VE-tema07 1

TEMA 4: Estructura
Tema 7:
Sistema de propulsión y de Control de Actitud y
Orbita.
1. Introducción.
2. Dinámica de actitud.
3. Sistema de propulsión.
4. Sistema de control de actitud y orbita (AOCS).
1. Introducción
Los objetivos de este tema son:
Conocer los principios de la dinámica de actitud.
Requisitos y dimensionado del sistema de propulsión.
Características y requisitos del sistema de control de actitud.
Tema 7: Sistema propulsivo y de control de actitud y órbita

TEMA 4: Estructura
Tema 7.1:
Dinámica de actitud
1. Introducción.
2. Momento angular L
3. Matriz de inercia
4. Variación del momento angular
5. Casos Concretos de Movimiento de Actitud
6. Estabilidad
1. Introducción
• Lamayor parte de los vehículos espaciales tienen instrumentos o
antenas que deben apuntar en una dirección concreta. Por ejemplo:
• El telescopio espacial Hubble debe apuntar su telescopio principal con gran
precisión.
• Los satélites de comunicación deben orientar sus antenas en la dirección
correcta.
• Los paneles solares deben maximizar su exposición al Sol.
• Las cámaras de fotografía de satélites meteorológicos deben apuntar a una
localización concreta.
• Las toberas propulsivas de un vehículo espacial deben estar correctamente
alineadas antes de realizar una maniobra.
• La orientación de un vehículo espacial (respecto a un sistema de

referencia considerado “fijo”) se denomina actitud.
Hipótesis básica: El V.E. es un solido rígido. Por tanto, tiene 6 grados

de libertad, de los cuales 3 determinan la actitud.

1. Introducción
Mecánica Orbital.
Cálculo de las trayectorias del cuerpo en el espacio.

Dinámica del Punto. Leyes que gobiernan el movimiento del centro de masas
del vehículo espacial o satélite relativo a un sistema de referencia inercial.

Ya sea el movimiento libre o propulsado se basa en la conservación del
momento lineal:
d r
(m ⋅ vr ) = ∑ F
dt
1. Introducción
Dinámica de Actitud.
En este caso el punto de referencia es el propio centro de masas C.
Interesa la situación de las distintas partículas respecto a su centro de masas.
Casos:
Posición angular en el caso de un sólido o varios sólidos.
Vehículos espaciales con partes fluidas o móviles.
Matemáticamente idéntico problema.
Momento Linear Momento angular
Fuerza Momento
r
dL r
= ∑M
dt
Sin embargo, el movimiento asociado a cada uno de los momentos es
distinto.

1. Introducción
Dinámica de Actitud.
• La cinemática o dinámica de la actitud son un conjunto de relaciones (en
forma de ecuaciones diferenciales) entre la velocidad angular del V.E. y su
actitud.
• La actitud se puede especificar de varias formas:

• Cosenos directores (matrices de rotación).
• Cuaterniones (generalización de los números complejos a 4-D).
• Ángulos de Euler (cuyas ecuaciones cinemáticas presentan
singularidades). En la gura, un ejemplo de ángulos de Euler:
• Giros alrededor del eje rojo: balanceo.
• Giros alrededor del eje amarillo: guiñada.
• Giros alrededor del eje violeta: cabeceo.
2. Momento angular
De un sistema de partículas
Lo suma de los momentos de la cantidad de movimiento de todas las
partículas del sistema. r r r

Lo = ∑ ( r ∧ mv )
Tomando tanto el radio, como la velocidad relativos a o
El punto de referencia más empleado en la dinámica de actitud es el centro
de masas (simplifica el problema).

r r r r r r
(
L0 = LC + Mho = LC + r ∧ Mr& )
r
Lc
C
r
p = Mv

2. Momento angular
De un sólido rígido
Es una función de su velocidad angular ω.
Esa ω describe la actitud y el movimiento rotacional del cuerpo o sistema de
sólidos rígidos.
El momento angular de un sólido rígido referido a su centro de masas, se
puede expresar como:
r
LC = [ I C ] ⋅ ω
Siendo:
ω la velocidad angular relativa e un sistema de referencia inercial.
IC es la matriz de inercia respecto al centro de masas del sólido.
 I xx − I xy − I xz 
 
[ IC ] =  − I xy I yy − I yz 
− I − I yz I zz 
 xz
Momentos y productos de inercia
3. Matriz de Inercia
Matriz de inercia [ I O ]
Referida a un punto genérico O
Medida de la distribución másica entorno a O.
Depende del triedro de referencia elegido.
Ejes principales de inercia

Productos de inercia se hacen nulos
Siempre existe al menos un triedro de ejes principales
Los ejes principales son los autovectores del la matriz de inercia.
 I xx 0 0
 
[ IC ] =  0 I yy 0
 0 0 I zz 

La matriz respecto a C (c.d.m.) influye en el comportamiento en rotación.

Propiedad importante a controlar en diseño.

4. Variación del Momento Angular
El punto de referencia es C o un punto fijo inercial I.
El momento angular puede variar por dos causas:
Aplicando un par exterior o una fuerza que de momento respecto al ponto de

referencia. Momento exterior (M).
r
dLC r
= ∑ M ext
dt
Los momentos interiores al sistema no influyen a la variación de momento
angular: mecanismos, desplazamiento del combustible, …
Eyección de partículas cuya cantidad de movimiento da un momento angular
relativo al punto de referencia.
Motores cohete cuyo vector empuje no pasa por el c.d.g.
M representa el cambio en momento angular en un instante de

tiempo.
La componente paralela varía la magnitud.
La componente normal produce un cambio de dirección.
4. Variación del Momento Angular (ejemplo)

Giróscopo.
La velocidad de precesión (ángulo de orientación del eje) es:
dψ M n
=
dt L
Si L>>Mn. El efecto de el momento se hace menos importante, llevando a lo
que se conoce como rigidez giroscópica.
Método de estabilización del vehículo. Hacerlo insensible a perturbaciones.
r
M nδ t
δψ
r
L
La respuesta del momento angular está definida, el movimiento
asociado no está tan claro.
http://faculty.ifmo.ru/butikov/Applets/Gyroscope.html

5. Casos Concretos de Movimiento de Actitud
Ejemplos concretos utilizados en vehículos espaciales.
El movimiento asociado a la variación de momento angular no es
trivial.
Clasificación de los vehículos espaciales:
Vehículo Espacial
Sin efecto giroscópico Con efecto giroscópico
Spinner Híbrido
Estabilización en 3-ejes
Parcialmente decelerado Estabilización en 3-ejes
Efecto giroscópico (Momentum bias): Una parte importante del

momento angular debido al giro de parte o todo el vehículo.
5. Casos Concretos de Movimiento de Actitud I

Si el triedro
r en el que se está proyectando tiene una velocidad
angular Ω respecto a un triedro inercial.
r r
dLC ∂LC r r
dt
=
∂t
(
+ Ω ∧ LC )
Correlación cruzada: Un par aplicado en uno de los ejes produce un
movimiento en torno a otro de los ejes.
Deben evitarse grandes correlaciones cruzadas, para permitir el control en
cada eje de forma independiente.
Movimiento de un sólido libre

Movimiento de precesión del eje de rotación alrededor de un eje fijo.
Dos conos, uno fijo y otro deslizando entorno a él.
http://faculty.ifmo.ru/butikov/Applets/Precession.html

5. Casos Concretos de Movimiento de Actitud II
Estabilización en tres ejes.
Suelen ser vehículos de gran tamaño con amplios paneles solares.
Su velocidad angular suele ser pequeña (~1 revolución/órbita).
El vehículo se trata como un único sólido rígido (aproximación).
C
y
z
r
Tomando unos ejes principales inerciales ligados al cuerpo, giran con ω. El
sistema de ecuaciones queda:
I xxω& x − ( I yy − I zz ) ω yωz = M x 

I yyω y − ( I zz − I xx ) ωzω x = M y 
&

I zzω& z − ( I xx − I yy ) ω yω x = M z 
5. Casos Concretos de Movimiento de Actitud III

Estabilización en tres ejes.
Habrá correlación cruzada entre los ejes. Cada componente de momento no
afecta sólo en uno de los ejes.
Si el vehículo parte de reposo, un momento externo en uno de los ejes
principales, únicamente afectará a ese eje.
Mx
ω& x =
I xx
En un caso general se calcularía:
r −1 r
ω& = [ I C ] · M
Aparecerá el fenómeno de correlación cruzada y si se busca únicamente

introducir aceleración en uno de los ejes, hará falta actuar sobre los 3 ejes.
En ausencia de un momento externo, un vehículo espacial estacionario que
no emplee el efecto giroscópico permanecerá en la misma condición de actitud

indefinidamente.
Una vez empiece a girar el movimiento puede ser divergente.

5. Casos Concretos de Movimiento de Actitud III
Spinning
Es el tipo de vehículo espacial en el que toda la estructura gira alrededor de
un eje.
El efecto de la correlación cruzada puede ser muy importante y debe de ser
tenido en cuenta.
Esta tipología se emplea si se quiere que haya una dirección que no deba
cambiar durante la misión. Efecto giroscópico.

No es ω si no LC la que da rigidez. Si se requiere ω tenga dirección fija,
deberá ser paralelo a LC. Lo que solo ocurre si el eje de rotación coincide con
un autovector de la matriz de inercia (eje principal).
x
r r
LC and ω
C
z
5. Casos Concretos de Movimiento de Actitud IV

Spinning
Si la rotación está en otro eje distinto de un eje principal, el comportamiento
depende de una serie de factores. En general la velocidad variará en dirección

y magnitud.
Estabilidad del spinning vehículo: Se puede comprobar que para tener un
punto de equilibrio el eje de giro debe de ser de máxima o mínima inercia.
Los vehículos de este tipo suelen ser cuerpos axilsimétrico.
Estabilidad: Si el eje es el de máxima inercia. Si no equilibrio inestable.
Efecto de un momento externo: Suponemos que el vehículo gira alrededor del
eje z, que es un eje principal. Analizaremos el movimiento en un triedro inercial,

en el que el eje z coincide.
Sobre el eje z: aceleración en el eje de giro.
Reorientación de eje de rotación: Correlación cruzada. Supongamos que
se busca una velocidad de precesión constante Ωy, esto requerirá aplicar

un momento en el eje x.
Modo de nutación oscilatoria: aparece un movimiento cónico.

5. Estabilidad
Estabilidad de los sistemas en rotación
Ejes principales de inercia: coinciden con x, y, z
x (por simetría). Además Ixx> Iyy> Izz.
Se puede demostrar que si rota alrededor del eje
de máxima o mínima inercia, es neutralmente

estable (la perturbación no crece).
z Si rota alrededor del intermedio: inestable. Eje
y instantáneo de rotación cambia.
Disipación de energía:
Siempre se da: fricción, movimiento de líquidos en depósitos,…
El eje menor es inestable si hay disipación de energía.
El único que es siempre estable, es el de mayor inercia.
5. Estabilidad
Explorer I: Primer satélite EEUU
Lanzado en 1958, ideado para ser estabilizado por rotación alrededor

del eje de simetría (de menor inercia).
La estabilización no funcionó (efectos disipativos debidos a los
elementos flexibles de la estructura).
Comenzó un movimiento de precesión, de forma bastante caótica,
hasta quedar girando en torno a un eje perpendicular.

5. Estabilidad
Telstar: Primer satélite de telecomunicaciones
Lanzado en 1962. Primer lanzamiento de un satélite privado. AT&T,

Bell, British General Post Office y la francesa PTT.
No estaba en órbita geoestacionaria.
Estabilizado por rotación entorno a su eje mayor.
5. Estabilidad
Estabilidad en spin
Sólo es estable la rotación entorno al eje de mayor inercia.
Sin embargo, aunque el eje menor sea inestable, el tiempo
característico de la inestabilidad suele ser grande (movimiento lento).
Depende de la matriz de inercia.
Posibilita su empleo. Suelen estabilizarse por rotación en torno al eje
menor las ultimas etapas de los vehículos lanzadores, antes del

encendido motores.
Emplean el efecto de rigidez giroscópica. Evita errores de
alineamiento.
Tras el encendido de los motores, la rotación se detiene o se
permite que la propia dinámica transfiera una rotación entorno al eje
mayor.

5. Estabilidad
Gradiente gravitatorio
En vehículos alargados, con distribución másica no esférica, puede
aparecer una componente importante de momento debido al campo
gravitatorio.
Se vio como un método “gratis” de conseguir

control de actitud.
No es un mecanismo suficientemente preciso, se
han dado casos de satélites que llegaban a girar

180º.
Poca estabilidad en guiñada.
OrbComm
La rotación de la luna está “estabilizada” por
gravedad. Lagrange.
5. Estabilidad
Efecto de una rueda en la estabilidad
Volante de inercia, rotor,… en el interior vehículo.
En general produce un efecto estabilizador al proporcionar estabilidad
giroscópica al conjunto.
Ejemplo: giróscopo con reproductores de CD.
http://www.youtube.com/watch?v=gdAmEEAiJWo&
feature=player_embedded
Se consigue estabilizar el vehículo en el eje
intermedio e incluso en el eje de menor inercia
(con disipación de energía).
Para que de estabilidad, tiene que cumplirse
I Rω R > ( I xx − I yy ) ω y
Peligro de provocar maniobras por reacción, si la rueda se acelera, el
vehículo ha de girar en sentido contrario para compensar.
Giróscopo de control de momentos. Plataforma inercial.

5. Estabilidad
Efecto de una rueda en la estabilidad. Ejemplos de utilización.
ISS. La mayor nave espacial jamás construida.
Es necesario que tenga la orientación adecuada:
acoplamientos, paneles solares, comunicaciones…

Efectos desestabilizantes: aerodinámicos, forma
irregular, vientos solares, …
En el elemento z1 (estadounidense): 4 giróscopos.
272 kg, 100 corresponden al volante de inercia.

6600 rpm accionadas por un motor eléctrico.
Dimensiones: 1,2 x 1,2 x 1,35 m.
Montados sobre un mecanismo Cardan, que permite
orientar el eje de giro.
5. Estabilidad
Efecto de una rueda en la estabilidad. Ejemplos de utilización.
Satélites GPS (NAVSTAR).

Necesidad de mantener una orientación precisa.
Disponen de 4 volantes de inercia girando a varias miles de rpm.

5. Estabilidad
Dual Spin
Para emplear la estabilización por giro en el eje mayor, deben ser
satélites “tipo disco”.
El empleo de spin puede generar problemas:
Si tenemos antenas que deben apuntar continuamente a tierra.
En vehículos alargados “tipo lanzador”
Solución: Dividir el vehículo en 2 partes. Una que gire a alta velocidad

(estabilizante), mientras que la otra gira lentamente o incluso no gira.
El echo de que esté girando a alta velocidad puede hacer que el eje
de menor inercia sea estable. Bueno para vehículos lanzadores.

TACSAT I. Primer satélite que consiguió rotar de
forma estable en el eje de menor inercia.

La antena debía apuntar continuamente hacia la
tierra.
El cuerpo cilíndrico actuaba como rotor, girando a 60
rpm.
5. Estabilidad
Maniobras de actitud.
Muchos vehículos requieren realizar reorientaciones de una a otra
actitud. Motores cohete (thrusters), volantes de inercia, …
El telescopio Hubble es la máquina mas precisa construida.
Debe de mantener la posición con una
precisión de 0,007 segundos de arco (2

millonésimas de grado).
Además debe poder cambiar su orientación.
El Hubble realiza su control de actitud
(triaxial) empleando ruedas de reacción y

volantes de inercia.

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TEMA 4: Estructura

Tema 7: Sistema propulsivo y de control de actitud y órbita

• La orientación de un vehículo espacial (respecto a un sistema de

Hipótesis básica: El V.E. es un solido rígido. Por tanto, tiene 6 grados

Tema 7: Sistema propulsivo y de control de actitud y órbita

Cálculo de las trayectorias del cuerpo en el espacio.

del vehículo espacial o satélite relativo a un sistema de referencia inercial.

Tema 7: Sistema propulsivo y de control de actitud y órbita

Vehículos espaciales con partes fluidas o móviles.

Matemáticamente idéntico problema.

Momento Linear Momento angular

Tema 7: Sistema propulsivo y de control de actitud y órbita

• La actitud se puede especificar de varias formas:

Tema 7: Sistema propulsivo y de control de actitud y órbita

partículas del sistema. r r r

de masas (simplifica el problema).

Tema 7: Sistema propulsivo y de control de actitud y órbita

IC es la matriz de inercia respecto al centro de masas del sólido.

Tema 7: Sistema propulsivo y de control de actitud y órbita

Depende del triedro de referencia elegido.

Ejes principales de inercia

Los ejes principales son los autovectores del la matriz de inercia.

La matriz respecto a C (c.d.m.) influye en el comportamiento en rotación.

Tema 7: Sistema propulsivo y de control de actitud y órbita

Aplicando un par exterior o una fuerza que de momento respecto al ponto de

M representa el cambio en momento angular en un instante de

Tema 7: Sistema propulsivo y de control de actitud y órbita

4. Variación del Momento Angular (ejemplo)

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Sin efecto giroscópico Con efecto giroscópico

Parcialmente decelerado Estabilización en 3-ejes

Efecto giroscópico (Momentum bias): Una parte importante del

Tema 7: Sistema propulsivo y de control de actitud y órbita

5. Casos Concretos de Movimiento de Actitud I

Movimiento de un sólido libre

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5. Casos Concretos de Movimiento de Actitud III

Aparecerá el fenómeno de correlación cruzada y si se busca únicamente

no emplee el efecto giroscópico permanecerá en la misma condición de actitud

Tema 7: Sistema propulsivo y de control de actitud y órbita

cambiar durante la misión. Efecto giroscópico.

Tema 7: Sistema propulsivo y de control de actitud y órbita

5. Casos Concretos de Movimiento de Actitud IV

depende de una serie de factores. En general la velocidad variará en dirección

Estabilidad: Si el eje es el de máxima inercia. Si no equilibrio inestable.

Efecto de un momento externo: Suponemos que el vehículo gira alrededor del

eje z, que es un eje principal. Analizaremos el movimiento en un triedro inercial,

Reorientación de eje de rotación: Correlación cruzada. Supongamos que

se busca una velocidad de precesión constante Ωy, esto requerirá aplicar

Tema 7: Sistema propulsivo y de control de actitud y órbita

de máxima o mínima inercia, es neutralmente

El eje menor es inestable si hay disipación de energía.

El único que es siempre estable, es el de mayor inercia.

Tema 7: Sistema propulsivo y de control de actitud y órbita

Lanzado en 1958, ideado para ser estabilizado por rotación alrededor

Tema 7: Sistema propulsivo y de control de actitud y órbita

Lanzado en 1962. Primer lanzamiento de un satélite privado. AT&T,

Estabilizado por rotación entorno a su eje mayor.

Tema 7: Sistema propulsivo y de control de actitud y órbita

menor las ultimas etapas de los vehículos lanzadores, antes del

Tema 7: Sistema propulsivo y de control de actitud y órbita

Se vio como un método “gratis” de conseguir

han dado casos de satélites que llegaban a girar