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GPS

Introducción:
Es sorprendente que la tecnología espacial que nos apoyamos en tan
fuertemente hoy tuvo su origen más de 50 años atrás, cuando, a principios de
1950, con el lanzamiento de shock por la URSS de un satélite artificial en baja
órbita, el programa espacial de los Estados Unidos nació. Aunque un pequeño
vehículo por los estándares actuales, 'Sputnik' de la URSS tenía un transmisor
de radio a bordo, la frecuencia de los cuales mostraron una pronunciada
Desplazamiento Doppler cuando se observa desde cualquier punto fijo en la
superficie de la tierra. El fenómeno Doppler fue bien documentada, pero esta
era la primera vez que el efecto se había producido por y recibido de un satélite
en órbita por el hombre. Los ingenieros espaciales pronto recuperan de la
conmoción inicial y se apresuraron para ver que el efecto podría ser explotada
para crear un sistema de posicionamiento global verdaderamente exacto, libre
de muchas de las limitaciones de los sistemas de navegación hiperbólica
ligados a la tierra existentes. El primer sistema disponible en el mercado a
desarrollar, el Sistema de Navegación por Satélite Armada (GNSS), hecho
buen uso del efecto Doppler y proporcionada del envío del mundo con posición
precisa la fijación por décadas. Sin embargo, nada dura para siempre. La
tecnología se hizo viejo y el sistema era caído el 31 de diciembre de 1996 en
favor de la muy superior Sistema de Posicionamiento Global (GPS). Aunque un
número de satélites NNSS Nova se encuentran todavía en órbita, el sistema ya
no se utiliza para la navegación comercial.
Teoría básica del satélite:
Aunque no es esencial para entender la tecnología espacial, es útil tener en
cuenta algunos de los básicos parámetros relativos a las órbitas de satélite y la
terminología específica utilizada para describir los mismos. LA satélite se
coloca en una órbita pre-determinado, ya sea en la nariz de un vehículo de
lanzamiento o como prescindible parte de la carga útil de un vuelo del
transbordador espacial. De cualquier manera, una vez que el "pájaro" ha sido
entregado en el plano correcto, llamada la 'inclinación', que es el ángulo
formado entre el extremo oriental de la plano ecuatorial y la órbita del satélite,
que está sujeto a las leyes de Kepler de la astrofísica.
La figura 5.1 muestra las órbitas de inclinación cero para la órbita ecuatorial, 45
°, y para una órbita polar, 90 °. La inclinación final deseada determina en parte
el sitio de lanzamiento elegido. En la práctica es difícil de lograr una inclinación
que es menor que la latitud de la ubicación geográfica del lugar de lanzamiento.
LA órbita inclinación cero se produce con mayor eficacia a partir de una
plataforma de lanzamiento situada en el ecuador, pero esto no siempre es
posible y un compromiso se hace a menudo. Lanzamiento se lleva a cabo
normalmente en un oriental dirección, porque de esa manera es posible para
ahorrar combustible, y por lo tanto de peso, mediante el uso de la rotación de la
tierra velocidad para aumentar la velocidad del cohete acelerado. Para un
lanzamiento hacia el este desde un sitio en el ecuador, la velocidad necesaria
para escapar de la atracción de la gravedad, es 6,89 kilometros s-1, mientras
que para un lanzamiento occidental es 7,82 kilometros s-1. Velocidades de
lanzamiento también varían con la latitud y la dirección de la trayectoria de
vuelo.

5.2.3 periodo orbital


El período de tiempo durante una órbita completa de un satélite puede
calcularse fácilmente utilizando la fórmula simple abajo:
donde P = el período de una órbita en min,
a = la altitud de la órbita por encima de la superficie terrestre en km,
r = el radio medio de la Tierra en km, y
K = 84.49 (una constante derivada de un número de parámetros).
El periodo orbital de un satélite a una altitud de 200 km es:

5.3 El Sistema de Posicionamiento Global (GPS)


En 1973 un US Navy y US Aire grupo de trabajo de la fuerza combinada se
propuso desarrollar un nuevo satélite mundial sistema de navegación para
reemplazar el sistema de envejecimiento de la marina de guerra de Navegación
por Satélite (NNSS).
Los vehículos espaciales de prueba originales (SVS) puesto en marcha en el
nuevo programa se llama navegación Tecnología de Satélites (NTS) y NTS1
entraron en órbita en 1974 y se convirtió en el embrión de un sistema que se ha
convertido en el Sistema de Posicionamiento Global (GPS). GPS fue declarado
plenamente operativo a Fuerza Aérea de EE.UU. Comando Espacial (AFSC) el
27 de abril de 1995, y provocó la desaparición de la NNSS que finalmente dejó
de proporcionar soluciones de navegación a la medianoche del 31 de diciembre
de 1996.
El GPS, ocasionalmente llamado NAVSTAR, comparte mucho en común con el
Mundial de Rusia Sistema de Navegación (GLONASS), aunque los dos son de
ninguna manera compatible. El GPS consta de tres segmentos designados
Espacial, Control y usuario.
5.3.1 El segmento espacial
Constelación de satélites pide 24 SV operacionales, cuatro en cada uno de los
seis planos orbitales, aunque más satélites están disponibles para asegurar
que el sistema permanece continuamente accesible (ver Figura 5.5). SV orbitar
la Tierra en órbitas circulares cerca a una altitud de 20 200 km (10 900 millas
náuticas) y poseer un ángulo de inclinación de 55 °.
Sobre la base de tiempo estándar, cada SV tiene un período orbital aproximada
de 12 h, pero cuando citado en el tiempo sideral más correcto, es 11 h 58 min.
Desde la tierra está girando debajo de las órbitas SV, todo el satélites
aparecerá por encima de cualquier punto fijo de la Tierra cada 23 h 56 min o, 4
minutos más temprano cada día.
Esto, totalmente predecible, cambio de hora se produce porque un día sideral
es 4 minutos más corto que un día solar y todos los VE completa dos órbitas en
un día. Para mantener aún más la precisión orbital, SV son la actitud
estabilizado a un radio de 1 m por la acción de cuatro ruedas de reacción, y de
a bordo propulsores de hidracina permiten de precisión re-alineación de la
embarcación según se requiera.
Esta configuración orbital, que abarca 24 SV, asegura que por lo menos seis
SV, con una elevación mayor que 9,5 °, habrá en vista de una antena de
recepción en cualquier punto de la superficie de la tierra en cualquier momento.
Cuando se tiene en cuenta los problemas de la rápidamente creciente gama de
error causado por la troposfera a baja Elevaciones SV, 9,5 ° se ha encontrado
que la elevación mínima de la que para recibir datos cuando utilizando un
sistema de antena simple.
Los satélites originales, numerados 1-11 y designados Bloque I, han dejado de
funcionar. Actualmente, el Constelación GPS se basa en la próxima generación
de SVs, designado Bloque II. Bloque II (números 13-21) y el bloque IIA
(números 22-40) satélites, fabricados por Rockwell International, fueron
lanzado desde Cabo Cañaveral entre febrero de 1989 y noviembre de 1997.
Cada SV tiene de cuatro los relojes atómicos de rubidio, dos y dos de cesio, y
tiene la disponibilidad selectiva (SA) y anti-spoofing (AS) capacidades, aunque
el gobierno de Estados Unidos ha dado la seguridad de que el sistema
funciones descalificación, SA y AS, ya no se llevarán a cabo en el GPS. Bloque
IIR SVs (números 41 a 62) son satélites de reposición y se han diseñado para
una vida útil de 7,8 años.
Todos SVs transmiten un mensaje de navegación que comprende datos
orbitales, reloj características de sincronización, el sistema tiempo y un
mensaje de estado. También envían una extensa almanaque dando los datos
orbitales y de salud para cada SV activo, para permitir a un usuario para
localizar todos los VE una vez que uno se ha adquirido y los datos descargado.
5.3.2 El segmento de control
El GPS es controlado desde Schriever Fuerza Base Aérea (antes Falcon AFB)
en Colorado. Es de allí donde las funciones de telemetría SV y de carga se les
ordena. Hay cinco estaciones de monitoreo (ver Figura 5.6), que se encuentra
en las Islas de Hawai en el Océano Pacífico, en la isla de Ascensión en el
Atlántico, en Diego García en el Océano Índico, en Kwajalein Island, de nuevo
en el Pacífico, y al Colorado Springs en la parte continental del territorio
estadounidense. Parámetros orbitales SV son constantemente monitoreados
por uno o más de las estaciones terrestres de seguimiento, que luego pasan a
los datos medidos en el Master Control Estación (MCS) en Schriever. A partir
de estas cifras el MCS predice el futuro orbital y operativa parámetros que se
introducen en las Estaciones de Carga (ULS) en Ascensión, Diego García y las
islas Kwajalein.
Todas las ubicaciones de las estaciones de tierra han sido encuestados,
precisamente en relación con el Sistema Geodésico Mundial 1984 (WGS-84).
Los datos se transmiten a cada SV de un ULS, que tendrá lugar en la memoria
RAM y secuencial transmitida como una trama de datos a las estaciones
receptoras.
Parámetros de la señal
Los datos de navegación se transmiten desde el SV en dos frecuencias en la
banda L (véase la Tabla 5.1). En practicar el reloj SV se compensa un poco
para una frecuencia de 10,229 999 995 45 MHz para permitir la efectos de la
relatividad. Precisión de reloj SV se mantiene mejor que una parte en 1.012 por
día. Dual Frecuencia de transmisión desde el SV asegura que los receptores
equipados convenientemente son capaces de corregir retardo de la señal (error
de rango) causada por la ionosfera. Retrasos ionosféricos son proporcionales a
1 / f 2 por lo tanto el error de rango producido será diferente en cada frecuencia
y puede ser compensada en el receptor.
El C / A (Grueso y Adquirir) de código, vea la Figura 5.7, es una PRN (pseudo
ruido aleatorio) flujo de código operando a 1.023 megabits / s y está generada
por un registro de 10 bits. / Se consigue una época código C todos 1 ms (1023
bits) y de fase en cuadratura modula la portadora L1 solamente. Este código ha
sido diseñado para adquirir fácil y rápidamente por los receptores para permitir
la fijación de MSF. Cada SV transmite un único código C / A que se
corresponde con el código C / A generado localmente en el receptor. Un PRN
única se asigna a cada SV y se selecciona a partir de una serie de códigos
denominados códigos Gold. Están diseñados específicamente para minimizar
la posibilidad de que un receptor confundirá un código para otro y sin saberlo
acceder a un mal satélite. Los datos de navegación se modula sobre la L1
código C / A a una velocidad binaria de 50 Hz.
El código (Precise), que funciona a 10,23 MHz, P es un código PRN producida
como la suma módulo 2 de dos de Registros de 24 bits, en el SV, denominados
X1 y X2. Esta combinación crea un código PRN de 248-1 pasos lo que equivale
a un ciclo de código completo (antes de código de repetición se produce) de
aproximadamente 267 días. Cada SV emplea un segmento larga fase 7-día
único y exclusivo de este código. A la medianoche, todos los sábados, Hora del
GPS, los generadores de X1 y X2 código se restablecen a su estado inicial
(época) para volver a iniciar el 7-días segmento de fase en otro punto a lo largo
del ciclo de código PRN 267 días. Sin el conocimiento previo de la la
progresión de código, no es posible bloquear en ella.

El mensaje de datos de navegación


Un mensaje de navegación de 50 Hz es modulada en tanto el código P y
códigos C / A. Una trama de datos es 1500 bits y tarda 30 s para completar a la
velocidad binaria de 50 bits s-1. Los datos de navegación están contenidos en
cinco años subtramas cada uno de 6 s de duración y que contiene 300 bits.
Tabla 5.2 muestra la estructura de formato de datos.
Como se muestra en la Figura 5.8, cada una de las cinco subtramas comienza
con una palabra TLM 14-bit (telemetría) que contiene el estado SV y datos de
diagnóstico. Esto es seguido por una palabra de traspaso 17-bit (HOW). CÓMO
datos permite a un receptor, que tiene conocimiento del código de cifrado, para
adquirir el código P. Datos bloque de la subtrama 1 contiene los datos de
frecuencia de corrección estándar que permite la corrección de reloj se realicen
en El receptor. Los bloques de datos 2 y datos de efemérides órbita SV 3
HOLD. Los dos bloques contienen datos tales como orbitar variaciones de
excentricidad y parámetros Keplerianos. Bloque 4 Mensaje pasa datos
alfanuméricos a el usuario y sólo se utiliza cuando la ULS tiene una necesidad
de aprobar mensajes específicos. Bloque 5 es una extensa almanaque que
incluye datos sobre los códigos de salud y de identidad SV.
5.4 La fijación de posición
El GPS ofrece dos niveles de servicio conocidas como Servicio de
Posicionamiento Preciso (PPS) y Standard Servicio de Posicionamiento (MSF),
la precisión de los cuales se define en el 1994 Federal Plan de
radionavegación. La precisión predecible PPS se da en la Tabla 5.4.

Correcciones de PPS se basan en la medición alcance y la adquisición e


integración del código C / A y el código P complejo transmite tanto en la L1 y L2
frecuencias portadoras. El método proporciona altamente posicionamiento
preciso, tiempo y velocidad cifras de usuarios autorizados por el Gobierno de
Estados Unidos. PPS los usuarios eran generalmente los militares de EE.UU.,
las agencias gubernamentales y aprobaron las fuerzas aliadas, pero desde el 1
de Mayo de 2000, cuando la disponibilidad selectiva se terminó, PPS fijar
exactitud está disponible para cualquier persona con equipo adecuado.
La disponibilidad selectiva (SA) fue el nombre dado a un proceso empleado por
el Departamento de EE.UU. Defensa negar exactitud PPS para los usuarios
civiles. SA se aplicó mediante la compensación de frecuencia de reloj SV
(dithering), y / o manipular los datos de navegación órbita (épsilon). Para
protegerse de la transmisión falsa SV de los datos, se utilizó un sistema
llamado anti-spoofing (AS) con lo que se ha cifrado el código P convertirse Y el
código. Por orden presidencial, el 1 de mayo de 2000, el Gobierno de Estados
Unidos dejó de aplicar SA al GPS y por lo tanto ahora hay poca diferencia entre
SPS y PPS exactitud fix (ver Tabla 5.5).

La decisión de eliminar SA desde el GPS fue tomada porque tendría un


impacto mínimo en seguridad nacional. Con base en el análisis de la
evaluación de amenazas, es posible que el gobierno de Estados Unidos a
negar selectivamente las señales GPS sobre una base regional, si la seguridad
nacional se ve amenazada. Correcciones de MSF se basan en adquisición e
integración de la C / C Datos código transmitido sobre la portadora L1
frecuencia, rangos de medida y decodificar el mensaje de navegación. MSF
exactitud solución puede ser ampliamente mejorada mediante el uso de GPS
diferencial (véase la Figura 5.11). Se reciben los datos, por lo tanto un móvil y
una estación de tierra, a partir de múltiples SVs y, tras el cálculo de cifras de
corrección en el fijo estación, se retransmite al receptor móvil. El proceso se
logra en tiempo real aunque debido de las distancias relativamente cortas
recorridas por un buque entre correcciones es posible aplicar correcciones a
cálculos posteriores.
La parte superior de la figura 5.11 muestra los niveles esperados de precisión
de una fijación de posición estándar sin la ayuda de técnicas diferenciales,
mientras que los espectáculos mitad inferior fijan para receptores con exactitud
una entrada diferencial. También demuestra que el uso de la medida de fase,
además de código medición mejora la solución aún más. Todas las líneas del
arreglo se muestran como datos de distribución de Rayleigh. Fijaciones de la
posición GPS se consiguen mediante la medición precisa de la distancia entre
un número de SV y un receptor en un instante en el tiempo y / o por medición
de fase. Es posible para un receptor, con un reloj preciso y con un
conocimiento de altitud por encima del esferoide de referencia de la tierra, para
fijar su posición en tres dimensiones de interrogar a un mínimo de tres SV.
Pero en la práctica, el equipo moderno prevé la determinación de la situación
más precisa utilizando los datos de cuatro o más SV. Por interrogar múltiples
SVs es posible obtener correcciones precisas en tres dimensiones (XYZ) más
el tiempo. Todos los arreglos calculada por un receptor se conocen como
(ECEF) Locaciones de tierra-tierra fija centrada y por lo tanto correcciones de
navegación son a menudo citados como posiciones ECEF XYZ.
Para medir la distancia precisa entre el transmisor y el receptor requiere
altamente relojes precisos en ambos vehículos. El reloj del satélite se controla
desde el suelo y es corregido por el tiempo normal atómica. Durante los
cálculos, se acepta por tanto, que este reloj, que se utiliza para generar las
frecuencias de transmisión, es exacta y el reloj del receptor puede ser En error.
Por esta razón mediciones de distancia se denominan falsa o 'pseudo-rangos',
y deben ser corregidos en el receptor. Se da la medición de pseudo-rango para
un receptor con un reloj imprecisa como:

donde las cifras de alcance son en metros y tiempo en segundos, PSR =


seudodistancia entre el satélite y receptor, Rt = cierto rango, C = velocidad de
la luz (3 × L08 ms-1 ), Ct = error del reloj del GPS por satélite tiempo, Tu = error
del reloj del receptor de tiempo GPS y td = propagación retrasos debido tanto a
la ionosfera y la troposfera.

El receptor GPS calcula el tiempo de pseudo-rango necesario para la


transmisión mediante la medición del desplazamiento de fase del código P y
comparándolo con un código generado localmente en el ordenador receptor.
Figura 5.12 ilustra que los pseudo-rangos calculados para tres satélites no
convergerán en una punto específico a menos que el error del reloj del receptor
se corrige. La posición calculada en coordenadas XYZ se convierte como una
función del algoritmo receptor de latitud geodésica, longitud y altitud por encima
del elipsoide de referencia. La posición del barco es resuelto con referencia a
coordenadas cartesianas como se muestra en la Figura 5.13 con referencia a
una mínimo de tres puntos celestes "fijos" (SVS).

5.8 GPS diferencial (DGPS)


Como ya se ha indicado, la exactitud de correcciones de GPS se puede
mejorar enormemente usando diferencial técnicas. Sistemas diferenciales
experimentales han estado en uso durante algunos años como parte de la
anterior sistemas de navegación basadas en tierra hiperbólicas. DGPS es más
que una mejora de los que ahora obsoleta sistemas. El principio, como se
muestra en la Figura 5.18, es que los datos GPS de SVs se descargan en tanto
una estación móvil y una estación fija en una ubicación precisa. Un equipo en
el lugar fijo calcula el pseudo-rango de SV GPS y entonces lo compara con los
rangos conocidos para que precisa geográfica localización. Se calcula
entonces una figura error de rango que se transmite a las estaciones móviles
donde se utiliza para corregir los errores del sistema de pseudo-rango.
El uso de DGPS no elimina errores introducidos por la recepción por trayectos
múltiples o de ruido del receptor. Para uso marítimo, DGPS estaciones de
monitorización diferencial se han establecido alrededor de la costa de unos 28
países. Como ejemplos, la Guardia Costera de Estados Unidos mantiene
estaciones de transmisión DGPS alrededor la costa continental de los EE.UU.
(véase la figura 5.19 y el cuadro 5.6), y en las balizas del Reino Unido son
operado por Trinity House y la Autoridad General de Faro (véase la Figura 5.20
y la Tabla 5.7). Datos correctivas se transmiten desde las balizas en las
frecuencias de la frecuencia media más baja banda y como resultado, el rango
sobre el cual se pueden recibir de forma fiable se limita a entre 100 y 250 km.
Pero DGPS puede y ayudar en aguas donde la libertad de maniobra es
limitado. El apoyo de la Guardia Costera de Estados Unidos y la Asociación
Internacional de Autoridades de Faros (IALA) la Unión Internacional de
Telecomunicaciones (UIT) Recomendación M.823 que permite DGPS datos a
transmitir como información complementaria en la banda de 283,5 a 315 kHz
radiobaliza (285 hasta 325 kHz en algunas partes del mundo). El protocolo de
transmisión RTCM SC-104 (desarrollado por la Comisión Técnica de radio para
servicios marítimos Comité Especial 104) se utiliza para determinar la velocidad
y el formato de datos de la transmisión. Datos DGPS es desplazamiento de
fase introducido en el portador a una velocidad de 100 o 200 bits por segundo.
5.9 GPS sistemas de antena
Podría decirse que la antena es la parte más crítica de cualquier sistema, pero
por desgracia las radiocomunicaciones que es la pieza de hardware que más a
menudo ignorada. Diseñado y construido con cuidado, una antena sienta,
abierto a los elementos, a bordo de la superestructura de un buque en una
posición en el mantenimiento de rutina puede ser difícil. Antenas GPS son
pequeñas y rígidamente construido y para asegurarse de que sobreviven a la
elementos que están protegidos por un radomo.
En común con la antena de comunicaciones INMARSAT, una antena de GPS
requiere idealmente una vista sin obstáculos a través de 360 ° desde el
horizonte hasta 90 ° en elevación. Radiada energía de otros sistemas de
transmisión de microondas pueden dañar los circuitos pre-amplificador sensible
dentro del GPS cúpula protectora. Es una buena idea, por lo tanto, para montar
la antena GPS por debajo de la cúpula INMARSAT y fuera de la anchura de
haz de transmisión del radar tal como se muestra en la Figura 5.21.

Otros factores que deben considerarse al emplazamiento de una antena son


los siguientes.
- Montaje de la antena en la parte superior de un mástil de altura acentuará
errores gama causados por el buque de movimiento especialmente si se usa
DGPS. El error de rango depende de la extensión de la vasija de movimiento y,
por tanto, es impredecible.
-No se requiere ningún avión especial del suelo, pero un gran espacio de la
cubierta abierta debajo de la antena va a reducir el error causado por las
señales de trayectoria múltiple reflejadas.
-Las estancias, mástiles y velas secas en el camino entre la señal y la antena
SV tendrán poco efecto de la señal recibida.
-Sistemas de GPS utilizan una activa (que contiene algunos circuitos
electrónicos) cabeza de antena que puede ser afectada por fuertes vibraciones.
-Monte la antena lejos de otras antenas, carcasas de motores o chimeneas de
escape.
DE LOS APUNTES:
Igualmente que la navegación astronómica, con referencia en las estrellas, la
navegación satelitaria tiene como referencia los satélites.
El primer sistema fue el NNSS (Navy Navigational Satellite System)
En abril de 1995 se apareció el GPS (Global Positioning System)
Figura 5.3
Concepto de elevación: si cogemos la tierra y trazamos una tangente, la línea
desde nosotros al satélite, ángulo que forman esa línea y la tangente es el
ángulo de elevación.
Figura 5.5
Suele haber 24 satélites para tener una cobertura global, 4 en cada una de las
6 órbitas. Según en la órbita en la que estén, tendrá una velocidad, se obtiene
según la siguiente fórmula, que es el periodo:

Lo que tarda un satélite más o menos en dar toda la vuelta son 24h.
Descripción del sistema GPS:
1) Composición: Lo componen 3 segmentos:
-Segmento espacial (satélites, como se controlan los satélites):
Tenemos 24 satélites, 4 en cada una de las 6 órbitas, a una altura de
20.000 km. Las órbitas poseen un ángulo de inclinación de 55º. El
periodo orbital es aproximadamente de 12h. (siderial time 11h 58m).
Como la tierra va girando, el satélite aparece en un punto fijo cada 23h
56m. Los satélites tienen una serie de propulsores para que no se
salgan de las órbitas. Esta disposición de 24 satélites asegura al menos
que 6 satélites estén en una elevación de más de 9,5º.
Los satélites tienen una serie de relojes atómicos (muy precisos).
Los satélites transmiten datos orbitales, características temporales y
mensajes de estado.
-Segmento de control (como controlo el segmento espacial)
Hay una serie de estaciones de control en el mundo, que controlan esos
satélites (Colorado, Hawaii, Ascensión…) Predicen las órbitas futuras y
los parámetros orbitales.
-Segmento de usuario (receptor GPS que tenemos en el barco)
Los satélites envían 2 señales, L1 y L2, en frecuencias diferentes, con 2
códigos diferentes
GPS Diferencial Figura 5.18
Una estación terrestre, que se conoce su posición, transmite el error
obtenido por los satélites a la estación del barco
RADAR
El nombre de radar procede de las siglas Radio Detecting And Ranging. Se
trata de un proceso de utilización de las transmisiones de radio para establecer
la distancia (range) de un objeto desde el transmisor en una dirección
particular.
Desde la Segunda Guerra mundial el radar experimenta una serie de
evoluciones y empezaron a ser instalados a bordo de los buques mercantes,
pero fue una vez terminada la guerra, cuando el radar se desarrolla en el
campo civil.
Con la aparición de los microprocesadores a principio de los setenta, se
posibilita el almacenamiento de los datos de los blancos que facilitan su
representación sobre una pantalla sintética. Por otra parte, mediante el empleo
de un ordenador, es factible la resolución de la cinemática por el propio radar.
A partir de la última década, los costes de estos sistemas se reducen
considerablemente, y pasan no instalarse tan sólo en buques mercantes, sino
también en embarcaciones de recreo.
Dos bandas de frecuencia de radio se utilizan para el radar comercial a bordo.
-Banda X: Longitud de onda más pequeña y frecuencia más alta (3cm, 10GHz)
-Banda S: Longitud de onda más alta y frecuencia más baja (10cm, 3GHz)
Aparte de producir la frecuencia requerida del equipo de radar debe tener la
capacidad para poder transmitir un muy corto de alta potencia de transmisión y
luego cambiar a modo de recepción para recibir los ecos de sus propias
transmisiones fuera de los objetos dentro de su rango. Esto requiere de otro
dispositivo electrónico muy sofisticado, comúnmente llamado el TR (
transmisión / recepción ) célula que dirige la transmisión al escáner (antena)
mientras que apagar el receptor, y abre el receptor para el escáner para
permitir que los ecos entrantes accedan a la misma. La antena o escáner , es
el dispositivo que establece la dirección de un objeto detectado.
el control de sus rotaciones son vitales en el suministro de datos precisos para
el equipo y en última instancia al equipo de navegación y guardia en el puente.
El magnetrón produce una corta ráfaga de energía electromagnética. Esto se
sale del escáner en la dirección en la que el escáner está señalando en ese
momento en particular. Cuando el pulso golpea un objeto que refleja, parte de
ella se refleja (se hizo eco) de vuelta al escáner en el que se pasa al receptor,
amplificado y lo presenta en la pantalla en el puente. El tiempo que transcurre
desde que el eco sale del escáner y vuelve, es conocido como velocidad de
pulso y eco, con lo que la distancia del objeto puede ser calculada.
Los radares tradicionales utilizaban tubos de rayos catódicos, pero los actuales,
digitalizan los datos recibidos por la antena.
Al regresar a la pantalla, los ecos de retorno entrantes de un pulso se
amplifican y luego se digitalizan mediante la combinación de las tensiones de
los ecos devueltos contra un pulso de reloj.
El pulso de reloj decide el número de celdas para una escala de rango
particular. Cuando el voltaje de retorno del eco está por encima del valor de
umbral que hace que el pulso de reloj asociada para registrar un valor de "1" en
la celda correspondiente, de lo contrario "0" se registra en todas las otras
celdas.
Medición de la demora:

Habiendo establecido la distancia de un objetivo, el siguiente requisito es


establecer la dirección. Esto se consigue a través de la dirección en la que el
escáner está apuntando al mismo tiempo que se establece la distancia.
Cuando el escáner está apuntando en la dirección de la línea de proa, el
marcador aparece en la pantalla del puente, y todas las direcciones se
establecen posteriormente a ella.

Precisión en la demora y la distancia:

El concepto de un objetivo "punto" es una noción teórica para ayudar a


describir el funcionamiento más preciso de los equipos en la visualización de la
meta más pequeño posible. Es supuestamente un objetivo sin dimensión, pero
con buenas propiedades de reflexión de radar. Obviamente no puede haber tal
cosa, pero una percha de navegación de acero dimensión estrecha podría ser
la cosa más cercana a ella en la vida real.
Hay dos factores que rigen la presentación de nuestro objetivo "point target".
Uno es el "tamaño" del pulso”, determinado por el ancho del haz y duración del
impulso que se discute en el capítulo sobre el escáner. El otro es la dimensión
de píxeles en la pantalla de visualización. Un "pixel" es una "celda de imagen"
en una pantalla de ordenador. El radar (u ordenador) Pantalla trama se
construye de miles de pequeños cuadrados en filas y columnas, cada una de
las cuales se pueden activar o no para producir una imagen "Spot". En
monocromo pantalla nada se puede visualizar más pequeño que un píxel. En
una pantalla de color hay un compromiso en la medida en que los píxeles se
agrupan en grupos de tres (llamados tríadas) para cada color, azul, verde y
rojo, de modo que nada se puede mostrar más pequeño que un grupo de tres
pixel. El grado variable de color en cada una de las tres pixel puede representar
un gran número de colores y tonos de color para el ojo humano

Conclusiones:

-Los pulsos del radar son muy cortos y se mueve a velocidades cercanas a la
de la luz que requiere la medición del tiempo en millonésimas de segundo
(microsegundos)
-El Tiempo en el que se transmite el pulso es muy corto comparado con el
tiempo de recepción, permitiendo de este modo la recepción de ecos de
distancias cortas y largas.
-El Número de pulsos por segundo depende de la escala de rango en uso.
-El Equipo de radar consta de cuatro componentes principales
-El Tamaño y la forma del pulso de radar afectan la capacidad del radar para
distinguir entre objetivos cerca uno del otro y el grado de precisión en la
medición de la demora y la distancia.
-En Radares modernos la resolución de pantalla (número de píxeles)
normalmente no es un factor en la precisión del radar.
-PRF (Pulse repetition frecuency)-frecuencia de repetición de pulso
-Pulse length-longitud de pulso
-El PRF a distancias/escalas mayores, es más pequeño, ya que la distancia
que recorre es mayor, y se puede repetir el pulso más veces a menor distancia.
-También hay que tener en cuenta la velocidad de rotación de la antena. El
número de pulsos que emite el escáner influye en la velocidad de rotación del
radar, PRF y cuanto de la ragión angular que cada pulso cubre (anchura de
pulso)
-La mejor discriminación se hace con pulsos pequeños, pero en rangos
grandes no sirve, porque no tiene suficiente energía. En escalas grandes, el
factor limitante son los píxeles.
-A medida que la distancia es mayor, las cosas se ven más juntas.
-Lo que veríamos en la pantalla: no nos proyecta una carta, sino una imagen
asemejada a la realidad que tenemos que saber identificar. Todo esto es
debido a la resolución angular.

Falsos ecos:

Los falsos ecos son producidos por varios medios diferentes. A lo sumo, son
una molestia y una distracción, en el peor, se pueden confundir con ecos reales
y causar que tomemos alguna acción que sitúe la nave en peligro. Entre estos
dos extremos que pueden saturar la pantalla y ecos auténticos desconocidos.
En los radares modernos se aplica mucho esfuerzo y la tecnología para la
reducción de ecos falsos. Los ecos falsos pueden ser:
-Reflejo en parte de la estructura del buque:
Cuando una parte de la estructura del buque sobresale en el haz del radar, se
puede formar una superficie reflectante. Mucho dependerá de la forma,
tamaño, aspecto y material de la parte de la estructura del buque, pero las
grúas, mástiles y chimeneas sería típico de este tipo de artículos.
-Reflejo en otros objetos de la nave:
Ecos reflejados pueden ser causados por buenas superficies reflectantes que
no forman parte de la estructura del buque. Un ejemplo de esta situación podría
ser donde propia nave es vapor cerca de un gran buque de alta caras. El
costado del buque constituye una excelente superficie y otros ecos de otras
naves, marcas de navegación y la tierra que refleje puede aparecer en la
dirección de la alta buque.
-Overhead cables (cables aéreos):
Una situación que causó varios varadas en los primeros días de radar era
donde los cables de alta tensión cruzaron el canal de navegación. Estos
pueden causar un falso eco, casi una imagen especular del propio barco. Lo
que aparece en la pantalla del radar es un eco acercarse propio barco desde la
dirección opuesta.
- Ecos múltiples:
Esta situación puede estar causada porque el buque se encuentra cerca de
una zona de buenas superficies reflectantes, como puede ser el costado de un
barco alto.
-Ecos de segunda traza (second trace echoes):
Estas se producen en circunstancias donde se reciben ecos en una gran
variedad. El efecto se asocia generalmente a las condiciones meteorológicas
en que se produce super-refracción adicional.
Lanzo un eco a 12 millas, cada 500 µs (PRF). No recibo nada, pero a las 46
millas hay un objeto, entonces cuando lanzo otro eco, este choca con el que
viene de las 46 millas y me marca un falso eco de 75 µs a las 6 millas.
Los radares modernos para evitar esto, para cada pulso cambian de PRP. Otro
procedimiento es cambiar el PRF (que no se puede cambiar) por lo que
cambiamos la escala, y si desaparece es que realmente se trata de un eco
falso.
-Perturbaciones debidas a otros radares:
Puede ocurrir que nos encontremos con otro radar emitiendo en la misma
frecuencia. Suele haber un botón de “rechazo de interferencias de radar”
-Fenómenos naturales:
Son las producidas, por ejemplo, por una bandada de pájaros, que aparecen
como una nebulosa en la pantalla del radar.
RADIOGONIÓMETRO:
Radiogoniometría fue la primera de todas las radioayudas para la navegación,
su desarrollo después de sólo unos pocos años después de la primera utilización de la
radio para la comunicación entre el buque y tierra en 1898. Dirección
hallazgo sigue siendo el único sistema de radionavegación que
proporciona la capacidad de determinar la dirección relativa de otros
buques de sus transmisiones de radio. El receptor DF
puede, por lo tanto, desempeñar un papel importante en situaciones de peligro, y por
esta razón por la que el receptor DF es casi seguro que continuará especificarse
el carácter obligatorio de SOLAS (Convenio internacional para la seguridad
de la Vida en el Mar), para los buques de más de 1600 toneladas. Radiogoniometría
también sigue siendo una radioayuda para la navegación general útil, proporcionando
una posición de la fijación de la capacidad a lo largo de muchas partes del mundo,
incluyendo las áreas aún no dentro de la cobertura de otros sistemas.
Al igual que otras radioayudas para la navegación, el conocimiento de la
factores que afectan el rendimiento del sistema es esencial. En general
la mayoría de los factores significativos son aquellos que influyen en la propagación de
las ondas de radio, y esto es cierto para la radiogoniometría, pero en
este caso la influencia de la propia nave en el rendimiento también es muy
significativo.
Independientemente de las diferencias en la apariencia externa de los muchos
tipos de receptores DF, la base de su funcionamiento fundamentalmente el mismo:
cada uno utiliza una antena exhibiendo propiedades direccionales. Un estudio de
radiogoniometría debe, por tanto, comenzar con un estudio del funcionamiento de la
antena DF.

4.1 DF Antenas

4.1.1 El Diagrama Polar

Para describir las características direccionales de las antenas , se hace uso


del diagrama polar. Esta es una técnica de presentar gráficamente
la respuesta de una antena a las señales que llegan desde diferentes
direcciones. En la operación normal de receptores DF marinos , la
señal de radio se propaga sólo como una onda de superficie y por lo tanto sólo
el polar
diagrama relativo a acimut tiene que ser considerada.
El ejemplo más sencillo de un diagrama polar es el asociado con una antena
vertical de cable abierto vertical. Este tipo de antena es omnidireccional ,
lo que significa que no presenta propiedades direccionales y por lo que su
diagrama es simplemente un círculo. (Figura)
4.1.2 La antena de cuadro

El principio de la antena de cuadro lo podemos extrapolar a otras antenas. El


conjunto de ondas genera una corriente. Este tipo de antena, es la más
utilizada en radiogoniómetros de baja frecuencia. El estudio de las demás
antenas se realiza descomponiendo los diferentes factores en los ejes
horizontal y vertical de la antena de cuadro. La forma más adecuada para
la descripción de la teoría de la antena de cuadro es el rectángulo.
Como la onda de radio que llega a la antena está normalmente polarizada
verticalmente, sólo aparecerá voltaje inducido en los elementos verticales.
Los elementos horizontales se pueden considerar como complementos de
elementos de unión de serie del circuito eléctrico.
Al describir el funcionamiento de la antena de bucle, se consideran dos
orientaciones:
(1) con el plano de la espira perpendicular a la dirección de propagación de la
onda (Figura 4.2);
(2) con el plano del bucle paralelo a la dirección de propagación de la
Onda
En el primer caso, la distancia de los elementos verticales del transmisor son el
la misma. y las tensiones inducidas en cada uno son , por tanto, igual a la
amplitud y la fase. Desde ausencia de tensión inducida en los elementos
horizontales, la suma de las tensiones alrededor del bucle es cero, y por
consiguiente no habrá corriente de bucle .
Considerando ahora el segundo caso cuando el plano de la espira está en
línea con la dirección de propagación de la onda incidente (figura
4.3 ) . Dado que la distancia entre el transmisor y la antena es siempre
considerablemente mayor que las dimensiones del bucle , el voltaje
inducido en los dos elementos verticales siempre tendrá el mismo
valor máximo Ev.

4.2 La ambigüedad en la demora

Al obtener la posición de los ceros, o mínimos de voltaje inducido en el cuadro,


se puede determinar con facilidad la dirección de procedencia de la
transmisión. Existe una dificultad básica, una ambigüedad de señal de 180º. Se
hace necesario emplear algún recurso para resolver la ambigüedad o
incertidumbre de sentido. La forma de resolverlo es introduciendo, a parte de la
antena de cuadro, una antena omnidireccional.
Con tal finalidad, se añade el diagrama de recepción de una antena
omnidireccional, al diagrama polar de recepción en forma de 8, de una antena
de cuadro, resultando el diagrama con una sola posición de voltaje.
Sea cual fuere la dirección de procedencia de la señal, el voltaje inducido en la
antena vertical, se suma al inducido en la de cuadro. Como los voltajes
inducidos están desfasados 90º, el de uno de las dos antenas debe ser
corregido en esa cantidad para ser colocado en fase.
La resultante es el diagrama polar de recepción conjunto, más conocido como
“cardioide”, por su forma similar a la de un corazón.
RESUMEN RADIOGONIÓMETRO:

-Sirve para determinar una marcación


-Se basa en tensión inducida en las antenas
-Problema de la ambigüedad de los 180º--se introduce la antena vertical y
sabes a cual de los dos lados está la señal
-Diagrama Polar: técnica de representación gráfica de la respuesta de una
antena a las señales procedentes de diferentes direcciones

4.3 The rotating loop DF receiver

Las funciones del circuito de un circuito básico de rotación receptor DF se


muestran en la Figura 4.14 . El voltaje de terminal de la antena de cuadro es
menor que el voltaje de la antena vertical, y por lo tanto requiere la
amplificación antes las dos tensiones se pueden combinar. La atenuación
variable a través que la señal de antena vertical se alimenta permisos de ajuste
para ser hecho precisamente para equilibrar las tensiones de bucle y de los
sentidos.
Un circuito de desplazamiento de fase cambia la fase de la señal de detección
por noventa grados para ponerla en fase con la tensión de bucle. los
Además de las dos tensiones ocurre generalmente dentro de una inductancia
que tiene tres devanados separados : dos para la aplicación del bucle
4.4 Antena cruzada Bellini-Tosi

Aquellos receptores que utilicen este tipo de antenas cruzadas, serán


aplicables a todos los principios teóricos de las antenas giratorias.
Estas antenas deben colocarse lo más alto posible, lejos de masas metálicas y
de conductores, pero al mismo tiempo deben estar cerca del receptor para
evitar que el cable de conexión sea demasiado largo.

Con la aparición de la antena desarrollada por Bellini-Tosi en 1909, que


consistía en dos cuadros fijos colocados formando ángulos rectos, quedó
salvado el problema de los elementos mecánicos, siendo el fundamento de la
mayoría de los receptores radiogoniómetros.

La antena está colocada de tal manera que un bucle se encuentra a lo largo de


la línea central de la embarcación (proa-popa) , el otro siendo entonces
babor a estribor (Figura 4.16 ).

Una señal que se reciba con un ángulo marcado ø, generará un voltaje final
igual a Esenø en la antena (babor-estribor) y un voltaje Ecosø en la antena
(proa-popa). El ángulo ø viene representado por las amplitudes del voltaje que
pueden ser combinadas en el receptor mediante cuatro cables de
interconexión.
10.4.1 La antena Adcock (Tetley)

Se construye utilizando dos antenas omnidireccionales separados entre sí por


una fracción de la longitud de onda de frecuencia recibida
en el plano horizontal. En la práctica dos pares Adcock se montan en ángulos
rectos entre sí formando una matriz.

Antes de la invención de Adcock, ingenieros habían estado utilizando antenas


de cuadro para lograr la sensibilidad direccional. Ellos descubrieron que debido
a perturbaciones atmosféricas y las reflexiones, las señales detectadas
incluyen componentes significativos de interferencia electromagnética y
distorsiones.

Adcock-que servía como oficial del Ejército británico, presentó su invento


resolviendo este problema mediante la sustitución de las antenas de cuadro
con pares simétricamente inter-conectadas de monopolo o dipolo con antenas
verticales de igual longitud. Esto creó el equivalente de bucles cuadrados, pero
sin sus miembros horizontales, eliminando así la sensibilidad a la gran parte de
la distorsión polarizada horizontalmente. Los mismos principios siguen siendo
válidos hoy, y la red de antenas Adcock y sus variantes se siguen utilizando
para radiogoniometría.

El resultado de la adición de una entrada de señal de detección a un bucle


doble o matriz Adcock es producir un doble
cardioide y la ambigüedad del rodamiento más producido de este modo se
elimina de nuevo durante la computación .
De hecho, es posible que los modernos receptores de RDF para producir una
marcación relativa sin un sentido
entrada de la antena . Los circuitos microelectrónicos calcula una entrada de
detección virtual para cada posición en
azimut.
SISTEMAS HIPERBÓLICOS
LORAN-C

4.1 Introducción
Loran es un acrónimo para la navegación de largo alcance. Es un sistema
electrónico de transmisores terrestres que emiten señales de baja frecuencia
(100 kHz) por impulsos que permiten a los buques y aeronaves determinar su
posición.
El sistema se base en medir las diferencias de tiempos de recepción entre
estaciones, la maestra, que transmite primero, y luego la esclava. Esta última
está sincronizada con la maestra, transmitiendo un intervalo exacto después de
la maestra, que se conoce como retraso clave secundario, lo que nos garantiza
que los impulsos de la mestra lleguen siempre antes que los de la exclava.

4.2 Principios del sistema


Las estaciones transmisoras Loran envían una corriente de pulsos a una tasa
especificada conocida como el pulso frecuencia de repetición (PRF) o la tasa
de repetición de impulsos (PRR). El período de repetición de impulsos es el
recíproco del PRF.
También el tiempo que se tarda en recorrer una distancia determinada a través
de una onda de superficie será
afectada por la conductividad del terreno sobre el que se desplaza.

4.3 Líneas de posición Loran

El LOP se muestra en la figura 4.2 es una representación gráfica de una


hipérbola con las estaciones transmisoras como los focos. Por esta razón, el
Loran, y otros sistemas similares, se conocen como sistemas hiperbólicos. De
ello se deduce que otras hipérbolas puede establecerse con respecto a otras
diferencias de tiempo y esto se ha hecho en la figura 4.3 para el tiempo con
diferencias en las medidas de 1000 µs.
Tenga en cuenta que a partir de este diagrama los LOPs diferencia de tiempo
son dispuestas simétricamente respecto al centro, es decir, hay dos LOPs 2000
µs. Por tanto, si la única información en el receptor es el momento valor de la
diferencia entonces puede ocurrir una ambigüedad. La ambigüedad puede
evitarse haciendo que la segunda estación, digamos la estación B, al ser
activado por el impulso recibido desde la estación A. Los LOPs hiperbólicas
para esta disposición no son diferentes de la disposición original, pero los
valores de diferencia de tiempo son diferente para cada LOP, como se muestra
en la Figura 4.4.
La estación A en este caso se conoce como la estación de "maestro", mientras
que la estación B es conocida como la "secundaria". Esta disposición, aunque
al parecer da solución al problema de la ambigüedad, de hecho ha creado otro
problema. Como se muestra en la figura 4.4, en la región de la extensión de
línea de base para el secundario.
La diferencia en tiempo de llegada de los dos conjuntos de impulsos es menor
que la anchura del actual pulso y de hecho es cero en la extensión de la línea
de base. De ahí que en estas regiones sería imposible separar los dos pulsos
para medir la diferencia en tiempos de llegada.
Este inconveniente se resuelve mediante el retraso de la transmisión del pulso
de la secundaria para un cierto período de tiempo después de que el pulso
desde el maestro ha llegado. Como se mencionó en la Sección 4.1, este
retraso se conoce como retraso clave secundario.
Es importante asegurar que el retraso se mantenga con precisión constante, ya
que cualquier variación en este valor podría causar errores con diferencias de
tiempo recibidos dando posicionamientos erróneos.
Todo lo que es necesario establecer una posición fija para el buque es
establecer la posición a lo largo de un segundo, LOP intersección (ya sea real o
interpolado) con otro par de estaciones de transmisión, es decir, el maestro,
común a todos los pares de estaciones, y una segunda estación secundaria
(ver Figura 4.6).
4.9 Sumario
-Loran -C es un sistema electrónico de transmisores terrestres de radiodifusión
de baja frecuencia pulsante de señales capaces de recibir a bordo de un buque
o aeronave, y ser utilizados por el receptor para determinar la posición en la
diferencia de tiempo o longitud / latitud.

- Loran-C utiliza una cadena de radiodifusión normalmente de tres a cinco


transmisores a 100 kHz con una especialmente en forma de pulso de 250 µs de
duración repetida a un ritmo particular.

-Un transmisor de una cadena Loran-C se designa el maestro (M), mientras


que los demás son secundarios de rayos x estaciones conocidas como whisky
(W), (X), yanqui (Y) y Zulú (Z). La cadena está formada de
pares-maestro secundario, es decir, M-W, M-X, M-Y y M-Z.

-La estación maestra siempre transmite su señal primero y esta señal se utiliza
para desencadenar las emisiones desde las estaciones secundarias. Un
retraso de tiempo adicional se agrega en la estación secundaria. El
tiempo total transcurrido entre la transmisión principal y la transmisión
secundaria es conocido como el retraso clave secundario.

-El retraso de emisiones garantiza que no haya ambigüedad en la recepción


dentro del área de cobertura de una cadena. La diferencia horaria única entre
la recepción del impulso principal y la recepción de un relevante
secundaria da una posición de línea de específico (LOP) para ese par. Un LOP
único para un segundo par-maestro secundario da un punto de intersección
que determina la posición del receptor.

-Cada estación de Loran-C funciona con un intervalo de repetición grupo


especificado (GRI), que son múltiplos de 10 microsegundos desde 40 000
hasta 99 990 µs. Una cadena Loran-C sea designada por su GRI
valor dividido por 10, es decir, la cadena del noreste de Estados Unidos
(NEUS) se designa 9960 que define un GRI de 99 600 mu s.

-Cada pulso Loran-C se define matemáticamente y las transmisiones son


monitoreados para asegurar el cumplimiento con el modelo especificado.

-El funcionamiento normal de Loran-C asume la recepción por ondas terrestres.

-Una señal de la onda de superficie hará siempre llegar antes de una señal de
onda ionosférica con una diferencia de tiempo de no menos de 30 mu s en
cualquier lugar en el área de cobertura Loran-C, por lo tanto, si se utiliza sólo
los primeros 30 mu s de un pulso que será una planta
onda. Ondas Sky se pueden utilizar a distancias mayores (> 1.000 millas
náuticas), donde la onda de superficie la recepción no es fiable, pero tendrá
que ser aplicado factores de corrección de la onda ionosférica.

-Hay posibles correcciones que deben aplicarse a los datos producidos por las
señales recibidas para permitir diferente conductividad de las superficies sobre
las que la señal transmitida viajes. Las correcciones,conocida como factor de
fase secundaria adicional (ASF) correcciones, se incorporan con la mayoría
Loran-C sobreimprime gráficos y muchos receptores Loran-C.

-Cobertura Loran-C se define por la precisión y alcance límites geométrica-fix


para dar lo que se conoce como el valor 2dRMS con un 1: 3 SNR.

-Un receptor Loran-C debe ser capaz de adquirir la señal de forma automática,
identificar el maestro y pulsos secundarios de un par de cadena dada y
seguimiento de la señal. Como requisito mínimo, debe mostrar las lecturas de
diferencia de tiempo con una precisión de al menos un décimo de una
microsegundo. El receptor también debe poseer filtros de corte, que se utiliza
para eliminar las no deseadas interferencia, y las alarmas que se pueden usar
para informar al operador sobre el estado de la señal y condiciones del
receptor.