Ecuaciones de

movimiento Cinemática

Universidad de Guanajuato
DICIS
Seminario de proyectos de titulación
Gonzalo Lezo Lopez
 Consideraciones teóricas.

• La cinemática es la rama de la dinámica que estudia el movimiento de los cuerpos

sin considerar los efectos que pueden ocasionar las fuerzas o la masa.
• Una partícula es un cuerpo cuyas dimensiones físicas son pequeñas comparadas
con el radio de curvatura de su dirección. Un ejemplo, es un carro cruzando una
rotonda, el radio de giro es bastante grande en comparación a las dimensiones del
carro, por lo tanto, podemos considerarlo una partícula.
• Se pueden considerar tres tipos de sistemas coordenados para localizar la posición
de la partícula P:
1. Coordenadas rectangulares: x, y, z.
2. Coordenadas cilíndricas: r, θ, z.
3. Coordenadas esféricas: φ, θ, R.
Ecuaciones generales: Velocidad y aceleración

• La velocidad es la derivada de la posición (s) con respecto al tiempo (t):

𝒅𝒔
𝐯(𝐭) =
𝒅𝒕
• La aceleración es la derivada de la velocidad (v) con respecto al tiempo o la
segunda derivada de la posición con respecto al tiempo:
𝒅𝒗 𝒅𝟐 𝒔
𝒂(𝒕) = = 𝟐
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Una aceleración negativa (considerando que la partícula se mueve en sentido
positivo) indica que la velocidad de la partícula esta decreciendo, en otras
palabras, se esta frenando.
 Consideraciones: aceleración constante
• Si se considera aceleración constante, se dice que esta no varía con respecto al tiempo
𝒅𝒗
𝒂=
𝒅𝒕
Si integramos, se pone como limite un punto arbitrario y uno inicial, y diciendo que 𝑡𝑜 = 0
y obtenemos
𝒂𝒕 = 𝒗 − 𝒗𝒐
Esta expresión es para expresar la aceleración en función de la velocidad, para tener en
función de la posición, aplicamos regla de la cadena
𝒅𝒗 𝒅𝒔
𝒂=
𝒅𝒕 𝒅𝒔
𝒅𝒗
𝒂=𝒗
𝒅𝒔
𝒗𝟐 − 𝒗𝒐𝟐
𝒂 𝒔 − 𝒔𝒐 =
𝟐
Además, podemos expresar la posición de la particula a aceleración
constante como función del tiempo.
𝒅𝟐 𝒔 𝒅𝒗
𝒂= 𝟐 =
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒕
න 𝒂𝒅𝒕 = න 𝒅𝒗
𝒕𝒐
𝒂 𝒕 − 𝒕𝒐 = 𝒗 − 𝒗𝒐
𝒕 𝒔
න 𝒂 𝒕 − 𝒕𝒐 + 𝒗𝒐 𝒅𝒕 = න 𝒅𝒔
𝒕𝒐 𝒔𝒐
consideramos to = 0
𝒂𝒕𝟐
+ 𝒗𝒐𝒕 = 𝒔 − 𝒔𝒐
𝟐
 Movimiento circular

• La característica del movimiento circular es que

el radio de curvatura se mantiene constante.
Recordando que la aceleración de una partícula
es la suma de una aceleración tangencial y
normal.
Como se muestra en la imagen, las direcciones
de la velocidad y aceleración tangencial son
tangentes al circulo. Mientras que la aceleración
normal va con dirección hacia el centro del
circulo.
Las ecuaciones para el calculo de este movimiento son las siguientes.
De manera escalar, la velocidad tangencial de una partícula se define como
𝒗 = 𝒓𝜽ሶ
De manera vectorial se expresa
ഥሶ ሶ 𝒓
ഥ = 𝜽𝑿ത
𝒗
La aceleración normal
𝒗𝟐
𝒂𝒏 = = 𝒓𝜽ሶ 𝟐 = 𝒗𝜽ሶ
𝒓
De manera vectorial
ഥሶ 𝜽𝑿ത
𝒂𝒏 = 𝜽𝑿 ഥሶ 𝒓
La aceleración tangencial
ሷ = 𝒗ሶ
𝒂𝒕 = 𝜽𝒓
De manera vectorial
ഥሷ 𝒓
𝒂𝒕 = 𝜽𝑿ത
 Problemas propuestos

• Un carguero se mueve a una velocidad de 8 nudos cuando sus motores son

detenidos. Si el carguero tarda 10 minutos en reducir su velocidad a 4 nudos,
determine y grafique la distancia s en millas náuticas movidas por el barco y su
velocidad v en nudos como función del tiempo t durante este intervalo. La
desaceleración del barco es proporcional al cuadrado de su velocidad, de modo
que −𝑘𝑣 2 = 𝑎

Solución: La velocidad y aceleración son dados, así que podemos susituir en la expresión para
aceleración, y posteriormente integrar.
𝑣 𝑡
𝑑𝑣 𝑑𝑣 𝑑𝑣 1 1
−𝑘𝑣 2 = = −𝑘𝑑𝑡 න 2 = −𝑘 න 𝑑𝑡
𝑑𝑡
𝑣2 − + = −𝑘𝑡
8 𝑣 0 𝑣 8
Ahora sustituimos v = 4 nudos y t = 10/60 horas. Calculamos k y obtenemos
k = 3/4 milla a la menos 1. Ya podemos graficar la expresión la velocidad como función del tiempo:

8
=𝑣
1 + 6𝑡

Para graficar la posición como función del tiempo es necesario integrar la velocidad

8 𝑑𝑠 𝑡
8𝑑𝑡 𝑠
4
= න = න 𝑑𝑠 𝑠 = ln(1 + 6𝑡)
1 + 6𝑡 𝑑𝑡 1 + 6𝑡 3
0 0

La distancia s se calcula cuando t = 1/6 del tiempo ya que son 10 min.

𝑠 = 0.924 𝑚𝑖𝑙𝑙𝑎𝑠 𝑛𝑎𝑢𝑡𝑖𝑐𝑎𝑠

 Solución: Observamos que el radio de curvatura se muestra, usaremos coordenadas normal
tangencial. Calculamos directamente las componentes de aceleración.

𝑎𝑛 = 30 cos 15 ° − 20𝑠𝑖𝑛15° = 23.8𝑓𝑡/sec ^2

𝑎𝑡 = 30 sin 15 ° − 20𝑐𝑜𝑠15° = 27.1𝑓𝑡/sec ^2

A) Calculamos el radio de curvatura de la ecuación de aceleración normal

2
44
𝑣2 12000
𝜌= = 30 = 13.01𝑥106 𝑓𝑡
𝑎𝑛 23.8
B) La variación de la velocidad es la aceleración tangencial

𝑣ሶ = 27.1 𝑓𝑡/ sec 2

C) La velocidad angular

𝑣 = ρ𝜃ሶ 12000
44
𝑣 30 = 13.53𝑥10−4 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐
𝜃ሶ = =
𝜌 13.01 ∗ 106

D) La expresión vectorial se define como la suma de las

componentes normal tangencial

a = 23.8𝑒𝑛 + 27.1𝑒𝑡 𝑓𝑡/ sec 2

Bilbliografia

• Dynamics Seventh Edition, J. L. Meriam, L. G. Kraige, Virginia

Polytechnic Institute and State University. Ed. Wiley