Mecánica y Ondas para

Biociencias
Rotación

Carlos Joel Perilla Perilla

Departamento de Física
Facultad de Ciencias
 1. Movimiento circular
2. Variables angulares
3. Cinemática rotacional
4. Energía del movimiento rotacional
Rotación

5. Momento de Inercia
6. Dinámica del movimiento rotacional
7. Momento de torsión (torca)
Movimiento circular uniforme Se dice que una partícula se mueve con un movimiento circular uniforme
cuando se desplaza siguiendo una trayectoria circular con la magnitud de
la velocidad constante v
Aunque un objeto se mueva con una
velocidad constante en una trayectoria
circular, también tiene una aceleración, ya
que varía la dirección del vector
velocidad.
El vector velocidad siempre es tangente a
la trayectoria del objeto y perpendicular al
radio de la trayectoria circular.
 El vector velocidad siempre es tangente a la trayectoria del
Dt v objeto y perpendicular al radio de la trayectoria circular.
Movimiento circular uniforme
Después de un tiempo Dt la partícula se desplaza sobre la
trayectoria circular de manera que el radio R barre un
DR
v ángulo Dq

∆𝜃 Dv ∆𝜃
R R

El ángulo Dq entre los dos vectores posición es igual al

ángulo entre los dos vectores velocidad (el vector
velocidad siempre es perpendicular al vector posición)
Los dos triángulos son semejantes (dos triángulos son
semejantes si el ángulo entre cualquiera de dos de sus
lados es igual en ambos triángulos y si la relación entre
las longitudes de dichos lados es la misma).
∆𝑣 ∆ 𝑅
=
𝑣 𝑅
 ∆𝑣 ∆𝑅
=
𝑣 𝑅
Movimiento circular uniforme

Despues del tiempo se puede encontrar la relación:

aceleración centrípeta

∆𝑣 𝑣 ∆ 𝑅
=
∆𝑡 𝑅 ∆𝑡

Se puede ver que ; y que . Y en el límite cuando :

𝑣2
𝑎 𝑐𝑒𝑛𝑡 =
𝑅

El vector aceleración centrípeta no es constante:

• su módulo si es constante y viene dada por la expresión anterior.
• su dirección cambia de manera continua según se desplaza el objeto: siempre
apunta hacia el centro del círculo.
 Se define el periodo como el tiempo requerido para completar una vuelta
Se suele representar por la letra T y se mide en segundos
Movimiento circular uniforme

En un periodo la partícula recorre una distancia de 2pR

El Período

Por lo tanto, la velocidad de la partícula vendrá dada por

2𝜋𝑅 2𝜋 𝑅
𝑣= De donde 𝑇=
𝑇 𝑣

𝑣2 4 𝜋2 𝑅
𝑎 𝑐𝑒𝑛𝑡 = =
𝑅 𝑇
2
 Si se proyecta un movimiento circular uniforme sobre uno de los ejes
coordenados, se puede apreciar este movimiento en una sola dimensión
Proyección del movimiento
lineal.
circular

En esta proyección se observa un movimiento que se repite en el tiempo, es

decir que la posición con respecto al tiempo es una función periódica.
Variables angulares En un movimiento circular (no
necesariamente uniforme), la
partícula se mantiene siempre a la
misma distancia del centro, así que, 𝑟
si se emplean coordenadas polares . 𝜃
La variable radial permanece
constante, así que basta con definir
el ángulo de giro para describir el
movimiento; convirtiéndose así en
un movimiento
UNIDIMENSIONAL.
 La coordenada angular de una partícula en
movimiento circular puede ser positiva o negativa.
Posición angular
Si los ángulos positivos se miden en sentido anti
horario desde el eje , entonces el ángulo es
positivo.
La forma más natural de medir el ángulo no es en
grados, sino en radianes.
La circunferencia de un círculo (es decir, la
longitud del arco que rodea el círculo) es 2 veces el
radio, así que hay 2 (unos 6,283) radianes en una
revolución completa (360º). Por lo tanto:
 Si la partícula se desplaza de una posición
(angular) inicial hasta una posición final en
Velocidad angular
un tiempo , se puede definir la velocidad
angular promedio como la razón del ∆𝜃
desplazamiento angular en el tiempo: 𝜃𝑓
𝜃0
Aceleración angular Si cambia la velocidad angular de una partícula, se tiene una aceleración
angular. Si y son las velocidades angulares instantáneas en y , se define
la aceleración
angular media en el intervalo , como:
 Un automóvil deportivo va por una curva sin peralte de radio R. Si el coeficiente de
fricción estática entre los neumáticos y la carretera es ms, ¿cuál es la velocidad
(tangencial) máxima vmáx con que el conductor puede tomarse la curva sin derrapar?

FN

∑ 𝐹 𝑥 =𝑚𝑎 ∑ 𝐹 𝑦=0
Ejemplo

FR 𝐹 𝑅 =𝑚 𝑎 𝑐𝑒𝑛𝑡 𝐹 𝑁 −𝑚𝑔=0
𝑣2
𝜇 𝐹 𝑁 =𝑚 𝐹 𝑁 =𝑚𝑔
𝑅
mg

𝑣2
𝜇 𝑚𝑔=𝑚
𝑣= √ 𝜇𝑔𝑅
𝑅
 Hasta ahora se ha simplificado el movimiento de los cuerpos por medio
del concepto de “masa puntual”; es decir, se asume que toda la masa de un
objeto se asume que esta en un solo punto. Esto es útil, pero no real.
Cuerpo rígido
Ahora se usará el concepto de “cuerpo rígido” como un objeto en
extensión en el que, dados dos puntos cualesquiera dentro de este cuerpo,
su distancia relativa nunca cambia.

https://www.lifeder.com/dinamica-sistema-particulas/
 Dadas las similitudes de las definiciones de posición, velocidad y
Cinemática rotacional aceleración para movimiento lineal y movimiento angular, es fácil deducir
que las ecuaciones cinemáticas son completamente análogas, solo basta
cambiar las variables lineales por las variables angulares . Así para un
movimiento con aceleración angular constante:
Variables angulares y variables Se puede representar la aceleración
de una partícula que se mueve en un
círculo en términos de sus
componentes centrípeta y tangencial,
y.
es la componente paralela a la
velocidad instantánea, actúa
cambiando la magnitud de la
lineales

velocidad de la partícula (su

rapidez).

En el límite

En un intervalo de tiempo:
es la componente que esta dirigida hacia el centro de rotación; es decir
En el límite la que ya se definió antes como:
𝑣2 2
𝑎 𝑐𝑒𝑛𝑡 = =𝜔 𝑟
𝑟
 Imagine que usted acaba de ver una película en DVD y el disco se está
deteniendo. La velocidad angular del disco en t = 0 es de 27,5 rad/s y su
aceleración angular constante es de -10 rad/s2. Una línea PQ en la superficie
del disco está a lo largo del eje +x en t =0.
¿Qué velocidad angular tiene el disco en t = 0,3 s?
Ejemplo

𝜔 ( 𝑡 )= 𝜔0 +𝛼 𝑡 = 27,5 ( 𝑅𝑎𝑑
𝑠
+ − 10)(
𝑅𝑎𝑑
𝑠2
( 0,3 𝑠 )
)
=24,5
𝑅𝑎𝑑
𝑠

¿Qué ángulo forma la línea PQ con el eje +x en ese instante?

𝜃 ( 𝑡 )= 𝜃 0 + 𝜔0 𝑡 +
𝛼 𝑡2
2 (
= 0+ 27,5
𝑅𝑎𝑑
𝑠 ) 1
( 0,3 𝑠 ) + − 10
2
𝑅𝑎𝑑
𝑠2
(
(
0,3 𝑠 ) 2
)
=7,8 𝑅𝑎𝑑

Ya que 1 vuelta equivale a Rad entonces:

𝜃 =7,8 𝑅𝑎𝑑 1 ( 𝑅𝑒𝑣

2 𝜋 𝑅𝑎𝑑 )
=1,24 𝑅𝑒𝑣 → 0,24 𝑅𝑒𝑣 =0,24 𝑅𝑒𝑣 2 𝜋
𝑅𝑎𝑑
𝑅𝑒𝑣
=1,5 𝑅𝑎𝑑 ( )
Energía del mov. rotacional 𝜔 La cantidad entre paréntesis, se denota con
𝑚𝑛 𝑚2 y es el momento de inercia del cuerpo
para este eje de rotación y da información
𝑟𝑛 𝑟2 𝑚1 de la “tendencia” del sistema a
𝑟1
permanecer en su estado de movimiento.

(∑ )
𝑛
2
Considere un sistema de n partículas 𝐼= 𝑚𝑖 𝑟 𝑖
que rota alrededor del origen como un 𝑖 =1

CR. La energía cinética total será:

En términos generales es el equivalente a
la masa inercial del movimiento lineal.
Así pues, la energía cinética rotación
queda:
1 2
𝐾 𝑟𝑜𝑡 = 𝐼 𝜔
2
Momento de inercia de sistemas
continuos

El momento de inercia depende del eje de rotación, no obstante, hay una relación
simple entre el momento de inercia y el momento de inercia alrededor de cualquier
otro eje paralelo al original pero desplazado una distancia d. Esta relación, llamada
teorema de los ejes paralelos, dice que:
 Un cable ligero, flexible y que no se estira está enrollado varias
vueltas en el tambor de un malacate, un cilindro sólido con
masa de 50 kg y 0,12 m de diámetro, que gira sobre un eje fijo
horizontal montado en cojinetes sin fricción. Una fuerza
constante de magnitud de 9 N tira del extremo libre del cable a
lo largo de una distancia d 2 m. El cable no resbala y hace girar
el cilindro cuando desenrolla. Si el cilindro estaba inicialmente
Ejemplo

en reposo, calcule su rapidez angular final y la rapidez final del

cable.
El trabajo efectuado sobre el cilindro es:
El momento de inercia del cilindro es:
Por el teorema del trabajo y la energía:

Y por tanto
Dinámica rotacional
• Las fuerzas que actúan sobre un
cuerpo pueden afectar su
movimiento de traslación.
• ¿Qué tan eficaz es una fuerza
para provocar o modificar el
movimiento rotacional?
• La magnitud y dirección de la
fuerza son importantes, pero
también lo es la posición del
punto de aplicación.
 La medida de la tendencia de una fuerza
para causar o alterar la rotación de un
Momento de torsión (torca)
cuerpo se denomina momento de torsión o
torca. La tendencia de a causar una
rotación alrededor de depende de su
magnitud y también de la distancia
perpendicular (brazo de palanca) entre el
punto y la línea de acción de la fuerza (la
línea sobre la que está el vector de fuerza).
Se define la torca de con respecto a
como:

Y será positiva si el giro es en sentido

horario, y viceversa.
 • Determine el brazo de palanca y
use .
• Calcule el ángulo entre los
vectores y así, el brazo de
Cálculo de

palanca es , entonces

• Determine las componentes y y

entonces:

En general:
2da ley de Newton para el mov. Para un cuerpo de masa a una distancia del origen
y que rota alrededor del eje , sobre el que actúa una
fuerza con componentes y .
La 2da Ley de Newton para la componente
tangencial (la que produce el giro!) es
rotacional

𝐹 𝑡𝑎𝑛 =𝑚 𝑎𝑡𝑎𝑛 =𝑚𝑟 𝛼

Multiplicando ambos lados de la ecuación por entonces finalmente:

Esta expresión es válida para sistemas de partículas y objetos en extensión. Al

compararla con la 2da Ley se puede establecer que
 La figura muestra la situación que analizamos en el
ejemplo anterior usando métodos de energía. Se
enrolla un cable varias veces en un cilindro sólido
uniforme de 50 kg con diámetro de 0,12 m, que
puede girar sobre su eje. Se tira del cable con una
fuerza de 9 N. Suponiendo que el cable se
Ejemplo

desenrolla sin estirarse ni resbalar, ¿qué

aceleración tiene?

El brazo de palanca es igual al radio del cilindro .

Los momentos de torsión y de inercia son ;
Así pues la aceleración angular viene dada por

Y así:
 E. Fuerza
Variables lineales vs variables
Posición Vel. Aceler. Masa Cinética Trabajo Potencia

Lineal

Angular
angulares

2
𝑣 2
𝑎 𝑐𝑒𝑛𝑡 = =𝜔 𝑟
𝑟

( )
𝑛
𝑣=𝑟 𝜔 𝐼= ∑ 𝑚𝑖 𝑟 2
𝑖
𝑎𝑡𝑎𝑛=𝑟 𝛼 𝑖 =0
Condiciones de equilibrio Un cuerpo (en extensión) está en equilibrio estático cuando
cumple las siguientes condiciones:
1. La resultante de todas las fuerzas externas que actúan sobre
el cuerpo es cero

2. La suma de todos los momentos de torción alrededor de

cualquier punto son cero.
Resolución de problemas de equilibrio • La suma vectorial de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo
debe ser cero.
• La suma de las torcas con respecto a cualquier punto debe ser
cero.
• En problemas de equilibrio, la elección del punto de referencia
para calcular torcas en es arbitraria por completo. No obstante,
una vez que se elige un punto, se deberá usar el mismo punto
para calcular todas las torcas que actúan sobre el cuerpo.
• Es conveniente elegir un punto que simplifique los cálculos lo
más posible
Gracias