igual a

la primera derivada de la velocidad o la segunda derivada de la posición respecto al tiempo.

La aceleración no indica el sentido de movimiento, indica si la velocidad aumenta (movimiento

acelerado) o si la velocidad disminuye (movimiento desacelerado) o si la velocidad se mantiene
constante. En el caso del movimiento curvilíneo, la aceleración generalmente no es tangente a
la trayectoria.

Cinemática de la partícula.
Se inicia el estudio de la dinámica con el análisis de la cinemática de una partícula que se mueve
a lo largo de una trayectoria rectilínea. (Partícula con masa y tamaño despreciables) es decir que
los tamaños no afectaran el análisis del movimiento, además se omite cualquier rotación del
cuerpo.

Cinemática rectilínea.
Se caracteriza pues en cualquier instante se especifica, la posición la velocidad y aceleración de
una partícula.

Posición:

En este caso la trayectoria rectilínea se definirá por medio de un solo eje de coordenadas.

Se tiene un origen O a partir de él se puede especificar la ubicación de la partícula en un instante

dado.

A la derecha de O se considerará posiciones positivas, a la izquierda negativas. Unidades en (m

o ft).

Recordar que la posición es una cantidad vectorial, pero en este caso al mantenerse contante la
dirección, pues quedaría expresada a manera de escalar.
Desplazamiento:

Se define como el cambio de posición de una partícula.

∆𝑠 = 𝑠 , − 𝑠
En el ejemplo ∆𝑠 es positivo pues la posición final está a la derecha de la inicial, es decir 𝑠 , mayor
que s.

El desplazamiento también es una cantidad vectorial, además hay que diferenciarla de la

distancia recorrida (escalar positivo que representa la longitud total de la trayectoria a lo largo
de la cual viajo la partícula)

Ejemplo:

𝑠 = 8𝑖̂ 𝑚
𝑠 , = 5𝑖̂ 𝑚

∆𝑠 = 5𝑖̂ − 8𝑖̂ = −3𝑖̂ 𝑚

Velocidad:

Si la partícula recorres una distancia ∆𝑠 durante un intervalo de tiempo ∆𝑡, su velocidad

promedio durante ese intervalo es:
∆𝑠
𝑣𝑝𝑟𝑜𝑚 =
∆𝑡
Y si tomamos valores de ∆𝑡 muy pequeños entonces, ∆𝑠 también se va reduciendo. Con esto
podemos calcular la velocidad instantánea. Es decir.
∆𝑠
𝑣 = lim
∆𝑡→0 ∆𝑡

𝑑𝑠
𝑣=
𝑑𝑡
𝑣⃗: 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑠⃗
Aceleración:

Si se conoce la velocidad de la partícula en dos puntos, su aceleración promedio será:

∆𝑣
𝑎 𝑝𝑟𝑜𝑚 =
∆𝑡
En donde ∆𝑣, representa la diferencia de velocidad en el intervalo e tiempo.

∆𝑣 = 𝑣 , − 𝑣

Y si tomamos valores de ∆𝑡 cercanos a cero tenmos:

∆𝑣
𝑎 = lim
∆𝑡→0 ∆𝑡

𝑑𝑣
𝑎=
𝑑𝑡
𝑑2𝑠
𝑎=
𝑑𝑡 2

¿Qué sucede cuando la aceleración es constante?

Esta circunstancia permite encontrar algunas relaciones:
Velocidad como función del tiempo.
Apartir de la expresión:
𝑑𝑣
𝑎𝑐 =
𝑑𝑡
Y considerando que 𝑣 = 𝑣0 , cuando t=0, e integrando:
𝑣 𝑡
∫ 𝑑𝑣 = ∫ 𝑎𝑐 𝑑𝑡
𝑣0 0

𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑐 𝑡
Posicion en funcion del tiempo

A partir de la expresion:
𝑑𝑠
𝑣=
𝑑𝑡
Y considerando que 𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑐 𝑡, y suponiendo que 𝑠 = 𝑠0 , cuando t=0
𝑠 𝑡
∫ 𝑑𝑠 = ∫ (𝑣0 + 𝑎𝑐 𝑡)𝑑𝑡
𝑠0 0

1
𝑠 = 𝑠0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑐 𝑡 2
2

Velocidad en función de la posición

A partir de la expresión:
𝑣 𝑑𝑣 = 𝑎 𝑑𝑠

Integrar, al suponer que inicialmente 𝑣 = 𝑣0 , cuando 𝑠 = 𝑠0 ,

𝑣 𝑠
∫ 𝑣 𝑑𝑣 = ∫ 𝑎𝑐 𝑑𝑠
𝑣0 𝑠0

𝑣 2 = 𝑣0 2 + 2𝑎𝑐 (𝑠 − 𝑠0 )

Determinación del movimiento rectilíneo.

Para definir el movimiento, se deben conocer la posición la velocidad y aceleración. Entonces
según el caso o fenómeno físico, se tendrá como dato alguno de estos datos y se tendrá que
calcular los otros parámetros. Siempre el tiempo será la variable independiente y las demás
dependerán del tiempo.

Relaciones adicionales.
𝑑𝑠
𝑣=
𝑑𝑡
𝑑𝑣
𝑎=
𝑑𝑡
Despejando dt de cada una e igualando:

𝑎 𝑑𝑠 = 𝑣 𝑑𝑣
Dependiendo del eje en el que se mueva el cuerpo.

𝑎 𝑑𝑥 = 𝑣 𝑑𝑣
𝑎 𝑑𝑦 = 𝑣 𝑑𝑣
Existirán algunos casos, por ejemplo:
Dato:

𝑆 = 𝑓(𝑡)
Se puede hallar:

𝑣 = 𝑆,
𝑎 = 𝑣 , = 𝑆 ,,
Dato:

𝑣 = 𝑓(𝑡)
Se puede hallar:
𝑑𝑆
𝑣=
𝑑𝑡
𝑑𝑆 = 𝑣 𝑑𝑡
𝑑𝑆 = 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡
𝑆 𝑡
∫ 𝑑𝑆 = ∫ 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡
0 0

𝑆 = 𝑔(𝑡)

Un automóvil se desplaza en línea recta de modo que durante un corto tiempo su velocidad está
definida por 𝑣 = (3𝑡 2 + 2𝑡)𝑓𝑡/𝑠. Determine su posición y aceleración cuando t=3s. Inf
adicional, cuando t=0, s=0.

Posición:

Se inicia el análisis a partir de:

𝑑𝑠
𝑣=
𝑑𝑡
𝑑𝑠 = 𝑣 𝑑𝑡

𝑑𝑠 = (3𝑡 2 + 2𝑡) 𝑑𝑡
𝑠 𝑡
∫ 𝑑𝑠 = ∫ (3𝑡 2 + 2𝑡) 𝑑𝑡
0 0

𝑠 = 𝑡3 + 𝑡2
Entonces cuando t=3s

𝑠 = 33 + 32 = 36 𝑓𝑡

+
Aceleración:

Se inicia el análisis con:

𝑑𝑣
𝑎=
𝑑𝑡
𝑎 = (3𝑡 2 + 2𝑡),
𝑎 = 6𝑡 + 2
Cuando t=3 s

𝑎 = 6(3) + 2 = 20 𝑓𝑡/𝑠2

Se dispara un pequeño proyectil verticalmente hacia abajo en un medio fluido con una velocidad
inicial de 60 m/s. Debido a la resistencia aerodinamica del fluido el proyectil experimenta una
desaceleracion de a=(-0.4v3)m/s2. Donde v esta en m/s. detemrine la velocidad del proyectil y
su posicion 4s despues de su disparo.

Velocidad: Partimos de la siguiente expresion

𝑑𝑣
𝑎=
𝑑𝑡
Despejando, reemplzando los valores conocidos e integrando.
𝑣 𝑡
𝑑𝑣
∫ 3
= ∫ 𝑑𝑡
60 −0.4𝑣 0

1 1 1 𝑣
( ) 2| = 𝑡−0
−0.4 −2 𝑣 60
Despejando v y reemplazando t=4.
−1/2
1
𝑣=[ + 0.8𝑡]
602
𝑣 = 0.559 𝑚/𝑠
Posición: se conoce del paso anterior la v=f(t). a partir de ella se puede calcular la posición:
 𝑑𝑠
𝑣=
𝑑𝑡
Despejando, reemplazando los valores conocidos e integrando tenemos.

𝑠 𝑡 −1/2
1
∫ 𝑑𝑠 = ∫ [ + 0.8𝑡] 𝑑𝑡
0 0 602
1/2 𝑡
2 1
𝑠= ∗[ + 0.8𝑡] |
0.8 602 0

1/2
1 1 1
𝑠= ([ 2 + 0.8𝑡] − )
0.4 60 60

En t=4s

𝑠 = 4.43 𝑚

Cinemática rectilinea: movimiento errático.

Cuando el movimiento de una particula es errático o variable, es decir que va cambiando, su
posición, velocidad y aceleración no pueden describirse mediante una sola función matemática
continua a lo largo de toda la trayectoria. En su lugar, se requiere una serie de funciones paa
especificar el movimiento en diferentes intervalos.

La solución es representar el movimiento como una gráfica, si se logra trazar una gráfica de dos
de las variables, s,v,a,t, entonces a partor de esta gráfica se pueden desarrollar gráficas
subsecuentes.

Graficas de s-t, v-t, a-t.

Partiendo de la gráfica se s-t se debe utilizar la ecuación:

𝑑𝑠
𝑣=
𝑑𝑡
Pues relaciona las varaibles s-t con v.
En cada punto de tiempo, si se mide la pendiente en esta gráfica cuando t =t1, entonces se ha
obtenido v1. Se repite el mismo procedimiento a diferentes tiempos.

Para el caso de la aceleración el procedimeinto es similar, utilizando la relación:

𝑑𝑣
𝑎=
𝑑𝑡

Si se proporciona la grafica a-t, la gráfica v-t se construirá por medio de:

𝑑𝑣
𝑎=
𝑑𝑡
𝑑𝑣 = 𝑎 𝑑𝑡

∫ 𝑑𝑣 = ∫ 𝑎 𝑑𝑡

∆𝑣 = ∫ 𝑎 𝑑𝑡
 𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 = 𝑎𝑟𝑒𝑎 𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑙𝑎 𝑔𝑟𝑎𝑓𝑖𝑐𝑎 𝑎 − 𝑡

De la misma manera si se dispone la la grafica v-t, para llegar a obtener s-t. Sabiendo que:

∆𝑠 = ∫ 𝑣 𝑑𝑡

𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 = 𝑎𝑟𝑒𝑎 𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑙𝑎 𝑔𝑟𝑎𝑓𝑖𝑐𝑎 𝑣 − 𝑡

Una bicicleta rueda a lo largo de una carretera de modo que la siguiente gráfica describe su
posición. Construya las gráficas v-t y a-t en el intervalo de 0 a 30 segundos.

Grafica v-t

Se puede ver en la gráfica que existen dos zonas en las que el cuerpo se mueve de forma variable.
Por lo tanto, hay que realizar análisis diferenciados.

0 ≤ 𝑡 ≤ 10 𝑠

𝑠 = 𝑡 2 𝑓𝑡
𝑑𝑠
𝑣=
𝑑𝑡
𝑣 = 2𝑡 𝑓𝑡/𝑠

10 ≤ 𝑡 ≤ 30 𝑠
𝑠 = (20𝑡 − 100) 𝑓𝑡
𝑑𝑠
𝑣=
𝑑𝑡
𝑣 = 20 𝑓𝑡/𝑠
El automóvil de la figura arranca del reposo y viaja a lo largo de una pista recta de modo que
acelera a 10 m/s durante 10 s y luego desacelera 2m/s 2. Trazar las gráficas de v-t y s-t. determine
el tiempo t necesario para detener el automóvil, que distancia ha recorrido el automóvil.
La siguiente gráfica v-s describe el movimiento de una motocicleta. Trace la gráfica de a-s del
movimiento y determine el tiempo requerido para que la motocicleta alcance la posición s=400
ft.
Movimiento curvilíneo.

Cuando una partícula se desplaza a lo largo de una trayectoria curva. Esta trayectoria se suele
describir en tres dimensiones, para ello se debe utilizar un análisis vectorial, para formular los
parámetros posición, velocidad y aceleración.

Posición. - considere una partícula situada en un punto de una curva espacial definida por la
función de trayectoria s(t). El vector posición r=r(t) designará la posición de la partícula medida
desde un punto fijo O. Entonces la magnitud y la dirección de este vector cambiarán a medida
que la partícula se mueve a lo largo de la curva.

Desplazamiento. - durante un breve intervalo de tiempo ∆𝑡 la partícula se mueve una distancia

llamada ∆𝑠 a lo largo de la curva a una nueva posición, definida por rI=r+ ∆𝑟. El desplazamiento
∆𝑟 representa el cambio de posición de la partícula y se determina mediante una resta vectorial:
∆𝑟 =rI—r

Velocidad.- durante un tiempo ∆𝑡 la velociad promedio de la particla es:

∆𝑟
𝑣𝑝𝑟𝑜𝑚 =
∆𝑡
La velocidad instantánea se calcula con esta expresión cuando ∆𝑡 → 0
𝑑𝑟
𝑣=
𝑑𝑡
Como dr es tangente a la curva entonces la dirección de v también será tangente a la curva. Y
como el segmento de recta ∆𝑟 tiende a tener la misma longitud del arco ∆𝑠 a medida que ∆𝑡 →0.
Entonces:
𝑑𝑠
𝑣=
𝑑𝑡

Es decir que la rapidez se obtiene al diferenciar la función de la trayectoria “s” en función del
tiempo.
Aceleración. Si la velocidad de una partícula es “v” en un instante t y vI=v+∆𝑣 en el instante t+∆𝑡.
Entonces la aceleración promedio es en el intervalo ∆𝑡 es:
∆𝑣
𝑎𝑝𝑟𝑜𝑚 =
∆𝑡
Y si se analiza esta ecuación cuanto ∆𝑡 → 0, entonces.
𝑑𝑣
𝑎=
𝑑𝑡
𝑑2𝑟
𝑎=
𝑑𝑡 2

La aceleración no es tangente a la trayectoria. Siempre será tangente a la hodógrafa.

Movimiento Curvilíneo: componentes rectangulares.

En ocasiones el movimiento de una partícula puede describirse mejor a lo largo de una

trayectoria que se pueda expresar en función de sus componentes x,y,z.

Posición. - si la partícula está en el punto (x,y,z) de la trayectoria curva s mostrada, entonces el

vector de posición define su posición.

𝑟= 𝑥𝑖+𝑦𝑗+𝑧𝑘
Las componentes x,y,z de r, serán funciones del tiempo, es decir: x=x(t);y=y(t);z=z(t).

Entonces: r=r(t).

La magnitud de r sería:

𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2

Y su dirección se especifica por el vector unitario:

𝒓
𝑢𝑟 =
|𝑟|

Velocidad. - la primera derivada con respecto al tiempo de r proporciona la velocidad de la

partícula

Otra forma:

Donde:

La notación: , representa las primeras derivadas de x=x(t), y=y(t),z=z(t)

La magnitud la de la velocidad es:

𝑣 = √𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2 + 𝑣𝑧2

Y su dirección se especifica por su vector unitario

𝒗
𝑢𝑣 =
|𝑣 |
Aceleración. - se la obtiene de la primera derivada con respecto al tiempo de la velocidad o de
la segunda derivada respecto al tiempo de la posición.

Donde:

La magnitud de la aceleración es:

𝑎 = √𝑎𝑥2 + 𝑎𝑦2 + 𝑎𝑧2

Y su dirección esta especificada por el vector unitario

𝒂
𝑢𝑎 =
|𝑎|

Nota: a representa el cambio tanto de magnitud como de dirección de la velocidad, entonces a

no será tangente a la trayectoria.

El movimiento curvilíneo hace que cambie tanto la magnitud como la dirección de los vectores
de posición, velocidad y aceleración.

La ecuación de la trayectoria y=f(x), puede utilizarse para relacionar las componentes x y y de la

velocidad y aceleración, aplicando la regla de la cadena del calculo de derivadas.
 1
La posición de una partícula es: 𝑟 = {(3𝑡 3 − 2𝑡)𝑖 − (4𝑡 2 + 𝑡) 𝑗 + (3𝑡 2 − 2)𝑘} 𝑚, donde t esta
en segundos, determine la magnitud de la velocidad y aceleración de la partícula cuando t=2
segundos.
La velocidad de una partícula es 𝑣 = {3𝑖 − (6 − 2𝑡)𝑗}𝑚/𝑠, donde t está en segundos. si r=o
cuanto t=0. Determine el desplazamiento de la partícula durante el intervalo de tiempo t=1s a
t=3.
En un instante x=(8t) ft, donde t está en segundos, define la posición horizontal del globo de la
figura. Si la ecuación de la trayectoria es y=x2/10, determinar la magnitud y dirección de la
velocidad y la aceleración cuando t=2s.
Durante un lapso de tiempo, y=(0.001x2)m describe la trayectoria del avión de la figura. Si el
avión se eleva con una velocidad constante de 10 m/s, determine las magnitudes de la velocidad
y aceleración del avión cuando esté a y=100 m.
Una partícula viaja a lo largo de una trayectoria parabólica y=bx2. Si su componente de velocidad
a lo largo del eje y es vy=ct2, determine los componentes “x” y “y” de la aceleración de la
partícula. En este caso b y c son constantes.
Movimiento de un proyectil.

Se estudia en función de sus componentes rectangulares. Consiste en el movimiento de una

partícula lanzada desde un punto (X0, Y0) con una V0. Que tiene componentes V0x y V0y. Y si
se desprecia el aire, podemos decir que la única fuerza que actúa sobre la partícula es su
peso, apareciendo por tanto una aceleración dirigida hacia abajo g=9.81 m/s 2.

Movimiento horizontal
No existe aceleración, entonces al aplicar las ecuaciones de movimiento con aceleración
contante se tiene:

La primera y la última ecuación indican que la velocidad es constante durante todo el

movimiento.

Movimiento vertical

Como el eje y positivo está dirigido hacia arriba entonces la aceleración ay=-g. Aplicando las
ecuaciones de movimiento tenemos:

𝑣0𝑥 = 𝑣0 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑣0𝑦 = 𝑣0 𝑠𝑒𝑛𝜃
Una pista de carreras se diseña para que los corredores salten una pendiente de 30°. De una
altura de 1 m. Durante una carrera se observó que un corredor permanece en el aire por 1,5
seg. Determinar la rapidez a la cual el corredor salió de la rampa, la distancia horizontal que
recorre antes de chocar con el suelo y la altura máxima alcanzada.
Se dispara un proyectil a una rapidez 𝑣 = 60 𝑚/𝑠 en un ángulo de 60°. Luego se dispara un
segundo proyectil con la misma rapidez 0.5 s después. Determine el ángulo 𝜃 del segundo
proyectil, de modo que los dos proyectiles choquen. ¿en qué posición se encuentran los
proyectiles?
Movimiento curvilíneo. Componentes normal y tangencial

Cuando se conoce la trayectoria a lo largo de la cual viaja una partícula, a veces es conveniente
describir el movimiento por medio de los ejes n y t.

Movimiento plano

Consideramos la partícula de la figura la cual se desplaza en un plano a lo largo de una curva fija.
De tal forma que un instante dado, está en la posición s, medida con respecto al origen O.

Ahora consideramos un sistema de coordenadas con su origen exactamente en el lugar en

donde se encuentra la partícula. El eje t estará tangente a la curva en ese punto y será positivo
en la dirección de s creciente. (a esta dirección positiva la designamos con 𝑢𝑡 )

Para describir el eje normal es necesario mirar que cada segmento de s es decir cada variación
de s (ds) está formado por un arco de circunferencia que tendrá un radio 𝜌(rho) y un centro de
curvatura OI, entonces este eje normal, es perpendicular al eje t con su sentido positivo dirigido
hacia el centro de curvatura OI. Esta dirección positiva siempre estará en el lado cóncavo de la
curvatura. (a esta dirección positiva la designamos con 𝑢𝑛 )

Velocidad. Como la partícula se mueve, s es una función del tiempo. La dirección de la velocidad
siempre es tangente a la trayectoria y su magnitud se determina por la derivada con respecto al
tiempo de la función que defina a la trayectoria s=s(t), es decir:
𝑑𝑠
𝑣=
𝑑𝑡
Donde:

Aceleración:

La aceleración de la partícula es el cambio de la velocidad con respecto al tiempo. Por tanto.

Y a partir de esta expresión. Surgen los conceptos de aceleración tangencial y normal.

Donde

Y al ser componentes perpendiculares,

La componente tangencial representa el cambio en la magnitud de la velocidad

La componente normal representa el cambio de dirección de la velocidad (aceleración

centrípeta)

Conceptos complementarios.

Velocidad

La velocidad de la partícula siempre es tangente a la trayectoria

La magnitud de la velocidad se determina a partir de la derivada con respecto al tiempo de la

función de la función de trayectoria.

Aceleración tangencial

Las relaciones entre at, v, t y s, son las mismas que las del movimiento rectilíneo

Aceleración normal

La magnitud de esta componente se determina por:

Si la trayectoria se expresa cómo y=f(x), el radio de curvatura se determina con la ecuación:

Un auto de carreras circula alrededor de la pista circular horizontal de 300 ft de radio. Si el auto
aumenta su velocidad a un ritmo constante de 7 ft/s2. A partir del reposo. Determinar el tiempo
que necesita para alcanzar una aceleración de 8 ft/s2. Cuál es su velocidad en este instante.
Cuando el esquiador llega al punto A a lo largo de una
trayectoria parabólica, su rapidez es de 6 m/s, la cual
se incrementa a 2m/s2. Determine la dirección de su
velocidad y la dirección y magnitud de su aceleración
en ese instante.

1.273
∅ = 𝑡𝑎𝑛 −1 ( )
2
∅ = 32.48°
𝜃 = 45 − ∅ = 12.52°
Movimiento curvilíneo, componentes cilíndricos

Coordenadas polares
Si el movimiento se limita al plano.

Cuando el movimiento de una

partícula se encuentra en una
trayectoria curvilínea.

Coordenadas cilíndricas
Si la partícula se mueve a lo largo de
una curva espacial.

Coordenadas polares. -
La ubicación de la partícula se define con una coordenada radial (r), que se extiende desde O
hasta la partícula, y una coordenada transversal θ, la cual es un ángulo desde el eje de referencia
hasta (r) y los vectores unitarios (uθ y ur) definen las direcciones positivas de r y θ. (estas dos
direcciones son perpendiculares)

Posición (r). - en cualquier instante t, está definida por el vector posición.

Velocidad (v).-se obtiene de tomar la derivada con respecto al tiempo de r.

Análisis.

Para evaluar 𝑢̇ 𝑟 , observar que 𝑢𝑟 solo cambia su dirección con respecto al tiempo, ya que, por
definición de vector unitario, este no cambiara su magnitud(unidad). Por consiguiente, durante
el tiempo ∆𝑡, un cambio de ∆𝑟 no cambiara la dirección de 𝑢𝑟 . No obstante, un cambio ∆θ hará
que 𝑢𝑟 cambie a 𝑢𝑟 ´, donde 𝑢𝑟 ´=𝑢𝑟 +∆𝑢𝑟

El cambio de 𝑢𝑟 es por tanto ∆𝑢𝑟 , con ángulos pequeños ∆𝜃 la magnitud de este vector es ∆𝑢𝑟 ≈
∆𝜃 y actúa en la dirección 𝑢𝜃 . Por consiguiente ∆𝑢𝑟 = ∆θ 𝑢𝜃

Al tener variación de r, no cambia la dirección del vector unitario ur. Pero una variación de θ si.
Entonces el incremento de ur (∆𝑢𝑟 ) está en la misma dirección de uθ, esto para valores de θ
bajos.
Entonces:

Vr: mide la tasa de incremento o decremento de la longitud de la coordenada radial (𝑟̇ ).

V𝜃: es la tasa de movimiento a lo largo de la circunferencia de un radio r. (𝜃̇ velocidad angular;

indica el cambio con respecto al tiempo del ángulo 𝜃 ).

Aceleración (a).- aceleración instantánea se obtiene de tomar la derivada con respecto al tiempo
de v.

Con un análisis similar al anterior

Se obtiene:
𝜃̈ se conoce como aceleración angular, pues mide el cambio de la velocidad angular durante un
instante. (rad/s2).

Coordenadas Cilíndricas.

Si una partícula se mueve a lo largo de una curva espacial, entonces su ubicación se especifica
por medio de las tres coordenadas cilíndricas; r,𝜃,z. Z es la coordenada conocida, utilizada en
coordenadas rectangulares, y como su vector unitario uz es constante entonces sus derivadas
con respecto al tiempo son cero.

Derivadas con respecto al tiempo.

Las ecuaciones antes vistas requieren que se calculen derivas con respecto al tiempo. 𝑟̇ , 𝜃̇ , 𝑟̈ , 𝜃̈ ,
para evaluar las componentes r y 𝜃 y velocidad y aceleración.

• Si las coordenadas polares se especifican como ecuaciones paramétricas en función del

tiempo, r=r(t) y 𝜃= 𝜃(t), entonces las derivadas pueden calcularse directamente.
• Si no se dan las ecuación paramétricas en función del tiempo, entonces debe conocerse
la trayectoria r=f(𝜃). En este caso utilizando regla de la cadena entonces se pueden
encontrar las relaciones entre. 𝑟̇ , 𝜃̇ y entre. 𝑟̈ , 𝜃̈ .
La barra OA en la figura, gira en el plano horizontal de modo que 𝜃 = (𝑡 3 )𝑟𝑎𝑑. Al mimso tiempo,
el collar B se desliza hacia afuera a lo largo de OA de modo que r=100 𝑡 2 mm. Si en ambos casos
t está en segundos, determine la velocidad y aceleración del collar cuando t=1seg.
ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO DEPENDIENTE ABSOLUTO DE DOS PARTÍCULAS.

Cuando el movimiento de una partícula depende del movimiento de otra. Esto ocurre cuando
las partículas o bloques están unidos por cuerdas no extensibles, y que utilizan como conector
poleas.

En el ejemplo si A se mueve hacia abajo, B se mueve hacia arriba, es posible demostrar esto
matemáticamente, especificando la ubicación de los bloques por medio de coordenadas de
posición SA y SB.

Pero antes es importante indicar que en esta grafica aparecen dos ejes coordenados que un
primer lugar están medidos a partir de un punto fijo O, o de una línea de referencia fija; segundo
están medidos a lo largo de cada plano inclinado en la dirección del movimiento de cada bloque;
y tercero tienen un sentido positivo de C a A y de D a B. luego la longitud total 𝑙𝑇 esta relacionada
con las dos cotas 𝑆𝐴 y 𝑆𝐵 . Mediante la siguiente expresión

𝑆𝐴 + 𝑙𝐶𝐷 + 𝑆𝐵 = 𝑙𝑇

𝑆𝐴 = 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝐴 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑎
𝑆𝑏 = 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝐵 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑎
𝑂 = 𝑂𝑟𝑖𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠

La demostración de que los movimientos de ambos cuerpos están realmente relacionados. parte
de la expresión de la longitud total de la cuerda.

𝑆𝐴 + 𝑙𝐶𝐷 + 𝑆𝐵 = 𝑙𝑇
Si se deriva esta expresión en función del tiempo. Entonces las longitudes 𝑙𝑇 y 𝑙𝐶𝐷 , seguirán
siendo constantes en un intervalo de tiempo. Pero en cambio 𝑆𝐴 𝑦 𝑆𝐵 , si modificaran sus
longitudes. Entonces:
𝑑𝑆𝐴 𝑑𝑆𝐵
+0+ =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣𝐵 = −𝑣𝐴
Y de igual forma al derivar la velocidad se obtendría,

𝑎𝐵 = −𝑎𝐴
Realice la demostración para la siguiente gráfica.
Determine la rapidez del bloque A, que se muestra a continuación si el bloque B se mueve hacia
arriba a una rapidez de 6 ft/s
Determinar la rapidez de A en la figura, si B tiene una rapidez hacia arriba de 6 ft/s.
Si el extremo A de la cuerda desciende a una rapidez de 5 m/s, determine la rapidez del cilindro
B.
Si el cilindro hidráulico H jala hacia adentro la barra BC a 2 ft/s, determine la rapidez de la
corredera A.
Un hombre parado en A levanta una caja S como se muestra en la figura. Al caminar hacia la
derecha con una velocidad constante de 0.5 m/s. Determinar la velocidad y aceleración de la
caja, cuando alcance una altura de 10 m. La cuerda de 30 m de largo pasa sobre una polea en D.
Ejercicios:

Determine la rapidez del bloque D si el extremo A de la cuerda se jala hacia abajo con una rapidez
de Va=3 m/s

Determine la rapidez del bloque A si el extremo de F de la cuerda se jala hacia abajo con una
rapidez de Vf=3 m/s
Determine la rapidez del bloque A si el extremo B de la cuerda se jala hacia abajo con una rpaidez
de 6 m/s.
Movimiento relativo de dos partículas al utilizar ejes trasladantes.

Se ha venido analizando el movimiento de una partícula por medio de un marco de referencia

fijo. Sin embargo, existen casos en los que la trayectoria de la partícula es más complicada de
definir por lo tanto es necesario la utilización de dos marcos de referencia.

Entonces en este tema se consideran marcos de referencia trasladantes.

Posición.

A y B se desplazan en trayectorias arbitrarias.

rA y rB = Posiciones absolutas de cada partícula medidas con respecto al Origen O, en un eje de

referencia fijo x,y,z.

El eje de referencia x’, y’, z’. Se mueve con la partícula A.

Aparece el vector posición relativa rB/A, que denota la posición de B respecto a A.

𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵/𝐴

Velocidad: Derivadas con respecto al tiempo de la ecuación de posición, tenemos:

𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵/𝐴

Donde 𝑣𝐵 = 𝑑𝑟𝐵 /𝑑𝑡 y 𝑣𝐴 = 𝑑𝑟𝑎 /𝑑𝑡, se refieren a velocidades absolutas puesto que se observan
desde el marco de referencia fijo, mientras que la velocidad relativa 𝑣𝐵/𝐴 = 𝑑𝑟𝐵/𝐴/𝑑𝑡, se
observa desde el eje trasladante.

Una forma adicional para poder identificar cada componente de esta igualdad es expresarla de
la siguiente manera:

𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵/𝐴

𝑣𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑎𝑙 𝑜𝑏𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑑𝑜𝑟 = 𝑣𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑙 + 𝑣𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑝 𝑠𝑖𝑠𝑡 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑙

Aceleración: Derivadas con respecto al tiempo de la ecuación de velocidad, tenemos:

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵/𝐴

Notas:

Al aplicar las ecuaciones de velocidad y aceleración relativas, hay que especificar la partácula A
que es el origen de los ejes: x’, y’, z’. Por lo general este punto tiene velocidad o aceleración
conocidas.

Como se puede observar se forma un triángulo que representa la suma vectorial, entonces al
menos existirán dos incógnitas representadas por las magnitudes o direcciones de las cantidades
vectoriales.

Las incógnitas se pueden resolver gráficamente por medio de trigonometría. O descomponiendo

cada vector en sus componentes, con lo cual se genera un sistema de ecuaciones escalares.
Ejemplos.

Un tren viaja con una rapidez constante de 60 mi/h y cruza una carretera como se muestra en
la figura. Si el automóvil A viaja a 45 mi/h por la carretera. Determine la magnitud y dirección de
la velocidad del tren con respecto al automóvil.
Un hombre puede remar un bote en aguas tranquilas con una rapidez de 5 m/s. Si el rio fluye a
2 m/s, determine la rapidez del bote y el ángulo al que debe dirigir el bote de modo que vaya
desde A hasta B.
El avión A de la figura vuela a lo largo de una línea recta, mientras que el avión B lo hace a lo
largo de una trayectoria circular que tiene un radio de curvatura 𝜌𝐵 = 400 𝑘𝑚. Determine la
velocidad y aceleración de B medidas por el piloto de A.