MECÁNICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

CONOCIMIENTOS PRESENTADOS
–
REFERENCIAS CONCEPTUALES
INICIALES

MOVIMIENTO
CIRCULAR
UNIFORME
 Sólido Rígido
Se define como un cuerpo indeformable, de modo que las posiciones
relativas de las partículas que lo constituyen se mantienen invariables.

Tipos de movimientos

* Traslación;

* Rotación;

* o ambos: Rototraslación
 Objeto Puntual
Movimiento circular uniforme
Propiedades:

 Este objeto tiene una trayectoria circular.

 El objeto demora el mismo tiempo en hacer cada

revolución (gira con la misma velocidad angular 𝜔).

Se define el período (𝑇), que es el tiempo de una revolución completa.

 La magnitud de la velocidad (rapidez 𝑣) permanece constante.
 La velocidad siempre tiene una dirección tangente al círculo (velocidad tangencial 𝑣Ԧ𝑡 ).

La rapidez de un objeto rotando en 2𝜋𝑟

un círculo de radio 𝒓 con período 𝑻: 𝑣Ԧ𝑡 =
𝑇
La rapidez angular 𝝎: 2𝜋
𝜔=
𝑇
 ROTACIÓN DE
CUERPOS RÍGIDOS
¿Qué tienen en común los movimientos de un
disco compacto, una rueda de la fortuna (sillas
voladoras), una sierra circular y un ventilador
de techo?

Ninguno puede representarse adecuadamente

como un punto en movimiento; todos implican
un cuerpo que gira sobre un eje que está fijo
en algún marco de referencia inercial.
Aguja de velocímetro (un ejemplo de
cuerpo rígido) que gira en sentido
antihorario sobre un eje fijo.

El ángulo 𝜃 que esta línea forma

con el eje (+ x) describe la
posición rotacional del cuerpo;
usaremos sólo esta cantidad 𝜃
como coordenada de rotación.
 Rotación de un Sólido Rígido
Se puede ver un sólido como un conjunto de objetos puntuales inseparables.
Ejemplo, un cuerpo rotando en torno a un centro a una rapidez angular 𝝎.

𝒚 𝒚

𝝎 Q

P P

𝒙 𝒙
𝜃0 𝜃1

¿Cuánto vale la longitud del arco entre P y Q?

 ¿Cuánto vale la longitud del arco entre P y Q?
Si 𝜃 = 2𝜋 hubiese avanzado la longitud del perímetro de la circunferencia,
es decir
𝑠 = 2𝜋𝑅

Con 𝑅 siendo la distancia al centro de rotación.

Ya que sólo avanzó un ángulo 𝜃, la longitud de arco es:

𝑠 = 𝜃𝑅

𝒅𝒊𝒔𝒕𝒂𝒏𝒄𝒊𝒂 ∆𝒔
Definiendo la rapidez 𝒗 = = = 𝑹𝝎
𝒕𝒊𝒆𝒎𝒑𝒐 ∆𝒕
𝜽𝒇 −𝜽𝒊
donde 𝝎 =
∆𝒕 En este caso particular:
𝜽𝟏
𝜽𝒇 = 𝜽𝟎 + 𝜽𝟏 𝜽𝒊 = 𝜽𝟎 𝝎=
∆𝒕
 MEDICIÓN DE UN ÁNGULO EN RADIANES

𝑠 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑟𝑐𝑜 3600

𝜃= = 1 rad = = 57.30
𝑟 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑐í𝑟𝑐𝑢𝑙𝑜 2𝜋
 𝜽𝒇 − 𝜽𝒊
Se define la rapidez angular media 𝝎=
∆𝒕
𝑟𝑎𝑑
Tiene unidades de
𝑠

Muchas veces se utiliza la unidad de revoluciones por

segundos (rps) o por revoluciones por minuto (rpm)

2𝜋 𝑟𝑎𝑑 2𝜋 𝑟𝑎𝑑
1 𝑟𝑝𝑠 = 1 𝑟𝑝𝑚 =
𝑠 60 𝑠
 Para pasar de rapidez angular a velocidad angular se
necesita definir un vector que indique el movimiento.

Como la rotación de un cuerpo se hace entorno a un eje,

hay dos posibles sentidos: horario y anti-horario
 El vector unitario que describe a la velocidad angular está dado
por el eje fijo de rotación

El signo (positivo o negativo) lo

definiremos según cómo
rotemos el objeto
• Horario: Negativo
• Anti-horario: Positivo

𝜽𝒇 − 𝜽𝒊
𝝎𝒎𝒆𝒅𝒊𝒂 = ෝ
𝒏 𝝎 = 𝝎𝟎 𝒛ො 𝝎 = −𝝎𝟎 𝒛ො
∆𝒕
෡
𝝎 = 𝝎𝟎 𝒌 ෡
𝝎 = − 𝝎𝟎 𝒌
donde 𝒏 ෝ es el vector unitario que define
el eje de rotación (puede obtenerse con
la regla de la mano derecha). (específicamente para el eje “z”)
 Regla de la mano derecha – o del tirabuzón -
Si la mano derecha se cierra
sobre el eje de rotación como Sentido de la velocidad angular
se muestra en la figura:

- 4 dedos (todos menos el Sentido de la rotación

pulgar) apuntan en el
sentido de la rotación.

- El pulgar indicará el
sentido de la velocidad
angular a lo largo del eje
de rotación.
 Velocidad angular instantánea
Al igual que en el movimiento rectilíneo, si el intervalo de tiempo es muy corto,
definimos la velocidad angular instantánea como:

𝜃𝑓 − 𝜃𝑖
𝜔 = lim 𝑛ො
∆𝑡→0 ∆𝑡

La rapidez angular es el módulo de la velocidad angular instantánea, por ende es

siempre positiva.

𝜃2 − 𝜃1
𝜔𝑚𝑒𝑑−𝑧 = Velocidad angular media
𝑡2 − 𝑡1

∆𝜃 𝑑𝜃
𝜔𝑧 = lim = Velocidad Angular instantánea
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡

El vector velocidad angular es perpendicular al plano x; y

(por eso está sobre el ej𝑒 𝑧)

a) Desplazamiento angular ∆𝜃
de un cuerpo en rotación.
b) Cada parte de un cuerpo rígido
en rotación tiene la misma
∆𝜃
velocidad angular ω = ∆𝑡
(excepto el punto central)
 Aceleración Angular
Si la velocidad angular cambia en el tiempo, podemos definir una aceleración
angular:

𝜔𝑓 −𝜔𝑖
𝛼Ԧ𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎 = Aceleración angular media
∆𝑡

𝜔𝑓 −𝜔𝑖
𝛼Ԧ𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎 = lim Aceleración angular instantánea
∆𝑡→0 ∆𝑡

Notar que si la rotación no cambia de eje,

la aceleración angular está descrita por
el mismo vector unitario 𝒏ෝ
(generalmente asociado al eje “z”).
 La aceleración angular es positiva si la rotación va acelerando

La aceleración angular es negativa si la rotación va frenando.

Un cuerpo se
Un cuerpo se está
está acelerando
frenando si ambos
si ambos
velocidad y
velocidad y
aceleración apuntan
aceleración
sentidos opuestos.
apuntan en el
mismo sentido.
 Solo para una dimensión (z):

Aceleración angular media

𝜔2 − 𝜔1
𝛼𝑚𝑒𝑑−𝑧 =
𝑡2 − 𝑡1

Aceleración instantánea

∆𝜔 𝑑𝜔
𝛼𝑧 = lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
 Rotación con aceleración angular constante
Al igual que en el movimiento rectilíneo:

el gráfico velocidad angular vs tiempo es

una línea recta

𝝎𝒇 −𝝎𝒊 𝝎 𝒕 − 𝝎𝒊
𝜶𝒎𝒆𝒅𝒊𝒂 = 𝜶=
∆𝒕 𝒕

𝝎 𝒕 = 𝝎𝒊 + 𝜶 𝒕
El signo en los parámetros 𝜔, 𝛼, 𝜔𝑖 depende del sistema de
coordenadas elegido ( y generalmente asociado al eje z).
 Rotación con aceleración angular constante
Si la ecuación para la velocidad angular es lineal con el tiempo, se tiene:

𝟏
𝝎𝒎 = (𝝎𝒊 + 𝝎𝒇 )
𝟐
que usando en la definición de velocidad angular media
𝜽𝒇 − 𝜽𝒊 𝟏 𝜽 𝒇 − 𝜽𝒊
𝝎𝒎 = 𝝎𝒊 + 𝝎𝒇 =
𝒕 𝟐 𝒕
eliminando 𝝎𝒇 = 𝝎(𝒕) con la ecuación de la aceleración angular constante
𝝎 𝒕 = 𝝎𝟎 + 𝜶 𝒕 se llega a la ecuación de movimiento angular para 𝜶 = 𝒄𝒕𝒆.

𝟏 𝟐
𝜽 𝒕 = 𝜽𝒊 + 𝝎𝒊 𝒕 + 𝜶 𝒕
𝟐
Donde se ha reemplazado 𝜽𝒇 = 𝜽 𝒕
 Rotación con aceleración angular constante
Realizando el mismo procedimiento que para el caso de un movimiento
rectilíneo acelerado para obtener la ecuación:

𝑣𝑓 2 = 𝑣𝑖 2 + 2𝑎 𝑥𝑓 − 𝑥𝑖
Se puede llegar a:

𝝎𝒇 𝟐 = 𝝎𝒊 𝟐 + 𝟐𝜶 𝜽𝒇 − 𝜽𝒊

Ecuaciones de movimiento angular para 𝜶 cte

1 1
𝜃𝑓 − 𝜃𝑖 = 𝜔𝑖 + 𝜔𝑓 . 𝑡 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖 = 𝜔𝑖 . 𝑡 + 𝛼. 𝑡 2
2 2

𝜔𝑓 = 𝜔𝑖 + 𝛼 . 𝑡 𝜔𝑓 2 = 𝜔𝑖 2 + 2𝛼 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖
 Ejercicio
Al terminar de ver una película el disco DVD comienza
a detenerse. Si la velocidad angular inicial del disco es
𝜔0 = 27 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y su aceleración angular es constante
𝑟𝑎𝑑
igual a 𝛼 = −10 2 responda:
𝑠

a) ¿Qué velocidad angular tiene el disco cuando han pasado 0.5 s desde que
comenzó a detenerse?

b) ¿Qué ángulo hace el segmento PQ con el eje x cuando han transcurrido los 0.5s?

c) ¿Cuánto tiempo demora en detenerse el disco?

d) ¿Cuantas revoluciones ha dado desde que comienza a detenerse hasta que se

detiene por completo?
 Resumen
 Sólido Rígido

 Rapidez, Velocidad y Aceleración Angular

 Ecuaciones de movimiento angular para 𝛼 cte

1 1
𝜃𝑓 − 𝜃𝑖 = 𝜔𝑖 + 𝜔𝑓 . 𝑡 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖 = 𝜔𝑖 . 𝑡 + 𝛼. 𝑡 2
2 2

𝜔𝑓 = 𝜔𝑖 + 𝛼 . 𝑡 𝜔𝑓 2 = 𝜔𝑖 2 + 2𝛼 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖
Comparación del movimiento lineal y
angular con aceleración constante
a) ¿Qué ángulo en radianes es subtendido por un arco de 1.50 m
en la circunferencia de un círculo con 2.50 m de radio? ¿Cuánto
es esto en grados? b) Un arco de 14.0 cm de longitud en la
circunferencia de un círculo subtiende un ángulo de 128⁰. ¿Qué
radio tiene el círculo? c) El ángulo entre dos radios de un círculo
con 1.50 m de radio es 0.700 rad. ¿Qué longitud tiene el arco
delimitado en la circunferencia por estos dos radios?
Una hélice de avión gira a 1900 rpm (rev/min).
a) Calcule su velocidad angular en rad/s.
b) ¿Cuántos segundos tarda la hélice en girar 35⁰?
Un disco gira alrededor de un eje fijo, inicialmente parte de reposo
y acelera con aceleración angular constante. En cierto instante de
tiempo su velocidad angular es de 20 𝑟𝑎𝑑 Τ𝑠𝑒𝑔, cuando completa
un desplazamiento angular de 100 𝑟𝑎𝑑, su velocidad angular es de
50 𝑟𝑎𝑑 Τ𝑠𝑒𝑔, calcular:
a) la aceleración angular;
b) el tiempo requerido para completar los 100 𝑟𝑎𝑑;
c) el tiempo requerido para alcanzar la velocidad de 20 𝑟𝑎𝑑 Τ𝑠𝑒𝑔;
d) el numero de revoluciones que realizo hasta alcanzar la
velocidad angular de 20 𝑟𝑎𝑑 Τ𝑠𝑒𝑔.
 Relación entre cinemática lineal y angular

Rapidez lineal en la rotación de un cuerpo rígido

En cualquier instante, el ángulo 𝜃 (en rad) y la

longitud del arco 𝑠 están relacionados por:

𝑑𝑠 𝑑𝜃
𝑠 = 𝑟𝜃 =𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑠 𝑑𝜃
Se conoce que. 𝑣= 𝜔=
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Lo cual implica que: 𝑣 = 𝜔𝑟 Cuerpo rígido que pasa gira sobre

un eje fijo que pasa por el punto O

Cuanto más lejos del eje esté un punto, mayor será su rapidez lineal. La dirección del
vector de velocidad lineal es siempre tangente a la trayectoria circular (figura adjunta)
 Aceleración lineal en la rotación de un
cuerpo rígido
Cuerpo rígido cuya rotación está acelerando. La aceleración
Aceleración angular de un punto del punto P tiene una componente 𝒂𝒓𝒂𝒅 hacia el eje de
rotación (perpendicular a 𝒗). y una componente 𝒂𝒕𝒂𝒏 a lo
en un cuerpo en rotación largo del círculo que sigue el punto P (paralela a 𝒗).

𝑑𝑣 𝑑𝜔
𝑎𝑡𝑎𝑛 = =𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡

componente centrípeta
de la aceleración de un
punto de un cuerpo en
rotación

𝑣2
𝑎𝑟𝑎𝑑 = = 𝜔2 𝑟
𝑟 𝑎𝑟𝑎𝑑 = 𝜔2 𝑟 es la aceleración centrípeta del punto P.
𝑎𝑡𝑎𝑛 = 𝑟𝛼 significa que la rotación de P está
acelerando (el cuerpo tiene aceleración angular)
 Energía en el movimiento rotacional
Un cuerpo rígido en rotación es una masa en movimiento, así que tiene energía
cinética que podemos expresar en términos de la rapidez angular del cuerpo y una
nueva cantidad llamada momento de inercia, que depende de la masa del
cuerpo y de la forma en que se distribuye tal masa.

Cuando un cuerpo rígido gira sobre un eje fijo, la rapidez vi de la i-ésima partícula está
dada por la ecuación 𝑣 = 𝜔𝑟 donde 𝑣 es la rapidez angular del cuerpo. Diferentes
partículas tienen distintos valores de r, pero 𝑣 es igual para todas (si no, el cuerpo no
sería rígido). La energía cinética de la i-ésima partícula es:

1 2 1
𝐾𝑖 = 𝑚𝑖 𝑣𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝜔2
2 2
 La energía cinética total del cuerpo es la suma de las
energías cinéticas de todas sus partículas:

1 1 1
𝐾= 𝑚1 𝑣12 + 𝑚2 𝑣2 +………….=σ𝑖 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝜔2
2
2 2 2

1 1
2 2 2
𝐾 = 𝑚1 𝑟1 + 𝑚2 𝑟2 + ⋯ 𝜔 = ෍ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝜔2
2 2
𝑖

Definición de
momento de inercia 𝐼 = 𝑚1 𝑟12 + 𝑚2 𝑟22 +………….=σ𝑖 𝑚𝑖 𝑟𝑖2

Energía cinética rotacional de un 1 2

cuerpo rígido 𝐾 = 𝐼𝜔
2
La energía cinética rotacional es simplemente la suma de las energías cinéticas
de las partículas que constituyen el cuerpo rígido en rotación.
Sistema de
partículas
Sistema de
discretas
partículas
continuas
(sólido
rígido)
 Interpretación física del momento de
inercia
 Masa cercana al eje
 Momento de inercia pequeño
 Es fácil poner a girar el aparato.
 Masa más lejos del eje.
 Mayor momento de inercia
 Es más difícil poner a girar el aparato.
 MOMENTOS DE INERCIA DE DIVERSOS CUERPOS

El momento de inercia es una medida de la resistencia de un objeto a

cambios en su movimiento rotacional, tal como la masa es una medida de
la tendencia de un objeto a resistir cambios en su movimiento traslacional.
SÓLO PARA INGENIER@S CIVILES “EN FORMACIÓN”

Fuente:
SÓLO PARA INGENIER@S ELÉCTRICOS “EN FORMACIÓN”
 desde acá se verá en Física II…

Fuente: http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/elecmagnet/induccion/mAngular1/mAngular1.htm
Calcule el momento de inercia para el sistema ilustrado en la figura .
El peso de las barras que unen las masas es insignificante y el
sistema gira con una velocidad angular de 6 rad/s. .Cual es la energía
cinética rotacional? (Considere que las masas están concentradas
en un punto.)
9.39. Una rueda de carreta (figura 9.30) tiene un radio de 0.300 m y la
masa de su borde es de 1.40 kg. Cada rayo, que está sobre un diámetro
y tiene 0.300 m de longitud, tiene una masa de 0.280 kg. ¿Qué
momento de inercia tiene la rueda alrededor de un eje que pasa por su
centro y es perpendicular a su plano? (Use las fórmulas de la tabla
9.2.)
 Teorema de los ejes paralelos
Un cuerpo tiene infinitos momentos de inercia, pues el número de ejes por el que
podría girar es infinito.

𝐼𝑐𝑚 representa el momento de inercia de un cuerpo de masa 𝑀 alrededor de un eje

que pasa por el centro de masa.

𝐼𝑝 representa el momento de inercia de un cuerpo de masa 𝑀 alrededor de

cualquier otro eje paralelo al original, pero desplazándose una distancia 𝑑.

𝐼𝑝 = 𝐼𝑐𝑚 + 𝑀𝑑2 Teorema de Steiner o de los ejes paralelos

¿CÓMO SE DEDUCE EL
TEOREMA DE STEINER
– O DE LOS EJES
PARALELOS -?
 TORCA o MOMENTO DE FUERZA

La magnitud y dirección
de la fuerza son
importantes, pero también
lo es la posición del punto
referencia.
 PRODUCTO VECTORIAL

El momento angular se expresa matemáticamente como

el producto vectorial de 𝑟Ԧ 𝑦 𝑝Ԧ

El producto vectorial entre dos vectores 𝐴Ԧ 𝑦 𝐵, es un

Ԧ que representa el área del paralelogramo
vector 𝐶,
formada por los dos vectores

𝐴Ԧ × 𝐵 = 𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛𝜑𝑈𝑐
𝐴Ԧ × 𝐵 ≠ 𝐵 × 𝐴Ԧ
El producto vectorial
no es conmutativo 𝐴Ԧ × 𝐵 = −𝐵 × 𝐴Ԧ

1. El producto vectorial cumple con la propiedad distributiva de la suma

𝐴Ԧ × 𝐵 + 𝐶Ԧ = 𝐴Ԧ × 𝐵 + 𝐴Ԧ × 𝐶Ԧ
𝑖Ԧ × 𝑘 = −Ԧ𝑗
2. Si 𝐴Ԧ 𝑦 𝐵 son funciones de alguna variable tal como 𝑡, la derivada de
𝐴Ԧ × 𝐵, se obtiene mediante la regla del producto. 𝑘 × 𝑗Ԧ = −Ԧ𝑖
𝑑 𝑑𝐴 Ԧ 𝑑𝐵 𝑗Ԧ × 𝑖Ԧ = −𝑘
.𝑑𝑡 𝐴Ԧ × 𝐵 = 𝑑𝑡 × 𝐵 + 𝐴Ԧ × 𝑑𝑡

3. Los vectores unitarios son mutuamente perpendiculares

𝑖Ԧ × 𝑗Ԧ = 𝑘 𝑗Ԧ × 𝑘 = 𝑖Ԧ 𝑘 × 𝑖Ԧ = 𝑗Ԧ 𝑖Ԧ × 𝑖Ԧ = 𝑗Ԧ × 𝑗Ԧ = 𝑘 × 𝑘 = 0
Producto vectorial y momento de Fuerza
REGLA DE LA MANO DERECHA
 ¡ES UN PRODUCTO
𝜏 (𝑡𝑎𝑢) VECTORIAL!

Unidades: 𝜏 = 𝐹 . [𝑙] = [N.m]

(PREGUNTA: ¿LAS UNIDADES DEL MOMENTO DE FUERZA SON JOULES O JULIOS?)

 Torca y aceleración angular de un
cuerpo rígido
Demostraremos que la aceleración angular
de un cuerpo rígido en rotación es
directamente proporcional a la suma de las
componentes de la torca sobre el eje de
rotación. El factor de proporcionalidad es el
momento de inercia.

𝜏 = r1 . 𝐹1,𝑡𝑎𝑛
 Traslación y rotación combinadas
Donde 𝐼𝑐𝑚 es el
Movimiento traslacional ෍ 𝐹𝑒𝑥𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎𝑠 = 𝑚𝑎𝑐𝑚 momento de inercia
con respecto a un eje
que pasa por el centro
Analogía rotacional de la ෍ 𝜏𝑧 = 𝐼𝑐𝑚 𝛼𝑧 de masa y σ 𝜏𝑧 incluye
segunda ley de Newton todas las torcas
externas con respecto
a este eje.

Esta ecuación es válida si se cumple que:

1. El eje que pasa por el centro de masa
debe ser un eje de simetría.
2. El eje no debe cambiar de dirección.|

El eje de una rueda de bicicleta pasa por el centro de masa de la rueda y

es un eje de simetría. Por lo tanto, la rotación de la rueda está descrita
por la ecuación σ 𝜏𝑧 = 𝐼𝑐𝑚 𝛼𝑧 , siempre que la bicicleta no dé la vuelta ni
se incline hacia un lado (lo cual alteraría la orientación del eje).
Rotación de un cuerpo rígido
sobre un eje móvil
El movimiento de un cuerpo rígido es una combinación de
traslación del centro de masa y rotación alrededor de ese
centro.

O DEL CENTRO
INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN
(CIR)
¿ENTONCES CUÁL ES EL PUNTO DE REFERENCIA CUANDO SE
ANALIZA UN MOVIMIENTO DE ROTOTRASLACIÓN:
 EL CM,
 O EL CIR?
¡CUALQUIERA DE LOS DOS!

OPCIÓN 1: CON EL CM

TRASLACIÓN DEL CM
MÁS LA ROTACIÓN
DEL RESTO DE LOS
PUNTOS DEL SÓLIDO
ALREDEDOR DEL CM

OPCIÓN 2: CON EL CIR

ROTACIÓN DEL RESTO DE

LOS PUNTOS DEL SÓLIDO
ALREDEDOR DEL CIR –
INCLUIDO EL CM -

¡CUIDADO! ICM ≠ ICIR

Traslación y rotación
combinadas:
Relaciones de energía

Rodamiento sin
deslizamiento

(condición para rodar sin resbala

Si un cuerpo rígido cambia de altura al moverse, también debemos considerar la
energía potencial gravitacional – concentrada en el Centro de Masas - .
PARA UN SISTEMA REFERENCIADO AL CM
PARA UN SISTEMA REFERENCIADO AL CIR
 Sistema que rueda sin deslizar o
resbalar

¿CUÁNTO VALE EL MOMENTO DE ESTA FUERZA DE ROZAMIENTO?

¿CUÁNTO VALE EL TRABAJO DE ESTA FUERZA DE ROZAMIENTO?

Un aro y un disco circular tienen cada uno una masa de 2 kg y un
radio 10 cm. Se dejan caer rodando desde el reposo a una altura
de 20 m a la parte inferior de un plano inclinado, como se muestra
en la figura. Compare sus rapideces finales.
 Trabajo y potencia en movimiento rotacional

Una fuerza tangencial aplicada a un 𝐹𝑇𝑎𝑛

cuerpo en rotación efectúa trabajo.

𝑑𝑊 = 𝐹𝑡𝑎𝑛 𝑅𝑑𝜃
𝜏 = 𝐹𝑡𝑎𝑛 𝑅
Vista superior
𝜃2 de la calesita
𝑑𝑊 = න 𝜏 𝑑𝜃 Trabajo efectuado por una torca
𝜃1

𝑑𝜔𝑧
𝜏𝑧 𝑑𝜃 = 𝐼𝛼𝑧 𝑑𝜃 = I 𝑑𝜃 = I𝜔𝑧 𝑑𝜔𝑧
𝑑𝑡

El cambio de energía cinética

rotacional de un cuerpo rígido es
1 1
igual al trabajo efectuado por las 𝑊 = 𝐼𝜔22 − 𝐼𝜔12
fuerzas ejercidas desde afuera del 2 2
cuerpo
 POTENCIA EN EL MOVIMIENTO ROTACIONAL

𝑑𝑊 𝑑𝜃
= 𝜏𝑧 𝑃 = 𝜏 𝑧 𝜔𝑍
𝑑𝑡 𝑑𝑡

CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR

Naturaleza vectorial de la rotación

Cuando los dedos de la a)

mano derecha siguen el
sentido de la rotación, el
pulgar extendido apunta
en la dirección 𝝎. 𝑎 ,
ésta dirección coincide b)
también con el avance de
un tornillo ordinario (b)
 Torque y momento angular

El Momento angular 𝐿 - o Cantidad de Movimiento angular - de una partícula se define

como el producto vectorial del radio vector 𝑟Ԧ 𝑦 el vector cantidad de movimiento 𝑝Ԧ

𝐿 = 𝑟Ԧ × 𝑝Ԧ 𝐿 = 𝑟Ԧ × 𝑚𝑣Ԧ

Si la partícula gira en el plano x e y,

el vector 𝐿, apunta a la dirección z

𝐿 = 𝑟𝑚𝑣𝑠𝑒𝑛𝜑𝑘 𝐿 = 𝑟𝑚𝑣𝑠𝑒𝑛900 𝑘 𝐿 = 𝑟𝑚𝑣𝑘

 Conservación del momento angular
Ahora sí
podemos
explicar
porqué el
gato
siempre
cae
parado!!!!
Si el clavadista Si la bailarina desea
desea dar vueltas girar con mayor
en el aire, encoje velocidad, encoje
sus piernas y sus manos;
manos; disminuyendo su
disminuyendo su momento de
momento de inercia, y
inercia, y aumentando su
aumentando su velocidad angular.
velocidad angular.
 Tarea a
resolver
 Traslación Rotación
𝐹Ԧ = 𝑚 𝑎Ԧ 𝜏Ԧ = 𝐼 Ԧ
Ec = ½ m v 2
Ec = ½ I ω 2

W = 𝐹Ԧ . 𝑠Ԧ W = 𝜏Ԧ. ƟԦ
Potencia: 𝐹Ԧ . 𝑣Ԧ Potencia: 𝜏Ԧ. 𝜔Ԧ
Ԧ 2 2 𝜏Ԧ. ƟԦ = ½ I  2 - ½ I  2
𝐹 . 𝑠Ԧ =½mvf - ½mvo f o
Magnitud Física Traslación Rotación Relación
x (ó y) 
Desplazamiento x=r
[m] [radianes]
Masa I
Inercia I = Σ mi ri2
[Kg] [Kgm2]
Newton Momento de fuerza 𝜏Ԧ = 𝑟Ԧ 𝑥 𝐹Ԧ
Fuerza
[N] [N·m]
𝑣Ԧ 𝜔 v=ωr
Velocidad
[m/s] [rad/s] (módulos)
𝑎Ԧ 
Aceleración a = r  (módulos)
[m/s2] [rad/s2]

𝐿 = 𝑟Ԧ 𝑥 𝑝Ԧ
Cantidad de 𝑚𝑣Ԧ 𝐼𝜔 (partícula)
movimiento [Kg  m/s] [Kgm2rad/s] 𝐿 = 𝐼
(sólido rígido)
FIN DE LAS CLASES SOBRE ROTACIONES